CN110072733B - 车辆用照明系统、车辆系统、车辆以及数据通信系统 - Google Patents

车辆用照明系统、车辆系统、车辆以及数据通信系统 Download PDF

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Abstract

照明系统包括左侧照明单元(40L)、左侧辅助照明单元(42L)、以及构成为使左侧照明单元(40L)及左侧辅助照明单元(42L)的照明状态改变的照明控制部。照明控制部构成为，在车辆(1)检测出行人(P)的情况下，使左侧照明单元(40L)的照明状态改变。照明控制部构成为，基于车辆(1)的速度，使左侧辅助照明单元(42L)的照明状态改变。照明控制部构成为，使左侧照明单元(40L)的多个发光段(43L)中的各个发光段以及左侧辅助照明单元(42L)的多个发光段(44L)中的各个发光段的照明状态改变。

Description

车辆用照明系统、车辆系统、车辆以及数据通信系统
技术领域
本公开涉及车辆用照明系统。特别地，本公开涉及在能够以自动驾驶模式行驶的车辆上设置的车辆用照明系统。此外，本公开涉及包括车辆用照明系统的车辆系统以及包括该车辆系统的车辆。此外，本公开涉及包括车辆的数据通信系统。
背景技术
当前，汽车的自动驾驶技术的研究在各国盛行，在各国正在探讨用于使车辆(以下，“车辆”指的是汽车。)能够以自动驾驶模式在公路上行驶的法律修订。这里，自动驾驶模式是指车辆系统自动地控制车辆的行驶。具体而言，在自动驾驶模式下，车辆系统基于从照相机、传感器以及雷达等得到的各种信息，自动地进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制以及加速控制(车辆的制动、加减速的控制)中的至少一种控制。另一方面，在以下所述的手动驾驶模式下，像现有的大多数车辆那样，由驾驶者控制车辆的行驶。具体而言，在手动驾驶模式下，基于驾驶者的操作(转向操作、制动操作、加速操作)来控制车辆的行驶，车辆系统不会自动地进行转向控制、制动控制以及加速控制。另外，车辆的驾驶模式不是仅存在于一部分车辆的概念，而是存在于也包括不具有自动驾驶功能的现有的车辆在内的全部车辆中的概念，且车辆的驾驶模式是基于例如车辆控制方法等来分类的。
如上述，可以预想到，将来在公路上以自动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当地称为“自动驾驶车”。)和以手动驾驶模式行驶中的车辆(以下，适当地称为“手动驾驶车”。)混在一起的情况。特别地，在许多自动驾驶车在公路上行驶的情况下，优选自动驾驶车能够提示正在识别行人等的情况。
例如，在自动驾驶车的前方存在想要穿越人行横道的行人的情况下，该行人若不知道该自动驾驶车正在识别行人，则会对是否能够穿越人行横道感到不安。
另一方面，在专利文献1中，公开了后车对前车进行自动追随行驶的自动追随行驶系统。在该自动追随行驶系统中，前车和后车各自具有照明系统，在前车的照明系统上显示用于防止其他车辆插入前车和后车之间的文字信息，并且在后车的照明系统上显示用于表示自动追随行驶的文字信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9－277887号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在专利文献1中，没有探讨能够将自动驾驶车正在识别行人或其他车辆等对象物的情况与车辆的行驶状态一起提示给该对象物的车辆用照明系统或车辆系统。如上述，本公开的第一目的在于，提供能够将能够以自动驾驶模式行驶的车辆正在识别对象物的情况以及车辆的行驶状态提示给该对象物的车辆用照明系统。
进一步，在自动驾驶车中，通过进行一个车辆和另一个车辆之间的通信(车车间通信)、车辆和交通基础设施设备之间的通信(路车间通信)、或者车辆和行人之间的通信(人车间通信)，由此有效地获取各种各样的信息。一般而言，由于车车间通信、路车间通信或者人车间通信是通过无线通信实现的，所以从车辆发送的数据有被第三人窃取的顾虑。如上述，在车车间通信、路车间通信或者人车间通信中，提高通信安全性成为课题。如上述，本公开的第二目的在于，提供能够提高车车间通信、路车间通信或者人车间通信的通信安全性的车辆以及数据通信系统。
用于解决课题的方案
本公开的一方式的车辆用照明系统设置于能够以自动驾驶模式行驶的车辆，其中，包括：
照明单元，构成为朝向所述车辆的外部射出光，配置为能够从所述车辆的前方进行视觉确认；
辅助照明单元，构成为朝向所述车辆的外部射出光，配置为能够从所述车辆的前方进行视觉确认；以及
照明控制部，构成为使所述照明单元以及所述辅助照明单元的照明状态改变。
所述照明控制部构成为，在所述车辆检测出对象物的情况下，使所述照明单元的照明状态改变。
所述照明控制部构成为，基于所述车辆的速度，使所述辅助照明单元的照明状态改变。
所述照明单元具有多个第一发光段。
所述辅助照明单元具有多个第二发光段。
所述照明控制部构成为，使所述多个第一发光段和所述多个第二发光段各自的照明状态改变。
根据上述结构，照明控制部构成为，在车辆检测出行人或其他车辆等对象物的情况下，使照明单元的照明状态改变。此外，照明控制部构成为，基于车辆的速度，使辅助照明单元的照明状态改变。如上述，能够提供能够将能以自动驾驶模式行驶的车辆正在识别对象物的情况与车辆的行驶状态一起提示给该对象物的车辆用照明系统。对象物通过观察照明单元的照明状态的改变，能够掌握该车辆正在识别对象物的情况，并且，通过观察辅助照明单元的照明状态的改变，能够掌握车辆的行驶状态(例如，随着车辆接近对象物，车辆的速度逐渐减小等)。
此外，所述照明控制部也可以构成为，基于所述车辆和所述对象物之间的相对位置关系，使所述照明单元的照明状态改变。
根据上述结构，基于车辆和对象物之间的相对位置关系，照明单元的照明状态改变。如上述，由于对象物能够掌握正在接近对象物的车辆正在识别对象物的情况，所以能够安心。
此外，所述照明控制部也可以构成为，基于所述车辆和所述对象物之间的相对位置关系，使所述多个第一发光段之中应该点亮或者熄灭的第一发光段依次改变。
根据上述结构，基于车辆和对象物之间的相对位置关系，多个第一发光段之中应该点亮或者熄灭的第一发光段依次改变。如上述，由于对象物能够掌握接近对象物的车辆正在识别对象物的情况，所以能够安心。
此外，也可以构成为，在所述车辆检测出所述对象物后停止了的情况下，所述照明控制部使所述照明单元的照明状态改变。
根据上述结构，在车辆检测出对象物后停止了的情况下，照明单元的照明状态改变。如上述，例如，由于位于人行横道附近的对象物通过观察照明单元的照明状态的改变，能够掌握车辆正在识别对象物的情况，所以能够安心地穿越人行横道。结果，通过照明单元的照明状态的改变，促使对象物穿越人行横道。
此外，也可以构成为，在所述车辆检测出所述对象物后停止了的情况下，所述照明控制部使所述多个第一发光段之中应该点亮或者熄灭的第一发光段沿所述对象物的行进方向依次改变。
根据上述结构，在车辆检测出对象物后停止了的情况下，多个第一发光段之中应该点亮或者熄灭的第一发光段沿对象物的行进方向依次改变。如上述，例如，由于位于人行横道附近的对象物通过观察点亮或者熄灭的第一发光段沿对象物的行进方向依次改变的情况，能够掌握车辆正在识别对象物的情况，所以能够安心地穿越人行横道。结果，通过发光段向对象物的行进方向依次改变，促使对象物穿越人行横道。
此外，所述照明控制部也可以构成为，基于所述车辆的速度，使所述多个第二发光段之中应该点亮的第二发光段的数目改变。
根据上述结构，基于车辆的速度，多个第二发光段之中应该点亮的第二发光段的数目改变。如上述，对象物通过观察点亮的第二发光段的数目的改变，能够掌握车辆是否正在减速或者加速。因此，对象物能够掌握车辆的行驶状态，所以能够安心。
此外，所述照明控制部也可以构成为，随着所述车辆的速度减小，使所述多个第二发光段之中应该点亮的第二发光段的数目减少。
根据上述结构，随着车辆的速度减小，多个第二发光段之中应该点亮的第二发光段的数目减少。如上述，对象物通过观察正在点亮的第二发光段的数目的减少，能够直观地掌握车辆正在减速的情况。例如，位于人行横道附近的对象物通过确认第二发光段的数目的减少，能够预测车辆很可能会在人行横道的跟前停止。
此外，也可以是，所述多个第一发光段和所述多个第二发光段各自具有：
第一发光元件，构成为射出第一颜色的光；
第二发光元件，构成为射出第二颜色的光；以及
第三发光元件，构成为射出第三颜色的光。
所述第一颜色、所述第二颜色以及所述第三颜色分别不同，
所述照明控制部也可以构成为，对所述第一发光元件、所述第二发光元件以及所述第三发光元件中的各个发光元件分别进行点亮控制。
根据上述结构，由于多个发光段各自包括分别射出不同的颜色的光的3个光源，所以照明单元和辅助照明单元能够作出各种各样的种类的照明图案。如上述，能够使车辆和对象物之间的通信的信息量增大。
此外，也可以是，所述第一发光元件构成为射出红色光，
所述第二发光元件构成为射出绿色光，
所述第三发光元件构成为射出蓝色光。
根据上述结构，多个第一以及第二发光段各自能够将红色光、绿色光以及蓝色光朝向外部射出。即，由于多个第一以及第二发光段各自具有RGB光源，所以能够射出各种各样的颜色的光。如上述，由于照明单元和辅助照明单元能够作出各种各样的种类的照明图案，所以能够使车辆和对象物之间的通信(人车间通信)的信息量增大。
本公开的一方式的车辆系统包括：
速度控制部，构成为控制车辆的速度；
检测部，构成为检测对象物；
位置信息获取部，构成为获取所述对象物的位置信息；以及
所述车辆用照明系统。
根据上述结构，能够提供将能以自动驾驶模式行驶的车辆正在识别对象物的情况与车辆的行驶状态一起提示给该对象物的车辆系统。
本公开的一方式的车辆能够以自动驾驶模式行驶且包括车辆系统。
根据上述结构，能以自动驾驶模式行驶的车辆能够将该车辆正在识别对象物的情况与该车辆的行驶状态一起提示给该对象物。
本公开的一方式的车辆是能够以自动驾驶模式行驶的车辆，包括：
数据生成部，构成为生成数据；
第一密码生成部，构成为生成用于加密所述数据的密码；
加密部，构成为使用所述密码将所述数据加密，由此生成加密数据；
照明控制信号生成部，构成为基于所述密码而生成照明控制信号；
第一无线通信部，构成为以无线方式发送所述加密数据；
照明单元，构成为朝向所述车辆的外部射出光，且具有多个发光段；以及
照明控制部，构成为基于所述照明控制信号而设定所述照明单元的照明图案。
根据上述结构，基于被以无线方式发送的加密数据的密码而生成照明控制信号，且基于该照明控制信号而设定照明单元的照明图案。另一方面，本车以外的其他数据通信装置(例如，其他车辆等)能够根据照明单元的照明图案生成加密数据的密码。如上述，通过使用照明单元的照明图案，能够提高车车间通信、路车间通信或者人车间通信的通信安全性。
此外，所述照明控制部也可以构成为，基于所述照明控制信号，设定所述多个发光段各自的照明色。
