CN110077775B - 货物配送系统、方法、配送机器人及货柜 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种货物配送系统、方法、配送机器人及货柜，其中，货物配送系统包括：配送机器人、以及货柜，货柜能够根据接收到的出货指令，选择对应的货物，并测量货物的重量，选择与该货物的重量相匹配的负载物，并将该货物与该负载物输送至配送机器人，配送机器人在装载了负载物后将货物配送至出货信息对应的目标位置，通过将选择的负载物输送至配送机器人，降低了配送机器人的重心，避免了配送机器人在送货的过程中重心上移，减少配送机器人翻倒的风险，提高了配送机器人送货的安全性及可靠性。

Description

货物配送系统、方法、配送机器人及货柜

技术领域

本申请涉及物联网的技术领域，尤其是涉及一种货物配送系统、方法、配送机器人及货柜。

背景技术

随着配送机器人的迅速发展，配送机器人在人们的生活中起到了重要的作用，方便了人们的生活。具体的，配送机器人能在特定的场所中替代人工进行送货，或者，配送机器人可以搬运、配送比较沉重的物品，减轻了人们的负担，方便了人们的生活。例如，在特定写字楼、高档小区和校园等特定场所中，不允许物流配送人员进入，使得物流配送人员无法进入这些特定场所中完成配送，这种情况下，可以选择配送机器人代替物流配送人员进行送货，实现货物的配送。

目前，配送机器人在送货过程中，若配送的货物的重量过大，会造成配送机器人的重心上移，使得配送机器人的重心不稳，易造成配送机器人发生翻倒，降低了配送机器人送货的安全性及可靠性。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种货物配送系统、方法、配送机器人及货柜，以提高配送机器人送货的安全性及可靠性。

第一方面，本申请实施例提供了一种货物配送系统，所述货物配送系统包括：配送机器人、以及货柜；

所述配送机器人，用于向所述货柜发送出货信息，装载所述货柜储存的所述出货信息对应的货物，以及所述货物对应的负载物，并将所述货物配送至所述货物对应的目标位置，其中，所述目标位置根据所述出货信息确定；

所述货柜，用于储存有至少一个货物以及至少一个负载物，并根据接收到的所述配送机器人输出的所述出货信息，从储存的所述至少一个货物中选择对应的货物，测量选择的所述货物的重量，根据测得的所述货物的重量，从至少一个负载物中选择与所述货物的重量匹配的负载物，将选择的所述货物以及所述负载物输送至所述配送机器人中。

第二方面，本申请实施例还提供一种配送机器人，所述配送机器人包括：底盘模块、舱体模块以及负载模块；

所述底盘模块与所述负载模块相连，所述负载模块与所述舱体模块相连；

所述底盘模块，用于发送出货信息，并在所述舱体模块装载货物以及所述负载模块装载负载物后，控制所述配送机器人移动至所述货物对应的目标位置，其中，所述目标位置根据所述出货信息确定；

所述舱体模块，用于装载由货柜输送的所述出货信息对应的货物；

所述负载模块，用于装载由所述货柜输送的所述货物对应的负载物。

本申请的一些实施例中，所述舱体模块包括滑轨、以及抽屉；所述滑轨与所述抽屉相连；

所述抽屉装载所述出货信息对应的货物，并通过所述滑轨移动所述出货信息对应的货物。

本申请的一些实施例中，所述舱体模块还包括：检测单元；

所述检测单元，用于检测所述配送机器人的位置信息，以及环境信息，并将所述位置信息及所述环境信息发送至所述底盘模块。

本申请的一些实施例中，所述底盘模块，包括处理器单元；

所述处理器单元，用于根据所述目标位置、以及接收到的所述位置信息、所述环境信息，对所述配送机器人的移动路径进行规划。

本申请的一些实施例中，所述底盘模块，还包括电源单元，所述电源单元与所述处理器单元相连；

所述电源单元，用于为所述配送机器人提供电源。

本申请的一些实施例中，所述底盘模块，包括伺服电机、传动履带、以及轮胎；伺服电机通过传动履带与轮胎相连；所述轮胎设置在所述底盘模块的左右两侧；

所述伺服电机控制所述传动履带转动，所述传动履带的转动带动所述轮胎移动。

本申请的一些实施例中，所述底盘模块，还包括防撞条；所述防撞条设置在所述底盘模块的前后两侧上；

所述防撞条，用于当所述配送机器人碰到障碍物时，所述防撞条上的传感器向所述处理器单元发送电源关闭信号，所述处理器单元接收到所述电源关闭信号后控制所述电源单元关闭。

第三方面，本申请实施例还提供一种货柜，所述货柜包括柜体、选择模块、以及测量模块；

所述柜体与所述选择模块相连，所述选择模块与所述测量模块相连；

所述柜体，用于储存有至少一个货物、以及至少一个负载物；

所述选择模块，用于接收配送机器人发送的出货信息，并根据接收到的出货信息，从所述柜体中选择对应的货物，并根据所述货物的重量从所述柜体中选择与所述货物的重量匹配的负载物，并将选择的所述货物以及所述负载物输送至所述配送机器人；

