CN108032300A - 循迹送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种循迹送餐机器人，为机电液相结合的一体化产品。本发明由机械系统、液压系统和控制系统组成；所述机械系统包括一个驱动轮、直流行走电机、步进转向电机和传感器；机器人通过机械系统实现行走转弯等功能；所述液压系统包括油箱、齿轮泵、直流电机、竖直缸、水平缸和抓取缸；通过液压系统实现找盘子、抓盘子，并将盘子送到客人餐桌的功能；通过控制系统实现机器人行走过程中对运动轨迹的分析与检测，以及端菜过程中对盘子的定位，具有反馈精度高，系统运行稳定等优点。本发明结构简单，系统运行平稳，制造成本低，可以为餐饮行业节省劳动力，解决人力资源短缺的问题。

Description

循迹送餐机器人

技术领域

本发明涉及机电液一体化领域，更具体的说，是涉及一种循迹送餐机器人。

背景技术

随着现代工业化进程的加快，机械自动化成为了社会的一种趋势。在工业生产中已经大量运用机器人完成生产线的加工与制造。随着人们对生活中物质文化需求的增多，机器人也渐渐走入了人们的生活之中。尤其是在餐饮行业，一款良好的送餐机器人可以良好的减缓企业用工的压力。但现在的餐饮行业多是以人力进行工作及送餐，人流量大，工作强度高，对劳动人员的精神及体力无疑是一种严峻的考验；对企业来说，即使花很高的价钱也很难留住劳动人员。但此类服务的技术含量相对较低，大量的雇佣劳动人员又会造成人才的不合理利用，人力资源造成不必要的浪费，而且雇佣人力还会存在着卫生等隐患。如能开发一款以机器人代替人力进行送餐的机械设备，无疑可以减少企业的用工难，工作压力大等问题，对于食品卫生安全方面也会有进一步的保证。企业也可以避免长期花费高价雇佣服务员等费用，对企业来说又是一笔额外的收益。而且以机器人代替人力还会使餐厅成为亮点，吸引顾客，对企业的发展有着良好的市场前景。因此，送餐机器人将会成为未来餐饮行业的必然趋势。

ZL201220116407.7所述寻迹输送机器人只能实现：人把物品放在机器人机盖上，机器人能沿着指定的轨迹线到达目的地。由目的地人员取走物体，再给其指令原路返回。这种机器人用于餐厅有很大的局限性:一方面机器人高度尺寸小，坐在餐桌边的人需要弯腰才能取餐，特别是不能把菜给顾客自动送到餐桌上面；另一方面机盖尺寸小，一次只能放一盘菜；第三其循迹简单，不能满足餐厅多桌位的要求。

发明内容

本发明的目的是，克服上述ZL201220116407.7循迹输送机器人的不足，提供一种具有机械手能够多桌位送餐的循迹送餐机器人，以降低生产成本，节省劳动力，解决低端人力资源的短缺。

本发明循迹送餐机器人，循迹送餐机器人，其特征是，所述机器人由机械系统、液压系统和控制系统组成；

所述机械系统包括一个驱动轮、直流行走电机、步进转向电机和传感器；位于机器人下部的外机壳内安装相互啮合的大齿轮和小齿轮，所述驱动轮安装在大齿轮上，由直流行走电机带动驱动轮前进，步进转向电机连接小齿轮，大齿轮底部装有排在一排的八个传感器，驱动轮的正前方另装有第九个传感器，步进转向电机连接的小齿轮转动，带动中间的大齿轮以及安装在大齿轮上的驱动轮转向；外机壳上表面为机顶盖；

所述液压系统包括油箱、齿轮泵、直流电机、竖直缸、水平缸和抓取缸；油箱放在机顶盖上，油箱盖上面安装直流电机，直流电机通过联轴器与齿轮泵连接，所述油箱盖的另一侧安装压力表、透气塞、电磁阀和溢流阀；在油箱盖中心固定中心轴，竖直缸与中心轴连接固定；将支柱一端与机顶盖安装连接，再将餐台与支柱的另一端固定，所述竖直缸穿过餐台中心，竖直缸的伸缩杆顶部安装大夹紧板，将水平缸放入大夹紧板内，用螺栓紧固大夹紧板使水平缸固定，大导向架与竖直缸的缸体连接固定，竖直缸的伸缩杆位于大导向架内，水平缸的伸缩杆顶部安装小夹紧板，将抓取缸与小夹紧板连接固定，小导向架与水平缸的缸体连接固定，水平缸的伸缩杆位于小导向架内；避障传感器安装在小导向架前端孔中；

