CN110065048A - 一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，包括装台、活动盘和夹座，所述活动盘设置在所述装台上方，且所述夹座设置在活动盘一端下方，所述活动盘下方水平设置有底支板。本发明的有益效果是：通过若干个等间距设置的夹爪对机器人零部件夹紧固定，保证加工器械对机器人零部件加工更加方便、高效且更加稳固，且通过移接座带动夹座在装台上前后挪动调节位置，一方面保证加工器械对机器人零部件加工位置更精准、可调，另一方面，保证机器人零部件在被加工后，能够快捷、方便的将机器人零部件运放到指定位置进行整理，且通过第一电机带动夹座360度转动，保证机器人零部件被挪动运放的效率更快、范围更广。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹具，具体为一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，属于机器人零部件加工用夹具应用技术领域。
背景技术
在机器人零部件被加工时，夹具使用越来越频繁，通过夹具将机器人零部件抓接固定，并对机器人零部件调节合适的角度和位置，方便加工器械对机器人零部件更好、更快的进行加工。
现有的机器人零部件加工用夹具在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的机器人零部件加工用夹具在对机器人零部件抓夹固定后，调节机器人零部件被加工的位置和角度不够方便、快捷、精准，且夹具可调节机器人零部件加工的位置和角度的范围小，夹具带动机器人零部件活动时不够平稳、牢靠，且夹具只能同时夹抓一个机器人零部件进行加工，夹具在夹抓机器人零部件进行加工时的效率慢，且机器人零部件被加工完成后，夹具不可快速将机器人零部件挪送摆放到指定点进行处理，夹具工作的多样性差。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决现有的机器人零部件加工用夹具在对机器人零部件抓夹固定后，调节机器人零部件被加工的位置和角度不够方便、快捷、精准，且夹具可调节机器人零部件加工的位置和角度的范围小，夹具带动机器人零部件活动时不够平稳、牢靠，且夹具只能同时夹抓一个机器人零部件进行加工，夹具在夹抓机器人零部件进行加工时的效率慢，且机器人零部件被加工完成后，夹具不可快速将机器人零部件挪送摆放到指定点进行处理，夹具工作的多样性差的问题，而提出一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，包括装台、活动盘和夹座，所述活动盘设置在所述装台上方，且所述夹座设置在活动盘一端下方；
所述活动盘下方水平设置有底支板，且所述底支板一端下方设置有托装板，在底支板移动时，通过托装板对底支板撑托防护，保证了使用的安全性，所述底支板上方设置有第一电机，且所述第一电机上方转动连接有转环，所述转环上方水平设置有第二电机，且所述第二电机一端转动连接有摆柱，所述摆柱上方设置有第三电机，且所述第三电机一端转动连接有第二液压缸，所述第二液压缸内部一端贯穿设置有液压柱，所述液压柱一端设置有第四电机，且所述第四电机上转动连接有转块，所述转块一端设置有第一液压缸；
所述装台上方等间距套设若干个第一轨杆，若干个所述第一轨杆上套设若干个移接座，若干个所述移接座顶部均与底支板底部焊接；
其中，所述第一轨杆两端侧壁均设置有内凹的凹槽，且所述移接座两端下方均设置有凸起的第五电机，所述第五电机的凸起面套接到凹槽中，且所述第五电机通过第一滚轮一端连接到凹槽内壁上；
所述第一液压缸内部下方贯穿设置有液压柱，且所述第一液压缸的液压柱底部设置有第六电机，所述第六电机两端均转动连接有传动轴，且两个传动轴下方设置有翻台，所述夹座设置在翻台下方；
所述夹座顶部设置有连接板，且所述连接板两端下方均设置有第二轨杆，两个所述第二轨杆上均套设有两个分夹盘；
其中，所述连接板通过若干个螺栓与翻台底部固定连接；
所述分夹盘上设置有第七电机，且所述第七电机上方设置有第八电机，所述第七电机两端均转动连接有扭杆，且两个所述扭杆上平行设置有两个固定杆，两个所述固定杆上等间距设置若干个L形的夹爪；
其中，所述第八电机一端上下两侧均设置有齿轮框，所述齿轮框上设置有第二滚轮；
