CN110083164A - 控制方法及系统、电子设备、服务器、计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线；获取每条可行路线的路线特征参数；根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线；控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。本公开还提供了无人驾驶车辆的控制系统、电子设备、服务器及计算机可读介质。
Description
技术领域
本公开实施例涉及无人驾驶汽车技术领域，特别涉及无人驾驶车辆的控制方法及系统、电子设备、服务器、计算机可读介质。
背景技术
目前，无人驾驶汽车通常包括自动驾驶模式和手动驾驶模式。在自动驾驶模式下，如何提供更具体的自动驾驶方式，使得无人驾驶更具人性化和智能化，成为目前无人驾驶领域亟待解决的技术问题。
发明内容
本公开实施例提供一种无人驾驶车辆的控制方法及系统、电子设备、服务器、计算机可读介质。
第一方面，本公开实施例提供一种无人驾驶车辆的控制方法，该无人驾驶车辆的控制方法包括：
确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线；
获取每条可行路线的路线特征参数；
根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线；
控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，所述路线特征参数包括以下至少一项：红绿灯数量、车流量、弯道数量、弯道半径、路面平整度、道路类型参数、限速参数。
在一些实施例中，所述确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线包括：
获取无人驾驶车辆的当前位置信息和目的地信息；
根据所述当前位置信息和所述目的地信息，生成所述至少两条可行路线。
在一些实施例中，所述根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线之前还包括：
接收行驶模式选择指令；
根据行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出该行驶模式选择指令对应的行驶模式，以作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。
在一些实施例中，所述根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线包括：
根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，确定出预先设置的多种行驶模式中各行驶模式分别对应的最优可行路线；
确定无人驾驶车辆的当前行驶模式；
根据确定出的当前行驶模式，从各行驶模式分别对应的最优可行路线中，确定出当前行驶模式对应的可行路线。
在一些实施例中，所述控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶包括：
根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线和/或当前行驶模式，设置无人驾驶车辆的行驶参数；
根据所述无人驾驶车辆的行驶参数，控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，所述行驶参数包括车辆动力参数、车辆行驶速度参数中的至少一者。
第二方面，本公开实施例提供一种无人驾驶车辆的控制系统，所述无人驾驶车辆的控制系统包括：
第一确定模块，用于确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线；
获取模块，用于获取每条可行路线的路线特征参数；
第二确定模块，用于根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线；
控制模块，用于控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，所述路线特征参数包括以下至少一项：红绿灯数量、车流量、弯道数量、弯道半径、路面平整度、道路类型参数、限速参数。
在一些实施例中，所述第一确定模块具体用于获取无人驾驶车辆的当前位置信息和目的地信息；根据所述当前位置信息和所述目的地信息，生成所述至少两条可行路线。
在一些实施例中，该控制系统还包括：接收模块和第三确定模块；
所述接收模块用于在第二确定模块根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线之前，接收行驶模式选择指令；
所述第三确定模块用于根据所述行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出该行驶模式选择指令对应的行驶模式，以作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。
在一些实施例中，所述第二确定模块具体用于根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，确定出预先设置的多种行驶模式中各行驶模式分别对应的最优可行路线；确定无人驾驶车辆的当前行驶模式；根据确定出的当前行驶模式，从各行驶模式分别对应的最优可行路线中，确定出与当前行驶模式对应的可行路线。
