CN110073061A - 投影型显示装置、投影型显示装置的控制方法及控制程序 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可提高具有作业机的交通工具的作业效率的投影型显示装置及其控制方法和控制程序。搭载在建筑机械(1)上的HUD(10)具备：重复范围检测部(62)，其检测从驾驶员座(6)观察的投影范围(11A)与铲斗(4A)的第一重复范围；以及显示控制部(63)，其在从驾驶员座(6)观察的投影范围(11A)和结构件(31)的第二重复范围与第一重复范围之间的距离L超过阈值th的状态下，进行一边相对于第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于投影显示部(50)的追随控制，在距离L为阈值th以下的状态下，基于作业辅助信息的内容选择性地进行解除上述位置关系的维持并在避开第二重复范围的位置显示虚像的第一控制和上述追随控制中的任一控制。

Description

投影型显示装置、投影型显示装置的控制方法及控制程序
技术领域
本发明涉及投影型显示装置、投影型显示装置的控制方法及控制程序。
背景技术
已知有使用汽车、电车、船舶、建筑机械、飞机、或农用机械等交通工具的挡风玻璃、或配置于挡风玻璃的跟前附近的组合器作为屏幕，将光投影在该屏幕上而显示图像的交通工具用的HUD(Head－up Display)(参照专利文献1)。根据该HUD，能够使驾驶员将基于从HUD投影的光的图像在屏幕上作为实像、或者在屏幕前方作为虚像来视认。
专利文献2及专利文献3中公开有利用该HUD来提高使用液压挖掘机、轮式装载机、推土机、或自动平地机等操作者可视认到作业机的各种建筑机械进行建筑作业或土木作业时的作业效率的技术。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009－227245号公报
专利文献2：日本特开2014－129676号公报
专利文献3：日本特开2009－173195号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
在具有作业机的建筑机械或农用机械等中，往往在驾驶员座的前挡风玻璃的前方设置扶手或栅栏等不能除去的结构件。在这种交通工具中，在使用HUD进行配合作业机的移动变更信息的显示位置的控制的情况下，前挡风玻璃前方的结构件与应显示的信息重叠，操作者可能难以视认到信息。
专利文献1中记载有如下一种技术，即，在处于前挡风玻璃前方的、驾驶员不想视认到的不需要的物体与应显示的信息重叠的情况下，通过使信息的显示位置错开而提高信息的可见性。如果利用该技术，即使在具有作业机的建筑机械或农用机械中，也能够使结构件和应显示的信息不重叠。
但是，当与作业机的位置无关地频繁变更信息的显示位置时，操作者的视线移动也增多，因此，对操作者带来负担，作业效率可能降低。在具有作业机的建筑机械或农用机械等交通工具的情况下，由于作业机在大范围内频繁移动，因此对这种问题的处理尤为重要。
专利文献2及专利文献3中虽记载有追随作业机的移动改变信息的显示位置的技术，但未假设前挡风玻璃前方的结构件与显示图像重叠的情况。
本发明是鉴于上述情况而创建的，其目的在于，提供一种能够提高具有作业机的交通工具的作业效率的投影型显示装置及其控制方法和控制程序。
用于解决技术课题的手段
本发明的投影型显示装置搭载在交通工具上，上述交通工具具有可动的作业机、安装上述作业机且具有驾驶室的主体部、以及固定于上述驾驶室的前方的结构件，其中，上述投影型显示装置具备：投影显示部，其包括基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制的光调制部，将利用上述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于上述驾驶室的投影面上并显示基于上述图像光的虚像；重复范围检测部，其检测从上述驾驶室的驾驶员座观察的上述投影面与上述作业机的第一重复范围；以及显示控制部，其控制输入上述光调制部的上述图像信息并控制由上述投影显示部显示的虚像，在从上述驾驶员座观察的上述投影面和上述结构件的第二重复范围与上述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，上述显示控制部进行一边相对于上述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于上述投影显示部的追随控制，在上述距离从超过上述阈值的状态变化为上述阈值以下的状态的情况下，上述显示控制部基于上述作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和上述追随控制中的任一控制，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制、或者是继续维持上述位置关系且使基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于基于上述距离超过上述阈值的状态下的上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
本发明的投影型显示装置的控制方法中，上述投影型显示装置搭载在交通工具上，上述交通工具具有可动的作业机、安装上述作业机且具有驾驶室的主体部、以及固定于上述驾驶室的前方的结构件，其中，上述投影型显示装置包括：光调制部，其基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制；以及投影显示部，其将利用上述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于上述驾驶室的投影面上并显示基于上述图像光的虚像，上述投影型显示装置的控制方法包括：重复范围检测步骤，检测从上述驾驶室的驾驶员座观察的上述投影面与上述作业机的第一重复范围；以及显示控制步骤，控制输入上述光调制部的上述图像信息并控制由上述投影显示部显示的虚像，在上述显示控制步骤中，在从上述驾驶员座观察的上述投影面和上述结构件的第二重复范围与上述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，进行一边相对于上述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于上述投影显示部的追随控制，在上述距离从超过上述阈值的状态变化为上述阈值以下的状态的情况下，基于上述作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和上述追随控制中的任一控制，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制、或者是继续维持上述位置关系并使基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于基于上述距离超过上述阈值的状态下的上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