根据本结构，基于照明控制信号，设定多个发光段各自的照明色。另一方面，本车以外的其他数据通信装置(例如，其他车辆等)能够根据多个发光段各自的照明色生成加密数据的密码。如上述，通过使用多个发光段的照明色，能够提高车车间通信、路车间通信或者人车间通信的通信安全性。
此外，也可以是，所述多个发光段各自具有：
第一发光元件，构成为射出第一颜色的光；
第二发光元件，构成为射出第二颜色的光；以及
第三发光元件，构成为射出第三颜色的光。
所述第一颜色、所述第二颜色以及所述第三颜色也可以分别不同。
所述照明控制部也可以构成为，对所述第一发光元件、所述第二发光元件以及所述第三发光元件中的各个发光元件分别进行点亮控制。
根据本结构，由于多个发光段各自包括分别射出不同的颜色的光的3个光源，所以照明单元能够作出各种各样的种类的照明图案。如上述，由于能够增加加密数据的密码的信息量，所以能够提高车车间通信、路车间通信或者人车间通信的通信安全性。
此外，所述第一发光元件也可以构成为射出红色光。
所述第二发光元件也可以构成为射出绿色光。
所述第三发光元件也可以构成为射出蓝色光。
根据本结构，多个发光段各自能够朝向外部射出红色光、绿色光以及蓝色光。即，由于多个发光段各自具有RGB光源，所以能够射出各种各样的颜色的光。如上述，由于能够增加加密数据的密码的信息量，所以能够提高车车间通信、路车间通信或者人车间通信的通信安全性。
本公开的一方式的数据通信装置包括：
第二无线通信部，构成为以无线方式接收加密数据；
摄像部，构成为通过拍摄由其他车辆的照明单元形成的照明图案来获取拍摄图像；
第二密码生成部，基于所获取的所述拍摄图像来生成密码；以及
解密部，构成为使用所生成的所述密码，将所述加密数据解密。
根据本结构，基于照明图案的拍摄图像生成密码，使用所生成的该密码将被以无线方式发送的加密数据解密。如上述，通过使用其他车辆的照明单元的照明图案，能够提高车车间通信、路车间通信或者人车间通信的通信安全性。
此外，在车车间通信中，数据通信装置例如相当于能够以自动驾驶模式行驶的其他车辆。在路车间通信中，数据通信装置例如相当于交通基础设施设备(配置于交叉路口的信号机或设置于高速道路的收费站等)。在人车间通信中，数据通信装置例如相当于由行人携带的便携式电子设备(智能手机或平板电脑等)。
本公开的一方式的数据通信系统包括能够以自动驾驶模式行驶的车辆以及数据通信装置。
所述车辆包括：
数据生成部，构成为生成数据；
第一密码生成部，构成为生成用于加密所述数据的密码；
加密部，构成为使用所述密码将所述数据加密，由此生成加密数据；
照明控制信号生成部，构成为基于所述密码而生成照明控制信号；
第一无线通信部，构成为以无线方法发送所述加密数据；
照明单元，构成为朝向所述车辆的外部射出光，且具有多个发光段；以及
照明控制部，构成为基于所述照明控制信号而设定所述照明单元的照明图案。
所述数据通信装置包括：
第二无线通信部，构成为以无线方式接收所述加密数据；
摄像部，构成为通过拍摄由所述车辆的照明单元形成的照明图案来获取拍摄图像；
第二密码生成部，基于所获取的所述摄像图像来生成密码；以及
解密部，构成为使用所生成的所述密码，将所述加密数据解密。
根据本结构，基于被以无线方式发送的加密数据的密码而生成照明控制信号，且基于该照明控制信号而设定照明单元的照明图案。另一方面，本车以外的其他数据通信装置(例如，其他车辆等)拍摄照明单元的照明图案，并基于照明图案的拍摄图像而生成密码。进一步，使用所生成的该密码将被以无线方式发送的加密数据解密。如上述，通过使用照明单元的照明图案，能够提高车车间通信、路车间通信或者人车间通信的通信安全性。
本公开的一方式的车辆是能够以自动驾驶模式行驶的车辆，包括：
数据生成部，构成为生成数据；
照明控制信号生成部，构成为基于所述数据而生成照明控制信号；
照明单元，构成为朝向所述车辆的外部射出光，且具有多个发光段；以及
照明控制部，构成为基于所述照明控制信号而设定所述照明单元的照明图案。
根据本结构，基于所生成的数据而生成照明控制信号，并且基于该照明控制信号而设定照明单元的照明图案。另一方面，本车以外的其他数据通信装置(例如，其他车辆等)能够从照明单元的照明图案生成数据。如上述，通过使用照明单元的照明图案，能够实现车车间通信、路车间通信或者人车间通信。
附图说明
图1是搭载了本发明的第一实施方式的车辆用照明系统的车辆的主视图。
图2是表示包括第一实施方式的车辆用照明系统的车辆系统的框图。
图3是表示左侧照明单元和右侧照明单元的框图。
图4是示意性地表示左侧照明单元的一例的立体图。
图5是表示左侧辅助照明单元和右侧辅助照明单元的框图。
图6是示意性地表示左侧辅助照明单元的一例的立体图。
图7是用于说明第一实施方式的车辆用照明系统的动作流程的流程图。
图8(a)是表示左侧辅助照明单元的照明状态基于车辆的速度V而改变的状况的概略图。图8(b)是表示车辆的速度V和发光段的点亮数目N之间的关系的图表。
图9(a)是表示存在于人行横道附近的行人和接近交叉路口的车辆的状况的图。图9(b)是表示图9(a)所示情况下的左侧前照灯和右侧前照灯的照明状态的图。
图10(a)是表示存在于人行横道附近的行人和接近交叉路口的车辆的状况的图。图10(b)是表示图10(a)所示情况下的左侧前照灯和右侧前照灯的照明状态的图。
图11(a)是表示存在于人行横道附近的行人和接近交叉路口的车辆的状况的图。图11(b)是表示图11(a)所示情况下的左侧前照灯和右侧前照灯的照明状态的图。
图12(a)是表示存在于人行横道附近的行人和在人行横道跟前停止的车辆的状况的图。图12(b)是表示图12(a)所示情况下的左侧前照灯和右侧前照灯的照明状态的图。
图13(a)是表示穿越了人行横道的行人和通过了交叉路口的车辆的状况的图。图13(b)是表示图13(a)所示情况下的左侧前照灯和右侧前照灯的照明状态的图。
图14是本发明的第二实施方式(以下，简称为第二实施方式。)的车辆的主视图。
图15是表示第二实施方式的车辆系统的框图。
图16是表示存在于交叉路口附近的发送侧车辆和接收侧车辆的图。
图17是包括发送侧车辆和接收侧车辆的第二实施方式的车车间通信系统的框图。
图18是用于说明第二实施方式的数据通信系统的动作的一例的顺序图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，参照附图，说明本发明的第一实施方式(以下，称为第一实施方式。)。此外，为便于进行说明，本附图所示的各部件的尺寸有时会与实际的各部件的尺寸不同。
此外，在本实施方式的说明中，为便于进行说明，适当提及“左右方向”、“前后方向”、“上下方向”。这些方向是针对图1所示的车辆1设定的相对的方向。这里，“上下方向”是包括“上方向”以及“下方向”的方向。“前后方向”是包括“前方向”以及“后方向”的方向。“左右方向”是包括“左方向”以及“右方向”的方向。
最初，参照图1及图2，在以下说明本实施方式的车辆用照明系统4(以下，简称为照明系统4。)。图1表示车辆1的主视图。图2是表示包括照明系统4的车辆系统2的框图。车辆1是能够以自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)且具有照明系统4(参照图2)。照明系统4包括左侧照明单元40L、左侧辅助照明单元42L、右侧照明单元40R、右侧辅助照明单元42R、以及照明控制部47。左侧照明单元40L、左侧辅助照明单元42L、右侧照明单元40R以及右侧辅助照明单元42R分别是用于支援行人或其他车辆等对象物与车辆1之间的通信(例如，人车间通信或车车间通信)的灯。
左侧照明单元40L和左侧辅助照明单元42L构成为朝向车辆1的外部射出光，并配置在搭载于车辆1的左前侧的左侧前照灯20L的灯室中，以使得能够从车辆1的前方进行视觉确认。左侧前照灯20L的灯室由灯壳(未图示)以及与该灯壳连接的透光罩(未图示)形成。这里，朝向车辆1的外部射出光是指从位于车辆1外部的行人等能够对从左侧照明单元40L或者左侧辅助照明单元42L射出的光进行视觉确认，并不一定是指左侧照明单元40L和左侧辅助照明单元42L朝向车辆1外部的行人等对象物直接照射光。左侧照明单元40L配置为在车辆1的左右方向上延伸。左侧辅助照明单元42L配置为在相对于左侧照明单元40L的排列方向(左右方向)仅倾斜了规定角度(例如，锐角)的方向上延伸。左侧前照灯20L具有构成为向车辆1的前方照射近光的近光灯60L、以及构成为向车辆1的前方照射远光的远光灯70L。
右侧照明单元40R和右侧辅助照明单元42R构成为朝向车辆1的外部射出光，并配置在搭载于车辆1的右前侧的右侧前照灯20R的灯室中，以使得能够从车辆1的前方进行视觉确认。这里，朝向车辆1的外部射出光是指从位于车辆1外部的行人等能够对从右侧照明单元40R或者右侧辅助照明单元42R射出的光进行视觉确认，并不一定是指右侧照明单元40R和右侧辅助照明单元42R朝向车辆1外部的行人等对象物直接照射光。右侧照明单元40R配置为在车辆1的左右方向上延伸。右侧辅助照明单元42R配置为在相对于右侧照明单元40R的排列方向(左右方向)仅倾斜了规定角度(例如，锐角)的方向上延伸。右侧前照灯20R具有构成为向车辆1的前方照射近光的近光灯60R、以及构成为向车辆1的前方照射远光的远光灯70R。
另外，关于左侧照明单元40L和左侧辅助照明单元42L的配置位置，只要能够从车辆1的前方进行视觉确认，则不特别限定。同样，关于右侧照明单元40R和右侧辅助照明单元42R的配置位置，只要能够从车辆1的前方进行视觉确认，则不特别限定。
接着，参照图2，说明车辆1的车辆系统2。如图2所示，车辆系统2包括车辆控制部3、照明系统4、传感器5、照相机6、雷达7、HMI(Human Machine Interface(人机界面))8、GPS(Global Positioning System(全球定位系统))9、无线通信部10、以及地图信息存储部11。车辆系统2还包括转向致动器12、转向装置13、制动致动器14、制动装置15、加速致动器16、以及加速装置17。
车辆控制部3构成为控制车辆1的行驶。车辆控制部3例如由至少一个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元包括计算机系统(例如，微控制器等)、以及由晶体管等有源元件及无源元件构成的电子电路，该计算机系统包含1个以上处理器和1个以上存储器。处理器例如是CPU(Central Processing Unit(中央处理单元))、MPU(Micro Processing Unit(微处理单元))、GPU(Graphics Processing Unit(图形处理单元))和/或TPU(Tensor Processing Unit(张量处理单元))。CPU也可以由多个CPU核构成。GPU也可以由多个CPU核构成。存储器包括ROM(Read Only Memory(只读存储器))以及RAM(Random Access Memory(随机存取存储器))。在ROM中也可以存储车辆控制程序。例如，车辆控制程序也可以包括自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是通过使用了深度学习等神经网络的有教师或者无教师的机器学习而构建的程序。也可以在RAM中临时存储车辆控制程序、车辆控制数据和/或用于表示车辆的周边环境的周边环境信息。处理器也可以构成为，将从在ROM中存储的各种车辆控制程序中指定的程序展开到RAM上，通过与RAM的协作而执行各种处理。此外，计算机系统也可以由ASIC(Application Specific IntergratedCircuit(专用集成电路))或FPGA(现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array))等构成。