若干个所述夹爪一端均设置有套接柱，且所述套接柱下方设置有第三液压缸，所述第三液压缸两端均贯穿设置有伸动托板，且所述第三液压缸一端设置有第四液压缸；
其中，所述第四液压缸内部一端贯穿设置有伸托锥，所述伸托锥一端设置有圆弧扁平状结构的扇片，通过伸托锥一端的扇片对机器人零部件底部进行托接，增大夹爪与机器人零部件的托接面积，且若干个夹爪拐角处均为圆弧形结构，在保证该夹具对机器人零部件夹紧固定更加牢靠的同时，又防止该夹具对机器人零部件表面造成刮擦损坏。
本发明进一步技术改进在于：所述第五电机通过第一滚轮在凹槽中与移接座、活动盘和夹座均呈活动连接，且若干个第一轨杆两两之间均呈平行设置，通过若干个平行设置的第一轨杆上的若干个移接座同步带动活动盘移动调节，保证夹座和机器人零部件被调节移动更加平稳、顺滑。
本发明进一步技术改进在于：两个所述传动轴底部分别连接在翻台两端，且第一液压缸通过液压杆与夹座伸动连接，且第六电机通过两个传动轴与翻台和夹座均呈转动连接，保证夹座和机器人零部件被调节翻动更加平稳、牢靠。
本发明进一步技术改进在于：所述第二液压缸通过液压杆与夹座呈伸动连接，且第四电机通过转块与夹座呈转动连接。
本发明进一步技术改进在于：所述第二轨杆为长方体形结构，且第二轨杆套设在两个齿轮框之间，且第二轨杆上下两端中部均设置有内凹的与第二滚轮相匹配的滚槽，所述第二滚轮连接到滚槽内部，且第八电机通过第二滚轮在滚槽中与分夹盘呈活动连接，第八电机通过第二滚轮在滚槽中带动分夹盘和机器人零部件调节移动被加工的位置，保证该夹具能够同时对两个机器人零部件进行翻动调节被加工的位置，且移动更加稳固牢靠。
本发明进一步技术改进在于：所述第七电机通过两个固定杆与若干个夹爪均呈活动连接，且两个第二轨杆上的两个分夹盘之间呈对称设置，通过夹座两端的两个分夹盘分别进行夹接机器人零部件进行加工，保证该夹具能够同时夹接两个机器人零部件进行加工，且夹座两端的两个分夹盘协同通过第七电机带动若干个夹爪和机器人零部件翻动调节被加工的位置、角度，且第八电机通过第二滚轮带动分夹盘和机器人零部件调节移动被加工的位置，保证该夹具能够同时对两个机器人零部件进行翻动调节被加工的位置，在保证机器人被加工更加高效的同时，保证机器人零部件被夹取、加工的位置更精准、适宜。
本发明进一步技术改进在于：所述套接柱与第三液压缸之间为圆弧形结构，且第三液压缸与伸动托板呈伸动连接，且伸动托板一端均为半圆形结构，防止伸动托板对机器人零部件托接时与其发生擦碰损坏。
本发明进一步技术改进在于：所述第三液压缸上设置有压力传感器，且压力传感器与连接板内部的PLC控制器通信连接，在夹座夹起机器人零部件时，压力传感器将负重信息发送至PLC控制器，PLC控制器控制第三液压缸工作，若干个夹爪上的第三液压缸带动两端的伸动托板同步伸出，扩大了该夹具对机器人零部件的托接面积，并配合若干个夹爪底部的第四液压缸带动伸托锥伸出，并通过伸托锥一端的扇片对机器人零部件底部进行托接，且若干个夹爪拐角处均为圆弧形结构，在保证该夹具对机器人零部件夹紧固定更加牢靠的同时，又防止该夹具对机器人零部件表面造成刮擦损坏。
本发明进一步技术改进在于：所述第一电机通过转环与活动盘和夹座均呈转动连接，且第一电机带动活动盘和夹座的可转动角度为0度-360度。
该夹具的使用方法具体包括以下步骤：
步骤一：通过若干个平行设置的第一轨杆上的若干个移接座同步带动活动盘移动调节，移接座两端的凸形的第五电机通过第一滚轮连接到内凹的凹槽内壁，通过第一滚轮在凹槽中滚动带动活动盘和机器人零部件移动；
步骤二：第一液压缸通过液压柱带动夹座伸动至摆放机器人零部件的位置，通过夹座上的分夹盘翻动对机器人零部件进行夹取固定，加工器械对夹持固定后的机器人零部件进行加工；
步骤三：第一电机通过转环带动夹座旋转调节，来调动加工器械对机器人零部件加工的角度和位置，且第二电机通过摆柱带动夹座旋转翻动，第三电机通过第二液压缸带动夹座和机器人零部件翻转调节，第四电机通过转块带动第一液压泵和夹座翻转调节，第六电机通过传动轴带动夹座和机器人零部件翻转调节，来改变机器人零部件被加工时的角度和高度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明在使用时，通过移接座在第一轨杆上带动活动盘和夹座前后调节移动，第一液压缸通过液压柱带动夹座伸动，通过夹座上的分夹盘翻动对机器人零部件进行夹取，并通过若干个等间距设置的夹爪对机器人零部件夹紧固定，保证加工器械对机器人零部件加工更加方便、高效且更加稳固，且通过移接座带动夹座在装台上前后挪动调节位置，一方面保证加工器械对机器人零部件加工位置更精准、可调，另一方面，保证机器人零部件在被加工后，能够快捷、方便的将机器人零部件运放到指定位置进行整理，且通过第一电机带动夹座360度转动，第一液压缸和第二液压缸带动夹座伸动调节，保证机器人零部件被挪动运放的效率更快、范围更广。