在一些实施例中，所述控制模块具体用于根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线和/或当前行驶模式，设置无人驾驶车辆的行驶参数；根据所述无人驾驶车辆的行驶参数，控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，所述行驶参数包括车辆动力参数、车辆行驶速度参数中的至少一者。
第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，该电子设备包括前述的无人驾驶车辆的控制系统。
第四方面，本公开实施例提供一种服务器，该服务器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述的无人驾驶车辆的控制方法。
第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如上述的无人驾驶车辆的控制方法。
本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法及系统、电子设备、服务器、计算机可读介质，根据至少两条可行路线的路线特征参数，从至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线，并控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶，从而使得无人驾驶更加人性化和智能化，提高了无人驾驶车辆用户的乘坐体验。
附图说明
附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：
图1为本公开实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图；
图2为本公开实施例中步骤11的一种具体实施方式的流程图；
图3为本公开实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图；
图4为本公开实施例提供的又一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图；
图5为本公开实施例中步骤14的一种具体实施方式的流程图；
图6为本公开实施例中步骤14的另一种具体实施方式的流程图；
图7为本公开实施例中步骤14的又一种具体实施方式的流程图；
图8为本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的一种应用场景示意图；
图9为三种行驶模式分别对应的最优可行路线的一种应用示意图；
图10为本公开实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制系统的结构示意图；
图11为本公开实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图对本公开提供的无人驾驶车辆的控制方法及系统、电子设备、服务器、计算机可读介质进行详细描述。
在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。
如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。
本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。
本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。
除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。
图1为本公开实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该控制方法可以由无人驾驶车辆的控制系统来执行，该系统可以通过软件和/或硬件的方式实现，该系统可以集成在电子设备(如车载终端)、服务器中。该无人驾驶车辆的控制方法包括：
步骤11、确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线。
在本公开实施例中，无人驾驶车辆的控制方法由集成有无人驾驶车辆的控制系统的电子设备执行，例如，电子设备为车载中控终端，车载中控终端安装于无人驾驶车辆内，车载中控终端为可进行触控操作的中控终端。在步骤11中，上述电子设备可以根据导航系统提供的地图数据，确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线。需要说明的是，无人驾驶车辆的控制方法还可以由集成有无人驾驶车辆的控制系统的以任何形式实现的电子设备执行，本公开实施例并不局限于车载中控终端的形式。
图2为本公开实施例中步骤11的一种具体实施方式的流程图，在一些实施例中，如图2所示，步骤11包括步骤111和步骤112。
步骤111、获取无人驾驶车辆的当前位置信息和目的地信息。
在本公开实施例中，上述电子设备可以基于各种类型的导航系统定位无人驾驶车辆的当前位置信息，也可以获取车内用户在导航系统上以语音方式或者文字方式输入的起始位置信息，将起始位置信息确定为无人驾驶车辆的当前位置信息。上述电子设备可以获取车内用户在导航系统上以语音方式或者文字方式输入的目的地信息。其中，导航系统可以安装于该电子设备上，也可以安装于无人驾驶车辆内与该电子设备连接的车载终端。