如已经说明的那样，照明系统4包括照明控制部47、左侧照明单元40L、左侧辅助照明单元42L、右侧照明单元40R、以及右侧辅助照明单元42R。照明控制部47构成为，使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态(例如照明色、照明强度、闪烁周期、照明部位、照明面积等)改变。照明控制部47还构成为，使左侧辅助照明单元42L和右侧辅助照明单元42R的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期、照明部位、照明面积等)改变。
照明控制部47由电子控制单元(ECU)构成，与未图示的电源电连接。电子控制单元包括计算机系统(例如，微控制器等)、以及包括晶体管等有源元件及无源元件的电子电路(例如，LED驱动器等驱动电路)，该计算机系统包含1个以上处理器及1个以上存储器。处理器例如是CPU、MPU、GPU和/或TPU。存储器包括ROM和RAM。此外，计算机系统也可以由ASIC或FPGA等构成。在本实施方式中，车辆控制部3和照明控制部47设为单独的结构，但是车辆控制部3和照明控制部47也可以一体地构成。即，照明控制部47和车辆控制部3也可以由单一的电子控制单元构成。关于左侧照明单元40L以及右侧照明单元40R的结构将后述。
传感器5包括加速度传感器、速度传感器以及陀螺仪传感器(gyroscope sensor)等。传感器5构成为，检测车辆1的行驶状态，并将用于表示车辆1的行驶状态的行驶状态信息输出给车辆控制部3。例如，速度传感器构成为，检测出车辆1的速度，然后将用于表示车辆1的速度的速度信息输出给车辆控制部3。传感器5也可以还包括用于检测驾驶者是否正坐在驾驶座上的落座传感器、用于检测驾驶者的面部的方向的面部朝向传感器、用于检测外部天气状态的外部天气传感器以及用于检测车内是否有人的人体感应传感器等。
照相机6例如是包括CCD(Charge-Coupled Device(电荷耦合器件))或CMOS(互补型MOS(金属氧化物半导体))等摄像元件的照相机。雷达7是毫米波雷达、微波雷达或者激光雷达等。照相机6和/或雷达7构成为，检测车辆1的周边环境(其他车辆、行人、道路形状、交通标识、障碍物等)，并将周边环境信息输出给车辆控制部3。
HMI 8由受理来自驾驶者的输入操作的输入部、以及向驾驶者输出行驶状态信息等的输出部构成。输入部包括方向盘(steering wheel)、加速踏板(accelerator pedal)、制动踏板(brake pedal)、用于切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部包括显示器等，该显示器构成为显示行驶状态信息、周边环境信息以及照明系统4的照明状态。
GPS 9构成为，获取车辆1的当前位置信息，并将所获取的该当前位置信息输出给车辆控制部3。无线通信部10构成为，从其他车辆接收与位于车辆1周围的其他车辆有关的信息(例如，其他车辆行驶信息等)，并将与车辆1有关的信息(例如，本车行驶信息等)发送给其他车辆(车车间通信)。
此外，无线通信部10构成为，从信号机或标识灯等基础设施设备接收基础设施信息，并且将车辆1的本车行驶信息发送给基础设施设备(路车间通信)。此外，无线通信部10构成为，从行人携带的便携式电子设备(智能手机、平板电脑、可穿戴设备等)接收与行人有关的信息，并且将车辆1的本车行驶信息发送给便携式电子设备(人车间通信)。车辆1与其他车辆、基础设施设备或者便携式电子设备也可以通过点对点模式(Ad Hoc mode)直接通信，还可以经由接入点(Access point)进行通信。进一步，车辆1也可以经由未图示的互联网等通信网络与其他车辆、基础设施设备或者便携式电子设备进行通信。无线通信标准例如是Wi－Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、LPWA、DSRC(注册商标)或者Li－Fi。此外，车辆1也可以使用第5代移动通信系统(5G)与其他车辆、基础设施设备或者便携式电子设备进行通信。地图信息存储部11是存储了地图信息的硬盘驱动器等外部存储装置，且构成为将地图信息输出给车辆控制部3。地图信息也可以每经过规定的期间经由无线通信部10和通信网络被更新。
在车辆1以自动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于行驶状态信息、周边环境信息、当前位置信息、地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号以及制动控制信号之中至少一个控制信号。转向致动器12构成为，从车辆控制部3接收转向控制信号，并基于接收到的转向控制信号来控制转向装置13。制动致动器14构成为，从车辆控制部3接收制动控制信号，并基于接收到的制动控制信号来控制制动装置15。加速致动器16构成为，从车辆控制部3接收加速控制信号，并基于接收到的加速控制信号来控制加速装置17。如上述，在自动驾驶模式下，车辆1的行驶被车辆系统2自动控制。这里，车辆控制部3通过对加速致动器16发送加速控制信号，作为控制车辆1的速度的速度控制部发挥作用。
另一方面，在车辆1以手动驾驶模式行驶的情况下，车辆控制部3基于驾驶者对加速踏板、制动踏板及方向盘的手动操作，生成转向控制信号、加速控制信号以及制动控制信号。如上述，在手动驾驶模式下，由于转向控制信号、加速控制信号以及制动控制信号是通过驾驶者的手动操作生成的，所以车辆1的行驶被驾驶者控制。
接着，说明车辆1的驾驶模式。驾驶模式由自动驾驶模式和手动驾驶模式构成。自动驾驶模式由完全自动驾驶模式、高度驾驶支援模式以及驾驶支援模式构成。在完全自动驾驶模式下，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制以及加速控制的全部行驶控制，并且驾驶者不处于能够驾驶车辆1的状态。在高度驾驶支援模式下，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制以及加速控制的全部行驶控制，并且驾驶者虽然处于能够驾驶车辆1的状态但是不驾驶车辆1。在驾驶支援模式下，车辆系统2自动地进行转向控制、制动控制以及加速控制之中的一部分行驶控制，并且驾驶者在车辆系统2的驾驶支援下驾驶车辆1。另一方面，在手动驾驶模式下，车辆系统2不自动地进行行驶控制，并且驾驶者驾驶车辆1而无车辆系统2的驾驶支援。
此外，车辆1的驾驶模式也可以通过操作驾驶模式切换开关进行切换。在该情况下，车辆控制部3基于驾驶者对驾驶模式切换开关的操作，在4个驾驶模式(完全自动驾驶模式、高度驾驶支援模式、驾驶支援模式、手动驾驶模式)之间切换车辆1的驾驶模式。此外，车辆1的驾驶模式也可以基于与可行驶区间、禁止行驶区间有关的信息或者与外部天气状态有关的信息而自动地进行切换，可行驶区间是自动驾驶车能够行驶的区间，禁止行驶区间是禁止自动驾驶车行驶的区间。在该情况下，车辆控制部3基于这些信息来切换车辆1的驾驶模式。进一步，车辆1的驾驶模式也可以通过使用落座传感器、面部朝向传感器等而自动地进行切换。在该情况下，车辆控制部3也可以基于来自落座传感器、面部朝向传感器的输出信号而切换车辆1的驾驶模式。
接着，参照图3以及图4，说明左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的具体结构。图3是表示左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的框图。图4是示意性地表示左侧照明单元40L的一例的立体图。
如图3所示，左侧照明单元40L具有6个发光段43L(第一发光段的一例)。6个发光段43L在车辆1的左右方向上排列配置(参照图9(b)等)。这里，请注意，6个发光段43L在左右方向上排列配置的状态的技术上的含义不仅包括6个发光段43L在与左右方向平行的方向上排列配置的状态，还包括6个发光段43L在相对于左右方向仅倾斜了规定角度的方向上排列配置的状态。另外，规定角度是45度以下。
各发光段43L具有构成为射出红色光的红色LED(Lighting Emitting Diode(发光二极管))400a(第一发光元件)、构成为射出绿色光的绿色LED 400b(第二发光元件)、构成为射出蓝色光的蓝色LED 400c(第三发光元件)、以及构成为射出白色光的白色LED 400d(第四发光元件)。以下，为便于进行说明，有时会将红色LED 400a、绿色LED 400b、蓝色LED400c以及白色LED 400d统一简称为LED 400。
如图4所示，左侧照明单元40L还具有搭载了6个发光段43L的板状的电路基板46L。在电路基板46L上，形成有用于向各LED 400供给电信号的布线图案(未图示)。各LED 400以与形成于电路基板46L的布线图案电连接的方式配置于电路基板46L。此外，各发光段43L还具有反射镜45L，该反射镜45L构成为将从各LED 400射出的光朝向车辆1的外部反射。各反射镜45L以覆盖所对应的4个LED 400的方式配置于电路基板46L上。
照明控制部47(参照图2)经由形成于电路基板46L的布线图案而与各发光段43L的各LED 400电连接。例如，在6个发光段43L之中的一个发光段43L射出红色光的情况下，照明控制部47经由布线图案向属于该一个发光段43L的红色LED 400a供给电信号(例如，PWM(Pulse Width Modulation(脉冲宽度调制))信号)。然后，该红色LED 400a基于从照明控制部47供给的电信号，射出红色光。这样，从该发光段43L射出红色光。此外，在6个发光段43L全部射出白色光的情况下，照明控制部47经由布线图案向属于各发光段43L的白色LED400d供给电信号。然后，各白色LED 400d基于从照明控制部47供给的电信号，射出白色光。这样，从全部的6个发光段43L射出白色光。
如上述，照明控制部47通过对属于各发光段43L的各LED 400分别进行点亮控制(即，通过向各LED 400分别供给电信号)，能够使各发光段43L的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期等)改变。进一步，照明控制部47通过使各发光段43L的照明状态改变，能够使左侧照明单元40L的照明状态改变。