所述抓取缸的缸体底部安装环形支架，机械手指的顶端与环形支架连接，所述机械手指的中间孔与连杆一端连接，餐盘定位传感器套和连杆的另一端孔连接，餐盘定位传感器套通过螺纹与抓取缸的伸缩杆内螺纹配合连接，将油管分别与抓取缸、溢流阀、竖直缸、水平缸、压力表、油箱、电磁阀相连；

所述控制系统包括电源部分、传感器、避障感应器、餐盘定位传感器、电磁阀、单片机、液晶屏、红外遥控器、继电器和步进转向电机驱动器；传感器连接于单片机相应的输入端以检测机器人偏离轨迹的状态；避障传感器连接于单片机相应的输入端以防止机器人撞到前方障碍物；餐盘定位传感器连接于单片机相应输入端控制机械手寻找菜盘；继电器连接于单片机相应的信号输入端控制机械系统和液压系统；液晶屏采用16位液晶屏连接于单片机相应的输入端以显示相应的控制信息；红外遥控器用来输入相应桌号给红外接收头，红外接收头连接于单片机以启动机械系统和液压系统；步进转向电机驱动器连接于单片机的相应输出端,步进转向电机连接于步进转向电机驱动器的输出端；直流电机连接于相应的继电器，通过继电器控制机器人的前进及停止。

所述其外机壳底面周边安装四个辅助万向脚轮。

所述中心轴通过键与轴法兰固定，带法兰的竖直缸与轴法兰通过螺栓连接固定。

所述将环形支架的四个圆柱插入抓取缸的导向孔中，挡板盖住抓取缸顶端，将挡板的四个孔套在环形支架的四个圆柱上，用螺母将其拧紧。

所述电源部分由两块12V铅酸电池和5V电源组成，两块12V铅酸电池为整个控制机械系统和液压系统提供电源；由5V电源为单片机供电。

控制系统可以实现对轮子转向、前进、停止以及液压系统的控制，实现对盘子的抓取。控制系统还设有红外遥控程序，当机器人的电源接通时，利用遥控器输入相应的桌号，机器人便会启动到达相应的桌位实现送餐过程。机器人的行走部分是通过机械系统实现的，机械系统由一个驱动轮、直流电机、步进转向电机、传感器组成，为了使该机器人结构简单，动作灵活，利用其机器人特有的独轮结构实现轮子的直线行走及转弯，结构简单灵活；在其外壳四周加装了四个辅助万向脚轮，保证它无论向何方运动都能稳定。驱动轮由为电机配重的大齿轮固定，步进转向电机被固定在小齿轮支架圈上，大齿轮底部装有排在一排的八个传感器。机器人循迹的轨迹为黑色线条，利用传感器对黑线的检测来控制机器人的行走方向，当机器人偏离轨道时，外侧的传感器会检测到黑线，根据传感器位置的不同，传感器将信号发送到控制系统，由控制系统的单片机对机器人进行纠偏。这时，轮子会向反方向转偏离的角度，使驱动轮回到轨迹的正中央，在八个传感器的前方另装有一个传感器，当机器人走到指定桌位时，九个传感器同时检测到黑线，机器人停止行走，执行抓盘子程序。此时手指张开，步进转向电机以驱动轮中轴线为中心进行旋转，机械手执行找盘子动作，手掌中心装有餐盘定位传感器，盘子放置的高度高于台面，当餐盘定位传感器正对于台面时，餐盘定位传感器的检测距离小于台面，不能检测到物体，继续旋转。一旦餐盘定位传感器转到盘子下面时，手指回转到盘子中心位置，此时液压系统启动。液压缸的运动是通过控制系统的单片机控制继电器的吸合与断开控制的，再通过与继电器相连的电磁换向阀来控制液压缸的伸长与收缩。竖直液压缸由最高点下降至距离盘子一定高度后停止。此时抓取液压缸收缩，机械手抓取盘子。抓完盘子后液压缸转回到初始位置，水平液压缸伸长，竖直液压缸下降，当盘底与桌子相接触的时候，机械手张开，盘子放到桌子上。之后机械手收回，液压系统恢复初始状态。继续执行抓盘子过程，餐台共有四个盘子，当机械手依次抓完盘子以后，端菜过程结束。步进转向电机掉头旋转180度，直线电机启动，原路返回。机器人装有避障装置，当前方遇到障碍物时，机器人会自动停止行走，以免撞到障碍。障碍物撤离后，直流电机又会启动，继续前行，返回路径初始位置。实现了送餐的全智能化。

