CN110044920B - 线状工件焊点焊接质量检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种线状工件焊点焊接质量检测系统及方法，旨在解决人工检测效率低、一致性差和成本高的问题。本发明实施例公开了一种线状工件焊点焊接质量检测系统及方法，该方法包括步骤：S1、获取带有焊点的工件的图像；S2、基于步骤S1获取到的所述图像获取所述焊点在所述工件上的位置信息；S3、驱动焊点检测仪器移动至所述焊点的位置；S5、驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据。实现了以自动完成对焊点的焊接质量检测，避免人工检测效率低、一致性差和成本高的发生。

Description

线状工件焊点焊接质量检测系统及方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体涉及线状工件焊点焊接质量检测系统及方法。

背景技术

涉及焊接工艺的设备(如冰箱)或零件生产中，通常需要对焊点的焊接质量做检测。下面以冰箱的压机舱中的焊点焊接质量检测为例进行说明。压机舱为压缩机的安装舱室，压缩机上的铜管需要与其他部件相连接，用于运输冷凝剂，这些焊点的焊接质量需要使用焊点检测仪器进行逐一检查，以确保焊接良好，没有泄露。而目前国内的冰箱生产线中，压机舱焊点检测环节均为人工完成。而人工检测方法检测效率低、一致性差、成本高，现已无法满足高品质产品生产要求。

因此，需要一种线状工件焊点焊接质量检测系统，以解决或至少减轻上述技术问题的发生。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决人工检测方法检测效率低、一致性差、成本高的技术问题，本发明提供了一种线状工件焊点焊接质量检测系统及方法。

本发明实施例第一方面提供了一种线状工件焊点焊接质量检测系统，包括：

视觉定位模块，用以获取带有焊点的工件的图像并且基于获取到的所述图像获取所述焊点在所述工件上的位置；

焊点检测仪器；

机器人，基于获取到的所述焊点在所述工件上的位置驱动所述焊点检测仪器向所述焊点移动并卡紧所述焊点；

在所述机器人的驱动下所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据；以及

上位机，为用户提供输入指令以控制所述视觉定位模块、所述焊点检测仪器、所述机器人和所述力反馈模块。

在一些优选实施例中，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括：

识别码，固定于所述工件；

工件输送装置，用于输送所述工件；以及

识别码扫描模块，通过所述识别码获取所述工件的型号信息并且将所述工件上已经检测的所述焊点的数量与预存储的所述工件的焊点数量对比：

如果已经检测的所述焊点的数量等于所述预存储的所述工件的焊点数量，通过所述工件输送装置将所述工件输送至后续工位；

如果已经检测的所述焊点的数量小于所述预存储的所述工件的焊点数量，所述机器人驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取未检测的所述焊点的焊接质量数据。

在一些优选实施例中，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括力反馈模块，所述力反馈模块安装于所述焊点检测仪器与所述焊点之间，以获取所述焊点检测仪器与所述焊点之间的作用力信息，并且基于获取的所述作用力信息实时调节所述焊点检测仪器的姿态，以使得所述焊点检测仪器始终卡紧所述焊点并且不会破坏所述焊点、损坏所述焊点检测仪器。

在一些优选实施例中，通过所述视觉定位模块进行基于所述图像中的所述焊点的图像坐标系生成所述焊点检测仪器移动的坐标系。

在一些优选实施例中，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括数据存储和/或处理模块，以对所述焊接质量数据进行存储和/或处理。

本发明实施例第二方面提供了一种线状工件焊点焊接质量检测方法，该方法包括步骤：

S1、获取带有焊点的工件的图像；

S2、基于步骤S1获取到的所述图像获取所述焊点在所述工件上的位置信息；

S3、驱动焊点检测仪器移动至所述焊点的位置；以及

S4、驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据。

在一些优选实施例中，基于所述工件上标记的识别码获取所述工件的型号信息，将所述工件上已经检测的所述焊点的数量与预存储的所述工件的焊点数量对比，

如果已经检测的所述焊点的数量等于所述预存储的所述工件的焊点数量，将所述工件输送至后续工位；

如果已经检测的所述焊点的数量小于所述预存储的所述工件的焊点数量，继续对所述工件上的未检测焊点执行步骤S4。

在一些优选实施例中，所述线状工件焊点焊接质量检测方法还包括步骤S31：

获取所述焊点检测仪器与所述焊点之间的作用力信息，并且基于获取的所述作用力信息实时调节所述焊点检测仪器的姿态，以使得所述焊点检测仪器始终卡紧所述焊点并且不会破坏所述焊点、损坏所述焊点检测仪器。