此外，右侧照明单元40R具有6个发光段43R(第一发光段的一例)。6个发光段43R在车辆1的左右方向上排列配置(参照图9(b)等)。这里，请注意，如上述，6个发光段43R在左右方向上排列配置的状态的技术上的含义包括6个发光段43R在相对于左右方向仅倾斜了规定角度的方向上排列配置的状态。另外，规定角度是45度以下。各发光段43R具有红色LED400a、绿色LED 400b、蓝色LED 400c以及白色LED 400d。右侧照明单元40R的具体结构与图4所示的左侧照明单元40L的具体结构相同。
照明控制部47经由形成于电路基板的布线图案与各发光段43R的各LED 400电连接。照明控制部47通过对属于各发光段43R的各LED 400分别进行点亮控制(即，通过向各LED 400分别供给电信号)，能够使各发光段43R的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期等)改变。进一步，照明控制部47通过使各发光段43R的照明状态改变，能够使右侧照明单元40R的照明状态改变。如上述，右侧照明单元40R的照明控制方式与图4所示的左侧照明单元40L的照明控制方式相同。
接着，参照图5及图6，说明左侧辅助照明单元42L和右侧辅助照明单元42R的具体结构。图5是表示左侧辅助照明单元42L和右侧辅助照明单元42R的框图。图6是示意性地表示左侧辅助照明单元42L的一例的立体图。
如图5所示，左侧辅助照明单元42L具有3个发光段44L(第二发光段的一例)。3个发光段44L在相对于左侧照明单元40L的排列方向(左右方向)仅倾斜了规定角度的方向上排列配置(参照图9(b)等)。
各发光段44L具有红色LED 400a(第一发光元件)、绿色LED 400b(第二发光元件)、蓝色LED 400c(第三发光元件)、以及白色LED 400d(第四发光元件)。如图6所示，左侧辅助照明单元42L还具有搭载了3个发光段44L的板状的电路基板48L。在电路基板48L上，形成有用于向各LED 400供给电信号的布线图案(未图示)。各LED 400以与形成于电路基板48L的布线图案电连接的方式配置于电路基板48L。此外，各发光段44L还具有反射镜47L，该反射镜47L构成为将从各LED 400射出的光朝向车辆1的外部反射。各反射镜47L以覆盖所对应的4个LED 400的方式配置于电路基板48L上。
照明控制部47经由形成于电路基板48L的布线图案与各发光段44L的各LED 400电连接。照明控制部47通过对属于各发光段44L的各LED 400分别进行点亮控制(即，通过向各LED 400分别供给电信号)，能够使各发光段44L的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期等)改变。进一步，照明控制部47通过使各发光段44L的照明状态改变，能够使左侧辅助照明单元42L的照明状态改变。
此外，右侧辅助照明单元42R具有3个发光段44R(第二发光段的一例)。3个发光段44R在相对于右侧照明单元40R的排列方向(左右方向)仅倾斜了规定角度的方向上排列配置(参照图9(b)等)。各发光段44R具有红色LED 400a、绿色LED 400b、蓝色LED 400c以及白色LED 400d。右侧辅助照明单元42R的具体结构与图6所示的左侧辅助照明单元42L的具体结构相同。
照明控制部47经由形成于电路基板的布线图案与各发光段44R的各LED 400电连接。照明控制部47通过对属于各发光段44R的各LED 400分别进行点亮控制(即，通过向各LED 400分别供给电信号)，能够使各发光段44R的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期等)改变。进一步，照明控制部47通过使各发光段44R的照明状态改变，能够使右侧辅助照明单元42R的照明状态改变。如上述，右侧辅助照明单元42R的照明控制方式与图6所示的左侧辅助照明单元42L的照明控制方式相同。
接着，参照图7至图13，在以下说明照明系统4的动作流程。图7是用于说明照明系统4的动作流程的流程图。图8(a)是表示左侧辅助照明单元42L的照明状态基于车辆1的速度V而改变的情况的概略图。图8(b)是表示车辆1的速度V和左侧辅助照明单元42L的发光段44L的点亮数目N之间的关系的图表。图9(a)是表示存在于人行横道附近的行人P和接近人行横道C的车辆1的状况的图。图9(b)是表示图9(a)所示的状况下左侧前照灯20L和右侧前照灯20R的照明状态的图。图10以后的附图的说明也基本上与图9(a)、(b)的说明相同。
如图7及图9所示，最初，车辆控制部3(检测部)检测存在于以自动驾驶模式(特别地，完全自动驾驶模式或者高度驾驶支援模式)行驶中的车辆1的前方的人行横道C附近的行人P(对象物)(步骤S1)。特别地，照相机6和/或雷达7获取车辆1的周边环境信息(例如，图像数据等)，并将所获取的该周边环境信息发送给车辆控制部3。车辆控制部3基于从照相机6和/或雷达7发送的周边环境信息，检测存在于人行横道C附近的行人P。在检测出行人P的情况下(在步骤S1中为“是”)，车辆控制部3(位置信息获取部)基于所发送的周边环境信息，获取行人P的位置信息(步骤S2)。这里，行人P的位置信息是与行人P相对于车辆1的相对位置有关的信息。另一方面，在没有检测出行人P的情况下(在步骤S1中为“否”)，处理返回步骤S1。
另外，车辆控制部3作为检测行人P的检测部、以及获取行人P的位置信息的位置信息获取部发挥作用，但是也可以取代它而由照相机6和/或雷达7作为检测行人P1的检测部以及位置信息获取部发挥作用。
此外，车辆控制部3也可以取代照相机6和/或雷达7而通过经由无线通信部10的人车间通信来检测行人P并且获取行人P的位置信息。在该情况下，无线通信部10从行人P携带的便携电话、智能手机、平板电脑或者可穿戴设备等便携式电子设备接收行人P的位置信息(行人P的位置坐标)，并将该位置信息提供给车辆控制部3。车辆控制部3也可以基于经由无线通信部10从便携式电子设备获取到的行人P的位置信息(行人P的位置坐标)以及经由GPS9获取到的车辆1的位置信息(车辆1的位置坐标)，获取与行人P相对于车辆1的相对位置有关的信息(行人P的位置信息)。
此外，车辆控制部3也可以通过经由无线通信部10的路车间通信来检测行人P，并且获取行人P的位置信息。例如，存在于行人P附近的基础设施设备(例如，设置于交叉路口附近的信号机等)包括能够获取行人P的图像的照相机等图像获取部件，利用该图像获取部件来检测行人P的存在，并且获取行人P的位置信息(行人P的位置坐标)。无线通信部10从基础设施设备接收行人P1的位置信息等，并将该位置信息等提供给车辆控制部3。车辆控制部3也可以基于从基础设施设备经由无线通信部10获取到的行人P的位置信息(行人P的位置坐标)、以及经由GPS 9获取到的车辆1的位置信息(车辆1的位置坐标)，来获取与行人P相对于车辆1的相对位置有关的信息(行人P的位置信息)。
接着，在步骤S3中，车辆控制部3基于行人P和车辆1之间的距离D(相对位置关系的一例)，决定应该点亮的发光段43L。具体而言，车辆控制部3也可以基于行人P的位置信息(与行人P相对于车辆1的相对位置有关的信息)，确定行人P和车辆1之间的距离D。例如，距离D也可以是行人P和车辆1之间的最短距离。
接着，车辆控制部3基于确定出的距离D，决定左侧照明单元40L之中应该点亮的发光段43L。这里，也可以将用于表示行人P和车辆1之间的距离D的范围、与应该点亮的发光段43L的关系的第一表格事先保存在车辆控制部3(ROM)中。在该情况下，车辆控制部3也可以基于所确定出的距离D、以及用于表示距离D的范围与应该点亮的发光段43L的关系的第一表格，来决定应该点亮的发光段43L。
然后，车辆控制部3生成用于指定应该点亮的发光段43L的照明控制信号，然后将该照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，向应该点亮的发光段43L(即，所指定的发光段43L)供给电信号。如上述，通过从照明控制部47供给的电信号，所指定的发光段43L点亮。
例如，在使应该点亮的发光段43L以绿色光点亮的情况下，车辆控制部3基于确定出的距离D，生成用于指定属于应该点亮的发光段43L的绿色LED 400b的照明控制信号，然后将该照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，向属于应该点亮的发光段43L的绿色LED 400b供给电信号。其结果，所指定的发光段43L基于从照明控制部47供给的电信号而以绿色光点亮。同样，通过向红色LED 400a供给电信号，能够以红色光点亮所指定的发光段43L。通过向蓝色LED 400c供给电信号，能够以蓝色光点亮所指定的发光段43L。通过向白色LED 400d供给电信号，能够以白色光点亮所指定的发光段43L。
另外，也可以是，照明控制部47取代车辆控制部3，基于确定出的距离D来决定左侧照明单元40L之中应该点亮的发光段43L。在该情况下，最初，车辆控制部3将与行人P和车辆1之间的距离D有关的信息发送给照明控制部47。接着，照明控制部47基于与距离D有关的信息以及第一表格，决定左侧照明单元40L之中应该点亮的发光段43L。然后，照明控制部47向应该点亮的发光段43L供给电信号。这样，所指定的发光段43L基于从照明控制部47供给的电信号而点亮。在该情况下，第一表格也可以预先存储于照明控制部47的存储器(ROM)中。
接着，在步骤S4中，车辆控制部3(速度控制部)从传感器5(速度传感器)获取用于表示车辆1的速度的速度信息。然后，车辆控制部3基于所获取的速度信息，分别决定左侧辅助照明单元42L之中应该点亮的发光段44L以及右侧辅助照明单元42R之中应该点亮的发光段44R(步骤S5)。具体而言，车辆控制部3也可以基于点亮数目决定表格以及速度信息(车辆1的速度V)来决定应该点亮的发光段44L(44R)，该点亮数目决定表格用于表示车辆1的速度V和应该点亮的发光段44L(44R)的点亮数目N之间的关系。点亮数目决定表格例如也可以预先存储于车辆控制部3的存储器(ROM)中。
例如，如图8所示，在车辆1的速度V大于60km/h的情况下(V＞60km/h)，车辆控制部3将发光段44L的点亮数目N设定为3。即，车辆控制部3决定为应该点亮全部的发光段44L。此外，在车辆1的速度V大于30km/h且为60km/h以下的情况下(30＜V≤60km/h)，车辆控制部3将发光段44L的点亮数目N设定为2。在该情况下，车辆控制部3决定为应该点亮第1个发光段44L(最下部的发光段)和第2个发光段44L(中部的发光段)。进一步，在车辆1的速度V大于0km/h且为30km/h以下的情况下(0＜V≤30km/h)，车辆控制部3将发光段44L的点亮数目N设定为1。在该情况下，车辆控制部3决定为应该只点亮第1个发光段44L。最后，在车辆1的速度V为0km/h的情况下(在车辆1处于停止状态的情况下)，车辆控制部3将发光段44L的点亮数目N设定为0。在该情况下，车辆控制部3决定为应该熄灭全部的发光段44L。此外，车辆控制部3能够与图8所示方法同样地，基于车辆1的速度V，决定发光段44R的点亮数目N。另外，请注意图8所示的点亮数目N和速度V的关系不过是一例。