2、通过若干个平行设置的第一轨杆上的若干个移接座同步带动活动盘移动调节，保证夹座和机器人零部件被调节移动更加平稳、顺滑，且移接座两端的凸形的第五电机通过第一滚轮连接到内凹的凹槽内壁，通过第一滚轮在凹槽中滚动带动活动盘和机器人零部件移动，保证夹座和机器人零部件被挪动调节更加稳固牢靠，且保证该夹具工作时各组件连接更牢固，提高了该夹具的使用寿命，第一液压缸和第二液压缸带动夹座伸动调节，保证机器人零部件与加工器械之间的加工间距更适宜、精准可调。
3、在加工器械对机器人零部件加工时，第一电机通过转环带动夹座旋转调节，来灵活调动加工器械对机器人零部件加工的角度和位置，且第二电机通过摆柱带动夹座旋转翻动，来灵活调节机器人零部件被加工时的角度和高度，并配合第三电机通过第二液压缸带动夹座和机器人零部件翻转调节，第四电机通过转块带动第一液压泵和夹座翻转调节，第六电机通过传动轴带动夹座和机器人零部件翻转调节，一方面保证机器人零部件可被翻转调节高度和角度的范围更广，另一方面，又使机器人零部件被调节加工的高度和角度更快且位置更精准、适宜。
4、通过夹座两端的两个分夹盘分别进行夹接机器人零部件进行加工，保证该夹具能够同时夹接两个机器人零部件进行加工，且夹座两端的两个分夹盘协同通过第七电机带动若干个夹爪和机器人零部件翻动调节被加工的位置、角度，且第八电机通过第二滚轮带动分夹盘和机器人零部件调节移动被加工的位置，保证该夹具能够同时对两个机器人零部件进行翻动调节被加工的位置，在保证机器人被加工更加高效的同时，保证机器人零部件被夹取、加工的位置更精准、适宜。
5、在夹座夹接机器人零部件进行固定后，若干个夹爪上的第三液压缸带动两端的伸动托板同步伸出，扩大了该夹具对机器人零部件的托接面积，并配合若干个夹爪底部的第四液压缸带动伸托锥伸出，并通过伸托锥一端的扇片对机器人零部件底部进行托接，且若干个夹爪拐角处均为圆弧形结构，在保证该夹具对机器人零部件夹紧固定更加牢靠的同时，又防止该夹具对机器人零部件表面造成刮擦损坏；该夹具操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明整体立体结构示意图。
图2为本发明立体结构分解示意图。
图3为本发明活动盘结构示意图。
图4为本发明图1中A区域细节放大示意图。
图5为本发明第一轨杆结构示意图。
图6为本发明第一轨杆与移接座结构连接正视图。
图7为本发明第一液压缸结构示意图。
图8为本发明夹座结构示意图。
图9为本发明分夹盘结构示意图。
图10为本发明夹爪结构示意图。
图11为本发明第三液压缸截面图。
图12为本发明第八电机结构正视图。
图中：1、装台；2、活动盘；3、夹座；4、第一液压缸；5、第一轨杆；6、托装板；7、底支板；8、第一电机；9、转环；10、第二电机；11、摆柱；12、第三电机；13、第二液压缸；14、液压柱；15、第四电机；16、转块；17、移接座；18、凹槽；19、第五电机；20、第一滚轮；21、第六电机；22、传动轴；23、翻台；24、连接板；25、第二轨杆；26、滚槽；27、分夹盘；28、夹爪；29、第七电机；30、第八电机；31、扭杆；32、固定杆；33、扇片；34、套接柱；35、第三液压缸；36、伸动托板；37、第四液压缸；38、伸托锥；39、齿轮框；40、第二滚轮。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-12所示，一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，包括装台1、活动盘2和夹座3，活动盘2设置在装台1上方，且夹座3设置在活动盘2一端下方；