在一些优选实施例中，基于所述图像中的所述焊点的图像坐标系生成步骤S3中所述焊点检测仪器移动的坐标系。

在一些优选实施例中，对步骤S4获取的所述焊接质量数据进行存储和/或处理。

本发明的有益效果为：

通过图像方式对焊点在工件上的位置进行定位，然后根据该定位信息驱动焊点检测仪器向焊点移动并始终卡紧焊点，最后驱动焊点检测仪器绕焊点旋转，以自动完成对焊点的焊接质量检测，避免人工检测效率低、一致性差和成本高的发生；

通过调节焊点检测仪器的姿态，以调节获取焊点检测仪器与焊点之间的作用力，使得该作用力处于一阈值内，在该阈值内，焊点检测仪器能够始终卡紧焊点的同时又不会破坏焊点、损坏焊点检测设备，一方面避免该作用力过小，从而保证了焊点检测设备运动过程中始终能够有效检测，又一方面避免该作用力过大所引起的破坏焊点、损坏焊点检测仪器的发生，进一步保证了焊点焊接质量检测的可靠、准确，避免检测过程对焊点的破坏，延长了焊点检测设备的使用寿命；

通过搭建基于视觉和工业机器人的冰箱压机舱焊点自动化检测与作业系统，可以实现冰箱压机舱所有焊点的全自动检测作业，有效提高冰箱生产的自动化、智能化水平。推动压机舱焊点质量检测产业化，将进一步促进家电产业的发展。

附图说明

图1是线状工件焊点焊接质量检测系统的一实施例的结构示意图；

图2是线状工件焊点焊接质量检测方法的一实施例的流程图；

图3是线状工件焊点焊接质量检测方法的又一实施例的流程图；

图4是线状工件焊点焊接质量检测方法的再一实施例的流程图；

图5是线状工件焊点焊接质量检测系统的一实施例的控制框图；

图6是焊点在工件上的一种分布示意图。

附图说明：

1、工件输送装置；2、工件；3、工件上有焊点的部位；4、识别码扫描模块；5、视觉定位模块；6、上位机；7、机器人；71、机器人本体；72、机器人控制柜；8、焊点检测仪器；9、力反馈模块；10、压机舱焊点；11、压机舱。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

焊接作为一种连接方式，应用广泛，关于焊接质量通常使用焊点检测仪器对焊接质量进行检测。

本发明实施例的第一方面提供了一种线状工件焊点焊接质量检测系统，参见图1和图5，该系统包括：

视觉定位模块5，用以获取带有焊点的工件2的图像并且基于获取到的图像获取焊点在工件2上的位置；

焊点检测仪器8；

机器人7，基于获取到的焊点在工件2上的位置驱动焊点检测仪器8移动至焊点位置；以及

上位机6，为用户提供输入指令以控制视觉定位模块5、焊点检测仪器8、机器人7和力反馈模块9。

本发明实施例的线状工件焊点焊接质量检测系统应用时，用户通过上位机6输入指令或预存储的固定程序控制视觉定位模块5、焊点检测仪器8、机器人7和力反馈模块9的工作状态，从而实现焊点焊接质量检测的自动运行。实现焊点全自动识别与检测作业，极大提高了检测效率和检测品质。

具体地，视觉定位模块5的一种具体方式包括光源、CCD相机和图像采集卡。其中，光源为电光源或其他光源，光源发出的光向工件2照射，使得工件2亮度足够，从而保证检测的准确性；CCD相机为电荷耦合器件(charge coupled device)的简称，CCD相机能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化，因此是理想的CCD相机元件，以其构成的CCD相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击之特性而被广泛应用；图像采集卡又称图像捕捉卡，是一种可以获取数字化视频图像信息，并将其存储和播放出来的硬件设备，通过图像采集卡将CCD相机获取到的带有焊点的工件2的图像数据进行数字化，以供利用。