接着，车辆控制部3在决定了应该点亮的发光段44L、44R后，生成用于指定应该点亮的发光段44L、44R的照明控制信号，然后将该照明控制信号发送给照明控制部47。然后，照明控制部47基于所发送的照明控制信号，向应该点亮的发光段44L(即，所指定的发光段43L)供给电信号，并且向应该点亮的发光段44R(即，所指定的发光段44R)供给电信号。如上述，所指定的发光段44L、44R基于从照明控制部47供给的电信号而点亮。
另外，也可以是，照明控制部47取代车辆控制部3，基于车辆1的速度V来决定应该点亮的发光段44L、44R。在该情况下，最初，车辆控制部3将从传感器5获取的速度信息发送给照明控制部47。接着，照明控制部47基于速度信息和点亮数目决定表格，决定应该点亮的发光段44L、44R。这里，点亮数目决定表格也可以预先存储在照明控制部47的存储器(ROM等)中。然后，照明控制部47向应该点亮的发光段44L、44R供给电信号。这样，所指定的发光段44L、44R基于从照明控制部47供给的电信号而点亮。
接着，在步骤S6中，车辆控制部3基于由传感器5获取到的车辆1的行驶状态信息(速度信息)以及由照相机6和/或雷达7获取到的周边环境信息，判定车辆1是否停止在人行横道C的跟前。在判定为车辆1没有停止在人行横道C的跟前(即，处于行驶中)的情况下(步骤S6中为“否”)，处理返回步骤S2。如上述，反复执行从步骤S2至S5为止的一系列处理，直到判定为车辆1已停止为止。
例如，如图9所示，在车辆1和行人P之间的距离D为D1的情况下，车辆控制部3决定为应该点亮左侧照明单元40L的6个发光段43L之中位于最右侧的发光段43L，然后将照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，使位于最右侧的发光段43L点亮。这里，对位于最右侧的发光段43L的照明色不特别限定，例如，也可以使位于最右侧的发光段43L以红色光点亮。
进一步，在车辆1的速度V大于60km/h的情况下，车辆控制部3决定为应该点亮左侧辅助照明单元42L的3个发光段44L和右侧辅助照明单元42R的3个发光段44R，然后将照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，使3个发光段44L和3个发光段44R点亮。对发光段44R的照明色不特别限定。
接着，如图10所示，在车辆1和行人P之间的距离D为D2的情况下(这里，由于车辆1朝向交叉路口行进，所以D2＜D1)，车辆控制部3决定为应该点亮左侧照明单元40L的6个发光段43L之中位于从左侧照明单元40L的右端起第3个的发光段43L，然后将照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，使位于从右端起第3个的发光段43L点亮。
进一步，在车辆1的速度V为30＜V≤60km/h的情况下，车辆控制部3决定为应该点亮左侧辅助照明单元42L的2个发光段44L以及右侧辅助照明单元42R的2个发光段44R，然后将照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，使2个发光段44L和2个发光段44R点亮。
接着，如图11所示，在车辆1和行人P之间的距离D为D3的情况下(这里，由于车辆1朝向交叉路口行进，所以D3＜D2)，车辆控制部3决定为应该点亮左侧照明单元40L的6个发光段43L之中位于最左侧的发光段43L，然后将照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，使位于最左侧的发光段43L点亮。
进一步，在车辆1的速度V为0＜V≤30km/h的情况下，车辆控制部3决定为应该点亮左侧辅助照明单元42L的下部的发光段44L和右侧辅助照明单元42R的下部的发光段44R，然后将照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，使下部的发光段44L和下部的发光段44R点亮。
此外，虽然未图示，但是照明控制部47也可以基于车辆1和行人P之间的距离D，点亮从左侧照明单元40L的右端起位于第2个、第4个、第5个的发光段43L。在这一点上，在距离D为D2的情况下，也可以点亮位于从右端起第2个的发光段43L。在距离D为D4的情况下，也可以点亮位于从右端起第4个的发光段43L。此外，在距离D为D5的情况下，也可以点亮位于从右端起第5个的发光段43L。此时，成立D1＞D2＞D3＞D4＞D5＞D6的关系。
根据本实施方式，照明控制部47构成为，基于车辆1和行人P之间的距离D，使左侧照明单元40L的照明状态改变。特别地，照明控制部47构成为，基于车辆1和行人P之间的距离D，使左侧照明单元40L的6个发光段43L之中应该点亮的发光段43L依次改变。在这一点上，也可以是，随着距离D变小，照明控制部47使应该点亮的发光段43L从左侧照明单元40L的右端起朝向左端依次改变。
此外，照明控制部47构成为，基于车辆1的速度V，使左侧辅助照明单元42L的照明状态和右侧辅助照明单元42R的照明状态改变。特别地，照明控制部47构成为，基于车辆1的速度V，使应该点亮的发光段44L、44R的数目改变。
如上述，根据本实施方式，由于基于车辆1和行人P之间的距离D，左侧照明单元40L的多个发光段43L之中应该点亮的发光段43L依次改变，所以行人P能够掌握接近行人P的车辆1正在识别行人P的情况。进一步，由于点亮的发光段44L、44R的数目基于车辆1的速度V而改变，所以行人P通过观察点亮的发光段44L、44R的数目的改变，能够掌握车辆1是否正在减速(或者加速)。在这一点上，行人P通过观察点亮的发光段44L、44R的数目的减少，能够凭直觉掌握车辆1正在减速的情况。例如，位于人行横道C附近的行人P通过确认发光段44L、44R的数目的减少，能够预测车辆1很可能会在人行横道C的跟前停止。因此，能够提供可将车辆1正在识别行人P1的情况与车辆1的行驶状态一起提示给行人P的照明系统4。
另外，在本实施方式中，由于从车辆1看来行人P存在于左侧，所以照明控制部47仅使左侧照明单元40L的照明状态改变，但是也可以使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R双方的照明状态改变。在该情况下，照明控制部47也可以使左侧照明单元40L的照明状态改变以使应该点亮的发光段43L依次改变，并且使右侧照明单元40R的照明状态改变以使应该点亮的发光段43R依次改变。进一步，在从车辆1看来行人P存在于右侧的情况下，照明控制部47可以仅使右侧照明单元40R的照明状态改变，也可以使右侧照明单元40R和左侧照明单元40L双方的照明状态改变。此外，照明控制部47也可以使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R之中一方的照明状态改变，并且使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R之中另一方作为日间行车灯(DRL：Daytime Running Lamp)或者转向信号灯(TSL：Turn Signal Lamp)发挥作用。
此外，在本实施方式中，照明控制部47基于车辆1的速度V，使左侧辅助照明单元42L和右侧辅助照明单元42R双方的照明状态改变，但是也可以使左侧辅助照明单元42L和右侧辅助照明单元42R之中任一方的照明状态改变。例如，在从车辆1看来行人P存在于左侧的情况下，也可以仅使左侧辅助照明单元42L的照明状态改变。
此外，在本实施方式中，照明控制部47使应该点亮的发光段43L依次改变，但是也可以与之相反而使应该熄灭的发光段43L依次改变。在该情况下，也可以是，在检测行人P前，左侧照明单元40L的全部的发光段43L点亮。然后，照明控制部47基于车辆1和行人P之间的距离D，使6个发光段43L之中应该熄灭的发光段43L依次改变。在这一点上，也可以是，随着距离D变小，照明控制部47使应该熄灭的发光段43L从左侧照明单元40L的右端起朝向左端依次改变。此外，在本实施方式中，照明控制部47基于距离D将6个发光段43L之中的一个点亮，但是也可以基于距离D将2个以上的发光段43L点亮或者熄灭。
同样，照明控制部47使应该点亮的发光段44L、44R的数目改变，但是也可以与之相反而使应该熄灭的发光段44L、44R的数目改变。在该情况下，在车辆1处于停止时全部的发光段44L、44R点亮，但是随着车辆1的速度V增大，应该熄灭的发光段44L、44R的数目增大。
此外，照明控制部47也可以通过使各发光段43L闪烁而使左侧照明单元40L的照明状态改变。例如，照明控制部47也可以通过使应该闪烁的发光段43L依次改变而使左侧照明单元40L的照明状态改变。同样，照明控制部47也可以通过使应该闪烁的发光段43R依次改变而使右侧照明单元40R的照明状态改变。此外，发光段43L的闪烁周期可以是固定的，也可以设为可变。在使发光段43L的闪烁周期可变的情况下，也可以是，在从车辆1检测出行人P时起规定期间(例如，几秒)内，照明控制部47将应该闪烁的发光段43L的闪烁周期设定为T1，在经过该规定期间后，照明控制部47将应该闪烁的发光段43L的闪烁周期设定为比T1长的T2。如上述，通过在从检测出行人P时起规定期间内缩短发光段43L的闪烁周期，行人P能够容易地掌握车辆1正在识别行人P的情况。
同样，照明控制部47也可以通过使应该闪烁的发光段44L、44R的数目改变，而使左侧辅助照明单元42L和右侧辅助照明单元42R的照明状态改变。
此外，在本实施方式中，照明控制部47也可以将全部的发光段43L之中的一个发光段43L以第一照明色(例如，绿色)点亮，并且使其他发光段43L以与该第一照明色不同的第二照明色(例如，白色)点亮。在该状态下，照明控制部47也可以使应该以第一照明色点亮的发光段43L依次改变。
同样，照明控制部47也可以在车辆1处于停止的状态下使全部的发光段44L、44R以第一照明色(例如，白色)点亮，然后基于车辆1的速度V，使应该以第二照明色(例如，绿色)点亮的发光段44L、44R的数目改变。例如，也可以是，随着车辆1的速度V增加，应该以第二照明色点亮的发光段44L、44R的数目增大。
此外，车辆控制部3也可以基于由连结车辆1和行人P的线段、与车辆1的行进方向所规定的角度θ(相对位置关系的一例)，来决定应该点亮的发光段43L。具体而言，车辆控制部3也可以基于行人P的位置信息(与行人P相对于车辆1的相对位置有关的信息)，确定角度θ，并基于确定出的角度θ，决定左侧照明单元40L之中应该点亮的发光段43L。