步骤112、根据当前位置信息和目的地信息，生成至少两条可行路线。
在本公开实施例中，上述电子设备可以根据导航系统提供的地图数据，根据当前位置信息和目的地信息，从导航系统提供的地图数据中检索出至少两条可行路线。可以理解的是，可行路线的起点位置为当前位置信息，终点位置为目的地信息。
步骤12、获取每条可行路线的路线特征参数。
在本公开实施例中，针对每条可行路线，上述电子设备可以根据导航系统提供的地图数据，检索并获取每条可行路线的路线特征参数。其中，路线特征参数包括但不限于以下至少一项：红绿灯数量、车流量、弯道数量、弯道半径、路面平整度、道路类型参数、限速参数。其中，弯道半径为可行路线上所有弯道的半径的平均值；道路类型可根据实际情况而定，例如，道路类型包括主干道、次干道、支道、区间道路等，道路类型参数为用于表征可行路线中每个路段的道路类型的参数；限速参数为用于表征可行路线中每个路段的限速情况的参数。
步骤13、根据至少两条可行路线的路线特征参数，从至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线。
在本公开实施例中，无人驾驶车辆的行驶模式可以根据用户需求划分为：舒适模式、普通模式和狂野模式。其中，舒适模式的建议开启场景可以为：用户在无人驾驶车辆内休息、阅读的场景，普通模式的建议开启场景可以为：用户日常出行的场景，狂野模式的建议开启场景可以为：用户赶时间前往目的地的场景。在舒适模式下，无人驾驶车辆将尽可能地平稳、舒适地行驶至目的地，在普通模式下，无人驾驶车辆将保持舒适与效率均衡地行驶至目的地，在狂野模式下，无人驾驶车辆将以最短时间行驶至目的地。
在一种应用场景中，用户可以在无人驾驶车辆出发之前，通过电子设备，例如可触控的车载中控终端，设定无人驾驶车辆的当前行驶模式，在无人驾驶车辆行驶过程中，用户还可以通过电子设备设定、变更行驶模式。
在另一种应用场景中，用户可以事先根据自身需求通过电子设备设定各行驶模式的开启时间段，当当前时间处于某个行驶模式的开启时间段内时，无人驾驶车辆将开启该行驶模式，以该行驶模式作为当前行驶模式。此种场景下，各行驶模式可自动切换，无需用户进行选择，但在行驶中，用户可以随时设定、变更行驶模式。
在本公开实施例中，上述电子设备可以根据至少两条可行路线的路线特征参数，从至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线。具体地，上述电子设备可以根据至少两条可行路线的路线特征参数，从至少两条可行路线中确定出最适合当前行驶模式的可行路线。
作为一种示例，当前行驶模式为舒适模式，则上述电子设备可通过对比各可行路线的路线特征参数，将红绿灯数量较少、车流量较稳定、弯道数量较少、弯道半径较大、路面较平整、主干道较多的可行路线，作为该当前行驶模式对应的可行路线。
作为一种示例，当前行驶模式为狂野模式，则上述电子设备可通过对比各可行路线的路线特征参数，将红绿灯数量较少、车流量较小、捷径小路(道路类型为捷径小路的路段)较多、限速路段较少的可行路线，作为该当前行驶模式对应的可行路线。
作为一种示例，当前行驶模式为普通模式，则上述电子设备可通过对比各可行路线的路线特征参数，将红绿灯数量较少、车流量较小、路面较平整、以主干道为主的可行路线，作为该当前行驶模式对应的可行路线。
图3为本公开实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图，在一些实施例中，在步骤13之前还包括：确定无人驾驶车辆的当前行驶模式的步骤。具体地，如图3所示，确定无人驾驶车辆的当前行驶模式的步骤包括步骤10a和步骤10b。
步骤10a、接收行驶模式选择指令。
在一种应用场景中，用户点击上述电子设备上的行驶模式选择界面中的任意一种行驶模式时，电子设备接收行驶模式选择指令。
步骤10b、根据行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出该行驶模式选择指令对应的行驶模式，以作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。
在本公开实施例中，上述电子设备根据行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出该行驶模式选择指令对应的行驶模式，以该行驶模式选择指令对应的行驶模式作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。
如图3所示，在通过上述步骤10a和步骤10b确定出无人驾驶车辆的当前行驶模式之后，执行步骤11及后续步骤。在一些实施例中，上述步骤10a和步骤10b还可以在步骤12之后，步骤13之前执行。本公开实施例对于上述确定无人驾驶车辆的当前行驶模式的步骤(即步骤10a和步骤10b)与步骤11、步骤12的执行先后顺序不作限定，可以根据实际情况而定。例如，当用户在输入目的地信息之前设定无人驾驶车辆的当前行驶模式时，则上述确定无人驾驶车辆的当前行驶模式的步骤(即步骤10a和步骤10b)在步骤11之前执行；当用户在输入目的地信息之后设定无人驾驶车辆的当前行驶模式时，则上述确定无人驾驶车辆的当前行驶模式的步骤(即步骤10a和步骤10b)可在步骤11之后执行，亦可在步骤12之后执行。
需要说明的是，图3仅示出了步骤10a和步骤10b在步骤11之前执行的情况。