需要说明的是，如果将本发明实施例的焊点检测系统应用于介质管道(如工件上有焊点的部位3即压机舱的冷凝剂输送管)焊点检测时，焊点检测仪器8的工作原理为：通过吸入焊点附近空气，检测是否存在特定气体(从连接至压缩机的冷凝剂输送管中泄露的冷凝器汽化后的气体)超过浓度阈值来判定焊点处是否有气体泄漏，从而得到焊点处焊接质量评价。具体地，通过焊点检测仪器8对焊点处的气体进行取样，然后通过焊点检测仪器8自带的气体分析模块对取样的气体做分析，如果其中的特定气体超出了浓度阈值(预存储方式)，即说明焊点处发生泄漏，此时，可向上位机6发送泄漏指示，上位机6可通过声音(如报警)和/或图像(如高亮显示)等方式提示用户，也可将该特定气体的浓度数据存储，以供后续跟踪和分析。

需要说明的是，上位机6可以为配置有操作系统的PC主机，也可以为用户操作界面。

另外，如果将本发明实施例的线状工件焊点焊接质量检测系统应用于实心部件的焊点检测时，焊点检测仪器8可选用基于无损检测原理的设备(如超声波检测仪器和射线检测仪器等)，根据实际的应用场景选择合适的无损检测设备，为本领域技术人员所熟知，不再赘述。

具体地，机器人7采用多自由度(如六自由度)的机器人7，以提高运动的灵活性，从而利于调节焊点检测仪器8的姿态。机器人7包括机器人控制柜72和机器人本体71，通过机器人控制柜72控制机器人本体71的运动，机器人本体71的手臂的末端安装上述的焊点检测仪器8。配合视觉定位模块5，摄像机获取工件2的视觉信息，为机器人7的作业手臂的动作提供可视化图像。通过视觉定位模块5的结果夹持焊点检测仪器8到达焊点位置进行检测，同时根据力反馈模块9的力觉信号实时调整机器人7姿态。从而稳定、可靠、准确地完成焊点焊接质量的检测。

具体地，上位机6为用户提供输入指令以控制视觉定位模块5、焊点检测仪器8、机器人7和力反馈模块9的工作状态。上位机6可显示在屏幕上，以完成可视化操作以及将指令、视觉定位模块5获取的图像、焊点检测仪器8检测的焊点质量数据等信息加以显示，本领域技术人员可知的是，该上位机6也可选用控制器，其内部预存储有程序，以自动控制控制视觉定位模块5、焊点检测仪器8、机器人7和力反馈模块9的工作状态。进一步提高了自动化作业程度。

需要说明的是本发明实施例的线状工件焊点焊接质量检测系统还包括识别码、工件输送装置1(如传送带、传送辊等)和识别码扫描模块4，其中：识别码固定于工件2，并且识别码包含有工件2的型号信息和焊点数量信息，通过识别码扫描模块4扫描识别码获取工件2的型号信息和焊点数量信息，通过扫描所述识别码获取工件2的型号信息并且将工件2上已经检测的焊点的数量与预存储的工件2的焊点数量对比，

如果已经检测的焊点的数量等于预存储的工件2的焊点数量，即工件2上的所有焊点均被检测，通过工件2输送装置1将工件2输送至后续工位；

如果已经检测的焊点的数量小于预存储的工件2的焊点数量，即工件2上至少还有一个焊点没有被检测到，机器人7驱动焊点检测仪器8绕焊点旋转，以获取未检测的焊点的焊接质量数据。通过该设置完成自动判断工件2上的所有焊点是否均被检测以及工件2上所有焊点检测完毕后自动将工件2输送。保证检测的可靠准确的同时进一步提高了自动化作业程度。