接着，返回图7，在车辆控制部3判定为车辆1已停止于人行横道C跟前的情况下(步骤S6中为“是”)，照明控制部47使左侧照明单元40L的6个发光段43L和右侧照明单元40R的6个发光段43R之中应该点亮的发光段沿行人P穿越人行横道C的方向(以下，称为行进方向。)依次改变(步骤S7)。如上述，在车辆1检测出行人P后停止了的情况下，照明控制部47使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态改变。
具体而言，车辆控制部3在基于由传感器5获取到的车辆1的行驶状态信息判定为车辆1已停止的情况下，通过判定行人P相对于车辆1是位于左侧还是位于右侧，来判定行人P的行进方向。例如，如图12(a)所示，在行人P相对于车辆1位于左侧的情况下，车辆控制部3判定为行人P相对于车辆1位于左侧，判定为从车辆1看来行人P的行进方向为右方向。与此相反，在行人P相对于车辆1位于右侧的情况下，车辆控制部3判定为行人P相对于车辆1位于右侧，判定为从车辆1看来行人P的行进方向为左方向。
接着，车辆控制部3生成用于指示生成沿行人P的行进方向依次点亮的照明图案的照明控制信号，然后将该照明控制信号发送给照明控制部47。照明控制部47基于所发送的照明控制信号，使6个发光段43L、43R之中应该点亮的发光段沿行人P的行进方向依次改变。例如，在如图12(a)所示的情况下，车辆控制部3将用于指示生成向右方向依次点亮的照明图案的照明控制信号发送给照明控制部47后，照明控制部47基于所发送的照明控制信号，使应该点亮的发光段在右方向上依次改变。在图12(b)中，位于最左侧的发光段43L、从左侧照明单元40L的左端起位于第4个的发光段43L、以及从右侧照明单元40R的左端起位于第4个的发光段43R分别点亮。但是，实际上，在位于最左侧的发光段43L(以下，称为发光段43Lm。)和位于最右侧的发光段43R(以下，称为发光段43Rm。)之间，可以是依次点亮1个发光段，也可以是依次点亮2个以上的发光段。另外，发光段的依次点亮不仅包括在发光段43Lm和发光段43Rm之间将发光段逐一点亮的情况，还包括每隔一个发光段(或者每隔2个以上发光段)而点亮的情况。
接着，在步骤S8中，车辆控制部3基于从照相机6和/或雷达7发送的周边环境信息，判定行人P是否已完全穿越了人行横道C。在判定为行人P还没有完全穿越人行横道C的情况下(步骤S8中为“否”)，处理返回步骤S7。如上述，在行人P穿行人行横道C的期间，如图12(b)所示那样反复执行步骤S7的处理。
根据本实施方式，通过使6个发光段43L、43R之中应该点亮的发光段沿行人P的行进方向依次点亮，左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态改变。如上述，位于人行横道C附近的行人P通过观察应该点亮的发光段的依次改变，能够掌握车辆1正在识别行人P的情况，能够安心地穿越人行横道C。结果，通过发光段向行人P的行进方向依次改变，促使行人P穿越人行横道C。
另外，在本实施方式中，使应该点亮的发光段43L、43R依次改变，但是也可以与之相反而使应该熄灭的发光段43L、43R依次改变。例如，照明控制部47在车辆1刚刚停止于人行横道C的跟前后，将全部的发光段43L、43R点亮。然后，照明控制部47基于与行人P的行进方向对应的照明控制信号，使6个发光段43L、43R之中应该熄灭的发光段沿行人P的行进方向依次改变。另外，以下，有时会将发光段43L、43R简称为发光段43。
此外，照明控制部47也可以使应该闪烁的发光段43L、43R依次改变。此外，发光段43的闪烁周期可以是固定的，也可以设为可变。在使发光段43的闪烁周期可变的情况下，也可以是，在从车辆1停止时起规定期间(例如，几秒)内，照明控制部47将应该闪烁的发光段43的闪烁周期设定为T1，在经过该规定期间后，照明控制部47将应该闪烁的发光段43的闪烁周期设定为比T1长的T2。如上述，通过在从车辆1停止时起规定期间内缩短发光段43的闪烁周期，行人P能够容易地掌握车辆1正在识别行人P的情况。
此外，照明控制部47也可以使发光段43L、43R的照明色依次改变。例如，照明控制部47在车辆1刚刚停止于人行横道C的跟前后，使全部的发光段43L、43R以白色光点亮。然后，照明控制部47基于用于指示生成沿行人P的行进方向以绿色光依次点亮的照明图案的照明控制信号，使6个发光段43L、43R之中应该以绿色光点亮的发光段沿行人P的行进方向依次改变。在本例中，全部的发光段43之中一个发光段43以绿色光点亮，并且其他发光段以白色光点亮。进一步，以绿色光点亮的发光段沿行人P的行进方向依次改变。另外，这里，作为一例而举出绿色光，但也可以使发光段以其他颜色的光依次点亮。
此外，在本实施方式中，在车辆1在检测出行人P后停止了的情况下，照明控制部47使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态改变，但是也可以使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R之中一方的照明状态改变。
此外，在本实施方式中，在车辆1停止于人行横道C的跟前时，照明控制部47使应该点亮的发光段43依次改变，但是为了向行人P提示用于表示车辆1停止的信息，也可以通过与本实施方式不同的方法使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态改变。例如，在车辆1停止于人行横道C的跟前时，照明控制部47也可以使各发光段43闪烁，然后使各发光段43的闪烁状态逐渐改变。具体而言，照明控制部47可以使各发光段43的闪烁周期逐渐改变，也可以使闪烁的各发光段43的发光强度逐渐改变。此外，照明控制部47也可以一边向行人P提示用于表示车辆1停止的信息，一边向行人P提示用于促使行人P穿越人行横道C的信息。
接着，返回图7，车辆控制部3在判定为行人P已完全穿越了人行横道C的情况下(步骤S8中为“是”)，使车辆1启动(步骤S9)。具体而言，车辆控制部3将加速控制信号发送给加速致动器16，加速致动器16基于所发送的加速控制信号而控制加速装置17。这样，车辆1启动。另外，车辆1也可以在行人P完全穿越人行横道C前启动。
然后，照明控制部47通过如图13(b)所示那样以白色光点亮全部的发光段43L、43R，使照明系统4作为日间行车灯(DRL)发挥作用(步骤S10)。如图13(a)所示，使照明系统4作为DRL发挥作用的时机可以是车辆1通过了交叉路口后，也可以是车辆1刚刚启动后。这样，照明系统4的一系列的动作流程结束。另外，也可以取代使照明系统4作为DRL发挥作用，而作为车宽示廓灯(Clearance Lamp)发挥作用。
另外，在车辆1启动时，照明控制部47为了向行人P提示用于表示车辆1启动的信息，也可以使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态改变。例如，为了向行人P提示用于表示车辆1启动的信息，照明控制部47也可以使全部的发光段43L、43R闪烁仅规定次数(例如，3次)。然后，照明控制部47也可以使照明系统4作为DRL发挥作用。
根据本实施方式，照明控制部47构成为，在车辆1检测出行人P的情况下，使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态改变。如上述，能够提供可对行人P提示以自动驾驶模式行驶中的车辆1正在识别行人P的情况的照明系统4。进一步，行人P由于通过观察左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态的改变，能够掌握车辆1正在识别行人P的情况，所以能够安心。
此外，由于6个发光段43L、43R中的各个发光段以及3个发光段44L、44R中的各个发光段具有红色LED 400a、绿色LED 400b以及蓝色LED 400c，所以能够朝向外部射出红色光、绿色光以及蓝色光。即，由于各发光段具有RGB光源，所以能够朝向外部射出各种各样的颜色的光。如上述，能够利用左侧照明单元40L、右侧照明单元40R、左侧辅助照明单元42L、以及右侧辅助照明单元42R作出各种各样的种类的照明图案，能够使行人P和车辆1之间的人车间通信的信息量增大。
在本实施方式中，设车辆的驾驶模式包括完全自动驾驶模式、高度驾驶支援模式、驾驶支援模式以及手动驾驶模式进行了说明，但是车辆的驾驶模式不应该限定于这4个模式。车辆的驾驶模式的划分也可以遵照各国与自动驾驶有关的法令或者法规而适当变更。同样，在本实施方式的说明中记载的“完全自动驾驶模式”、“高度驾驶支援模式”、“驾驶支援模式”各自的定义不过是一例，也可以遵照各国与自动驾驶有关的法令或者法规而适当变更上述定义。
此外，在本实施方式中，各发光段43L、43R、44L、44R具有红色LED 400a、绿色LED400b、蓝色LED 400c以及白色LED 400d，但是也可以取代它们而具有被构成为可射出琥珀色光的琥珀色(Amber)光LED、绿色光LED、以及蓝色光LED。在该情况下，能够使照明系统4作为转向信号灯发挥作用。进一步，也可以取代LED而在各发光段43L、43R、44L、44R设置半导体激光元件等其他发光元件。此外，还请注意，在本实施方式中说明的LED包括OLED(Organic Lighting Emitting Diode(有机发光二极管))。
此外，在本实施方式中，左侧照明单元40L和右侧照明单元40R各自具有6个发光段，但是发光段的数目不限定于6个。进一步，左侧辅助照明单元42L和右侧辅助照明单元42R各自具有3个发光段，但是发光段的数目不限定于3个。例如，能够基于搭载照明系统4的车辆1的车型等，适当设定发光段的数目。进一步，发光段所包含的LED的数目不限定于4个。例如，发光段也可以包括1个以上的LED。
此外，在本实施方式中，6个发光段43L(或者，6个发光段43R)在左右方向上排列配置在一条直线上，但是发光段43L不必排列配置在一条直线上，只要在左右方向上排列配置即可，对其配置关系不特别限定。
此外，在本实施方式中，也可以在左侧前照灯20L中设置2个以上的左侧照明单元40L，并在右侧前照灯20R中设置2个以上的右侧照明单元40R。进一步，也可以在左侧前照灯20L中设置2个以上的左侧辅助照明单元42L，并在右侧前照灯20R中设置2个以上的右侧辅助照明单元42R。
此外，在本实施方式中，说明了可对行人P提示车辆1正在识别行人P的情况的照明系统4，但是本发明还能够应用于可将车辆1正在识别其他车辆的情况提示给该其他车辆的驾驶者的照明系统。即，由车辆1识别的对象物不限定于行人，也可以是其他车辆(汽车、摩托车、自行车)的驾驶者等。
(第二实施方式)
以下，参照附图，说明本发明的第二实施方式的车辆100。另外，关于具有与在第一实施方式的说明中已经说明的部件相同的参照标号的部件，为便于进行说明而省略其说明。此外，为便于进行说明，本附图所示的各部件的尺寸有时会与实际的各部件的尺寸不同。