图4为本公开实施例提供的又一种无人驾驶车辆的控制方法的流程图，在一些实施例中，如图4所示，步骤13包括步骤131至步骤133。
步骤131、根据各可行路线的路线特征参数，确定出预先设置的多种行驶模式中各行驶模式分别对应的最优可行路线。
如前所述，无人驾驶车辆的行驶模式可以根据用户需求划分为：舒适模式、普通模式和狂野模式。即多种行驶模式包括舒适模式、普通模式和狂野模式。
在步骤131中，上述电子设备可以根据各可行路线的路线特征参数，从至少两条可行路线中确定出预先设置的多种行驶模式中各行驶模式分别对应的最优可行路线。作为一种示例，上述电子设备可通过对比各可行路线的路线特征参数，将红绿灯数量较少、车流量较稳定、弯道数量较少、弯道半径较大、路面较平整、主干道较多的可行路线，作为该舒适模式对应的最优可行路线；上述电子设备可通过对比各可行路线的路线特征参数，将红绿灯数量较少、车流量较小、捷径小路(道路类型为捷径小路的路段)较多、限速路段较少的可行路线，作为该狂野模式对应的最优可行路线；上述电子设备可通过对比各可行路线的路线特征参数，将红绿灯数量较少、车流量较小、路面较平整、以主干道为主的可行路线，作为普通模式对应的最优可行路线。
步骤132、确定无人驾驶车辆的当前行驶模式。
其中，步骤132包括步骤132a和步骤132b。
步骤132a、接收行驶模式选择指令。
在一种应用场景中，在确定各行驶模式分别对应的最优行驶路线之后，当用户点击上述电子设备上的行驶模式选择界面中的任意一种行驶模式时，电子设备接收行驶模式选择指令。
步骤132b、根据行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出无人驾驶车辆的当前行驶模式，该当前行驶模式为该行驶模式选择指令对应的行驶模式。
在步骤132b中，上述电子设备根据行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出该行驶模式选择指令对应的行驶模式，以该行驶模式选择指令对应的行驶模式作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。
步骤133、根据确定出的当前行驶模式，从各行驶模式分别对应的最优可行路线中，确定出该当前行驶模式对应的可行路线。
由于在步骤131中已确定出各行驶模式对应的最优可行路线，因此，步骤132中确定出当前行驶模式之后，在步骤133中，可以直接从各行驶模式分别对应的最优可行路线中，确定出与该当前行驶模式对应的可行路线(即该当前行驶模式对应的最优可行路线)。
步骤14、控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
图5为本公开实施例中步骤14的一种具体实施方式的流程图，在一些实施例中，如图5所示，步骤14包括步骤141a和步骤141b。
步骤141a、根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线，设置无人驾驶车辆的行驶参数。
在一些实施例中，上述电子设备可以根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线，生成相应的指令，该指令可以包括无人驾驶车辆的行驶参数。其中，行驶参数包括但不限于以下至少一项：车辆动力参数、车辆行驶速度参数。具体地，上述电子设备可以根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线的路线特征参数，设置无人驾驶车辆的行驶参数。
作为一种示例，当前行驶模式为舒适模式，上述电子设备根据当前行驶模式对应的可行路线上的红绿灯数量、车流量、弯道数量、弯道半径、路面平整度、道路类型、限速情况，将无人驾驶车辆的车辆动力参数设置在使无人驾驶车辆在行驶过程中缓慢加减速的状态，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时30公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时30公里。
作为一种示例，当前行驶模式为普通模式，上述电子设备根据当前行驶模式对应的可行路线上的红绿灯数量、车流量、路面平整度、道路类型、限速情况，将无人驾驶车辆的车辆动力参数中的功率参数设置为中等功率，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时40公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、人行道、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时40公里。
作为一种示例，当前行驶模式为狂野模式，上述电子设备根据当前行驶模式对应的可行路线上的红绿灯数量、车流量、道路类型、限速情况，将无人驾驶车辆的车辆动力参数中的功率参数设置为最大功率，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时50公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时50公里。
在一些实施例中，无人驾驶车辆的行驶参数具体根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线的路况(以路线特征参数表征)设置，对于无人驾驶车辆的行驶参数的具体取值不作具体限制。