所述测量模块，用于在所述选择模块根据出货信息选择了货物后，测量选择的所述货物的重量，并将所述货物的重量发送至所述选择模块。

第四方面，本申请实施例还提供一种货物配送方法，所述方法包括：

接收配送机器人发出的出货信息；

根据所述出货信息从储存的至少一个货物中选择对应的货物；

测量选择的所述货物的重量，根据所述货物的重量从至少一个负载物中选择与所述货物匹配的负载物；

将选择的所述货物及所述负载物输送至所述配送机器人中，完成所述货物的配送。

本申请实施例提供了一种货物配送系统、方法、配送机器人及货柜，其中，货物配送系统包括：配送机器人、以及货柜；配送机器人，用于向货柜发送出货信息，装载货柜储存的出货信息对应的货物，以及货物对应的负载物，并将货物配送至货物对应的目标位置，其中，目标位置根据出货信息确定；货柜，用于储存有至少一个货物以及至少一个负载物，并根据接收到的配送机器人输出的出货信息，从储存的至少一个货物中选择对应的货物，测量选择的货物的重量，根据测得的货物的重量，从至少一个负载物中选择与货物的重量匹配的负载物，将选择的货物以及负载物输送至配送机器人中。本申请提出的货物配送方法，货柜能够根据接收到的出货信息，选择对应的货物，并测量货物的重量，选择与该货物的重量相匹配的负载物，并将该货物与该负载物输送至配送机器人，配送机器人在装载了负载物后将货物配送至对应的目标位置，配送机器人在装载了负载物后，配送机器人的重心降低，避免配送机器人在送货的过程中重心上移，减少配送机器人翻倒的风险，提高了配送机器人送货的安全性及可靠性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种货物配送系统的结构框图；

图2示出了本申请实施例所提供的一种配送机器人的结构框图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种货柜的结构框图；

图4示出了本申请实施例所提供的一种货物配送方法的流程图。

图标：101-配送机器人；102-货柜；201-底盘模块；202-舱体模块；203-负载模块；301-柜体；302-选择模块；303-测量模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

考虑到配送机器人在送货过程中，若配送的货物的重量过大，会造成配送机器人的重心上移，使得配送机器人的重心不稳，易造成配送机器人发生翻倒，降低了配送机器人送货的安全性及可靠性。基于此，本申请实施例提供了一种货物配送系统、方法、配送机器人及货柜，下面通过实施例进行描述。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种货物配送系统进行详细介绍。

实施例一

本申请实施例提供了一种货物配送系统，如图1所示的一种货物配送系统的结构框图，货物配送系统包括：配送机器人101、以及货柜102；

配送机器人101，用于向货柜发送出货信息，装载货柜储存的出货信息对应的货物，以及货物对应的负载物，并将货物配送至货物对应的目标位置，其中，目标位置根据出货信息确定。

本申请实施例中，当配送机器人配送货物时，会发出出货信息，装载货柜中储存的该出货信息对应的货物，并装载该货物对应的负载物，配送机器人在装载了负载物后，将货物配送至对应的目标位置。具体的，根据出货信息确定该货物对应的目标位置。其中，配送机器人可装载货柜输送的该出货信息对应的货物，或者配送机器人可从货柜中获取并装载该出货信息对应的货物。具体的，配送机器人装载货物的方法可根据实际需要进行设置，本申请实施例对此不进行具体限定。

货柜102，用于储存有至少一个货物以及至少一个负载物，并根据接收到的配送机器人输出的出货信息，从储存的至少一个货物中选择对应的货物，测量选择的货物的重量，根据测得的货物的重量，从至少一个负载物中选择与货物的重量匹配的负载物，将选择的货物以及负载物输送至配送机器人中。

本申请实施例中，货柜中储存有多个货物及多个负载物，且货柜中储存有货物的重量与负载物的重量之间的关系表。当货柜接收到配送机器人发出的出货信息后，从储存的多个货物中选择与该出货信息对应的货物，然后测量该货物的重量，根据存储的货物的重量与负载物的重量之间的关系表，可知该货物的重量对应的负载物的重量，进而选择对应的负载物，并将选择的负载物及匹配的负载物输送至配送机器人中。