最初，参照图14及图15，在以下说明本实施方式的车辆100和车辆用照明系统140(以下，简称为照明系统140。)。图14表示车辆100的主视图。图15是表示包括照明系统140的车辆系统200的框图。车辆100是能够以自动驾驶模式行驶的车辆(汽车)且车辆100包括照明系统140(参照图15)。照明系统140包括左侧照明单元40L、左侧辅助照明单元42L、右侧照明单元40R、右侧辅助照明单元42R以及照明控制部147。左侧照明单元40L、左侧辅助照明单元42L、右侧照明单元40R以及右侧辅助照明单元42R分别是用于支援行人或其他车辆等对象物与车辆100之间的通信的灯。进一步，左侧照明单元40L、左侧辅助照明单元42L、右侧照明单元40R以及右侧辅助照明单元42R之中至少一个构成为射出与从车辆100无线发送的加密数据的密码对应的照明图案。在本实施方式中，设左侧照明单元40L作为射出与加密数据的密码对应的照明图案的照明单元发挥作用。
左侧前照灯20L具有构成为向车辆100的前方照射近光的近光灯60L、以及构成为向车辆100的前方照射远光的远光灯70L。右侧前照灯20R具有构成为向车辆100的前方照射近光的近光灯60R、以及构成为向车辆100的前方照射远光的远光灯70R。
接着，参照图15，说明车辆100的车辆系统200。如图15所示，车辆系统200包括车辆控制部30、照明系统140、传感器5、照相机6、雷达7、HMI 8、GPS 9、无线通信部10以及地图信息存储部11。进一步，车辆系统200包括转向致动器12、转向装置13、制动致动器14、制动装置15、加速致动器16以及加速装置17。
车辆控制部30构成为控制车辆100的行驶。车辆控制部30由至少一个电子控制单元(ECU)构成。电子控制单元包括计算机系统(例如，微控制器等)、以及由晶体管等有源元件及无源元件构成的电子电路，该计算机系统包含1个以上处理器及1个以上存储器。处理器例如是CPU、MPU、GPU和/或TPU。CPU也可以由多个CPU核构成。GPU也可以由多个CPU核构成。存储器包括ROM和RAM。在ROM中也可以存储车辆控制程序。例如，车辆控制程序也可以包括自动驾驶用的人工智能(AI)程序。AI程序是通过使用了深度学习等神经网络的有教师或者无教师的机器学习而构建的程序。在RAM中也可以临时存储车辆控制程序、车辆控制数据和/或用于表示车辆的周边环境的周边环境信息。处理器也可以构成为，将从在ROM中存储的各种车辆控制程序中指定的程序展开到RAM上，通过与RAM协作而执行各种处理。此外，计算机系统也可以由ASIC或FPGA等构成。
如已经说明的，照明系统140包括照明控制部147、左侧照明单元40L、左侧辅助照明单元42L、右侧照明单元40R以及右侧辅助照明单元42R。照明控制部147构成为，使左侧照明单元40L和右侧照明单元40R的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期、照明部位、照明面积等)改变。照明控制部147还构成为，使左侧辅助照明单元42L和右侧辅助照明单元42R的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期、照明部位、照明面积等)改变。
照明控制部147由电子控制单元(ECU)构成，并与未图示的电源电连接。电子控制单元包括计算机系统(例如，微控制器等)、以及包括晶体管等有源元件及无源元件的电路(例如，LED驱动器等驱动电路)，该计算机系统包含1个以上处理器及1个以上存储器。处理器例如是CPU、MPU、GPU和/或TPU。存储器包括ROM和RAM。此外，计算机系统也可以由ASIC或FPGA等构成。在本实施方式中，车辆控制部30和照明控制部147作为单独的结构来设置，但是车辆控制部30和照明控制部147也可以一体地构成。即，照明控制部147和车辆控制部30也可以由单一的电子控制单元构成。关于左侧照明单元40L以及右侧照明单元40R的具体结构，请参照图3及图4。照明控制部147构成为，以与第一实施方式的照明控制部47同样的方法，对左侧照明单元40L、右侧照明单元40R、左侧辅助照明单元42L以及右侧辅助照明单元42R进行驱动控制。
在这一点上，如图3及图4所示，照明控制部147经由形成于电路基板46L的布线图案与各发光段43L的各LED 400电连接。照明控制部147通过对属于各发光段43L的各LED400分别进行点亮控制(即，通过向各LED 400分别供给电信号)，能够使各发光段43L的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期等)改变。进一步，照明控制部147通过使各发光段43L的照明状态改变，能够使左侧照明单元40L的照明状态改变。
此外，照明控制部147经由形成于电路基板的布线图案而与各发光段43R的各LED400电连接。照明控制部147通过对属于各发光段43R的各LED 400分别进行点亮控制(即，通过向各LED 400分别供给电信号)，能够使各发光段43R的照明状态(例如，照明色、照明强度、闪烁周期等)改变。进一步，照明控制部147通过使各发光段43R的照明状态改变，能够使右侧照明单元40R的照明状态改变。
接着，参照图16至图18，在以下说明本实施方式的车车间通信系统300(数据通信系统)。图16是表示存在于交叉路口附近的发送侧车辆100A(以下，简称为车辆100A。)和接收侧车辆100B(以下，简称为车辆100B。)的图。图17是包括车辆100A和车辆100B的车车间通信系统300的框图。图18是用于说明车车间通信系统300的动作的一例的时序图。另外，在本实施方式中，车辆100A是发送被加密后的行驶数据(发送数据的一种)的车辆，另一方面，车辆100B作为接收被加密后的行驶数据的数据通信装置发挥作用。设车辆100A的车辆系统200A和车辆100B的车辆系统200B具有与图15所示的车辆100的车辆系统200相同的结构。此外，为便于进行说明，在图17所示的车辆100A、100B中，仅图示结构要素的一部分。即，请注意，为便于进行说明，省略传感器、雷达、HMI等结构要素的图示。
无线通信部10A(第一无线通信部)和无线通信部10B(第二无线通信部)具有与图15所示的无线通信部10相同的结构。车辆控制部30A、30B具有与图15所示的车辆控制部30相同的结构。车辆用照明系统140A、140B(以下，简称为照明系统140A、140B。)具有与图15所示的照明系统140相同的结构。特别地，照明控制部147A和照明控制部147B具有与图15所示的照明控制部147相同的结构。左侧照明单元40LA和左侧照明单元40LB具有与图15所示的左侧照明单元40L相同的结构。即，如图3、4所示，左侧照明单元40LA具有在左右方向上排列配置的6个发光段43L。同样，右侧照明单元40RA具有在左右方向上排列配置的6个发光段43R。右侧照明单元40RA和右侧照明单元40RB具有与图15所示的右侧照明单元40R相同的结构。左侧辅助照明单元42LA和左侧辅助照明单元42LB具有与图15所示的左侧辅助照明单元42L相同的结构，并且右侧辅助照明单元42RA和右侧辅助照明单元42RB具有与图15所示的右侧辅助照明单元42R相同的结构。另外，在图17所示的车车间通信系统300中示出2个车辆100A、100B，但是对车辆的台数不特别限定。
车辆控制部30A作为数据生成部32、加密部33、密码生成部34(第一密码生成部)以及照明控制信号生成部35发挥作用。另一方面，车辆控制部30B作为密码生成部36(第二密码生成部)以及解密部37发挥作用。另外，请注意，在车辆100B发送被加密后的行驶数据，另一方面车辆100A接收被加密后的行驶数据的情况下，车辆控制部30A作为密码生成部36以及解密部37发挥作用，另一方面，车辆控制部30B作为数据生成部32、加密部33、密码生成部34以及照明控制信号生成部35发挥作用。
接着，参照图18，说明车车间通信系统的动作的一例。如图18所示，在步骤S21中，数据生成部32生成行驶数据。接着，密码生成部34生成用于加密由数据生成部32生成的行驶数据的随机的密码(步骤S22)。这里，设密码生成部34例如使用0～3的数字来生成密码“012301”。接着，加密部33通过使用由密码生成部34生成的密码(“012301”)将行驶数据加密，生成加密数据(步骤S23)。
然后，照明控制信号生成部35基于由密码生成部34生成的密码(“012301”)，生成照明控制信号(步骤S24)。例如，照明控制信号生成部35也可以通过参照用于表示密码的数字和发光段43L(参照图3)的照明色的关系的变换表(表1)，根据所生成的密码生成照明控制信号。变换表也可以保存于车辆控制部30A的ROM等中。另外，密码的数字和发光段43L的照明色之间的对应关系不过是一例。
【表1】
表1：变换表
Figure BDA0002091707540000321
Figure BDA0002091707540000331
这里，在密码为“012301”的情况下，照明控制信号生成部35生成照明控制信号“RGBWRG”。这里，照明控制信号是用于控制左侧照明单元40LA的在左右方向上排列的6个发光段43L的照明色的信号。在照明控制信号为“RGBWRG”的情况下，如以下那样控制各发光段43L的照明色。
·位于左端的发光段43L(以下，为便于进行说明，称为发光段43L1。)的照明色被设定为红色(R)。
·位于从左端起第2个的发光段43L(以下，称为发光段43L2。)的照明色被设定为绿色(G)。
·位于从左端起第3个的发光段43L(以下，称为发光段43L3。)的照明色被设定为蓝色(B)。
·位于从左端起第4个的发光段43L(以下，称为发光段43L4。)的照明色被设定为白色(W)。
·位于从左端起第5个的发光段43L(以下，称为发光段43L5。)的照明色被设定为红色(R)。
·位于从左端起第6个(换言之，位于右端)的发光段43L(以下，称为发光段43L6。)的照明色被设定为绿色(G)。
接着，在步骤S25中，无线通信部10A将加密后的数据无线发送给车辆100B的无线通信部10B。然后，照明控制部147A接收到由照明控制信号生成部35生成的照明控制信号，而后基于该照明控制信号而设定左侧照明单元40LA的照明图案(步骤S27)。具体而言，照明控制部147A基于照明控制信号“RGBWRG”，将左侧照明单元40LA的发光段43L1～43L6的照明色分别设定为红色、绿色、蓝色、白色、红色、绿色。
接着，在步骤S26中无线通信部10B无线接收了加密数据后，照相机6B(摄像部)通过对由车辆100A的左侧照明单元40LA形成的照明图案进行拍摄，获取拍摄图像(步骤S28)。特别地，照相机6B通过对分别射出红色光、绿色光、蓝色光、白色光、红色光、绿色光的6个发光段43L1～43L6进行拍摄，获取发光段43L1～43L6被拍摄得到的拍摄图像。
然后，密码生成部36基于由照相机6B获取到的拍摄图像来生成密码(步骤S29)。具体而言，密码生成部36基于获取到的拍摄图像和规定的图像识别算法，确定发光段43L1～L6的照明色。接着，密码生成部36通过参照用于表示密码的数字和发光段43L的照明色的关系的变换表(表1)，根据确定出的发光段43L1～43L6的照明色(RGBWRG)生成密码“012301”。变换表也可以保存在车辆控制部30B的ROM等中。保存在车辆控制部30A中的变换表和保存在车辆控制部30B中的变换表也可以是同一表格。