步骤141b、根据无人驾驶车辆的行驶参数，控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，上述电子设备在设置好无人驾驶车辆的行驶参数后，将上述包括行驶参数的指令发送给无人驾驶车辆中对应的传感器和/或设备，以使对应的传感器和/或设备基于上述包括行驶参数的指令，控制无人驾驶车辆以该行驶参数，在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
图6为本公开实施例中步骤14的另一种具体实施方式的流程图，在一些实施例中，如图6所示，步骤14包括步骤142a和步骤142b。
步骤142a、根据确定出的当前行驶模式，设置无人驾驶车辆的行驶参数。
在一些实施例中，上述电子设备可以预先设置无人驾驶车辆的各行驶模式分别对应的行驶参数，基于各行驶模式与行驶参数的对应关系，根据确定出的当前行驶模式，生成相应的指令，该指令包括该当前行驶模式对应的无人驾驶车辆的行驶参数。其中，行驶参数包括但不限于以下至少一项：车辆动力参数、车辆行驶速度参数。
如前所述，无人驾驶车辆的行驶模式可以根据用户需求划分为：舒适模式、普通模式和狂野模式。在一些实施例中，上述电子设备可以预先设置舒适模式对应的行驶参数、普通模式对应的行驶参数、以及狂野模式对应的行驶参数。当确定出无人驾驶车辆的当前行驶模式为舒适模式、普通模式、狂野模式中的任意一者时，即可基于预先设置的行驶模式与行驶参数的对应关系和确定出的当前行驶模式，设置无人驾驶车辆当前的行驶参数。
作为一种示例，当前行驶模式为舒适模式，上述电子设备根据当前行驶模式，将无人驾驶车辆的车辆动力参数设置在使无人驾驶车辆在行驶过程中缓慢加减速的状态，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时30公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时30公里。
作为一种示例，当前行驶模式为普通模式，上述电子设备根据当前行驶模式，将无人驾驶车辆的车辆动力参数中的功率参数设置为中等功率，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时40公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、人行道、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时40公里。
作为一种示例，当前行驶模式为狂野模式，上述电子设备根据当前行驶模式将无人驾驶车辆的车辆动力参数中的功率参数设置为最大功率，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时50公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时50公里。
步骤142b、根据无人驾驶车辆的行驶参数，控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，上述电子设备在设置好无人驾驶车辆的行驶参数后，将上述包括行驶参数的指令发送给无人驾驶车辆中对应的传感器和/或设备，以使无人驾驶车辆中对应的传感器和/或设备基于上述包括行驶参数的指令，控制无人驾驶车辆以该行驶参数，在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
图7为本公开实施例中步骤14的又一种具体实施方式的流程图，在一些实施例中，如图7所示，步骤14包括步骤143a和步骤143b。
步骤143a、根据确定出的当前行驶模式和当前行驶模式对应的可行路线，设置无人驾驶车辆的行驶参数。
在一些实施例中，上述电子设备可以根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线和当前行驶模式，设置无人驾驶车辆的行驶参数。具体而言，上述电子设备可以根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线的路线特征参数和当前行驶模式，设置无人驾驶车辆的行驶参数。其中，行驶参数包括但不限于以下至少一项：车辆动力参数、车辆行驶速度参数。
在一些实施例中，行驶参数包括车辆动力参数和车辆行驶速度参数。其中，上述电子设备可以预先设置无人驾驶车辆的各行驶模式分别对应的车辆动力参数，基于各行驶模式与行驶参数的对应关系，根据确定出的当前行驶模式，确定出当前行驶模式对应的无人驾驶车辆的车辆动力参数。其中，上述电子设备可以根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线，确定车辆行驶速度参数。具体地，上述电子设备可以根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线的路线特征参数，设置无人驾驶车辆的车辆行驶速度参数。
作为一种示例，当前行驶模式为舒适模式，上述电子设备根据当前行驶模式和对应的可行路线上的红绿灯数量、车流量、弯道数量、弯道半径、路面平整度、道路类型、限速情况，将无人驾驶车辆的车辆动力参数设置在使无人驾驶车辆在行驶过程中缓慢加减速的状态，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时30公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时30公里。
