CN110065758B - 一种病理切片蜡块立体自动仓储系统 - Google Patents

一种病理切片蜡块立体自动仓储系统 Download PDF

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Abstract

一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，它涉及一种立体自动仓储系统，具体涉及一种病理切片蜡块立体自动仓储系统。本发明为了解决采用人工存取切片蜡块的方式不仅费时费力，而且误差率也很高的问题。本发明包括工作台，本发明还包括移动升降机械臂、自动存储柜和移动底座，移动底座安装在工作台的一侧，自动存储柜安装在移动底座上，移动升降机械臂设置在工作台的旁边。本发明属于医疗器械领域。

Description

一种病理切片蜡块立体自动仓储系统
技术领域
本发明涉及一种立体自动仓储系统，具体涉及一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，属于医疗器械领域。
背景技术
现有病理切片蜡块一般是放在存储柜中进行存储，即将一排排存储柜安装在轨道上，当需要存取时，手动或电动分离存储柜，然后由人工查找某一排某一列存储单元，取出或放置切片蜡块；当需要从存储柜高层存取切片蜡块时，还需要借助攀爬工具辅助才能实现；这种人工存取切片蜡块的方式不仅费时费力，而且误差率也很高。
发明内容
本发明为解决采用人工存取切片蜡块的方式不仅费时费力，而且误差率也很高的问题，进而提出一种病理切片蜡块立体自动仓储系统。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括工作台，本发明还包括移动升降机械臂、自动存储柜和移动底座，移动底座安装在工作台的一侧，自动存储柜安装在移动底座上，移动升降机械臂设置在工作台的旁边。
进一步的，移动升降机械臂包括行走机构、升降机构、机械臂和机械爪，升降机构安装在行走机构上，机械臂的固定端安装在升降机构上，机械臂的执行端与机械爪的固定连接。
进一步的，移动升降机械臂还包括双目摄像头，双目摄像头安装在机械臂的执行端上。
进一步的，自动存储柜包括型材骨架、多个存储格、多个存储格导轨、主动开闭驱动机构、升降机构、升降机构导轨和多个从动开闭机构，多个存储格由上至下依次设置在型材骨架上，且每个存储格的两侧分别各通过一个存储格导轨与型材骨架滑动连接，多个从动开闭机构由上至下依次安装在型材骨架内，每个存储格分别与相对应的一个从动开闭机构连接，升降机构安装在型材骨架的一侧，升降机构导轨竖直安装在型材骨架的一侧，主动开闭驱动机构安装在升降机构导轨上，且主动开闭驱动机构能沿升降机构导轨上下直线移动，主动开闭驱动机构与升降机构连接。
进一步的，主动开闭机构包括基座、电机安装架、电磁铁、弹簧、开闭驱动电机和第一摩擦轮，基座安装在升降机构导轨上，且基座能沿升降机构导轨上下直线移动，基座与升降机构连接，开闭驱动电机通过电机安装架安装在基座上，第一摩擦轮固定套装在开闭驱动电机的转动轴上，弹簧和电磁铁并排安装在基座上。
进一步的，升降机构包括升降电机、上同步带轮、同步带、连接件和下同步带轮，升降电机固定安装在型材骨架一侧的上端，上同步带轮固定套装在升降电机的转动轴上，下同步带轮安装在型材骨架一侧的下端，上同步带轮通过同步带与下同步带轮连接，同步带通过连接件与基座固定连接。
进一步的，每个从动开闭机构包括第二摩擦轮、第一摩擦轮轴、第一开闭同步带轮、第二开闭同步带轮、开闭同步带和第二摩擦轮轴，第一摩擦轮轴和第二摩擦轮轴由后至前依次安装在型材骨架内，第二摩擦轮固定套装在第一摩擦轮轴的一端，第一开闭同步带轮固定套装在第一摩擦轮轴的中部，第二开闭同步带轮固定套装在第二摩擦轮轴的中部，第一开闭同步带轮通过开闭同步带与第二开闭同步带轮连接，存储格的底面通过连接件与开闭同步带固定连接。
本发明的有益效果是：传统病理切片、蜡块，由人工进行，存取耗时长，工作强度大且差错率极高，本系统由移动升降机械臂来进行病理切片、蜡块的存储。同时，自动存储柜和移动底座的使用其空间利用率为普通平库的数倍或数十倍。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是图1中B处放大图；
图3是移动升降机械臂的结构示意图；
图4是自动存储柜的结构示意图；
图5是图4中A处放大图；
图6是自动存储柜的立体结构示意图；
图7是从动开闭机构的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，它包括工作台1，本实施方式还包括移动升降机械臂2、自动存储柜3和移动底座4，移动底座4安装在工作台1的一侧，自动存储柜3安装在移动底座4上，移动升降机械臂2设置在工作台1的旁边。