具体地，上述的识别码可以为条形码、二维码等。识别码扫描模块4为条形码扫描枪、二维码扫描枪等。

需要说明的是，本发明实施例的线状工件焊点焊接质量检测系统还包括力反馈模块9，力反馈模块9安装于焊点检测仪器8与焊点之间，以获取焊点检测仪器8与焊点之间的作用力信息，并且基于获取的作用力信息实时调节焊点检测仪器8的姿态，以使得焊点检测仪器8始终卡紧焊点并且不会破坏焊点、损坏焊点检测仪器8，在机器人7的驱动下焊点检测仪器8绕焊点旋转，以获取焊点的焊接质量数据，力反馈模块9基于二维力传感器，以实时检测焊点检测仪器8的径向和轴向两个方向的作用力(接触用力)，并将该接触用力反馈给机器人7(机器人7控制柜)，机器人7控制柜将该接触用力与预存储在机器人7控制柜的作用力阈值进行比较，如果大于作用力阈值，向机器人7的作业手臂发送“作用力过大”信号并驱动机器人7的作业手臂沿远离焊点的方向运动，直到检测到的作用力位于该作用力阈值内；相反地，如果该作用力小于作用力阈值时，机器人7的作业手臂沿靠近焊点的方向移动，以使得二者之间的作用力增大，直到检测到的作用力位于该作用力阈值内。该设置一方面避免焊点检测仪器8与焊点之间的作用力过小，使得焊点检测仪器8始终卡紧在焊点，保证对焊点的焊接质量完成可靠、准确的检测；另一方面，避免焊点检测仪器8与焊点之间的作用力过大，避免了由于二者之间作用力过大可能发生的对焊点的破坏和对焊点检测仪器8的破坏。

另外，工件2位于图像的中部。该设置尽可能避免了由于视频定位系统的视角问题所引起的图像变形，亦即，更准确地对焊点定位，相应地，使得焊点检测仪器8的运动更准确，从而，根本上进一步提高了焊点焊接质量检测的可靠和准确性。

通过视觉定位模块5进行基于图像中的焊点的图像坐标系(图像生成时的空间坐标系)生成焊点检测仪器8移动的坐标系。进行两个坐标系的位置变换，以使得焊点检测仪器8的移动更加精确。

另外，本发明实施例的线状工件焊点焊接质量检测系统还包括数据存储和/或处理模块，以对焊接质量数据进行存储和/或处理，以作为后期的调取和/或分析的基础。

在利用焊点检测仪器8进行检测时，焊点检测仪器8的前段需要卡在焊点上，并绕焊点所在管线(上述工件2的一种具体形式)转动，由于冰箱压机舱中的管线多为铜质，具有一定柔性，易变形损坏，因此在焊点检测仪器8及机器人7手臂末端之间安装力反馈模块9，实时监测焊点检测仪器8与焊点间作用力信息，调整机器人7动作。如果焊点检测仪器8与焊点卡紧后，机器人7控制末端夹持的检测仪器绕焊点旋转100度，动作停留2秒以上，确保焊点周围空气的吸入量。完成一个焊点检测后机器人7继续进行下一个焊点的检测，检测环节操作步骤同上，直至所有焊点检测完成。所有焊点检测完成后，机器人7自动复位到初始位置，等待下一台冰箱到位，同时上位机6处理并存储如果前冰箱所有焊点的检测结果，上传给生产线数据处理系统。

本发明实施例第二方面公开了一种线状工件焊点焊接质量检测方法，参见图2，该方法包括步骤：

S1、获取带有焊点的工件的图像；

S2、基于步骤S1获取到的图像获取焊点的位置信息；

S3、驱动焊点检测仪器移动至所述焊点的位置；以及

S4、驱动焊点检测仪器绕焊点旋转，以获取焊点的焊接质量数据。

需要说明的是，参见图4，本发明实施例的线状工件焊点焊接质量检测方法还包括步骤：基于所述工件上标记的识别码获取获取工件的型号信息，将工件上已经检测的焊点的数量与预存储的工件的焊点数量对比，

