CN110036370B - 电子控制装置、电子控制系统和电子控制方法 - Google Patents

电子控制装置、电子控制系统和电子控制方法 Download PDF

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Abstract

一种具有可重构的逻辑电路的电子控制装置，其包括：收集信息的信息收集部；和处理判断部，其基于收集的所述信息，从存储多个处理信息的处理信息存储部中，判定使所述逻辑电路执行的处理信息的组合，所述逻辑电路基于由所述处理判断部判定出的处理信息的组合来进行重构。

Description

电子控制装置、电子控制系统和电子控制方法
技术领域
本发明涉及电子控制装置、电子控制系统和电子控制方法。
背景技术
以车辆的自动驾驶为目标的技术开发不断推进。自动驾驶代替驾驶者需要进行周围的识别、车辆的控制，需要庞大的信息处理。为了对应增大的信息处理，除了CPU以外，还进行使用硬件芯片的研究。
通过使用了FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑设备)的可重构的逻辑电路，来执行与表示车辆的状态的状态信号对应的各种处理，用一台装置实现多个电子控制单元的功能的处理(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2006-282072号公报。
发明内容
发明要解决的技术问题
在现有的装置中，为了进行庞大的信息处理，存在逻辑电路的电路规模变大的问题。
用于解决问题的技术手段
本发明的第一方式的电子控制装置是具有可重构的逻辑电路的电子控制装置，其包括：收集信息的信息收集部；和处理判断部，其基于收集的所述信息，从存储多个处理信息的处理信息存储部中，判定使所述逻辑电路执行的处理信息的组合，所述逻辑电路基于由所述处理判断部判定出的处理信息的组合来进行重构。
本发明的第二方式的电子控制方法通过电子控制装置收集信息，基于收集的所述信息，从存储多个处理信息的处理信息存储部中，判定使可重构的逻辑电路执行的处理信息的组合，使所述逻辑电路基于判定出的所述处理信息的组合来进行重构。
发明效果
根据本发明，能够减小逻辑电路的电路规模。
附图说明
图1是应用实施方式的电子控制装置的车载系统的结构图。
图2是表示自主行驶控制部的方框结构的图。
图3是表示模式DB的一例的图。
图4是处理信息DB4的一例的图。
图5是表示自主行驶控制部的处理的流程图。
图6是表示自主行驶控制部的重构电路运算处理的流程图。
图7是表示自主行驶控制部的重构电路的更新例的排序图。
图8(a)、(b)、(c)是表示模式1的重构电路的结构例的图。
图9(a)、(b)、(c)是表示模式2的重构电路的结构例的图。
图10(a)、(b)、(c)是表示模式3的重构电路的结构例的图。
图11是表示从服务器装置至自主行驶控制部的信息接收的排序图。
具体实施方式
以下，对本发明的实施方式，参照附图进行说明。
图1是应用了实施方式的电子控制装置的车载系统的结构图。车载系统包括：利用摄像机来识别本车辆的外界状况的摄像机信息取得部101；利用雷达来识别本车辆的外界状况的雷达信息取得部102；利用GPS来检测本车位置的本车位置信息取得部103。另外，还包括用于开始自动驾驶控制或变更自动驾驶模式的自动驾驶按钮104。
另外，车载系统还包括无线通信部105。无线通信部105为了通过OTA(Over-The-Air)来更新车载系统内的信息，而经由无线网络与服务器装置9连接。
另外，本实施方式的车载系统包括自主行驶控制部(第一ECU(ElectronicControl Unit，电子控制装置))2、辅助控制部(第二ECU)106、制动器控制部(第三ECU)107、发动机控制部(第四ECU)108、动力转向装置控制部(第五ECU)109。
摄像机信息取得部101、雷达信息取得部102、本车位置信息取得部103、自动驾驶按钮104和无线通信部105与自主行驶控制部2连接。从摄像机信息取得部101、雷达信息取得部102、本车位置信息取得部103将各传感器信息传递到自主行驶控制部2。另外，从自动驾驶按钮104将自动驾驶控制信号，从无线通信部105将处理信息的更新等传递到自主行驶控制部2。
另外，自主行驶控制部2、辅助控制部106、制动器控制部107、发动机控制部108及动力转向装置控制部109通过CAN(Controller Area Network，控域网)相互可通信地连接。