具体实施方式二：结合图2和图3说明本实施方式，本实施方式所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统的移动升降机械臂2包括行走机构2-1、升降机构2-2、机械臂2-3和机械爪2-4，升降机构2-2安装在行走机构2-1上，机械臂2-3的固定端安装在升降机构2上，机械臂2-3的执行端与机械爪2-4的固定连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图2和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统的移动升降机械臂2还包括双目摄像头2-5，双目摄像头2-5安装在机械臂2-3的执行端上。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：结合图4说明本实施方式，本实施方式所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统的自动存储柜3包括型材骨架3-1、多个存储格3-2、多个存储格导轨3-3、主动开闭驱动机构3-4、升降机构3-5、升降机构导轨3-6和多个从动开闭机构3-7，多个存储格3-2由上至下依次设置在型材骨架3-1上，且每个存储格3-2的两侧分别各通过一个存储格导轨3-3与型材骨架3-1滑动连接，多个从动开闭机构3-7由上至下依次安装在型材骨架3-1内，每个存储格3-2分别与相对应的一个从动开闭机构3-7连接，升降机构3-5安装在型材骨架3-1的一侧，升降机构导轨3-6竖直安装在型材骨架3-1的一侧，主动开闭驱动机构3-4安装在升降机构导轨3-6上，且主动开闭驱动机构3-4能沿升降机构导轨3-6上下直线移动，主动开闭驱动机构3-4与升降机构3-5连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式五：结合图5说明本实施方式，本实施方式所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统的主动开闭机构3-4包括基座3-4-1、电机安装架3-4-2、电磁铁3-4-3、弹簧3-4-4、开闭驱动电机3-4-5和第一摩擦轮3-4-6，基座3-4-1安装在升降机构导轨3-6上，且基座3-4-1能沿升降机构导轨3-6上下直线移动，基座3-4-1与升降机构3-5连接，开闭驱动电机3-4-5通过电机安装架3-4-2安装在基座3-4-1上，第一摩擦轮3-4-6固定套装在开闭驱动电机3-4-5的转动轴上，弹簧3-4-4和电磁铁3-4-3并排安装在基座3-4-1上。其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图6说明本实施方式，本实施方式所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统的升降机构3-5包括升降电机3-5-1、上同步带轮3-5-2、同步带3-5-3、连接件3-5-4和下同步带轮3-5-5，升降电机3-5-1固定安装在型材骨架3-1一侧的上端，上同步带轮3-5-2固定套装在升降电机3-5-1的转动轴上，下同步带轮3-5-5安装在型材骨架3-1一侧的下端，上同步带轮3-5-2通过同步带3-5-3与下同步带轮3-5-5连接，同步带3-5-3通过连接件3-5-4与基座3-4-1固定连接。
升降电机3-5-1带动上同步带轮3-5-2转动，上同步带轮3-5-2通过同步带3-5-3带动下同步带轮3-5-5转动，基座3-4-1随同步带3-5-3上下直线移动。其它组成及连接关系与具体实施方式四或五相同。
具体实施方式七：结合图7说明本实施方式，本实施方式所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统的每个从动开闭机构3-7包括第二摩擦轮3-7-1、第一摩擦轮轴3-7-2、第一开闭同步带轮3-7-3、第二开闭同步带轮3-7-4、开闭同步带3-7-5和第二摩擦轮轴3-7-6，第一摩擦轮轴3-7-2和第二摩擦轮轴3-7-6由后至前依次安装在型材骨架3-1内，第二摩擦轮3-7-1固定套装在第一摩擦轮轴3-7-2的一端，第一开闭同步带轮3-7-3固定套装在第一摩擦轮轴3-7-2的中部，第二开闭同步带轮3-7-4固定套装在第二摩擦轮轴3-7-6的中部，第一开闭同步带轮3-7-3通过开闭同步带3-7-5与第二开闭同步带轮3-7-4连接，存储格3-2的底面通过连接件与开闭同步带3-7-5固定连接。
基座3-4-1带动第一摩擦轮3-4-6移动到相应的第二摩擦轮3-7-1处，第一摩擦带轮3-4-6外表面与第二摩擦轮3-7-1外表面接触，开闭驱动电机3-4-5启动，并带动第一摩擦轮3-4-6转动，第一摩擦轮3-4-6带动第二摩擦轮3-7-1转动，第二摩擦轮3-7-1通过第二摩擦轮轴3-7-6带动第一开闭同步带轮3-7-3转动，第一开闭同步带轮3-7-3带动开闭同步带3-7-5转动，存储格3-2的底面与开闭同步带3-7-5固定连接，开闭同步带3-7-5带动存储格3-2移动，实现存储格3-2的开闭运动。
其它组成及连接关系与具体实施方式四相同。
工作原理