作为一种示例，当前行驶模式为普通模式，上述电子设备根据当前行驶模式和对应的可行路线上的红绿灯数量、车流量、路面平整度、道路类型、限速情况，将无人驾驶车辆的车辆动力参数中的功率参数设置为中等功率，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时40公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、人行道、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时40公里。
作为一种示例，当前行驶模式为狂野模式，上述电子设备根据当前行驶模式和对应的可行路线上的红绿灯数量、车流量、道路类型、限速情况，将无人驾驶车辆的车辆动力参数中的功率参数设置为最大功率，且将车辆行驶速度参数中最高行驶时速设置为每小时50公里，在无障碍(如障碍为红绿灯、障碍物、行人、前方有车辆等)的情况下，无人驾驶车辆的行驶时速为每小时50公里。
步骤143b、根据无人驾驶车辆的行驶参数，控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，上述电子设备在设置好无人驾驶车辆的行驶参数后，将上述包括行驶参数的指令发送给无人驾驶车辆中对应的传感器和/或设备，以使对应的传感器和/或设备基于上述包括行驶参数的指令，控制无人驾驶车辆以该行驶参数，在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
图8为本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的一种应用场景示意图，参见图8，上述电子设备(如可触控的车载中控终端)可以提供三种具有差异性的无人驾驶车辆的行驶模式供用户选择，该三种行驶模式包括舒适模式、普通模式和狂野模式，该三种行驶模式的乘坐舒适性依次降低，但对应的行驶效率依次提升。
其中，舒适模式的建议开启场景为：用户在无人驾驶车辆内休息、阅读的场景，普通模式的建议开启场景为：用户日常出行的场景，狂野模式的建议开启场景为：用户赶时间前往目的地的场景。在舒适模式下，无人驾驶车辆将尽可能地平稳、舒适地行驶至目的地，在普通模式下，无人驾驶车辆将保持舒适与效率均衡地行驶至目的地，在狂野模式下，无人驾驶车辆将以最短时间行驶至目的地。
车内用户在导航系统上以语音方式或者文字方式输入的目的地信息后，上述电子设备(如可触控的车载中控终端)根据无人驾驶车辆的当前位置信息和目的地信息，生成至少两条可行路线，并获取每条可行路线的路线特征参数。
而后，上述电子设备(如可触控的车载中控终端)根据至少两条可行路线的路线特征参数，确定出预先设置的多种行驶模式(舒适模式、普通模式和狂野模式)中各行驶模式分别对应的最优可行路线，并可通过上述电子设备(如可触控的车载中控终端)的导航系统，展示每种行驶模式下的最优可行路线方案。
图9为三种行驶模式分别对应的最优可行路线的一种应用示意图，图9示出了舒适模式下的最优可行路线方案、普通模式下的最优可行路线方案和狂野模式下的最优可行路线方案。
其中，舒适模式对应的最优可行路线，红绿灯数量较少、车流量较稳定、弯道数量较少、弯道半径较大、路面较平整、主干道较多，该舒适模式对应的最优可行路线的驾驶距离(从当前位置信息至目的地信息之间的距离)较长(相对于其他两种行驶模式)，预计到达目的地的时间较长(相对于其他两种行驶模式)，即行驶效率较低(相对于其他两种行驶模式)，但无人驾驶车辆在该舒适模式下的最优可行路线上行驶时，用户的乘坐体验较优(相对于其他两种行驶模式)。
普通模式对应的最优可行路线，红绿灯数量较少、车流量较小、路面较平整、以主干道为主，该普通模式对应的最优可行路线的驾驶距离(从当前位置信息至目的地信息之间的距离)适中(相对于其他两种行驶模式)，预计到达目的地的时间适中(相对于其他两种行驶模式)，即行驶效率适中(相对于其他两种行驶模式)，无人驾驶车辆在该普通模式下的最优可行路线上行驶时，用户的乘坐体验适中(相对于其他两种行驶模式)。
狂野模式对应的最优可行路线，红绿灯数量较少、车流量较小、捷径小路(道路类型为捷径小路的路段)较多、限速路段较少，该狂野模式对应的最优可行路线的驾驶距离(从当前位置信息至目的地信息之间的距离)较短(相对于其他两种行驶模式)，预计到达目的地的时间较短(相对于其他两种行驶模式)，即行驶效率较高(相对于其他两种行驶模式)，但无人驾驶车辆在该普通模式下的最优可行路线上行驶时，用户的乘坐体验可能较差(相对于其他两种行驶模式)。
用户在无人驾驶车辆行驶至目的地之前，根据其出行需求，可通过上述电子设备(如可触控的车载中控终端)设定无人驾驶车辆的当前行驶模式。
在一种应用场景中，在给出各行驶模式分别对应的最优可行路线方案后，用户可基于舒适性、时间紧迫性等因素的权衡，选择其中一种最合适的行驶模式作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。例如，当用户不赶时间、在车内休息或者阅读时，用户会希望无人驾驶车辆尽可能地平稳、舒适地行驶，故用户可以设定无人驾驶车辆的当前行驶模式为舒适模式；当用户在日常出行时，用户通常希望无人驾驶车辆保持舒适和行驶效率均衡地行驶即可，故用户可以设定无人驾驶车辆的当前行驶模式为普通模式；当用户赶时间到达目的地时，用户希望无人驾驶车辆以较高的行驶效率行驶至目的地，故用户可以设定无人驾驶车辆的当前行驶模式为狂野模式。