自主行驶控制部2进行用于自动驾驶控制的处理，基于处理结果，将控制指令输出到制动器控制部107、发动机控制部108及动力转向装置控制部109。辅助控制部106作为辅助进行与自主行驶控制部2同样的控制。
另外，制动器控制部107控制车辆的制动力，发动机控制部108控制车辆的驱动力。另外，动力转向装置控制部109控制车辆的转向。
自主行驶控制部2通过自动驾驶按钮104在接受自动驾驶的开始要求时，基于来自摄像机信息取得部101、雷达信息取得部102、本车位置信息取得部103等的外界的信息，算出车辆的移动路径。而且，自主行驶控制部2根据移动路径以使车辆移动的方式将制动力、驱动力、操舵等控制指令输出到制动器控制部107、发动机控制部108及动力转向装置控制部109。
制动器控制部107、发动机控制部108、动力转向装置控制部109从自主行驶控制部2接受控制指令，向图示省略的各控制对象(促动器)输出操作信号。
即，自主行驶控制部2是输出控制指令的主控制装置，制动器控制部107、发动机控制部108、动力转向装置控制部109是根据来自自主行驶控制部2的控制指令，对控制对象进行控制的副控制装置。
另一方面，辅助控制部106是自主行驶控制部2为异常时的情况下，代替自主行驶控制部2用于进行自动驾驶控制的辅助控制装置。
图2是表示自主行驶控制部2的方框结构的图。
自主行驶控制部2具有多个通信接口201-1及201-2(在将通信接口统称的情况下，记述为“通信接口201”)、信息收集部202、模式选择部203、处理判断部204、重构电路205、模式数据库(模式DB)3、处理信息数据库(处理信息DB)4、连接数据库(连接DB)6及电路数据库(电路DB)5。
通信接口201是根据用于一般的车载系统的CAN等规定的协议进行通信的接口。自主行驶控制部2经由通信接口201与其它的装置连接，发送接收数据。本实施方式中，自主行驶控制部2经由通信接口201-1与摄像机信息取得部101、雷达信息取得部102、本车位置信息取得部103、自动驾驶按钮104及无线通信部105连接，经由通信接口201-2与辅助控制部106、制动器控制部107、发动机控制部108及动力转向装置控制部109连接。
此外，在图2中，具有多个通信接口201-1及201-2，但也可以设为一个通信接口201。该情况下，自主行驶控制部2经由通信接口201，与摄像机信息取得部101、雷达信息取得部102、本车位置信息取得部103、自动驾驶按钮104、无线通信部105、辅助控制部106、制动器控制部107、发动机控制部108及动力转向装置控制部109连接。
信息收集部202收集从通信接口201-1输入的来自摄像机信息取得部101、雷达信息取得部102及本车位置信息取得部103的传感器信息、来自自动驾驶按钮104的自动驾驶控制信号、来自制动器控制部107、发动机控制部108及动力转向装置控制部109的ECU异常信号，周期性向模式选择部203传送收集的传感器信息、自动驾驶控制信号、ECU异常信号。具体而言，信息收集部202收集关于包含本车辆的高速道路行驶、市街行驶或停车时的行驶状况的信息、关于包含晴、雨、白天或夜晚的天气状况的信息、包含本车辆的异常的紧急状况的信息等。
模式选择部203基于从信息收集部202取得的传感器信息、自动驾驶控制信号、ECU异常信号等，参照模式DB3，判定向处理判断部204传送的动作模式。模式DB3的详细参照图3后述。
处理判断部204基于从模式选择部203取得的动作模式，参照处理信息DB4，判定以相应的动作模式实施的处理方法及处理信息等。处理信息DB4的详细参照图4后述。
处理判断部204基于根据处理信息DB4判定的处理方法及处理信息等，变更重构电路205。重构电路205是对数据执行规定的处理的电路，是使用FPGA(Field ProgrammableGate Array，现场可编程门阵列)等PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑设备)的可重构的逻辑电路。电路DB5存储有写入重构电路205内的电路区域中而形成逻辑电路的处理电路数据。连接DB6存储被写入重构电路205内而形成处理判断部204与逻辑电路之间的接口电路的连接电路数据。重构电路205通过基于处理信息DB4的处理方法及处理信息等判定的处理电路数据及连接电路数据来重构逻辑电路，执行处理。处理完成时，向处理判断部204通知完成通知。处理判断部204基于逻辑电路执行的处理结果，从通信接口201-2输出制动力及驱动力等控制指令。