工作台1和移动底座4安装在地面上，自动存储柜3固定安装在移动底座4上，移动升降机械臂2在控制系统的控制下可以自由移动；蜡块、病理切片、托盘放在工作台上后，移动升降机械臂2在控制系统的操控下移动到工作台1的附近，移动升降机械臂2上的双目摄像头2-5对蜡块、病理切片上的二维码扫描，经过系统处理后，控制系统操控移动升降机械臂2上的机械爪2-4将蜡块、病理切片夹装到托盘上，当托盘内装满蜡块、病理切片后，移动升降机械臂2在控制系统的操控下将托盘移动到自动储存柜3前，自动存储柜3对应的存储格打开，移动升降机械臂2的机械爪2-4将托盘放入自动存储柜3的存储格中，自动存储柜3的存储格关闭，移动升降机械臂2在控制系统的操控下回到初始位置；当需要取用切片或者蜡块时，移动升降机械臂2在系统的控制和自动存储柜3的配合下，实现自动取用指定切片或者蜡块。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，它包括工作台(1)，其特征在于：所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统还包括移动升降机械臂(2)、自动存储柜(3)和移动底座(4)，移动底座(4)安装在工作台(1)的一侧，自动存储柜(3)安装在移动底座(4)上，移动升降机械臂(2)设置在工作台(1)的旁边；
自动存储柜(3)包括型材骨架(3-1)、多个存储格(3-2)、多个存储格导轨(3-3)、主动开闭驱动机构(3-4)、自动存储柜升降机构(3-5)、升降机构导轨(3-6)和多个从动开闭机构(3-7)，多个存储格(3-2)由上至下依次设置在型材骨架(3-1)上，且每个存储格(3-2)的两侧分别各通过一个存储格导轨(3-3)与型材骨架(3-1)滑动连接，多个从动开闭机构(3-7)由上至下依次安装在型材骨架(3-1)内，每个存储格(3-2)分别与相对应的一个从动开闭机构(3-7)连接，自动存储柜升降机构(3-5)安装在型材骨架(3-1)的一侧，升降机构导轨(3-6)竖直安装在型材骨架(3-1)的一侧，主动开闭驱动机构(3-4)安装在升降机构导轨(3-6)上，且主动开闭驱动机构(3-4)能沿升降机构导轨(3-6)上下直线移动，主动开闭驱动机构(3-4)与自动存储柜升降机构(3-5)连接；
主动开闭驱动机构(3-4)包括基座(3-4-1)、电机安装架(3-4-2)、电磁铁(3-4-3)、弹簧(3-4-4)、开闭驱动电机(3-4-5)和第一摩擦轮(3-4-6)，基座(3-4-1)安装在升降机构导轨(3-6)上，且基座(3-4-1)能沿升降机构导轨(3-6)上下直线移动，基座(3-4-1)与自动存储柜升降机构(3-5)连接，开闭驱动电机(3-4-5)通过电机安装架(3-4-2)安装在基座(3-4-1)上，第一摩擦轮(3-4-6)固定套装在开闭驱动电机(3-4-5)的转动轴上，弹簧(3-4-4)和电磁铁(3-4-3)并排安装在基座(3-4-1)上。
2.根据权利要求1所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，其特征在于：移动升降机械臂(2)包括行走机构(2-1)、移动升降机械臂升降机构(2-2)、机械臂(2-3)和机械爪(2-4)，移动升降机械臂升降机构(2-2)安装在行走机构(2-1)上，机械臂(2-3)的固定端安装在移动升降机械臂(2)上，机械臂(2-3)的执行端与机械爪(2-4)的固定连接。
3.根据权利要求2所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，其特征在于：移动升降机械臂(2)还包括双目摄像头(2-5)，双目摄像头(2-5)安装在机械臂(2-3)的执行端上。
4.根据权利要求1所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，其特征在于：自动存储柜升降机构(3-5)包括升降电机(3-5-1)、上同步带轮(3-5-2)、同步带(3-5-3)、连接件(3-5-4)和下同步带轮(3-5-5)，升降电机(3-5-1)固定安装在型材骨架(3-1)一侧的上端，上同步带轮(3-5-2)固定套装在升降电机(3-5-1)的转动轴上，下同步带轮(3-5-5)安装在型材骨架(3-1)一侧的下端，上同步带轮(3-5-2)通过同步带(3-5-3)与下同步带轮(3-5-5)连接，同步带(3-5-3)通过连接件(3-5-4)与基座(3-4-1)固定连接。
5.根据权利要求1所述一种病理切片蜡块立体自动仓储系统，其特征在于：每个从动开闭机构(3-7)包括第二摩擦轮(3-7-1)、第一摩擦轮轴(3-7-2)、第一开闭同步带轮(3-7-3)、第二开闭同步带轮(3-7-4)、开闭同步带(3-7-5)和第二摩擦轮轴(3-7-6)，第一摩擦轮轴(3-7-2)和第二摩擦轮轴(3-7-6)由后至前依次安装在型材骨架(3-1)内，第二摩擦轮(3-7-1)固定套装在第一摩擦轮轴(3-7-2)的一端，第一开闭同步带轮(3-7-3)固定套装在第一摩擦轮轴(3-7-2)的中部，第二开闭同步带轮(3-7-4)固定套装在第二摩擦轮轴(3-7-6)的中部，第一开闭同步带轮(3-7-3)通过开闭同步带(3-7-5)与第二开闭同步带轮(3-7-4)连接，存储格(3-2)的底面通过连接件与开闭同步带(3-7-5)固定连接。
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