如果已经检测的焊点的数量等于预存储的工件的焊点数量，将工件输送至后续工位；

如果已经检测的焊点的数量小于预存储的工件的焊点数量，继续对工件上的未检测焊点执行步骤S4。通过该设置使得该方法可以对不同型号的工件进行自动加工，扩大了适用范围。

需要说明的是，步骤S1中，工件位于所述图像的中部。利于焊点位置的精确定位，为焊点检测仪器的精确驱动提供了基础。

需要说明的是，本发明实施例的线状工件焊点焊接质量检测方法，参照图3，还包括步骤S31：获取焊点检测仪器与焊点之间的作用力信息，并且基于获取的作用力信息实时调节焊点检测仪器的姿态，以使得焊点检测仪器始终卡紧焊点并且不会破坏焊点、损坏焊点检测仪器。

需要说明的是，基于图像中的焊点的图像坐标系生成步骤S3中焊点检测仪器移动的坐标系。以方便后续对焊接质量的随时查看和分析。

如上所述，本发明的线状工件焊点焊接质量检测系统及方法可用于冰箱压机舱(装压缩机的舱室)中的输送冷凝剂的管线的焊点检测，如果用于该具体环境时，参照图4，线状工件焊点焊接质量检测方法包括：扫描识别码→压机舱图像采集→通过视觉定位系统获取焊点的位置信息→视觉定位系统标定→机器人坐标系与图像坐标系变换(将视觉定位系统获取的图像的空间坐标系转换为机器人7运动的空间坐标系)→驱动机器人7夹持焊点检测仪器8向焊点移动→检测焊点检测仪器8与焊点之间的作用力信息→基于该作用力信息判断焊点检测仪器8是否压紧焊点，如果压紧，机器人7驱动焊点检测仪器8绕焊点旋转以检测，如果没有压紧通过机器人7微调，继续检测焊点检测仪器8与焊点之间的作用力信息，直到判断结果为压紧→判断是否全部焊点检测完成，如果判断结果为是，机器人7复位并随后上传检测结果，工件输送装置1(如传送带)将冰箱向后输送，如果判断结果为否，返回并执行“驱动机器人7夹持焊点检测仪器8向焊点移动”。

相应地，如果应用于冰箱压机舱中的焊点检测这一具体领域时，执行上述的线状工件焊点焊接质量检测方法的系统的构成为：工件2上固定有识别码，通过识别码扫描模块4执行“扫描识别码”，通过视觉定位模块5执行“压机舱图像采集”和“获取焊点的位置信息”，通过预存储在上位机6(或控制器)中的程序执行“视觉系统标定”、“机器人7坐标系与图像坐标系变化”和“驱动机器人7夹持焊点检测仪器8向焊点移动”，通过力反馈模块9“检测焊点检测仪器8与焊点之间的作用力信息”并与预存储在上位机6的作用力阈值进行对比，如果位于该作用力阈值内，为压紧，通过机器人7驱动焊点检测仪器8绕焊点旋转，如果超出该作用力阈值，通过机器人7对焊点检测仪器8进行微调，通过预存储在上位机6的程序对一个压机舱中已经检测的焊点数量进行统计并与预存储在上位机6的程序中的该工件2的实际应该检测的焊点数量进行对比以判断焊点检测是否全部完成，如果全部检测完成预存储在上位机6的程序控制机器人7复位并将检测结果上传至存储器，如果没有全部检测，返回执行“驱动机器人7夹持焊点检测仪器8向焊点移动”，直至该工件2上的焊点全部被检测完。

进一步地，压机舱11中的焊点为压机舱焊点10，图6示出压机舱焊点10为五个的情形，本领域技术人员可知，本发明的线状工件焊点焊接质量检测方法和系统能够适用于除冰箱压机舱的焊点检测外的其他领域，在此不做重复说明。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，包括：

视觉定位模块，用以获取带有焊点的工件的图像并且基于获取到的所述图像获取所述焊点在所述工件上的位置；

焊点检测仪器，所述焊点检测仪器包括气体收集模块、气体分析模块；所述气体分析模块与所述气体收集模块信号连接，并用于检测所述气体收集模块吸入的所述焊点周侧的特定气体浓度是否超过浓度阈值，以判断焊点处是否发生泄漏；所述特定气体为从连接至压缩机的冷凝剂输送管中泄露的冷凝器汽化后的气体；