本发明结构简单，设计巧妙，将机、电、液完美的结合起来，液压系统具有运行平稳，可靠性高，控制方便等优势；机械手采用国际上最先进的3D打印技术，材质轻，强度大，加工方便。机器人整体体积与人体相似，活动轻巧，不占空间，在餐厅中使用是最佳之选。本发明很好的解决了餐饮行业现在用工贵，用工难的问题，避免造成不必要的人才浪费；本发明拆装方便，零件具有可替换性，大大地提高了机器人的维护效率，降低了维护成本，可以为企业节省资金，提高餐厅运营收益。本发明良好的外观造型也为餐厅增加客流量、提高收益具备了良好的基础。

附图说明

图1是循迹送餐机器人总体外观效果图；

图2是机械手结构示意图；

图3是循迹送餐机器人总体外部结构图；

图4是循迹送餐机器人液压系统图；

图5是液压缸结构俯视图；

图6为控制原理图。

图中：1挡板，2抓取缸，3支架，4定位传感器套，5连杆，6手指，7溢流阀，8竖直缸，9避障传感器，10小夹紧板，11小导向架，12水平缸，13大夹紧板，14大导向架，15餐台，16支柱，17压力表，18直流电机，19透气塞，20万向轮，21外机壳，22机顶盖，23油箱，24电磁阀、调速阀、单向阀，25油箱盖，26齿轮泵。

具体实施方式

以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明所提供的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。

本发明循迹送餐机器人，其机械行走部分基于专利《循迹输送机器人》的基础上，其专利号为：ZL201220116407.7。

本发明循迹送餐机器人如图1-5所示，油箱23放在机顶盖22上，油箱盖25与油箱23焊接好，所述油箱盖25上面安装直流电机18，直流电机18通过联轴器与齿轮泵26连接，所述油箱盖25的另一侧安装压力表17、透气塞19、电磁阀24、溢流阀7，透气塞19具备透气及注油功能。将法兰插入中心轴中，用键将法兰与中心轴固定。带法兰的竖直缸8与法兰通过螺栓连接固定。所述支柱16与机顶盖22安装连接，再将餐台15与支柱16的另一端用螺母拧紧。所述竖直缸8的顶部安装大夹紧板13，将水平缸12放入大夹紧板13内，用螺栓紧固大夹紧板13使水平缸12固定，大导向架14与竖直缸8连接固定，放置水平缸12自转，将水平缸12与小夹紧板10连接固定。所述机械手通过连杆5将手指6和定位传感器套4连接在一起，手指6的中间孔和连杆5连接，定位传感器套4和连杆5的另一端孔连接，定位传感器套4通过螺纹与抓取缸2的缸杆内螺纹配合连接，抓取缸2作为主体，手指6的顶端孔和支架3连接，将支架3的四个圆柱插入抓取缸2的导向孔中，再用挡板1盖住抓取缸的另一端，并将挡板1的四个孔套在支架3的四个圆柱上，用螺母将其拧紧，保证手指固定在抓取缸2上。将带有机械手指的抓取缸2固定在小夹紧板10上并用螺栓连接夹紧。将小导向架11安装在水平缸12上，小导向架11前端开有避障传感器孔，将避障传感器9安装在小导向架11前端孔中。将所述油管与抓取缸2、溢流阀7、竖直缸8、水平缸12、压力表17、油箱23、电磁阀24相连；如图6所示，控制系统包括电源部分、传感器、避障感应器、餐盘定位传感器、电磁阀、单片机、液晶屏、红外遥控器、继电器和步进转向电机驱动器；传感器连接于单片机相应的输入端以检测机器人偏离轨迹的状态；避障传感器连接于单片机相应的输入端以防止机器人撞到前方障碍物；餐盘定位传感器连接于单片机相应输入端控制机械手寻找菜盘；继电器连接于单片机相应的信号输入端控制机械系统和液压系统；液晶屏采用16位液晶屏连接于单片机相应的输入端以显示相应的控制信息；红外遥控器用来输入相应桌号给红外接收头，红外接收头连接于单片机以启动机械系统和液压系统；步进转向电机驱动器连接于单片机的相应输出端,步进转向电机连接于步进转向电机驱动器的输出端；直流电机连接于相应的继电器，通过继电器控制机器人的前进及停止。

