CN110065544A - 履带式农用运输车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种履带式农用运输车，包括主体车架、发动机舱、履带行走装置、驾驶室、货箱、回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置，发动机舱设置在驾驶室和货箱之间的主体车架上，回转装置底部固定在发动机舱顶部上，俯仰装置一端与回转装置上端铰接，另一端通过四杆机构与折叠装置一端铰接，折叠装置另一端与抓取采摘装置上端铰接。本发明的橡胶履带接地比压小，承载能力强，能在水田中自主行驶，亦能在具有坡度的果园或湿地中行驶。本发明的回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置具有多个自由度，集成了抓包和采摘功能，可以轻松实现不同作业对象的抓取，机械化程度高，大大提高了抓取和采摘的作业效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种履带式运输车，尤其是一种可在水田、果园和湿地中行驶的履带式运输车，属于车辆技术领域。
背景技术
随着农业作业机械化水平的不断提高，谷物的收割脱粒大多采用联合收割机进行，装袋的粮食转运主要依靠轮式拖拉机牵引的车辆运输，但这种运输方式难以适应水田的土壤条件，装载粮食的车辆易陷入水田中不能移动，轮式拖拉机无法将其拖曳出水田，给粮食运输带来较大的麻烦。
发明内容
本发明的目的是提供一种能在水田中行驶转运粮食的履带式农用运输车。
本发明通过以下技术方案予以实现：
一种履带式农用运输车，包括主体车架、发动机舱、履带行走装置、驾驶室、货箱、回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置，所述驾驶室和货箱分别设置在主体车架的两端上，发动机舱设置在驾驶室和货箱之间的主体车架上，履带行走装置设置在主体车架的下侧；回转装置底部固定在发动机舱顶部上，俯仰装置一端与回转装置上端铰接，俯仰装置另一端通过四杆机构与折叠装置一端铰接，折叠装置另一端与抓取采摘装置上端铰接。
本发明的目的还可以通过以下技术措施来进一步实现。
进一步的，所述回转装置包括回转马达、回转减速箱和回转臂，回转马达的输出轴与回转减速箱输入端连接，回转减速箱底部固定在发动机舱顶部上，回转臂底部与回转减速箱输出端垂直相连；回转臂下端还设有限位板。
进一步的，所述俯仰装置包括俯仰臂、俯仰角度调节油缸、俯仰臂油缸和四杆机构，俯仰臂一端的第一铰接座一端与回转臂上端铰接，俯仰角度调节油缸上端与第一铰接座另一端铰接，俯仰角度调节油缸下端与回转臂下端一侧铰接，俯仰臂另一端与四杆机构的第二摇杆下端铰接；俯仰臂油缸位于俯仰臂上侧，俯仰臂油缸活塞杆端分别与四杆机构的第一摇杆上端端头及四杆机构的连杆一端端头铰接，俯仰臂油缸尾端与固定在俯仰臂一端上的俯仰臂铰接座铰接，第一摇杆下端端头与俯仰臂另一端铰接，连杆另一端与第二摇杆上端铰接，第二摇杆一侧固定在折叠装置一端上。
进一步的，所述折叠装置包括折叠臂，折叠臂油缸和伸缩臂，所述伸缩臂一端伸进折叠臂的另一端内，折叠臂油缸位于折叠臂上侧，折叠臂油缸活塞杆端与伸缩臂另一端的伸缩臂铰接座上端铰接，折叠臂油缸尾端与固定在折叠臂中部上的折叠臂油缸铰接座铰接，伸缩臂铰接座下端与抓取采摘装置上端铰接。
进一步的，所述抓取采摘装置包括回转油缸、中心铰接头、一对抓斗臂和一对抓斗臂油缸，伸缩臂铰接座下端与回转油缸活塞杆上端铰接，回转油缸下端与中心铰接头上端固定连接，中心铰接头中部两端分别与对应的抓斗臂油缸尾端铰接，抓斗臂油缸活塞杆端分别与对应的抓斗臂中部铰接，抓斗臂内端分别与中心铰接头两端铰接。抓斗臂呈弧形，抓斗臂下端两侧呈梯形，抓斗臂下端端头向内弯折成钩形。