在确定无人驾驶车辆的当前行驶模式和对应的最优可行路线后，上述电子设备基于确定的当前行驶模式和/或对应的最优可行路线，设置无人驾驶车辆的行驶参数，并根据行驶参数控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。例如，用户在车内休息时，设定无人驾驶车辆的当前行驶模式为舒适模式，则上述电子设备根据舒适模式和/或对应的最优可行路线，设置无人驾驶车辆的行驶参数，并根据行驶参数控制无人驾驶车辆在舒适模式对应的最优可行路线上行驶。
本公开实施例所提供的无人驾驶车辆的控制方法，根据至少两条可行路线的路线特征参数，从至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线，并控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶，从而使得无人驾驶更加人性化和智能化，提高了无人驾驶车辆用户的乘坐体验。
图10为本公开实施例提供的一种无人驾驶车辆的控制系统的结构示意图，如图10所示，该无人驾驶车辆的控制系统用于实现上述的无人驾驶车辆的控制方法，该无人驾驶车辆的控制系统包括：第一确定模块21、获取模块22、第二确定模块23和控制模块24。
其中，第一确定模块21用于确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线；获取模块22用于获取每条可行路线的路线特征参数；第二确定模块23用于根据至少两条可行路线的路线特征参数，从至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线；控制模块24用于控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，路线特征参数包括以下至少一项：红绿灯数量、车流量、弯道数量、弯道半径、路面平整度、道路类型参数、限速参数。
在一些实施例中，第一确定模块21具体用于获取无人驾驶车辆的当前位置信息和目的地信息；根据当前位置信息和目的地信息，生成至少两条可行路线。
图11为本公开实施例提供的另一种无人驾驶车辆的控制系统的结构示意图，在一些实施例中，如图11所示，无人驾驶车辆的控制系统还包括接收模块25和第三确定模块26。其中，接收模块25用于在第二确定模块23根据至少两条可行路线的路线特征参数，从至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线之前，接收行驶模式选择指令；第三确定模块26用于根据行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出该行驶模式选择指令对应的行驶模式，以作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。
在一些实施例中，第二确定模块23具体用于根据至少两条可行路线的路线特征参数，确定出预先设置的多种行驶模式中各行驶模式分别对应的最优可行路线；确定无人驾驶车辆的当前行驶模式；根据确定出的当前行驶模式，从各行驶模式分别对应的最优可行路线中，确定出与当前行驶模式对应的可行路线。
在一些实施例中，控制模块24具体用于根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线和/或当前行驶模式，设置无人驾驶车辆的行驶参数；根据无人驾驶车辆的行驶参数，控制无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
在一些实施例中，行驶参数包括车辆动力参数、车辆行驶速度参数中的至少一者。
此外，本公开实施例所提供的无人驾驶车辆的控制系统具体用于实现前述无人驾驶车辆的控制方法，具体可参见前述无人驾驶车辆的控制方法的描述，此处不再赘述。
本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括无人驾驶车辆的控制系统，该控制系统采用前述的无人驾驶车辆的控制系统，关于该控制系统的具体描述可参见前述对无人驾驶车辆的控制系统的描述，此处不再赘述。
在一些实施例中，电子设备为车载终端，例如，车载终端为可触控的车载中控终端。
本公开实施例还提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现前述的无人驾驶车辆的控制方法。
本公开实施例还提供了一计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现前述的无人驾驶车辆的控制方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。
Claims (17)
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：
确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线；
获取每条可行路线的路线特征参数；
根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线；
控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其中，所述路线特征参数包括以下至少一项：红绿灯数量、车流量、弯道数量、弯道半径、路面平整度、道路类型参数、限速参数。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其中，所述确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线包括：