下面对本发明的工作过程详述如下：

本循迹送餐机器人在工作前应当在所要操作空间的地面上粘贴或制作宽度为45mm的宽条线作为其循迹的导引线，因黑色对于光的吸收最为明显，白色对光的吸收最弱，所以建议将轨迹铺成黑色，地面为白色效果最佳。该机器人的供电选用两块串联的12V、12Ah锂电池，步进转向电机接24V电，直流电机接12V电。导引线贴好后，将充满电的机器人放在导引线的起点位置，并调整好大齿轮下表面一排的八个传感器的宽度位置，使左右两边最靠近轮子的传感器分别位于宽条导引线的内侧边缘处，打开电源进入待操作状态，将盛好菜肴的四个盘子放到餐台上，首先通过单片机(MCU)对液晶屏及红外接收初始化清零，遥控器输入设定桌号，经红外接收头将信号输入到MCU中，并显示在液晶屏上。同上述所述，用遥控器启动机器人。利用遥控器对送餐机器人输入需要送达的桌号，再按下确认键，步进转向电机和直流电机启动，驱动该循迹送餐机器人沿导引线运动，其间大齿轮下表面上的传感器分别拾取导引线的两个边缘，当其他相邻的两个传感器进入导引线时，说明机器人偏离了运行轨道，传感器会将信号传送给单片机，此时单片机会根据传感器的相对位置进行反方向的纠偏，由步进转向电机连接的小齿轮发生旋转，带动中间的大齿轮以及固定在大齿轮上的轮子发生旋转，使两边靠近轮子的传感器回到导引线内部，轮子能够沿着正确的轨迹前进。如此不断自动修正，保持沿导引线正确的运动(单片机程序中应含有“防抖动”程序，即用以减少或避免机器人在不断纠偏不断来回抖动中蛇形前进)。当其抵达某轨迹的岔口时，轮子一侧的四个传感器就会同时检测到信号，发出一个信号给单片机，单片机对此信号给以计数，并判断执行转90度弯或是继续前进。当达到了设定的目的地坐标数值后，单片机发出转弯角度指令使输送机器人按指令沿导引线转弯送达某目的地坐标地点。在坐标地点贴有相对较宽的黑的区域。当一排的八个传感器同时检测到黑色时，直流电机停止运动，机器人停在坐标地点，驱动大轮的正前方另装有第九个传感器，当这九个传感器同时检测到黑色时，控制系统会发出信号使总继电器吸合，液压系统进入待工作状态，控制液压泵的电机启动，液压泵开始工作。液压缸的每个行程分别由6个分继电器控制，每一个分继电器与电磁换向阀的一端相连，继电器控制液压缸在一个方向上的运动与停止，电磁阀用来控制液压缸的伸长与收缩。机械手先进行找盘子过程，抓取缸伸长，机械手张开，因为机器人的餐台在运动过程中受大齿轮的影响自身会发生旋转，所以此过程分为两种情况：(1)机器人停在目标位置时，要抓取的第一个盘子正好在机械手中心红外线传感器的监测范围内时，机械手顺时针旋转到盘子的边缘，当检测信号消失时，机械手逆时针旋转到盘子中心(从盘子边缘到盘子中心是通过延时来控制的)，执行抓盘子动作。(2)机器人停在目标位置时，要抓取的第一个盘子不在机械手中心红外线传感器的监测范围内时，机械手顺时针旋转到盘子的边缘，当红外线传感器检测到盘子时，单片机启动延时程序，转到盘子中心，执行抓盘子动作。抓盘子时，控制竖直缸下降的继电器与换向阀启动，单片机通过延时使机械手下降到抓取盘子的高度，控制竖直缸下降的继电器与换向阀断开，控制抓取缸收缩的继电器与换向阀启动，对盘子进行抓取。抓住盘子后，控制抓取缸收缩的继电器与换向阀断开，控制竖直缸上升的继电器与换向阀启动，液压缸上升到最高点，控制竖直缸上升的继电器与换向阀断开，控制水平缸伸长的继电器与换向阀启动，水平缸伸到最长，控制水平缸伸长的继电器与换向阀断开，控制竖直缸下降的继电器与换向阀启动，当竖直缸下降到盘子底部与餐桌接触时，控制竖直缸下降的继电器与换向阀断开，控制抓取缸伸长的继电器与换向阀启动，机械手张开，盘子被放到餐桌上。控制竖直缸上升的继电器与换向阀启动，液压缸上升到最高点，控制竖直缸上升的继电器与换向阀断开，控制水平缸收缩的继电器与换向阀启动，水平缸收缩至最短，自此完成一次端菜过程。在抓取第二、三、四个盘子时，首先会执行找盘子子程序中的情况(2)，然后按端菜程序依次将盘子送至餐桌。当完成第四个端菜过程后，控制抓取缸收缩的继电器与换向阀启动，机械手闭合，表示端菜过程结束。控制液压泵的电机停止运转，液压系统完成工作。步进转向电机带动大齿轮中间的驱动轮旋转180度。机器人原路返回至导引线起点位置，机器人送餐完毕。当餐台上初始的盘子数量小于四个时，机械手抓完最后一个盘子，会顺时针旋转0度，如在其过程中红外线传感器并未检测到盘子，控制系统结束端菜过程，控制抓取缸收缩的继电器与换向阀启动，机械手闭合，步进转向电机带动大齿轮中间的驱动轮旋转180度。机器人原路返回至导引线起点位置，机器人送餐完毕。由于液压缸的活塞杆为圆柱体，故在其轴向伸缩的同时会伴随着轴向的旋转，因此在水平缸与竖直缸的缸体与活塞杆之间安装有导向架，以防止因轴向旋转而使运动轨迹偏离预定目标。在水平杆的导向架最前端装有红外线避障传感器，其检测距离为10cm，当机器人在运动过程中遇到前方有障碍物时，避障传感器将接收到信号发送给单片机，单片机发出指令，直流电机停止运动，机器人停在原地不动；当将障碍物移开后，单片机发出指令，直流电机继续工作，机器人开始运动。此设计可以有效的避免机器人在送餐过程中撞倒行人，为顾客和机器人提供了安全保障。