本发明自带动力，并以橡胶履带的方式行驶，接地比压小，承载能力强，能在水田中自主行驶，亦能在具有坡度的果园或湿地中行驶。本发明的俯仰装置通过俯仰角度调节油缸活塞杆的伸缩能调节俯仰臂的俯仰角度，使得俯仰臂和折叠臂组成的机械臂能展开至竖直状态，便于抓取采摘作业；又能使俯仰臂回转至水平状态，并使折叠臂折叠收纳，便于本发明的行驶。抓斗臂油缸活塞杆的伸缩能实现抓取和采摘动作。本发明的回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置具有多个自由度，集成了抓包和采摘功能，可以轻松实现不同作业对象的抓取，机械化程度高，大大提高了抓取和采摘的作业效率。
本发明的优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释，这些实施例，是参照附图仅作为例子给出的。
附图说明
图1是本发明的结构图；
图2是本发明的回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置的结构图；
图3是图2的A向放大图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1～图3所示，本发明包括主体车架1、发动机舱2、履带行走装置3、驾驶室4、货箱5、回转装置6、俯仰装置7、折叠装置8和抓取采摘装置9，驾驶室4和货箱5分别设置在主体车架1的左右两端上，发动机舱2设置在驾驶室4和货箱5之间的主体车架1上，履带行走装置3设置在主体车架1的下侧。回转装置6底部固定在发动机舱2顶部上，其包括回转马达61、回转减速箱62和回转臂63，回转减速箱62采用蜗轮蜗杆减速箱，具有自锁功能。图1中回转马达61的输出轴与回转减速箱62输入端连接，回转减速箱62底部固定在发动机舱2顶部上，回转臂63底部与回转减速箱62输出端垂直相连。回转臂63下端还设有倒L形的限位板631，限定了回转臂63的回转角度，避免采摘装置9转动角度过大损坏驾驶室4。
俯仰装置7包括俯仰臂71、俯仰角度调节油缸72、俯仰臂油缸73和四杆机构74，俯仰臂71左端的第一铰接座75左端与回转臂63上端铰接，俯仰角度调节油缸72上端与第一铰接座75右端铰接，俯仰角度调节油缸72下端与回转臂63下端右侧铰接，俯仰臂71右端与四杆机构74的第二摇杆743下端铰接。俯仰臂油缸73位于俯仰臂71上侧，俯仰臂油缸活塞杆端731分别与四杆机构74的第一摇杆741上端端头及四杆机构74的连杆742左端端头铰接，俯仰臂油缸尾端732与固定在俯仰臂71左端上的俯仰臂铰接座76铰接，第一摇杆741下端端头与俯仰臂71右端铰接，连杆742右端与第二摇杆743上端铰接，第二摇杆743右侧固定在折叠装置8左端上。如图1的俯仰臂71运动轨迹所示，通过俯仰角度调节油缸72的活塞杆伸缩，可以实现俯仰臂71上扬至竖直状态，或下降至水平收纳状态，俯仰臂71可定位在竖直状态和水平收纳状态之间的任意角度位置，以便于进行抓包和采摘作业。
本实施例的四杆机构74为平行四边形的双摇杆机构，第一摇杆741和第二摇杆743的摆动角度相同，可以有效地缩短俯仰臂油缸73的活塞杆行程，从而降低了俯仰臂油缸73的制造成本。
折叠装置8包括折叠臂81，折叠臂油缸82和伸缩臂83，伸缩臂83左端伸进折叠臂81的右端内，折叠臂油缸82位于折叠臂81上侧，折叠臂油缸活塞杆端821与伸缩臂83右端的伸缩臂铰接座84上端铰接，折叠臂油缸尾端822与固定在折叠臂81中部上的折叠臂油缸铰接座85铰接，伸缩臂铰接座84下端与抓取采摘装置9上端铰接。俯仰臂油缸活塞杆731缩回时，通过四杆机构74可以实现折叠臂81的展开，使俯仰臂71和折叠臂81成一字状态，并且伸缩臂83在折叠臂油缸82的作用下外伸，提高了抓取采摘装置9的作业高度。俯仰臂油缸活塞杆731伸出时，折叠臂81绕第二摇杆743下端铰接中心顺时针转动至其与俯仰臂71成锐角的收纳状态，便于本发明的行驶。