本发明的投影型显示装置的控制程序中，上述投影型显示装置搭载在交通工具上，上述交通工具具有可动的作业机、安装上述作业机且具有驾驶室的主体部、以及固定于上述驾驶室的前方的结构件，其中，上述投影型显示装置包括：光调制部，其基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制；以及投影显示部，其将利用上述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于上述驾驶室的投影面上并显示基于上述图像光的虚像，上述投影型显示装置的控制程序是用于使计算机执行如下步骤的程序：重复范围检测步骤，检测从上述驾驶室的驾驶员座观察的上述投影面与上述作业机的第一重复范围；以及显示控制步骤，控制输入上述光调制部的上述图像信息并控制由上述投影显示部显示的虚像，在上述显示控制步骤中，在从上述驾驶员座观察的上述投影面和上述结构件的第二重复范围与上述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，进行一边相对于上述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于上述投影显示部的追随控制，在上述距离从超过上述阈值的状态变化为上述阈值以下的状态的情况下，基于上述作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和上述追随控制中的任一控制，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制、或者是维持上述位置关系且使基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于基于上述距离超过上述阈值的状态下的上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
发明效果
根据本发明，可提供能够提高具有作业机的交通工具的作业效率的投影型显示装置及其控制方法和控制程序。
附图说明
图1是表示搭载作为本发明的投影型显示装置的一实施方式的HUD10的建筑机械1的概略结构的示意图。
图2是表示图1所示的建筑机械1的驾驶室5的内部结构例的示意图。
图3是表示从图1所示的建筑机械1的驾驶室5的驾驶员座6观察前挡风玻璃11的状态的示意图。
图4是表示图1及图2所示的HUD10的内部结构的示意图。
图5是图4所示的系统控制部60的功能块图。
图6是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图7是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图8是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图9是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图10是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图11是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图12是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图13是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图14是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图15是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图16是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图17是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图18是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图19是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图20是表示从驾驶员座6(眼动范围)观察的投影范围11A的图。
图21是用于说明图5所示的系统控制部60的动作的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示搭载作为本发明的投影型显示装置的一实施方式的HUD10的建筑机械1的概略结构的示意图。
建筑机械1是液压挖掘机，由下部行驶体2、可回转地支撑于下部行驶体2的上部回转体3、及由上部回转体3支撑的前作业部4等各部分构成。下部行驶体2及上部回转体3构成建筑机械1的主体部。
下部行驶体2具备用于在公路及作业现场行驶的金属制或橡胶制的履带。
上部回转体3具备设置有用于操作前作业部4的操作装置及用于操作者就座的驾驶员座6的驾驶室5和固定于驾驶室5的结构件(例如扶手或栏杆等)31。结构件31配置于驾驶室5的前挡风玻璃11的前方。
前作业部4具备通过上部回转体3沿重力方向和与重力方向正交的方向(图中的上下方向及与纸面垂直的方向)可移动地支撑的动臂(arm)4C、通过动臂4C相对于动臂4C可旋转地支撑的悬臂(boom)4B、以及通过悬臂4B相对于悬臂4B可旋转地支撑的铲斗4A。铲斗4A是可直接接触地面或搬出物等作业对象物的部分，构成作业机。
此外，也可以是取代铲斗4A而将钢筋切割机、混凝土破碎机、抓铲机、或冲击式破碎机等其它作业机安装于悬臂4B的结构。
铲斗4A可借助动臂4C及悬臂4B相对于驾驶室5在图中的上下方向上移动。另外，铲斗4A能够以与就座于驾驶员座6的操作者的视线方向及重力方向正交的方向为轴进行旋转。另外，悬臂4B能够以与图中的纸面垂直的方向为轴进行旋转。
虽省略了图示，但在前作业部4设有用于检测前作业部4的姿势的角速度传感器及3轴加速度传感器等传感器组。