本循迹送餐机器人对比传统送餐机器人其结构设计有如下优势：

(1)该机器人采用了可充电的锂电池供电方便灵活，减轻了机器人的自身重量，而且令电池充电一次可供机器人持续工作一天，可靠性高。餐厅中的导引线可以根据餐厅的需要自行规划设计，可变更性强。

(2)该送餐机器人的端菜过程采用液压系统完成动作，相比当今社会其他送餐机器人只能将盘子送到桌位，而不能实现端菜功能，智能化程度更高，设计更加人性化。

(3)液压系统运动平稳，易于控制，承载能力强，通过液压系统实现端菜过程，可以使盘子更加平稳地送到餐桌前。避免其他送餐机器人因系统不稳定而造成饭菜倾倒翻出的现象。

(4)液压系统结构简单，调节方便，工作人员可以根据需要调节调速阀来控制不同液压缸的运行速度，在固定的延时状态下，工作人员还可根据餐厅内餐桌的具体高度来调节竖直缸的调速阀，以保证不同高度餐桌的需要。

(5)机械手的旋转通过底部固定驱动轮的大齿轮上的支撑架中心轴和与法兰相连的竖直液压缸连接固定。实现了步进转向电机控制整个机器人的所有旋转，其结构更加简单，控制更加方便，减少了机器人的生产成本。本机器人可实现对餐盘的自动寻找和自动定位、抓取，并将餐盘自动送至指定餐桌。从开始送餐到送餐结束，全程自主控制,自动化程度较高，超越了现阶段的其他送餐机器人。