活动盘2下方水平设置有底支板7，且底支板7一端下方设置有托装板6，在底支板7移动时，通过托装板6对底支板7撑托防护，保证了使用的安全性，底支板7上方设置有第一电机8，且第一电机8上方转动连接有转环9，转环9上方水平设置有第二电机10，且第二电机10一端转动连接有摆柱11，摆柱11上方设置有第三电机12，且第三电机12一端转动连接有第二液压缸13，第二液压缸13内部一端贯穿设置有液压柱14，液压柱14一端设置有第四电机15，且第四电机15上转动连接有转块16，转块16一端设置有第一液压缸4；
装台1上方等间距套设若干个第一轨杆5，若干个第一轨杆5上套设若干个移接座17，若干个移接座17顶部均与底支板7底部焊接；
其中，第一轨杆5两端侧壁均设置有内凹的凹槽18，且移接座17两端下方均设置有凸起的第五电机19，第五电机19的凸起面套接到凹槽18中，且第五电机19通过第一滚轮20一端连接到凹槽18内壁上；
第一液压缸4内部下方贯穿设置有液压柱14，且第一液压缸4的液压柱14底部设置有第六电机21，第六电机21两端均转动连接有传动轴22，且两个传动轴22下方设置有翻台23，夹座3设置在翻台23下方；
夹座3顶部设置有连接板24，且连接板24两端下方均设置有第二轨杆25，两个第二轨杆25上均套设有两个分夹盘27；
其中，连接板24通过若干个螺栓与翻台23底部固定连接；
分夹盘27上设置有第七电机29，且第七电机29上方设置有第八电机30，第七电机29两端均转动连接有扭杆31，且两个扭杆31上平行设置有两个固定杆32，两个固定杆32上等间距设置若干个L形的夹爪28；
其中，第八电机30一端上下两侧均设置有齿轮框39，齿轮框39上设置有第二滚轮40；
若干个夹爪28一端均设置有套接柱34，且套接柱34下方设置有第三液压缸35，第三液压缸35两端均贯穿设置有伸动托板36，且第三液压缸35一端设置有第四液压缸37；
其中，第四液压缸37内部一端贯穿设置有伸托锥38，伸托锥38一端设置有圆弧扁平状结构的扇片33，通过伸托锥38一端的扇片33对机器人零部件底部进行托接，增大夹爪28与机器人零部件的托接面积，且若干个夹爪28拐角处均为圆弧形结构，在保证该夹具对机器人零部件夹紧固定更加牢靠的同时，又防止该夹具对机器人零部件表面造成刮擦损坏。
作为本发明较佳的实施例，第五电机19通过第一滚轮20在凹槽18中与移接座17、活动盘2和夹座3均呈活动连接，且若干个第一轨杆5两两之间均呈平行设置，通过若干个平行设置的第一轨杆5上的若干个移接座17同步带动活动盘2移动调节，保证夹座3和机器人零部件被调节移动更加平稳、顺滑。
作为本发明较佳的实施例，两个传动轴22底部分别连接在翻台23两端，且第一液压缸4通过液压杆14与夹座3伸动连接，且第六电机21通过两个传动轴22与翻台23和夹座3均呈转动连接，保证夹座3和机器人零部件被调节翻动更加平稳、牢靠。
作为本发明较佳的实施例，第二液压缸13通过液压杆14与夹座3呈伸动连接，且第四电机15通过转块16与夹座3呈转动连接。
作为本发明较佳的实施例，第二轨杆25为长方体形结构，且第二轨杆25套设在两个齿轮框39之间，且第二轨杆25上下两端中部均设置有内凹的与第二滚轮40相匹配的滚槽26，第二滚轮40连接到滚槽26内部，且第八电机30通过第二滚轮40在滚槽26中与分夹盘27呈活动连接，第八电机30通过第二滚轮40在滚槽26中带动分夹盘27和机器人零部件调节移动被加工的位置，保证该夹具能够同时对两个机器人零部件进行翻动调节被加工的位置，且移动更加稳固牢靠。
作为本发明较佳的实施例，第七电机29通过两个固定杆32与若干个夹爪28均呈活动连接，且两个第二轨杆25上的两个分夹盘27之间呈对称设置，通过夹座3两端的两个分夹盘27分别进行夹接机器人零部件进行加工，保证该夹具能够同时夹接两个机器人零部件进行加工，且夹座3两端的两个分夹盘27协同通过第七电机29带动若干个夹爪28和机器人零部件翻动调节被加工的位置、角度，且第八电机30通过第二滚轮40带动分夹盘27和机器人零部件调节移动被加工的位置，保证该夹具能够同时对两个机器人零部件进行翻动调节被加工的位置，在保证机器人被加工更加高效的同时，保证机器人零部件被夹取、加工的位置更精准、适宜。
作为本发明较佳的实施例，套接柱34与第三液压缸35之间为圆弧形结构，且第三液压缸35与伸动托板36呈伸动连接，且伸动托板36一端均为半圆形结构，防止伸动托板36对机器人零部件托接时与其发生擦碰损坏。