在步骤S29之后，解密部37使用由密码生成部36生成的密码“012301”，将接收到的加密数据解密(步骤S30)。如上述，车辆100B能够在确保通信安全性的基础上，获取车辆100A的行驶数据。例如，车辆100B在从车辆100A接收到用于表示车辆100A直行通过交叉路口的行驶数据的情况下，在交叉路口等待右转，直到车辆100A通过交叉路口为止。这样，一系列的处理结束。
根据本实施方式，基于被无线发送的加密数据的密码，生成照明控制信号，并且基于该照明控制信号而设定左侧照明单元40LA的发光段43L1～43L6的照明色(照明图案)。另一方面，车辆100A以外的其他车辆100B拍摄左侧照明单元40LA的照明图案，并基于该照明图案来生成密码。进一步，使用所生成的密码将被无线发送的加密数据解密。如上述，通过使用左侧照明单元40LA的照明图案(具体而言，通过使用发光段43L1～43L6的照明色)，能够提高车车间通信的通信安全性。
此外，根据本实施方式，由于多个发光段43L各自具有分别射出不同的颜色的光的4个光源(RGB光源+白色光源)，所以左侧照明单元40LA能够射出各种各样的颜色的光。在这一点上，各发光段43L能够射出4种以上的颜色的光。例如，通过将红色光、绿色光以及蓝色光组合，能够作出红色、绿色、蓝色、白色以外的颜色的光。如上述，由于能够增加加密数据的密码的信息量，所以能够提高车车间通信的通信安全性。
在本实施方式中，通过使用左侧照明单元40LA的6个发光段43L的4种照明色，能够生成46种(4096种)密码。另一方面，若认为熄灭的发光段43L的照明色为黑色，则通过使用左侧照明单元40LA的6个发光段43L的5种照明色(包括黑色)，能够生成56种(15625种)密码。即，能够通过5进制法来表示密码。在该情况下，密码的数字和发光段43L的照明色之间的对应关系的一例为以下那样。
【表2】
表2：变换表
密码的数字 发光段的照明色
0 R(红色)
1 G(绿色)
2 B(蓝色)
3 W(白色)
4 Bla(黑色)熄灭状态
此外，在本实施方式中，通过使用6个发光段43L的照明色来生成密码，但是也可以通过使用6个发光段43L的点亮/熄灭状态而通过2进制法生成密码。例如，设想将发光段43L的点亮状态设定为1而将发光段43L的熄灭状态设定为0的情况。在该情况下，在密码通过2进制法表示为“000111”的情况下，照明控制部147使发光段43L1～43L3熄灭，并且使发光段43L4～43L6点亮。
此外，在本实施方式中，仅左侧照明单元40LA生成与用于加密行驶数据的密码对应的照明图案，但是也可以是仅右侧照明单元40RA或者左侧照明单元40LA和右侧照明单元40RA双方生成与密码对应的照明图案。此外，在左侧照明单元40LA的发光段43L的数目为N个(N＞1)且各发光段43L射出M种(M＞1)的照明色的光的情况下，能够生成MN种密码。
此外，在本实施方式中，车辆100A将行驶数据发送给车辆100B，但是对车辆100A发送的数据的种类不特别限定。此外，也可以是，车辆100B发送行驶数据，另一方面，车辆100A接收行驶数据。在该情况下，车辆100B执行图18所示的步骤S21至S27的处理，另一方面车辆100A执行本图所示的步骤S26至S30的处理。通过使用左侧照明单元40LB的6个发光段43L的照明色，能够提高车车间通信的通信安全性。
在本实施方式中，说明了提高车车间通信系统300的通信安全性，但是本发明不限定于此。例如，本发明还能够提高车辆100A和交通基础设施设备(例如，配置于交叉路口的信号机或设置于高速道路的收费站(Tollgate))之间的路车间通信系统的通信安全性。
例如，也可以取代车辆100B，而由交通基础设施设备作为接收加密数据的数据通信装置发挥作用。在该情况下，交通基础设施设备具有：无线通信部(第二无线通信部)，构成为以无线方式接收加密数据；照相机(摄像部)，构成为通过拍摄由车辆100A的左侧照明单元40LA形成的照明图案来获取拍摄图像；密码生成部(第二密码生成部)，基于拍摄图像来生成密码；以及解密部，构成为使用密码将加密数据解密。这里，密码生成部和解密部也可以由设置于交通基础设施设备中的存储器和处理器来实现。
进一步，本发明还能够提高车辆100A和行人P1(具体而言，由行人P1携带的便携式电子设备)之间的人车间通信系统的通信安全性。这里，便携式电子设备是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、或者可穿戴设备。
例如，也可以取代图17所示的车辆100B，而由便携式电子设备作为接收加密数据的数据通信装置发挥作用。在该情况下，便携式电子设备包括：无线通信部(第二无线通信部)，构成为以无线方式接收加密数据；照相机(摄像部)，通过拍摄由车辆100A的左侧照明单元40LA形成的照明图案来获取拍摄图像；密码生成部(第二密码生成部)，基于拍摄图像来生成密码；以及解密部，使用密码将加密数据解密。这里，密码生成部和解密部也可以由设置于便携式电子设备中的存储器和处理器来实现。
此外，在本实施方式的说明中，左侧照明单元40LA生成表示用于加密行驶数据的密码的照明图案，并且密码生成部36基于由照相机6B获取到的拍摄图像来获取密码；但是本发明不限定于此。例如，也可以是，左侧照明单元40LA生成表示行驶数据的照明图案，并且车辆控制部30B基于由照相机6B获取到的拍摄图像来获取行驶数据。
在该情况下，图17所示的车辆控制部30A作为数据生成部32和照明控制信号生成部发挥作用，其中，数据生成部32生成发送数据，照明控制信号生成部构成为基于由数据生成部32生成的发送数据而生成照明控制信号。此外，车辆控制部30B作为数据生成部发挥作用，数据生成部基于由照相机6B获取到的拍摄图像而生成发送数据。例如，在发送数据为“012301”的情况下，照明控制信号生成部也可以通过参照用于表示发送数据的数字和发光段43L的照明色的关系的变换表(表3)而根据发送数据生成照明控制信号“RGBWRG”。
【表3】
表3：变换表
Figure BDA0002091707540000361
Figure BDA0002091707540000371
照明控制部147A基于照明控制信号“RGBWRG”，将左侧照明单元40LA的发光段43L1～43L6的照明色分别设定为红色、绿色、蓝色、白色、红色、绿色。然后，在由照相机6B对左侧照明单元40LA的照明图案进行拍摄后，车辆控制部30B的数据生成部基于由照相机6B获取到的拍摄图像，生成发送数据。具体而言，数据生成部通过确定出显示于摄像图像的发光段43L1～43L6的照明色(RGBWRG)，然后参照用于表示发送数据的数字和发光段43L的照明色的关系的变换表，而根据确定出的发光段43L1～43L6的照明色(RGBWRG)生成发送数据“012301”。
如上述，通过使用左侧照明单元40LA的6个发光段43L的照明色，能够实现车车间通信。此外，在取代车辆100B，而是由交通基础设施设备与车辆100A通信的情况下，通过使用左侧照明单元40LA的6个发光段43L的照明色，能够实现路车间通信。进一步，在取代车辆100B，而是由行人P1携带的便携式电子设备与车辆100A通信的情况下，通过使用左侧照明单元40LA的6个发光段43L的照明色，能够实现人车间通信。
此外，在本实施方式中，左侧照明单元40L和右侧照明单元40R各自具有6个发光段，但是发光段的数目不限定于6个。例如，能够基于搭载照明系统140的车辆100的车型等而适当设定发光段的数目。进一步，发光段所包含的LED的数目不限定于4个。例如，发光段也可以包括1个以上的LED。
以上说明了本发明的第一以及第二实施方式，但是显然本发明的技术范围不应该限定性地解释为第一以及第二实施方式的说明。本领域技术人员可以理解，第一以及第二实施方式是单单一例，在权利要求书所记载的本发明的范围内，可以做各种各样的实施方式的变更。本发明的技术范围应该基于权利要求书所记载的发明的范围以及其同等范围来确定。
本申请适当引用在2016年12月13日申请的日本专利申请(特愿2016－241090号)所公开的内容、以及2016年12月13日申请的日本专利申请(特愿2016－241556号)所公开的内容。

Claims (4)

1.一种车辆，能够以自动驾驶模式行驶，包括：
数据生成部，构成为生成数据；
第一密码生成部，构成为生成用于加密所述数据的密码；
加密部，构成为使用所述密码将所述数据加密，由此生成加密数据；
照明控制信号生成部，构成为基于所述密码而生成照明控制信号；
第一无线通信部，构成为以无线方式发送所述加密数据；
照明单元，构成为朝向所述车辆的外部射出光，并且具有多个发光段；
照明控制部，构成为基于所述照明控制信号来设定所述多个发光段各自的照明色，从而设定所述照明单元的照明图案；以及
存储器，保存有变换表，所述变换表用于表示密码的数字和发光段的照明色之间的关系，
所述照明控制信号生成部通过参照所述变换表，并基于所述密码来生成所述照明控制信号。
2.如权利要求1所述的车辆，其中，
所述多个发光段各自具有：
第一发光元件，构成为射出第一颜色的光；
第二发光元件，构成为射出第二颜色的光；以及
第三发光元件，构成为射出第三颜色的光，
所述第一颜色、所述第二颜色以及所述第三颜色分别不同，
所述照明控制部构成为，对所述第一发光元件、所述第二发光元件以及所述第三发光元件中的各个发光元件分别进行点亮控制。
3.如权利要求2所述的车辆，其中，
所述第一发光元件构成为射出红色光，
所述第二发光元件构成为射出绿色光，
所述第三发光元件构成为射出蓝色光。
4.一种数据通信系统，包括能够以自动驾驶模式行驶的车辆以及数据通信装置，
所述车辆包括：
数据生成部，构成为生成数据；
第一密码生成部，构成为生成用于加密所述数据的密码；
加密部，构成为使用所述密码将所述数据加密，由此生成加密数据；
照明控制信号生成部，构成为基于所述密码而生成照明控制信号；
第一无线通信部，构成为以无线方式发送所述加密数据；
照明单元，构成为朝向所述车辆的外部射出光，并且具有多个发光段；
照明控制部，构成为基于所述照明控制信号来设定所述多个发光段各自的照明色，从而设定所述照明单元的照明图案；以及
存储器，保存有变换表，所述变换表用于表示密码的数字和发光段的照明色之间的关系，
所述照明控制信号生成部通过参照所述变换表，并基于所述密码来生成所述照明控制信号，
所述数据通信装置包括：
第二无线通信部，构成为以无线方式接收所述加密数据；
摄像部，构成为通过拍摄由所述车辆的照明单元形成的照明图案来获取拍摄图像；
第二密码生成部，基于所获取的所述拍摄图像来生成所述密码；
解密部，构成为使用所生成的所述密码，将所述加密数据解密；以及
存储器，保存有所述变换表，
所述第二密码生成部根据所述拍摄图像来确定所述多个发光段的照明色，
所述第二密码生成部通过参照所述变换表，并基于所述多个发光段的照明色来生成所述密码。
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