(6)本机器人基于循迹小车基本原理，设计排列九个传感器的位置，实现机器人的行走、定位、转弯、掉头。控制精度高，对监测的信号具有良好的反馈。

(7)本机器人机械手部分采用国际先进的3D打印技术，加工简单方便、材质轻、成本低，相比传统的机械加工方法，有效地克服了加工困难、繁琐、质量大、成本高等缺点。

(8)本机器人外形美观，可以吸引顾客，成为餐厅的一大亮点。

随着我国社会发展的进一步的加快，紧张的人力资源将更趋向于高端的人力劳动，低端的劳动将逐渐被机器人所取代。对于餐饮行业来说，机器人的出现无疑拓宽了市场的需要，人们将更加享受智能化产品所带来的服务。造型新颖的造型与外观独特，正迎合了当今人们对更高物质文化的需求，在加上当今工业化生产的日益壮大，智能化的送餐机器人已经成为餐厅的一大特色亮点。在不久的将来，送餐机器人必将成为未来餐饮行业的主流服务产品。

Claims (5)

1.循迹送餐机器人，其特征是，所述机器人由机械系统、液压系统和控制系统组成；

所述机械系统包括一个驱动轮、直流行走电机、步进转向电机和传感器；位于机器人下部的外机壳内安装相互啮合的大齿轮和小齿轮，所述驱动轮安装在大齿轮上，由直流行走电机带动驱动轮前进，步进转向电机连接小齿轮，大齿轮底部装有排在一排的八个传感器，驱动轮的正前方另装有第九个传感器，步进转向电机连接的小齿轮转动，带动中间的大齿轮以及安装在大齿轮上的驱动轮转向；外机壳上表面为机顶盖；

所述液压系统包括油箱、齿轮泵、直流电机、竖直缸、水平缸和抓取缸；油箱放在机顶盖上，油箱盖上面安装直流电机，直流电机通过联轴器与齿轮泵连接，所述油箱盖的另一侧安装压力表、透气塞、电磁阀和溢流阀；在油箱盖中心固定中心轴，竖直缸与中心轴连接固定；将支柱一端与机顶盖安装连接，再将餐台与支柱的另一端固定，所述竖直缸穿过餐台中心，竖直缸的伸缩杆顶部安装大夹紧板，将水平缸放入大夹紧板内，用螺栓紧固大夹紧板使水平缸固定，大导向架与竖直缸的缸体连接固定，竖直缸的伸缩杆位于大导向架内，水平缸的伸缩杆顶部安装小夹紧板，将抓取缸与小夹紧板连接固定，小导向架与水平缸的缸体连接固定，水平缸的伸缩杆位于小导向架内；避障传感器安装在小导向架前端孔中；所述抓取缸的缸体底部安装环形支架，机械手指的顶端与环形支架连接，所述机械手指的中间孔与连杆一端连接，餐盘定位传感器套和连杆的另一端孔连接，餐盘定位传感器套通过螺纹与抓取缸的伸缩杆内螺纹配合连接，将油管分别与抓取缸、溢流阀、竖直缸、水平缸、压力表、油箱、电磁阀相连；

所述控制系统包括电源部分、传感器、避障感应器、餐盘定位传感器、电磁阀、单片机、液晶屏、红外遥控器、继电器和步进转向电机驱动器；传感器连接于单片机相应的输入端以检测机器人偏离轨迹的状态；避障传感器连接于单片机相应的输入端以防止机器人撞到前方障碍物；餐盘定位传感器连接于单片机相应输入端控制机械手寻找菜盘；继电器连接于单片机相应的信号输入端控制机械系统和液压系统；液晶屏采用16位液晶屏连接于单片机相应的输入端以显示相应的控制信息；红外遥控器用来输入相应桌号给红外接收头，红外接收头连接于单片机以启动机械系统和液压系统；步进转向电机驱动器连接于单片机的相应输出端,步进转向电机连接于步进转向电机驱动器的输出端；直流电机连接于相应的继电器，通过继电器控制机器人的前进及停止。

2.根据权利要求1所述的循迹送餐机器人，其特征是，所述外机壳底面周边安装四个辅助万向脚轮。

3.根据权利要求1所述的循迹送餐机器人，其特征是，所述中心轴通过键与轴法兰固定，带法兰的竖直缸与轴法兰通过螺栓连接固定。

4.根据权利要求1所述的循迹送餐机器人，其特征是，将环形支架的四个圆柱插入抓取缸的导向孔中，挡板盖住抓取缸顶端，将挡板的四个孔套在环形支架的四个圆柱上，用螺母将其拧紧。

5.根据权利要求1所述的循迹送餐机器人，其特征是，所述电源部分由两块12V铅酸电池和5V电源组成，两块12V铅酸电池为整个控制系统、机械系统和液压系统提供电源；由5V电源为单片机供电。