机器人，基于获取到的所述焊点在所述工件上的位置驱动所述焊点检测仪器向所述焊点移动并卡紧所述焊点；

在所述机器人的驱动下所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据自动完成对焊点的焊接质量检测；

力反馈模块，所述力反馈模块安装于所述焊点检测仪器与所述焊点之间，以获取所述焊点检测仪器与所述焊点之间的作用力信息，所述力反馈模块基于二维力传感器，实时检测所述焊点检测仪器径向和轴向的作用力信息，并将所述作用力信息反馈给所述机器人，所述机器人将所述作用力信息与预存储在所述机器人的作用力阈值进行比较，如果大于作用力阈值，所述机器人的作业手臂沿远离焊点的方向运动，直到检测到的作用力位于作用力阈值内；如果所述作用力信息小于作用力阈值时，所述机器人的作业手臂沿靠近焊点的方向移动，以使得二者之间的作用力增大，直到检测到的作用力信息位于作用力阈值内；

在工作状态下，所述焊点检测仪器的前端卡在所述焊点上，基于所述力反馈模块检测的信息调整所述机器人姿态使其卡紧所述焊点，所述机器人控制末端夹持的所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转预设角度，动作停留预设时间，确保所述焊点检测仪器对所述焊点周围空气的吸入量以进行所述焊点的焊接质量检测；

以及

上位机，为用户提供输入指令以控制所述视觉定位模块、所述焊点检测仪器、所述机器人；所述上位机与所述气体分析模块信号连接，并基于所述气体分析模块分析到的气体浓度信息制定相关措施，所述相关措施包括存储气体浓度数据、报警示意或者正常示意。

2.根据权利要求1所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括：

识别码，固定于所述工件；

工件输送装置，用于输送所述工件；以及

识别码扫描模块，通过所述识别码获取所述工件的型号信息并且将所述工件上已经检测的所述焊点的数量与预存储的所述工件的焊点数量对比：

如果已经检测的所述焊点的数量等于所述预存储的所述工件的焊点数量，通过所述工件输送装置将所述工件输送至后续工位；

如果已经检测的所述焊点的数量小于所述预存储的所述工件的焊点数量，所述机器人驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取未检测的所述焊点的焊接质量数据。

3.根据权利要求1或2所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，通过所述视觉定位模块进行基于所述图像中的所述焊点的图像坐标系生成所述焊点检测仪器移动的坐标系。

4.根据权利要求1或2所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括数据存储和/或处理模块，以对所述焊接质量数据进行存储和/或处理。

5.一种线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，该方法基于权利要求1-4中任一项所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，包括步骤：

S1、获取带有焊点的工件的图像；

S2、基于步骤S1获取到的所述图像获取所述焊点的位置信息；

S3、驱动焊点检测仪器移动至所述焊点的位置；以及

S4、驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据。

6.根据权利要求5所述的线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，基于所述工件上标记的识别码获取所述工件的型号信息，将所述工件上已经检测的所述焊点的数量与预存储的所述工件的焊点数量对比，

如果已经检测的所述焊点的数量等于所述预存储的所述工件的焊点数量，将所述工件输送至后续工位；

如果已经检测的所述焊点的数量小于所述预存储的所述工件的焊点数量，继续对所述工件上的未检测焊点执行步骤S4。

7.根据权利要求5或6所述的线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测方法还包括步骤S31：

获取所述焊点检测仪器与所述焊点之间的作用力信息，并且基于获取的所述作用力信息实时调节所述焊点检测仪器的姿态，以使得所述焊点检测仪器始终卡紧所述焊点并且不会破坏所述焊点、损坏所述焊点检测仪器。

8.根据权利要求5或6所述的线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，基于所述图像中的所述焊点的图像坐标系生成步骤S3中所述焊点检测仪器移动的坐标系。

9.根据权利要求5或6所述的线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，对步骤S4获取的所述焊接质量数据进行存储和/或处理。

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