此外，信息收集部202从服务器装置9经由无线通信部105接收处理信息的更新时，更新模式DB3、处理信息DB4、电路DB5、连接DB6的内容。通过该更新，能够更新动作模式和使重构电路205执行的处理。处理信息的更新的例子参照图11后述。
自主行驶控制部2包括信息收集部202、模式选择部203及处理判断部204，以进行在后述的流程图中所示的处理的例子进行说明。但是，这些流程图中所示的程序也可以通过由具有CPU、存储器等的计算机来执行而实现。另外，这些程序也可以作为记录介质及数据信号(载波)等各种方式的计算机可读入的计算机程序制品供给。另外，根据自动驾驶的功能安全方面，自主行驶控制部2也可以通过采用锁定步骤方式的具有多个核芯的处理器构成。
另外，自主行驶控制部2也可以物理性地在一个电子控制装置上、或者逻辑性地或物理性地在多个电子控制装置上构成。前述的程序也可以在相同的电子控制装置上以单独的线程动作，也可以在多个电子控制装置的资源上构筑的虚拟的电子控制装置上动作。
图3是表示模式DB3的一例的图。
模式DB3是由模式选择部203参照，将从信息收集部202取得的信息与输出到处理判断部204的动作模式建立对应的数据库。具体而言，模式DB3如图3所示，将模式选择条件301与所选择的动作模式302相对应进行存储。而且，模式选择部203将从信息收集部202取得的信息作为模式选择条件301参照模式DB3，选择动作模式302。
例如，作为自动驾驶的应用例，基于摄像机信息取得部101、雷达信息取得部102、本车位置信息取得部103等外界识别传感器的参数信息判断出进入高速道路的情况，将其作为模式选择条件301，作为动作模式302选择模式1。另外，通过自动驾驶按钮104接收用于自动停车的控制信号的情况下，将其作为模式选择条件301，作为动作模式302选择模式2。另外，作为故障检测信息，检测ECU的异常的情况，将其作为模式选择条件301，作为动作模式302选择模式3。除此之外，模式选择部203基于由信息收集部202收集的前述的各种信息，也可以选择与包含本车辆的高速道路行驶、市街行驶或者停车时的行驶状况、包含晴、雨、白天或夜晚的天气状况、包含本车辆的异常的紧急状况中的至少任一种状况对应的动作模式。
图4是表示处理信息DB4的一例的图。
处理信息DB4是通过处理判断部204参照，将对应于从模式选择部203取得的动作模式302的动作模式401与处理内容建立对应的数据库。
处理信息DB4对于每个动作模式401，使处理方法402、连接信息403及处理信息404相对应地进行存储。处理方法402由逻辑电路的电路区域的划分数402-1、逻辑电路的处理的次数402-2、逻辑电路的处理的顺序402-3构成，指定逻辑电路的重构次序及处理的顺序。连接信息403指定连接DB6内的连接电路数据。处理信息404由处理信息1～处理信息3(404-1～404-3)构成，分别指定电路DB5内的处理电路数据并处理需要的时间。此外，处理需要的时间在设计上作为用于确认全体的处理需要的时间的参考进行存储，在本实施方式中也可以不进行存储。
例如，动作模式401是模式1的情况，根据划分数402-1，指定在重构电路205中设有一个电路区域。根据次数402-2，指定进行三次设置于重构电路205的逻辑电路的处理。根据顺序402-3，指定依次进行处理信息1(404-1)～处理信息3(404-3)的处理。连接信息403指定将对应于连接DB6内的接口电路I1的连接电路数据写入重构电路205。处理信息1(404-1)指定将对应于电路DB5内的逻辑电路A1的处理电路数据写入重构电路205，并且存储该逻辑电路A1的处理时间T11。处理信息2(404-2)指定将对应于逻辑电路A2的处理电路数据写入重构电路205，并且存储该逻辑电路A2的处理时间T12。处理信息3(404-3)指定将对应于逻辑电路A3的处理电路数据写入重构电路205，并且存储该逻辑电路A3的处理时间T13。
作为模式1的自动驾驶中的应用例，也可以将处理信息1作为传感处理，将处理信息2作为车辆及行人的行动预测处理，将处理信息3作为车辆的移动路径算出处理。该模式1的重构电路的详细参照图8后述。