作为本发明较佳的实施例，第三液压缸35上设置有压力传感器，且压力传感器与连接板24内部的PLC控制器通信连接，在夹座3夹起机器人零部件时，型号为JHBM-7-V的压力传感器将负重信息发送至型号为CP1H-X40DT-D的PLC控制器，PLC控制器控制第三液压缸35工作，若干个夹爪28上的第三液压缸35带动两端的伸动托板36同步伸出，扩大了该夹具对机器人零部件的托接面积，并配合若干个夹爪28底部的第四液压缸27带动伸托锥38伸出，并通过伸托锥38一端的扇片33对机器人零部件底部进行托接，且若干个夹爪28拐角处均为圆弧形结构，在保证该夹具对机器人零部件夹紧固定更加牢靠的同时，又防止该夹具对机器人零部件表面造成刮擦损坏。
作为本发明较佳的实施例，第一电机8通过转环9与活动盘2和夹座3均呈转动连接，且第一电机8带动活动盘2和夹座3的可转动角度为0度-360度。
该夹具的使用方法具体包括以下步骤：
步骤一：通过若干个平行设置的第一轨杆5上的若干个移接座17同步带动活动盘2移动调节，移接座17两端的凸形的第五电机19通过第一滚轮20连接到内凹的凹槽18内壁，通过第一滚轮20在凹槽18中滚动带动活动盘2和机器人零部件移动；
步骤二：第一液压缸4通过液压柱14带动夹座3伸动至摆放机器人零部件的位置，通过夹座3上的分夹盘27翻动对机器人零部件进行夹取固定，加工器械对夹持固定后的机器人零部件进行加工；
步骤三：第一电机8通过转环9带动夹座3旋转调节，来调动加工器械对机器人零部件加工的角度和位置，且第二电机10通过摆柱11带动夹座3旋转翻动，第三电机12通过第二液压缸13带动夹座3和机器人零部件翻转调节，第四电机15通过转块16带动第一液压泵4和夹座3翻转调节，第六电机21通过传动轴22带动夹座3和机器人零部件翻转调节，来改变机器人零部件被加工时的角度和高度。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (10)
1.一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，包括装台(1)、活动盘(2)和夹座(3)，所述活动盘(2)设置在所述装台(1)上方，且所述夹座(3)设置在活动盘(2)一端下方；
所述活动盘(2)下方水平设置有底支板(7)，且所述底支板(7)一端下方设置有托装板(6)，所述底支板(7)上方设置有第一电机(8)，且所述第一电机(8)上方转动连接有转环(9)，所述转环(9)上方水平设置有第二电机(10)，且所述第二电机(10)一端转动连接有摆柱(11)，所述摆柱(11)上方设置有第三电机(12)，且所述第三电机(12)一端转动连接有第二液压缸(13)，所述第二液压缸(13)内部一端贯穿设置有液压柱(14)，所述液压柱(14)一端设置有第四电机(15)，且所述第四电机(15)上转动连接有转块(16)，所述转块(16)一端设置有第一液压缸(4)；
所述装台(1)上方等间距套设若干个第一轨杆(5)，若干个所述第一轨杆(5)上套设若干个移接座(17)，若干个所述移接座(17)顶部均与底支板(7)底部焊接；
其中，所述第一轨杆(5)两端侧壁均设置有内凹的凹槽(18)，且所述移接座(17)两端下方均设置有凸起的第五电机(19)，所述第五电机(19)的凸起面套接到凹槽(18)中，且所述第五电机(19)通过第一滚轮(20)一端连接到凹槽(18)内壁上；
所述第一液压缸(4)内部下方贯穿设置有液压柱(14)，且所述第一液压缸(4)的液压柱(14)底部设置有第六电机(21)，所述第六电机(21)两端均转动连接有传动轴(22)，且两个传动轴(22)下方设置有翻台(23)，所述夹座(3)设置在翻台(23)下方；
所述夹座(3)顶部设置有连接板(24)，且所述连接板(24)两端下方均设置有第二轨杆(25)，两个所述第二轨杆(25)上均套设有两个分夹盘(27)；
其中，所述连接板(24)通过若干个螺栓与翻台(23)底部固定连接；
所述分夹盘(27)上设置有第七电机(29)，且所述第七电机(29)上方设置有第八电机(30)，所述第七电机(29)两端均转动连接有扭杆(31)，且两个所述扭杆(31)上平行设置有两个固定杆(32)，两个所述固定杆(32)上等间距设置若干个L形的夹爪(28)；
其中，所述第八电机(30)一端上下两侧均设置有齿轮框(39)，所述齿轮框(39)上设置有第二滚轮(40)；