抓取采摘装置9包括回转油缸91、中心铰接头92、一对抓斗臂93和一对抓斗臂油缸94，伸缩臂铰接座84下端与回转油缸活塞杆911上端铰接，便于一对抓斗臂93转动对准被抓取物或被采摘物。回转油缸91下端与中心铰接头92上端固定连接，中心铰接头92中部两端分别与对应的抓斗臂油缸尾端941铰接，抓斗臂油缸活塞杆端942分别与对应的抓斗臂93中部铰接，抓斗臂93内端分别与中心铰接头92两端铰接。回转油缸91转动时，可使其下的一对抓斗臂93绕回转油缸91轴线转动，有利于调整一对抓斗臂93的方位。一对抓斗臂油缸94的活塞杆同步外伸时，可使一对抓斗臂93同步相对向内转动，以便更准确地进行抓取或采摘作业。抓斗臂93呈弧形，其下端两侧呈梯形，抓斗臂93下端端头向内弯折成钩形，可以扩大抓斗臂93下端与被抓取或被采摘物的接触面积，能更可靠地进行抓取。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围内。
Claims (7)
1.一种履带式农用运输车，包括主体车架、发动机舱、履带行走装置、驾驶室和货箱，所述驾驶室和货箱分别设置在主体车架的两端上，发动机舱设置在驾驶室和货箱之间的主体车架上，履带行走装置设置在主体车架的下侧；其特征在于：还包括回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置，回转装置底部固定在发动机舱顶部上，俯仰装置一端与回转装置上端铰接，俯仰装置另一端通过四杆机构与折叠装置一端铰接，折叠装置另一端与抓取采摘装置上端铰接。
2.如权利要求1所述的履带式农用运输车，其特征在于：所述回转装置包括回转马达、回转减速箱和回转臂，回转马达的输出轴与回转减速箱输入端连接，回转减速箱底部固定在发动机舱顶部上，回转臂底部与回转减速箱输出端垂直相连。
3.如权利要求1所述的履带式农用运输车，其特征在于：所述俯仰装置包括俯仰臂、俯仰角度调节油缸、俯仰臂油缸和四杆机构，俯仰臂一端的第一铰接座一端与回转臂上端铰接，俯仰角度调节油缸上端与第一铰接座另一端铰接，俯仰角度调节油缸下端与回转臂下端一侧铰接，俯仰臂另一端与四杆机构的第二摇杆下端铰接；俯仰臂油缸位于俯仰臂上侧，俯仰臂油缸活塞杆端分别与四杆机构的第一摇杆上端端头及四杆机构的连杆一端端头铰接，俯仰臂油缸尾端与固定在俯仰臂一端上的俯仰臂铰接座铰接，第一摇杆下端端头与俯仰臂另一端铰接，连杆另一端与第二摇杆上端铰接，第二摇杆一侧固定在折叠装置一端上。
4.如权利要求1所述的履带式农用运输车，其特征在于：所述折叠装置包括折叠臂，折叠臂油缸和伸缩臂，所述伸缩臂一端伸进折叠臂的另一端内，折叠臂油缸位于折叠臂上侧，折叠臂油缸活塞杆端与伸缩臂另一端的伸缩臂铰接座上端铰接，折叠臂油缸尾端与固定在折叠臂中部上的折叠臂油缸铰接座铰接，伸缩臂铰接座下端与抓取采摘装置上端铰接。
5.如权利要求4所述的履带式农用运输车，其特征在于：所述抓取采摘装置包括回转油缸、中心铰接头、一对抓斗臂和一对抓斗臂油缸，伸缩臂铰接座下端与回转油缸活塞杆上端铰接，回转油缸下端与中心铰接头上端固定连接，中心铰接头中部两端分别与对应的抓斗臂油缸尾端铰接，抓斗臂油缸活塞杆端分别与对应的抓斗臂中部铰接，抓斗臂内端分别与中心铰接头两端铰接。
6.如权利要求5所述的履带式农用运输车，其特征在于：抓斗臂呈弧形，抓斗臂下端两侧呈梯形，抓斗臂下端端头向内弯折成钩形。
7.如权利要求2所述的履带式农用运输车，其特征在于：回转臂下端还设有限位板。
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