获取无人驾驶车辆的当前位置信息和目的地信息；
根据所述当前位置信息和所述目的地信息，生成所述至少两条可行路线。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其中，所述根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线之前还包括：
接收行驶模式选择指令；
根据行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出该行驶模式选择指令对应的行驶模式，以作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其中，所述根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线包括：
根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，确定出预先设置的多种行驶模式中各行驶模式分别对应的最优可行路线；
确定无人驾驶车辆的当前行驶模式；
根据确定出的当前行驶模式，从各行驶模式分别对应的最优可行路线中，确定出当前行驶模式对应的可行路线。
6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其中，所述控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶包括：
根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线和/或当前行驶模式，设置无人驾驶车辆的行驶参数；
根据所述无人驾驶车辆的行驶参数，控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
7.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的控制方法，其中，所述行驶参数包括车辆动力参数、车辆行驶速度参数中的至少一者。
8.一种无人驾驶车辆的控制系统，包括：
第一确定模块，用于确定无人驾驶车辆行驶至目的地的至少两条可行路线；
获取模块，用于获取每条可行路线的路线特征参数；
第二确定模块，用于根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线；
控制模块，用于控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
9.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆的控制系统，其中，所述路线特征参数包括以下至少一项：红绿灯数量、车流量、弯道数量、弯道半径、路面平整度、道路类型参数、限速参数。
10.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆的控制系统，其中，所述第一确定模块具体用于获取无人驾驶车辆的当前位置信息和目的地信息；根据所述当前位置信息和所述目的地信息，生成所述至少两条可行路线。
11.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆的控制系统，其中，还包括：接收模块和第三确定模块；
所述接收模块用于在第二确定模块根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，从所述至少两条可行路线中确定出一条与当前行驶模式对应的可行路线之前，接收行驶模式选择指令；
所述第三确定模块用于根据所述行驶模式选择指令，从预先设置的行驶模式选择指令与行驶模式的对应关系中确定出该行驶模式选择指令对应的行驶模式，以作为无人驾驶车辆的当前行驶模式。
12.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆的控制系统，其中，所述第二确定模块具体用于根据所述至少两条可行路线的路线特征参数，确定出预先设置的多种行驶模式中各行驶模式分别对应的最优可行路线；确定无人驾驶车辆的当前行驶模式；根据确定出的当前行驶模式，从各行驶模式分别对应的最优可行路线中，确定出与当前行驶模式对应的可行路线。
13.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆的控制系统，其中，所述控制模块具体用于根据确定出的当前行驶模式对应的可行路线和/或当前行驶模式，设置无人驾驶车辆的行驶参数；根据所述无人驾驶车辆的行驶参数，控制所述无人驾驶车辆在当前行驶模式对应的可行路线上行驶。
14.根据权利要求13所述的无人驾驶车辆的控制系统，其中，所述行驶参数包括车辆动力参数、车辆行驶速度参数中的至少一者。
15.一种电子设备，包括权利要求8至14任一所述的控制系统。
16.一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的无人驾驶车辆的控制方法。
17.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人驾驶车辆的控制方法。
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