若干个所述夹爪(28)一端均设置有套接柱(34)，且所述套接柱(34)下方设置有第三液压缸(35)，所述第三液压缸(35)两端均贯穿设置有伸动托板(36)，且所述第三液压缸(35)一端设置有第四液压缸(37)；
其中，所述第四液压缸(37)内部一端贯穿设置有伸托锥(38)，所述伸托锥(38)一端设置有圆弧扁平状结构的扇片(33)。
2.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，所述第五电机(19)通过第一滚轮(20)在凹槽(18)中与移接座(17)、活动盘(2)和夹座(3)均呈活动连接，且若干个第一轨杆(5)两两之间均呈平行设置。
3.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，两个所述传动轴(22)底部分别连接在翻台(23)两端，且第一液压缸(4)通过液压杆(14)与夹座(3)伸动连接，且第六电机(21)通过两个传动轴(22)与翻台(23)和夹座(3)均呈转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，所述第二液压缸(13)通过液压杆(14)与夹座(3)呈伸动连接，且第四电机(15)通过转块(16)与夹座(3)呈转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，所述第二轨杆(25)为长方体形结构，且第二轨杆(25)套设在两个齿轮框(39)之间，且第二轨杆(25)上下两端中部均设置有内凹的与第二滚轮(40)相匹配的滚槽(26)，所述第二滚轮(40)连接到滚槽(26)内部，且第八电机(30)通过第二滚轮(40)在滚槽(26)中与分夹盘(27)呈活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，所述第七电机(29)通过两个固定杆(32)与若干个夹爪(28)均呈活动连接，且两个第二轨杆(25)上的两个分夹盘(27)之间呈对称设置。
7.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，所述套接柱(34)与第三液压缸(35)之间为圆弧形结构，且第三液压缸(35)与伸动托板(36)呈伸动连接，且伸动托板(36)一端均为半圆形结构。
8.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，所述第三液压缸(35)上设置有压力传感器，且压力传感器与连接板(24)内部的PLC控制器通信连接。
9.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，所述第一电机(8)通过转环(9)与活动盘(2)和夹座(3)均呈转动连接，且第一电机(8)带动活动盘(2)和夹座(3)的可转动角度为0度-360度。
10.根据权利要求1所述的一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具，其特征在于，该夹具的使用方法具体包括以下步骤：
步骤一：通过若干个平行设置的第一轨杆(5)上的若干个移接座(17)同步带动活动盘(2)移动调节，移接座(17)两端的凸形的第五电机(19)通过第一滚轮(20)连接到内凹的凹槽(18)内壁，通过第一滚轮(20)在凹槽(18)中滚动带动活动盘(2)和机器人零部件移动；
步骤二：第一液压缸(4)通过液压柱(14)带动夹座(3)伸动至摆放机器人零部件的位置，通过夹座(3)上的分夹盘(27)翻动对机器人零部件进行夹取固定，加工器械对夹持固定后的机器人零部件进行加工；
步骤三：第一电机(8)通过转环(9)带动夹座(3)旋转调节，来调动加工器械对机器人零部件加工的角度和位置，且第二电机(10)通过摆柱(11)带动夹座(3)旋转翻动，第三电机(12)通过第二液压缸(13)带动夹座(3)和机器人零部件翻转调节，第四电机(15)通过转块(16)带动第一液压泵(4)和夹座(3)翻转调节，第六电机(21)通过传动轴(22)带动夹座(3)和机器人零部件翻转调节，来改变机器人零部件被加工时的角度和高度。
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