在驾驶室5，在驾驶员座6的前方设有前挡风玻璃11，该前挡风玻璃11的一部分成为被进行了反射后述的图像光的加工的区域。而且，该区域构成作为投影从HUD10出射的图像光的投影面的投影范围11A。
HUD10设置在驾驶室5内，利用投影到前挡风玻璃11的一部分区域即投影范围11A的图像光，以由就座于驾驶员座6的操作者在前挡风玻璃11前方可视认到虚像的方式进行显示。
图2是表示图1所示的建筑机械1的驾驶室5的内部结构例的示意图。
如图2所示，在操作者就座于驾驶员座6的状态下，将HUD10设于操作者的上方且后方。
建筑机械1的操作者通过观察投影到前挡风玻璃11的投影范围11A且在此被反射的图像光，可作为虚像视认到用于辅助建筑机械1进行的作业的图标或文字等信息。另外，投影范围11A具有在反射从HUD10投影的图像光的同时，透过来自外部(外界)的光的功能。因此，操作者可与外界的景色重叠地视认基于从HUD10投影的图像光的虚像。
在图1的例子中，HUD10搭载在液压挖掘机上来使用，但只要是在驾驶员座6前方搭载操作者可操作的作业机的作业用机械(例如，轮式装载机、推土机、自动平地机、或叉车等)，就可以同样地搭载。
图3是表示从图1所示的建筑机械1的驾驶室5的驾驶员座6观察前挡风玻璃11的状态的示意图。
驾驶室5被前挡风玻璃11、右侧挡风玻璃21及左侧挡风玻璃22围绕。驾驶室5在驾驶员座6周围具备用于操作前作业部4的曲伸及上部回转体3的回转的左操作杆23和用于操作前作业部4的铲斗4A的挖掘及打开的右操作杆24等。此外，对左操作杆23和右操作杆24的操作功能的分配是一个例子，不限于此。
在前挡风玻璃11上存在投影从HUD10出射的图像光的投影范围11A，该投影范围11A在反射图像光的同时，透过来自外部(外界)的光。在前挡风玻璃11和左侧挡风玻璃22的前方设有结构件31，该结构件31从驾驶员座6观察与投影范围11A重叠。
图4是表示图1及图2所示的HUD10的内部结构的示意图。
HUD10具备光源单元40、光调制元件44、驱动光调制元件44的驱动部45、投影光学系统46、扩散板47、反射镜48、放大镜49、控制光源单元40及驱动部45的系统控制部60、以及可由闪存存储器等存储介质构成的存储部70。
光源单元40具备光源控制部40A、出射红色光的红色光源即R光源41r、出射绿色光的绿色光源即G光源41g、出射蓝色光的蓝色光源即B光源41b、二向色棱镜43、设于R光源41r与二向色棱镜43之间的准直透镜42r、设于G光源41g与二向色棱镜43之间的准直透镜42g、以及设于B光源41b与二向色棱镜43之间的准直透镜42b。
二向色棱镜43是用于将分别从R光源41r、G光源41g及B光源41b出射的光导向同一光路的光学部件。即，二向色棱镜43使通过准直透镜42r被平行光化的红色光透过并向光调制元件44出射。另外，二向色棱镜43反射通过准直透镜42g被平行光化的绿色光并向光调制元件44出射。而且，二向色棱镜43反射通过准直透镜42b被平行光化的蓝色光并向光调制元件44出射。作为具有这种功能的光学部件，并不限于二向色棱镜。例如也可以使用交叉二向色反射镜。
R光源41r、G光源41g及B光源41b分别使用激光器或LED(Light Emitting Diode)等发光元件。R光源41r、G光源41g及B光源41b构成HUD10的光源。在本实施方式中，作为HUD10的光源，设为包括R光源41r、G光源41g及B光源41b这三个光源，但光源的数量也可以为一个、两个或四个以上。
光源控制部40A将R光源41r、G光源41g及B光源41b各自的发光量设定为预定的发光量模式，并按照该发光量模式进行使光从R光源41r、G光源41g及B光源41b依次出射的控制。
光调制元件44基于图像信息对从二向色棱镜43出射的光进行空间调制，并将进行了空间调制的光(红色图像光、蓝色图像光、及绿色图像光)向投影光学系统46出射。
作为光调制元件44，例如可使用LCOS(Liquid crystal on silicon)、DMD(Digital Micromirror Device)、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)元件或液晶显示元件等。
驱动部45基于从系统控制部60输入的图像信息而驱动光调制元件44，使与图像信息对应的光(红色图像光、蓝色图像光、及绿色图像光)从光调制元件44向投影光学系统46出射。
光调制元件44和驱动部45构成HUD10的光调制部。
投影光学系统46是用于将从光调制元件44出射的光投影在扩散板47上的光学系统。该光学系统并不限定于透镜，也可使用扫描仪。例如也可以利用扩散板47使从扫描型扫描仪出射的光扩散而进行面光源化。
反射镜48使被扩散板47扩散的光向放大镜49反射。
放大镜49将基于被反射镜48反射过来的光的图像放大并投影到投影范围11A。
光源单元40、光调制元件44、驱动部45、投影光学系统46、扩散板47、反射镜48及放大镜49构成投影显示部50，该投影显示部50基于从系统控制部60输入的图像信息对从R光源41r、G光源41g、及B光源41b出射的光进行空间调制，将进行空间调制而得到的图像光投影到投影范围11A并显示基于该图像光的虚像。投影范围11A构成可通过投影显示部50显示虚像的显示范围。
系统控制部60控制光源控制部40A及驱动部45，使基于图像信息的图像光经由投影光学系统46向扩散板47出射。
图4所示的扩散板47、反射镜48及放大镜49被进行了光学设计，使得基于投影到投影范围11A的图像光的图像能够在前挡风玻璃11前方的位置作为虚像来视认。
系统控制部60以处理器为主体而构成，包括存储处理器执行的程序等的ROM(ReadOnly Memory)及作为工作存储器的RAM(Random Access Memory)等。
存储部70存储多个作业辅助信息。作业辅助信息是指通过显示于操作者在作业中经常注视的铲斗4A的附近来辅助高效地开展作业的信息。
作业辅助信息例如是表示铲斗4A的挖掘方向的文字或箭头、表示挖掘量(〇〇m)的文字或刻度、用于进行注意提醒的警告信息等。
图4所示的传感器组80是设于前作业部4的3轴加速度传感器及角速度传感器等。由传感器组80检测到的加速度信息及角速度信息被输入系统控制部60。
图5是图4所示的系统控制部60的功能块图。
系统控制部60具备姿势检测部61、重复范围检测部62及显示控制部63。姿势检测部61、重复范围检测部62及显示控制部63是通过系统控制部60的处理器执行包含存储于ROM的控制程序的程序而形成的功能块。
姿势检测部61基于从传感器组80输入的加速度信息及角速度信息，检测由铲斗4A的上下方向的位置及铲斗4A距驾驶室5的距离决定的铲斗4A的姿势。
