CN106272465A - 一种框架式自主移动送餐机器人 - Google Patents

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蔡阳春
张涛
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Shenzhen City Purdue Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

一种多层框架式自主移动送餐机器人，包括机器人行走底盘、支撑框架、负载托盘、头部控制机构。行走底盘有3对6个支撑轮包括两个居中放置的驱动轮，在行走底盘的前端有两个并排斜向上的框架，顶端安装一个包含控制结构在内的头部。从底盘向上依次放置三层托盘，其中第一层托盘固定在底盘的上端，第二、第三层直接放置在框架上。其特征在于：采用非人型的框架式的结构设计，使得负载托盘安装靠近机器人的几何中心，使机器人重心分布合理，增加载重量，不易倾覆。

Description

一种框架式自主移动送餐机器人
技术领域
本发明涉及智能机器人，具体涉及一种框架式多层可自主移动送餐机器人。
背景技术
随着科技发展，现代化进程加快，人们对于摆脱简单、重复、低技术含量劳动的需求增多，机器人逐渐走入人们生活之中来帮助完成相应的工作。现在的餐饮行业是典型的劳动密集型行业，工作繁重，强度大，重复性高，效率低下。为了解决上述问题，很多餐饮企业选择用智能机器人来代替人工。目前市场上的送餐机器人一般设计为仿人形的，采用寻路线的方式或者视觉传感器的导航方式。人形机器人因其手持托盘距离机器人中心较远而重心不稳，因此为保持重心必须设计为机器人重量过大或者负载有限。
发明内容
本申请的目的是提供一种非人形多层托盘框架式的智能送餐机器人。
本申请所采用的技术方案为：
1.一种框架式自主移动送餐机器人，包括机器人行走底盘、支撑框架、负载托盘和控制机构，支撑框架朝行走底盘的方向倾斜地安装在行走底盘前端，第一托盘安装在行走底盘上表面，行走底盘的下表面至少安装了四个行走轮，其特征在于：支撑框架上还从上至下等间距地设置多个第二托盘，所述的第一托盘、所述的第二托盘以及所述的支撑框架的重心在行走底盘的投影均能设置在四个行走轮所围成的四边形框架内。
2.进一步地，控制结构为头部控制结构，位于支撑框架的顶端。
3.进一步地，行走底盘的下表面安装了六个行走轮，分别包括一对驱动轮和两对从动轮，下表面的中间安装了所述的一对驱动轮，前后两端分别安装了一对所述的从动轮。
4.进一步地，所述从动轮为万向轮。
5.进一步地，所述的第一托盘、所述的第二托盘以及支撑框架的重心在行走底盘的投影均能设置在四个所述从动轮所围成的四边形框架内。
6.进一步地，所述的第一托盘、所述的第二托盘均可拆卸地设置在机器人上。
本申请的有益效果是，设计了一种框架式的多层送餐机器人，使得送餐机器人的空间得到充分利用。负载接近机器人的中心上方，使得机器人的重心稳定，负载能力加强，例如改善了重心分布，自重20kg的机器人可以负载超过20kg的重量，而市场上负载20kg的机器人自重为70kg；可以任意组合的多层托盘设计，使得机器人单次运载数量增加，运载灵活性增加；斜向的框架和托盘布置，使底层托盘使用更加方便。该种结构的送餐机器人不仅可以用于运送餐饮物品，也可以用于运送其他物品，例如用于运送酒店客房服务用品，KTV等娱乐场所的食品，用品。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。
图1 框架式多层托盘送餐机器人立体图。
图2 框架式多层托盘送餐机器人行走结构图。
图3 框架式多层送餐机器人侧视图。
具体实施方式
一种框架式多层托盘送餐机器人，包括机器人行走底盘1、支撑框架2、控制结构3、三层托盘4、5、6。如图1所示，机器人由行走底盘1，斜向安装在机器人底盘前端的框架2，安装在框架2顶端的控制结构3，以及安装在行走底盘上的托盘4，安装在框架上的托盘5、6组成。其中托盘4、5、6可以任意拆装组合，托盘5、6在框架2上面的安装位置可以沿着框架2的长度方向上下调整。如图2所示，机器人行走底盘1的底面中间安装了一对驱动轮7，底面的前后端安装了2对从动万向轮8、9。如图3所示，框架2安装在底盘1上，并且从下往上斜方向安装，使得托盘4、5、6的重心在底盘上的投影均能设置在机器人的底盘四个轮子所围成的四边形框内。并且三层托盘前后层次错落，保证下层的托盘也能够有很好的操作视野和空间。

Claims (6)

1.一种框架式自主移动送餐机器人，包括机器人行走底盘、支撑框架、负载托盘和控制机构，支撑框架朝行走底盘的方向倾斜地安装在行走底盘前端，第一托盘安装在行走底盘上表面，行走底盘的下表面至少安装了四个行走轮，其特征在于：支撑框架上还从上至下等间距地设置多个第二托盘，所述的第一托盘、所述的第二托盘以及所述的支撑框架的重心在行走底盘的投影均能设置在四个行走轮所围成的四边形框架内。
2.一种如权利要求1所述的框架式自主移动送餐机器人，其特征进一步在于：控制结构为头部控制结构，位于支撑框架的顶端。
3.一种如权利要求1所述的框架式自主移动送餐机器人，其特征进一步在于：行走底盘的下表面安装了六个行走轮，分别包括一对驱动轮和两对从动轮，下表面的中间安装了所述的一对驱动轮，前后两端分别安装了一对所述的从动轮。
4.一种如权利要求3所述的框架式自主移动送餐机器人，其特征进一步在于：所述从动轮为万向轮。
5.一种如权利要求3所述的框架式自主移动送餐机器人，其特征进一步在于：所述的第一托盘、所述的第二托盘以及支撑框架的重心在行走底盘的投影均能设置在四个所述从动轮所围成的四边形框架内。
6.一种如权利要求1所述的框架式自主移动送餐机器人，其特征进一步在于：所述的第一托盘、所述的第二托盘均可拆卸地设置在机器人上。
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