本申请提出的货物配送系统，货柜能够根据接收到的出货指令，选择对应的货物，并测量货物的重量，选择与该货物的重量相匹配的负载物，并将该货物与该负载物输送至配送机器人，配送机器人在装载了负载物后将货物配送至对应的目标位置，配送机器人在装载了负载物后，配送机器人的重心降低，避免了配送机器人在送货的过程中重心上移，减少配送机器人翻倒的风险，提高了配送机器人送货的安全性及可靠性。

实施例二

本申请实施例提供了一种配送机器人，如图2所示的一种配送机器人的结构框图，配送机器人包括：底盘模块201、舱体模块202以及负载模块203；底盘模块201与负载模块203相连，负载模块203与舱体模块202相连。

底盘模块201，用于发送出货信息，并在舱体模块装载了货物以及负载模块装载了负载物后，控制配送机器人移动至货物对应的目标位置，其中，目标位置根据出货信息确定。

舱体模块202，用于装载由货柜输送的出货信息对应的货物。示例性的，舱体模块是可拆卸的，当货柜向配送机器人输送货物时，货柜可将舱体模块取出，向舱体模块输送货物。

负载模块203，用于装载由货柜输送的货物对应的负载物。

本申请实施例提供的配送机器人，包括：底盘模块、舱体模块以及负载模块；底盘模块与负载模块相连，负载模块与舱体模块相连。本申请提出的配送机器人通过舱体模块装载货物，通过负载模块可装载与舱体模块中的货物的重量对应的负载物，配送机器人在装载了负载物后将货物配送至对应的目标位置，配送机器人通过装载负载物，降低了配送机器人的重心，避免配送机器人在送货的过程中重心上移，减少配送机器人翻倒的风险，提高了配送机器人送货的安全性及可靠性。

作为一可选实施例，该配送机器人中的舱体模块202包括滑轨、以及抽屉；滑轨与抽屉相连。

其中，抽屉装载出货信息对应的货物，并通过滑轨移动出货信息对应的货物。示例性的，当配送机器人装载货柜储存的货物时，抽屉通过滑轨移动至货柜处，装载出货信息对应的货物，当装载货物后，抽屉通过滑轨移动回配送机器人中。

作为一可选实施例，舱体模块202还包括：检测单元；

检测单元，用于检测配送机器人的位置信息，以及环境信息，并将位置信息及环境信息发送至底盘模块。

具体的，检测单元包括至少一个传感器，例如，多线激光雷达，一线激光雷达，深度摄像头，鱼眼摄像头，GPS定位模块以及IMU模块等，其中，检测单元中的至少一个传感器为上述举例描述中的一种或多种，或者其他能实现上述功能的元器件等。

作为一可选实施例，底盘模块201，包括处理器单元；

处理器单元，用于根据目标位置、以及接收到的位置信息、环境信息，对配送机器人的移动路径进行规划。

本申请实施例中，处理器单元根据出货信息确定目标位置，并根据接收到的位置信息、环境信息结合确定的目标位置，对配送机器人的移动路径进行规划，配送机器人根据规划的路径，将货物配送到目标位置。

作为一可选实施例，底盘模块201，还包括电源单元，电源单元与处理器单元相连；电源单元，用于为配送机器人提供电源。

作为一可选实施例，底盘模块201，包括伺服电机、传动履带、以及轮胎，伺服电机通过传动履带与轮胎相连；轮胎设置在底盘模块的左右两侧；伺服电机控制传动履带转动，传动履带的转动带动轮胎移动。

本申请实施例中，该底盘模块201可设置为差速转向模型，使用差速转向模型实现该配送机器人的转向。

作为一可选实施例，底盘模块201，还包括防撞条，防撞条上设置传感器；防撞条设置在底盘模块201的前后两侧上。

防撞条，当配送机器人碰到障碍物时，防撞条上的传感器向处理器单元发送电源关闭信号，处理器单元接收到电源关闭信号后控制电源单元关闭。

本申请实施例中，当配送机器人碰到障碍物时，防撞条上的传感器向处理器单元发送电源关闭信号，处理器单元接收到电源关闭信号后控制电源单元关闭。示例性的，处理器单元接收到电源关闭信号后，控制电源单元关闭，使得伺服电机停止工作，实现配送机器人紧急制动，避免配送机器人再次碰到障碍物进而受到损坏，降低了配送机器人的损坏率，提高了配送机器人的安全性。