重复范围检测部62检测从驾驶员座6观察的投影范围11A与铲斗4A的第一重复范围。
在HUD10中，在驾驶员座6上方的空间上预先设定有眼动范围，当操作者的眼睛位于该眼动范围内时，操作者能够视认到由投影显示部50显示的虚像。
当从该眼动范围观察投影范围11A时，由于投影范围11A的位置是固定的，因此，如果已知铲斗4A的姿势，就能够检测从驾驶员座6观察的投影范围11A与铲斗4A的第一重复范围。
例如，在存储部70中存储有将铲斗4A可采用的所有姿势中的每个姿势与投影范围11A中的第一重复范围的信息相关联的表。而且，重复范围检测部62基于由姿势检测部61检测到的铲斗4A的姿势和该表来检测第一重复范围。
此外，也可以通过分析由设置于眼动范围附近的摄像装置(例如，安装于操作者的安全帽上的摄像装置)拍摄投影范围11A而得到的摄像图像来检测第一重复范围。
显示控制部63控制向驱动部45输入的图像信息并控制由投影显示部50显示的虚像。显示控制部63通过在该图像信息中包含从存储部70读出的作业辅助信息，由投影显示部50显示基于作业辅助信息的虚像。
显示控制部63在从驾驶员座6观察的投影范围11A和结构件31的第二重复范围与由重复范围检测部62检测到的第一重复范围之间的距离L超过阈值th的状态下，进行一边相对于第一重复范围维持预定的位置关系一边使作业辅助信息显示于投影显示部50的追随控制，在该距离L为阈值th以下的状态下，基于显示中的作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和追随控制中的任一控制。
第一重复范围与第二重复范围之间的距离L是指将铲斗4A能移动的方向(重力方向和其反方向)上的这两个范围的中心彼此连接的距离。
第一控制是指解除上述的位置关系的维持并在避开第二重复范围的位置显示作业辅助信息的控制、或维持上述的位置关系且使作业辅助信息的显示尺寸大于上述的距离L超过阈值th的状态下的显示尺寸的控制。
由于结构件31的位置是固定的，投影范围11A的位置也是固定的，且眼动范围的位置也被确定，因此，关于第二重复范围的信息可预先存储于存储部70。
接着，说明系统控制部60进行的追随控制和第一控制的具体例。图6～图20是表示从驾驶员座6观察的投影范围11A的图。
图6表示通过投影到投影范围11A的图像光，从眼动范围观察基于作业辅助信息的虚像101及虚像102的例子。
在图6的例子中，从眼动范围通过投影范围11A一并观察铲斗4A及结构件31。在图6～图20中，铲斗4A的轮廓表示第一重复范围，结构件31的轮廓表示第二重复范围。
虚像101是用于用箭头指示挖掘开始的图像。虚像102是用于用文字(图6的例子中为“请挖掘〇〇m”)指示操作者开始挖掘的图像。
在图6的例子的情况下，第一重复范围与第二重复范围之间的距离L超过阈值th。因此，显示控制部63进行以针对第一重复范围预定的位置关系显示虚像101及虚像102的追随控制。
在图6的例子中，显示控制部63在相对于铲斗4A位于左侧的显示范围111显示虚像101及虚像102。在进行追随控制的情况下，显示范围111的位置相对于第一重复范围的位置总是被控制在固定的位置。
建筑机械1的操作者从图6所示的状态起操作左操作杆23使铲斗4A下降。图7表示此时的状态。
在图7的状态下，第一重复范围与第二重复范围之间的距离L仍超过阈值th。因此，显示控制部63与图6的情况一样进行在相对于铲斗4A位于左侧的显示范围111显示虚像101及虚像102的追随控制。
这样，显示控制部63在第一重复范围与第二重复范围之间的距离L超过阈值th的状态下，追随第一重复范围(铲斗4A)的动作而改变虚像101及虚像102的显示位置，保持第一重复范围与虚像101及虚像102的显示位置之间的位置关系恒定。
建筑机械1的操作者从图7所示的状态起操作左操作杆23使铲斗4A进一步下降。图8表示此时的状态。
在图8的状态下，第一重复范围与第二重复范围之间的距离L从超过阈值th的状态变为阈值th以下的状态。
在图8中，示出显示控制部63进行第一控制的情况。显示控制部63进行第一控制，在第一重复范围移动的方向且避开第二重复范围的位置(图8的比结构件31靠下侧的位置)显示虚像101及虚像102，而非在位于第一重复范围的左侧的显示范围111显示虚像101及虚像102。
这样，当从追随控制切换为第一控制时，如图6及图7所示，在铲斗4A的附近显示的虚像101及102如图8所示越过结构件31移动到远离铲斗4A的位置。
建筑机械1的操作者从图8所示的状态起操作左操作杆23使铲斗4A进一步下降。图9示出此时的状态。
在图9的状态下，距离L仍为阈值th以下。因此，显示控制部63继续执行第一控制，将虚像101及虚像102的显示位置维持在与图8的状态相同的位置。
建筑机械1的操作者从图9所示的状态起操作左操作杆23使铲斗4A进一步下降。图10表示此时的状态。
在图10的状态下，距离L超过阈值th。因此，显示控制部63重启在相对于铲斗4A位于左侧的显示范围111显示虚像101及虚像102的追随控制。在从图10所示的状态起使铲斗4A进一步下降的情况下也进行追随控制，虚像101及虚像102与铲斗4A一致进行移动。
根据图6～图10的显示例，在从驾驶员座6观察的铲斗4A与结构件31之间的距离L超过阈值th的状态的情况下，进行追随铲斗4A的动作而显示虚像101及102的追随控制。而且，在距离L从超过阈值th的状态变为阈值th以下的状态的情况下，从追随控制切换为第一控制，与铲斗4A的位置无关地在避开结构件31的位置显示虚像101及102。
由此，即使在铲斗4A横跨结构件31进行移动的情况下，也能够防止虚像101及102被结构件31遮挡，能够提高虚像的可见性，提高作业效率。
接着，说明显示控制部63进行的第一控制的变形例。
(第一变形例)
当从图7所示的状态使铲斗4A下降且第一重复范围与第二重复范围之间的距离L达到阈值th时，显示控制部63进行第一控制，如图11所示，在第一重复范围移动的方向且避开第二重复范围的位置(比结构件31靠下侧的位置)显示虚像101及虚像102，而非在位于第一重复范围的左侧的显示范围111显示虚像101及虚像102。
进而，如图11所示，显示控制部63在之前的追随控制中设定的显示范围111显示作为虚像101的拷贝的虚像101A和作为虚像102的拷贝的虚像102A。
建筑机械1的操作者从图11所示的状态起操作左操作杆23使铲斗4A进一步下降。图12表示此时的状态。
在图12的状态下，第一重复范围与第二重复范围之间的距离L仍为阈值th以下。因此，显示控制部63继续执行第一控制，将虚像101及虚像102和虚像101A及虚像102A的显示仍维持为图11的状态。
建筑机械1的操作者从图12所示的状态起操作左操作杆23使铲斗4A进一步下降。图13表示此时的状态。
在图13的状态下，第一重复范围与第二重复范围之间的距离L仍为阈值th以下。因此，显示控制部63继续执行第一控制，将虚像101及虚像102和虚像101A及虚像102A的显示仍维持为图11的状态。然后，使铲斗4A进一步下降，当距离L超过阈值th时，显示控制部63消除显示于显示范围111的虚像101A及102A，重启追随控制。
根据图11～图13中说明的第一控制，在距离L为阈值th以下的时段，虚像101及102和虚像101及102的拷贝被显示在不与结构件31重叠的位置，因此，能够提高作业辅助信息的可见性和作业效率。
(第二变形例)
当从图7所示的状态使铲斗4A下降且第一重复范围与第二重复范围之间的距离L达到阈值th时，显示控制部63进行第一控制，将虚像101及虚像102的显示位置固定于在之前的追随控制中设定的显示范围111。即使之后使铲斗4A进一步下降，在距离L为阈值th以下的状态下，显示控制部63也不进行虚像101及虚像102的显示位置的变更。
图14表示从图7所示的状态起使铲斗4A下降且距离L为阈值th以下的状态。在该状态下，虚像101及102仍被显示在距离L成为阈值th之前被设定的显示范围111。
建筑机械1的操作者从图14所示的状态起操作左操作杆23使铲斗4A进一步下降。图15表示此时的状态。
在图15的状态下，距离L超过阈值th。当距离L超过阈值th时，显示控制部63从第一控制切换为追随控制。由此，如图15所示，虚像101及102移动到设定于铲斗4A的左侧的显示范围111。
根据图14～图15中说明的第一控制，在距离L为阈值th以下的时段，虚像101及102被固定在距离L成为阈值th以下之前的显示位置，因此，即使在铲斗4A与结构件31重叠的状态下，也能够防止虚像101及102被结构件31遮挡。因此，能够提高作业辅助信息的可见性，提高作业效率。
(第三变形例)
在铲斗4A从图7所示的状态下降且第一重复范围与第二重复范围之间的距离L为阈值th以下的时段，显示控制部63进行第一控制，使虚像101及虚像102的显示尺寸大于在之前的追随控制中设定的显示尺寸。
图16表示从图7所示的状态起使铲斗4A下降且距离L成为阈值th以下的状态。在该状态下，显示控制部63在相对于第一重复范围设定于预定的位置的显示范围111显示虚像101B及102B。虚像101B是将图7所示的虚像101放大后的虚像，虚像102B是将图7所示的虚像102放大后的虚像。
建筑机械1的操作者从图16所示的状态起操作左操作杆23使铲斗4A进一步下降。图17表示此时的状态。
在图17的状态下，第一重复范围与第二重复范围之间的距离L为阈值th以下，但显示控制部63使虚像101B及102B移动到相对于第一重复范围设定于预定的位置的显示范围111。在图17的例子中，虚像101B和虚像102B的一部分被结构件31遮挡，但因为虚像101B和虚像102B的尺寸比虚像101和虚像102的尺寸大，所以关于其内容可以大致掌握。
图18表示使铲斗4A从图17所示的状态起进一步下降且距离L超过阈值th的状态。在该状态下，显示控制部63在相对于第一重复范围设定于预定的位置的显示范围111显示虚像101及102。即，使基于作业辅助信息的虚像的显示尺寸复原，重启追随控制。
根据图16～图18中说明的第一控制，在距离L为阈值th以下的情况下，以比距离L超过阈值th时大的尺寸显示基于作业辅助信息的虚像。因此，即使成为铲斗4A与结构件31重叠的状态，也能够防止基于作业辅助信息的虚像的大部分被结构件31遮挡。因此，能够提高作业辅助信息的可见性，提高作业效率。
在距离L为阈值th以下的情况下，显示控制部63进行追随控制和第一控制中的哪个控制，要根据在距离L成为阈值th以下之前进行的追随控制中所显示的作业辅助信息的内容来决定。在此，作业辅助信息的内容例如是基于作业辅助信息的虚像的在铲斗4A的移动方向上的宽度与第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度之差。或者，作业辅助信息的内容例如是指表示基于作业辅助信息的虚像是否是基于警告信息的虚像的信息。
在进行追随控制的情况下，当铲斗4A横跨结构件31移动时，基于作业辅助信息的虚像也横跨结构件31进行移动。但是，在基于作业辅助信息的虚像的在铲斗4A的移动方向上的宽度比第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度足够大的情况下，即使由于追随控制使得虚像被结构件31遮挡，也能够确认该虚像所示的作业辅助信息的概要。例如，在基于作业辅助信息的虚像的在铲斗4A的移动方向上的宽度为第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度的3倍的情况下，能够确认该虚像所示的作业辅助信息的概要。
另一方面，在基于作业辅助信息的虚像的在铲斗4A的移动方向上的宽度与第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度之差较小的情况下，由于追随控制可能产生虚像被结构件31完全遮挡的时段、或者可能产生虚像的大部分被结构件31完全遮挡的时段。因此，难以将该虚像所示的作业辅助信息传递给操作者。例如，在基于作业辅助信息的虚像的在铲斗4A的移动方向上的宽度为第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度以下的情况下，由于追随控制而产生虚像被结构件31完全遮挡的时段。
另外，在作为作业辅助信息显示基于警告信息的虚像的情况下，由于追随控制可能产生基于警告信息的虚像被结构件31遮挡的时段，因此，难以将该虚像所示的警告信息传递给操作者。
因此，显示控制部63在距离L为阈值th以下的情况下，在显示中的虚像的在铲斗4A的移动方向上的宽度比第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度大到宽度阈值以上的情况下，继续追随控制。另一方面，显示控制部63在显示中的虚像的在铲斗4A的移动方向上的宽度没有比第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度大到宽度阈值以上的情况下，进行第一控制。
另外，显示控制部63在距离L为阈值th以下的情况下，如果不显示基于警告信息的虚像，就继续进行追随控制，如果显示基于警告信息的虚像，就进行第一控制。
图6等所示的虚像101和虚像102均表示在铲斗4A的移动方向上的宽度没有比第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度大到宽度阈值以上的例子。