实施例三

本申请实施例提出了一种货柜，如图3所示的是一种货柜的结构框图，货柜包括柜体301、选择模块302、以及测量模块303；柜体301与选择模块302相连，选择模块302与测量模块303相连。

柜体301，用于储存有至少一个货物、以及至少一个负载物。

选择模块302，用于接收配送机器人发送的出货信息，并根据接收到的出货信息，从柜体301中选择对应的货物，并根据货物的重量从柜体301中选择与货物的重量匹配的负载物，并将选择的货物以及负载物输送至配送机器人。

测量模块303，用于在选择模块302根据出货信息选择了货物后，测量选择的货物的重量，并将货物的重量发送至选择模块302。

本申请实施例提出的一种货柜，包括：柜体、选择模块、以及测量模块；柜体与选择模块相连，选择模块与测量模块相连。本申请实施例提出的货柜控制选择模块根据出货信息从柜体中选择对应的货物，测量模块测量选择模块选择的货物的重量，并将测量到的货物的重量发送给选择模块，选择模块根据接收到的货物的重量，从柜体中选择与该货物的重量相匹配的负载物，并将该货物及对应的负载物输送至与货柜对接的配送机器人中，使得配送机器人在装载了负载物后，将接收到的货物配送至目标位置，降低了配送机器人的重心，避免配送机器人在送货的过程中重心上移，减少配送机器人翻倒的风险，提高了配送机器人送货的安全性及可靠性。

进一步的，若货物的重量太轻，而负载物的重量太重时，会造成配送机器人配送过程中消耗的能量增加，浪费了配送机器人的能量，减小了配送机器人的使用寿命，因此，本申请实施例提出的货柜在从柜体中选择了出货信息对应的货物后，会对货物的重量进行测量，根据货物的重量选择负载物，并将选择的负载物及货物输送至配送机器人，既提高了配送机器人送货的安全性及可靠性，又减小了配送机器人的能量的浪费。

实施例四

本申请实施例提出了一种货物配送方法，如图4所示的是一种货物配送方法的流程图，该方法包括：

S401，接收配送机器人发出的出货信息。

S402，根据出货信息从储存的至少一个货物中选择对应的货物。

S403，测量选择的货物的重量，根据货物的重量从至少一个负载物中选择与货物匹配的负载物。

S404，将选择的货物及负载物输送至配送机器人中，完成货物的配送。

本申请实施例提供的货物配送方法，与上述实施例提供的货物配送系统具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括：底盘模块、舱体模块以及负载模块；

所述底盘模块与所述负载模块相连，所述负载模块与所述舱体模块相连；

所述底盘模块，用于发送出货信息，并在所述舱体模块装载货物以及所述负载模块装载负载物后，控制所述配送机器人移动至所述货物对应的目标位置，其中，所述目标位置根据所述出货信息确定；

所述舱体模块，用于装载由货柜输送的所述出货信息对应的货物；

所述负载模块，用于装载由所述货柜输送的所述货物对应的负载物；

其中，所述舱体模块包括滑轨、以及抽屉；所述滑轨与所述抽屉相连；

所述抽屉装载所述出货信息对应的货物，并通过所述滑轨移动所述出货信息对应的货物。

2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述舱体模块还包括：检测单元；

所述检测单元，用于检测所述配送机器人的位置信息，以及环境信息，并将所述位置信息及所述环境信息发送至所述底盘模块。

3.根据权利要求2所述的配送机器人，其特征在于，所述底盘模块，包括处理器单元；

所述处理器单元，用于根据所述目标位置、以及接收到的所述位置信息、所述环境信息，对所述配送机器人的移动路径进行规划。

4.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述底盘模块，还包括电源单元，所述电源单元与所述处理器单元相连；

所述电源单元，用于为所述配送机器人提供电源。

5.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述底盘模块，包括伺服电机、传动履带、以及轮胎；所述伺服电机通过所述传动履带与所述轮胎相连；所述轮胎设置在所述底盘模块的左右两侧；

所述伺服电机控制所述传动履带转动，所述传动履带的转动带动所述轮胎移动。

6.根据权利要求4所述的配送机器人，其特征在于，所述底盘模块，还包括防撞条，所述防撞条上设置传感器；所述防撞条设置在所述底盘模块的前后两侧上；

所述防撞条，用于当所述配送机器人碰到障碍物时，所述防撞条上的传感器向所述处理器单元发送电源关闭信号，所述处理器单元接收到所述电源关闭信号后控制所述电源单元关闭。

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