图19表示在铲斗4A的移动方向上的宽度比第二重复范围(结构件31)的在铲斗4A的移动方向上的宽度大宽度阈值以上的虚像的显示例。在图19的例子中，“请挖掘〇〇m”这种文字的虚像161和箭头的虚像162显示在显示范围112中。
在显示图19所示的虚像161及162的情况下，显示控制部63与距离L的大小无关地进行追随控制。图20是表示使铲斗4A从图19所示的状态下降时的状态的图。
图19所示的显示范围112在图20中配合铲斗4A的位置进行移动，虽然显示于显示范围112的虚像161和虚像162的一部分被结构件31遮挡，但其内容可大致确认。
优选的是，显示控制部63对应该在追随控制时设定的显示范围111及112显示的基于作业辅助信息的所有虚像中，在铲斗4A的移动方向上的宽度与第二重复范围的宽度进行比较，在比第二重复范围的宽度小的虚像或宽度虽比第二重复范围的宽度大但其宽度之差较小的虚像即使存在一个的情况下，当距离L成为阈值th以下时进行第一控制。
图21是用于说明图5所示的系统控制部60的动作的流程图。此外，在HUD10的电源接通期间，重复执行图21所示的处理。
首先，显示控制部63从存储部70读出作业辅助信息(步骤S1)。
接着，重复范围检测部62基于由姿势检测部61检测到的铲斗4A的姿势，检测从驾驶员座6观察的投影范围11A与铲斗4A的第一重复范围(步骤S2)。
显示控制部63判定在步骤S2中检测到的第一重复范围和从驾驶员座6观察的投影范围11A与结构件31的第二重复范围之间的距离L是否超过阈值th(步骤S3)，在判定为距离L超过阈值th的情况下(步骤S3：YES)，进行追随控制(步骤S4)，显示基于作业辅助信息的虚像。
在距离L为阈值th以下的情况下(步骤S3：NO)，显示控制部63基于在步骤S1从存储部70读出的作业辅助信息的内容，判定是否需要提高作业辅助信息的可见性(步骤S5)。
在根据作业辅助信息的内容判定为需要提高可见性的情况下(步骤S5：YES)，显示控制部63进行第一控制(步骤S6)。
在根据作业辅助信息的内容判定为不需要提高可见性的情况下(步骤S5：NO)，显示控制部63进行追随控制(步骤S7)。在步骤S4、步骤S6及步骤S7之后，处理返回步骤S2。
如上所述，根据HUD10，在从驾驶员座6观察，铲斗4A接近结构件31，可判断为基于作业辅助信息的虚像有可能被结构件31遮挡的情况下，基于作业辅助信息的内容判断是继续追随控制还是切换为第一控制，并执行必要的控制。
因此，能够防止每当铲斗4A接近结构件31时就进行第一控制。进行第一控制的频率降低，从而能够使操作者的视线稳定，能够提高作业效率。
如以上所作说明，本说明书中公开有以下事项。
(1)一种投影型显示装置，其搭载在交通工具上，上述交通工具具有可动的作业机、安装上述作业机且具有驾驶室的主体部、以及固定于上述驾驶室的前方的结构件，其中，上述投影型显示装置具备：投影显示部，其包括基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制的光调制部，将利用上述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于上述驾驶室的投影面上并显示基于上述图像光的虚像；重复范围检测部，其检测从上述驾驶室的驾驶员座观察的上述投影面与上述作业机的第一重复范围；显示控制部，其控制输入上述光调制部的上述图像信息并控制由上述投影显示部显示的虚像，在从上述驾驶员座观察的上述投影面和上述结构件的第二重复范围与上述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，上述显示控制部进行一边相对于上述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于上述投影显示部的追随控制，在上述距离从超过上述阈值的状态变化为上述阈值以下的状态的情况下，上述显示控制部基于上述作业辅助信息的内容选择性进行第一控制和上述追随控制中的任一控制，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制、或者是继续维持上述位置关系且使基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于上述距离超过上述阈值的状态下的基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
(2)根据(1)所述的投影型显示装置，其中，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制，当从上述追随控制切换为上述第一控制时，上述显示控制部使基于上述作业辅助信息的虚像沿上述第一重复范围的移动的方向移动，且在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像。
(3)根据(1)所述的投影型显示装置，其中，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制，在上述第一控制中，上述显示控制部将基于上述作业辅助信息的虚像的显示位置固定在上述距离成为上述阈值以下之前的基于上述作业辅助信息的虚像的位置。
(4)根据(1)所述的投影型显示装置，其中，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制，当从上述追随控制切换为上述第一控制时，上述显示控制部使基于上述作业辅助信息的虚像沿上述第一重复范围的移动的方向移动，且在上述第一控制中，将基于上述作业辅助信息的虚像的拷贝显示于曾显示过该虚像的位置。
(5)一种投影型显示装置的控制方法，上述投影型显示装置搭载在交通工具上，上述交通工具具有可动的作业机、安装上述作业机且具有驾驶室的主体部以及固定于上述驾驶室的前方的结构件，其中，上述投影型显示装置包括：光调制部，其基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制；以及投影显示部，其将利用上述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于上述驾驶室的投影面上并显示基于上述图像光的虚像，上述投影型显示装置的控制方法包括：重复范围检测步骤，检测从上述驾驶室的驾驶员座观察的上述投影面与上述作业机的第一重复范围；以及显示控制步骤，控制输入上述光调制部的上述图像信息并控制由上述投影显示部显示的虚像，在上述显示控制步骤中，在从上述驾驶员座观察的上述投影面和上述结构件的第二重复范围与上述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，进行一边相对于上述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于上述投影显示部的追随控制，在上述距离从超过上述阈值的状态变化为上述阈值以下的状态的情况下，基于上述作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和上述追随控制中的任一控制，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制、或者是继续维持上述位置关系且使基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于上述距离超过上述阈值的状态下的基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
(6)根据(5)所述的投影型显示装置的控制方法，其中，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制，在上述显示控制步骤中，当从上述追随控制切换为上述第一控制时，使基于上述作业辅助信息的虚像沿上述第一重复范围的移动的方向移动，且在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像。
(7)根据(5)所述的投影型显示装置的控制方法，其中，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制，在上述显示控制步骤中，在上述第一控制中，将基于上述作业辅助信息的虚像的显示位置固定在上述距离成为上述阈值以下之前的基于上述作业辅助信息的虚像的位置。
(8)根据(5)所述的投影型显示装置的控制方法，其中，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制，在上述显示控制步骤中，当从上述追随控制切换为上述第一控制时，使基于上述作业辅助信息的虚像沿上述第一重复范围的移动的方向移动，且在上述第一控制中，将基于上述作业辅助信息的虚像的拷贝显示于曾显示过该虚像的位置。
(9)一种投影型显示装置的控制程序，上述投影型显示装置搭载在交通工具上，上述交通工具具有可动的作业机、安装上述作业机且具有驾驶室的主体部、以及固定于上述驾驶室的前方的结构件，其中，上述投影型显示装置包括：光调制部，其基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制；以及投影显示部，其将利用上述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于上述驾驶室的投影面上并显示基于上述图像光的虚像，上述投影型显示装置的控制程序是用于使计算机执行如下步骤的程序：重复范围检测步骤，检测从上述驾驶室的驾驶员座观察的上述投影面与上述作业机的第一重复范围；以及显示控制步骤，控制输入上述光调制部的上述图像信息并控制由上述投影显示部显示的虚像，在上述显示控制步骤中，在从上述驾驶员座观察的上述投影面和上述结构件的第二重复范围与上述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，进行一边相对于上述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于上述投影显示部的追随控制，在上述距离从超过上述阈值的状态变化为上述阈值以下的状态的情况下，基于上述作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和上述追随控制中的任一控制，上述第一控制是解除上述位置关系的维持并在避开上述第二重复范围的位置显示基于上述作业辅助信息的虚像的控制、或者是维持上述位置关系且使基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于上述距离超过上述阈值的状态下的基于上述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
产业上的可利用性
根据本发明，能够提高具有作业机的交通工具的作业效率。
符号说明
1 建筑机械
2 下部行驶体
3 上部回转体
4 前作业部
4A 铲斗
4B 悬臂
4C 动臂
5 驾驶室
6 驾驶员座
10 HUD
11 前挡风玻璃
11A 投影范围
21 右侧挡风玻璃
22 右侧挡风玻璃
23 左操作杆
24 右操作杆
31 结构件
40 光源单元
40A 光源控制部
41r R光源
41g G光源
41b B光源
42r、42g、42b 准直透镜
43 二向色棱镜
44 光调制元件
45 驱动部
46 投影光学系统
47 扩散板
48 反射镜
49 放大镜
50 投影显示部
60 系统控制部
61 姿势检测部
62 重复范围检测部
63 显示控制部
70 存储部
80 传感器组
111、112 追随控制時的虚像的显示范围
101、102 基于作业辅助信息的虚像
101A、102A 基于作业辅助信息的虚像
101B、102B 基于作业辅助信息的虚像
161、162 基于作业辅助信息的虚像

Claims (9)

1.一种投影型显示装置，其搭载在交通工具上，所述交通工具具有可动的作业机、安装所述作业机且具有驾驶室的主体部、以及固定于所述驾驶室的前方的结构件，其中，所述投影型显示装置具备：
投影显示部，其包括基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制的光调制部，将利用所述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于所述驾驶室的投影面上并显示基于所述图像光的虚像；
重复范围检测部，其检测从所述驾驶室的驾驶员座观察的所述投影面与所述作业机的第一重复范围；以及
显示控制部，其控制输入所述光调制部的所述图像信息并控制由所述投影显示部显示的虚像，
在从所述驾驶员座观察的所述投影面和所述结构件的第二重复范围与所述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，所述显示控制部进行一边相对于所述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于所述投影显示部的追随控制，在所述距离从超过所述阈值的状态变化为所述阈值以下的状态的情况下，所述显示控制部基于所述作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和所述追随控制中的任一控制，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制、或者是继续维持所述位置关系且使基于所述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于所述距离超过所述阈值的状态下的基于所述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
2.根据权利要求1所述的投影型显示装置，其中，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制，当从所述追随控制切换为所述第一控制时，所述显示控制部使基于所述作业辅助信息的虚像沿所述第一重复范围的移动的方向移动，并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像。
3.根据权利要求1所述的投影型显示装置，其中，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制，
在所述第一控制中，所述显示控制部将基于所述作业辅助信息的虚像的显示位置固定在所述距离成为所述阈值以下之前的基于所述作业辅助信息的虚像的位置。
4.根据权利要求1所述的投影型显示装置，其中，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制，
当从所述追随控制切换为所述第一控制时，所述显示控制部使基于所述作业辅助信息的虚像沿所述第一重复范围的移动的方向移动，且在所述第一控制中，将基于所述作业辅助信息的虚像的拷贝显示于曾显示过该虚像的位置。
5.一种投影型显示装置的控制方法，所述投影型显示装置搭载在交通工具上，所述交通工具具有可动的作业机、安装所述作业机且具有驾驶室的主体部以及固定于所述驾驶室的前方的结构件，其中，
所述投影型显示装置包括：光调制部，其基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制；以及投影显示部，其将利用所述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于所述驾驶室的投影面上并显示基于所述图像光的虚像，
所述投影型显示装置的控制方法包括：
重复范围检测步骤，检测从所述驾驶室的驾驶员座观察的所述投影面与所述作业机的第一重复范围；以及
显示控制步骤，控制输入所述光调制部的所述图像信息并控制由所述投影显示部显示的虚像，
在所述显示控制步骤中，在从所述驾驶员座观察的所述投影面和所述结构件的第二重复范围与所述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，进行一边相对于所述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于所述投影显示部的追随控制，在所述距离从超过所述阈值的状态变化为所述阈值以下的状态的情况下，基于所述作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和所述追随控制中的任一控制，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制、或者是继续维持所述位置关系且使基于所述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于所述距离超过所述阈值的状态下的基于所述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
6.根据权利要求5所述的投影型显示装置的控制方法，其中，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制，
在所述显示控制步骤中，当从所述追随控制切换为所述第一控制时，使基于所述作业辅助信息的虚像沿所述第一重复范围的移动的方向移动，并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像。
7.根据权利要求5所述的投影型显示装置的控制方法，其中，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制，
在所述显示控制步骤中，在所述第一控制中，将基于所述作业辅助信息的虚像的显示位置固定在所述距离成为所述阈值以下之前的基于所述作业辅助信息的虚像的位置。
8.根据权利要求5所述的投影型显示装置的控制方法，其中，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制，
在所述显示控制步骤中，当从所述追随控制切换为所述第一控制时，使基于所述作业辅助信息的虚像沿所述第一重复范围的移动的方向移动，且在所述第一控制中，将基于所述作业辅助信息的虚像的拷贝显示于曾显示过该虚像的位置。
9.一种投影型显示装置的控制程序，所述投影型显示装置搭载在交通工具上，所述交通工具具有可动的作业机、安装所述作业机且具有驾驶室的主体部、以及固定于所述驾驶室的前方的结构件，其中，
所述投影型显示装置包括：光调制部，其基于输入的图像信息对从光源出射的光进行空间调制；以及投影显示部，其将利用所述光调制部进行空间调制而得到的图像光投影到搭载于所述驾驶室的投影面上并显示基于所述图像光的虚像，
所述投影型显示装置的控制程序是用于使计算机执行如下步骤的程序：
重复范围检测步骤，检测从所述驾驶室的驾驶员座观察的所述投影面与所述作业机的第一重复范围；以及
显示控制步骤，控制输入所述光调制部的所述图像信息并控制由所述投影显示部显示的虚像，
在所述显示控制步骤中，在从所述驾驶员座观察的所述投影面和所述结构件的第二重复范围与所述第一重复范围之间的距离超过阈值的状态下，进行一边相对于所述第一重复范围维持预定的位置关系一边使基于作业辅助信息的虚像显示于所述投影显示部的追随控制，在所述距离从超过所述阈值的状态变化为所述阈值以下的状态的情况下，基于所述作业辅助信息的内容选择性地进行第一控制和所述追随控制中的任一控制，
所述第一控制是解除所述位置关系的维持并在避开所述第二重复范围的位置显示基于所述作业辅助信息的虚像的控制、或者是维持所述位置关系且使基于所述作业辅助信息的虚像的显示尺寸大于所述距离超过所述阈值的状态下的基于所述作业辅助信息的虚像的显示尺寸的控制。
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