另外，动作模式401是模式2的情况，根据划分数402-1，指定在重构电路205设有两个电路区域。根据次数402-2，指定进行两次设置于重构电路205的一区域的逻辑电路的处理，进行一次设置于另一区域的逻辑电路的处理。根据顺序402-3，指定在设置于一区域的逻辑电路依次进行处理信息1(404-1)～处理信息2(404-2)的处理，在设置于另一区域的逻辑电路处理处理信息3(404-3)的处理。连接信息403指定将对应于连接DB6内的接口电路I2的连接电路数据写入重构电路205。处理信息1(404-1)、处理信息2(404-2)指定将分别对应于电路DB5内的逻辑电路B1、B2的处理电路数据写入重构电路205的一区域，并且存储该逻辑电路B1、B2的处理时间T21、T22。处理信息3(404-3)指定将对应于逻辑电路B3的处理电路数据写入重构电路205的另一区域，并且存储该逻辑电路B3的处理时间T23。
作为模式2的自动驾驶中的应用例，也可以将处理信息1(404-1)～处理信息3(404-3)作为空处停车空间探索处理、停车后退处理、停车前进处理。该模式2的重构电路的详细参照图9后述。
另外，动作模式401是模式3的情况，根据划分数402-1，指定在重构电路205设有三个电路区域。根据次数402-2，指定进行一次设置于重构电路205的第一区域的逻辑电路的处理，进行一次设置于第二区域的逻辑电路的处理，进行一次设置于第三区域的逻辑电路的处理。根据顺序402-3，指定在设置于第一～第三区域的逻辑电路依次进行处理信息1(404-1)～处理信息3(404-3)的处理。连接信息403指定将对应于连接DB6内的接口电路I3的连接电路数据写入重构电路205。处理信息1(404-1)指定将对应于电路DB5内的逻辑电路C1的处理电路数据写入重构电路205的第一区域，并且存储该逻辑电路C1的处理时间T31。处理信息2(404-2)指定将对应于逻辑电路C2的处理电路数据写入重构电路205的第二区域，并且存储该逻辑电路C2的处理时间T32。处理信息3(404-3)指定将对应于逻辑电路C3的处理电路数据写入重构电路205的第三区域，并且存储该逻辑电路C3的处理时间T33。
作为模式3的自动驾驶中的应用例，也可以将处理信息1(404-1)～处理信息3(404-3)作为用于安全停车的轨道确保处理。该模式3的情况的重构电路的详细参照图10后述。
此外，图4所示的处理信息DB4是一例。例如，与动作模式对应的处理信息404不限于三个，也可以是两个或四个以上。根据处理信息404的数量，也适当设定划分数402-1、次数402-2、顺序402-3。
图5是表示自主行驶控制部2的处理的流程图。
自动驾驶中，要求反复进行传感处理、距离计算处理、车辆及行人的行动预测处理、车辆的移动路径算出处理这种多样的处理，因此自主行驶控制部2基于收集的传感器信息及自动驾驶控制信号，周期性进行图5所示的处理。
另外，自主行驶控制部2在行驶场景、天气状况、或紧急时，由于实施前述的多种处理，而在模式DB3管理自动驾驶的动作模式302的选择。另外，自主行驶控制部2在处理信息DB4中对每种动作模式401，管理处理方法402、连接信息403及处理信息404，在重构电路205中重构逻辑电路实施处理。
以下，参照图5的流程图，说明自主行驶控制部2的处理动作。
自主行驶控制部2对每个周期间隔T，开始图5所示的处理。自主行驶控制部2开始处理时(S500)，在模式选择部203参照模式DB3，基于在信息收集部202取得的外界状况的传感器信息及自动驾驶控制信号，判定动作模式302(S501)。
S501的处理之后，自主行驶控制部2在模式选择部203将判定的动作模式302作为检索键，参照处理信息DB4，判定处理方法402、连接信息403及处理信息404(S502)。
S502的处理之后，自主行驶控制部2实施重构电路运算处理(S503)。重构电路运算处理的详细参照图6后述。
S503的处理之后，自主行驶控制部2从通信接口201-2输出制动力及驱动力等控制指令(S504)，结束处理(S505)。
图6是表示自主行驶控制部2的重构电路运算处理的流程图。自主行驶控制部2在图5所示的处理的S503中，开始该重构电路运算处理。
自主行驶控制部2开始重构电路运算处理时(S600)，参照处理信息DB4，读出处理方法402、连接信息403及处理信息404，将处理的顺序设定为1(S601)。
S601的处理之后，自主行驶控制部2判定在图5所示的S501中判定的动作模式302是否与前次判定的模式值相同(S602)。
在S602，判定出判定的动作模式302与前次模式值不同的情况下，自主行驶控制部2从处理信息DB4读出判定的动作模式302所示的连接信息403，从连接DB6读出由该连接信息403指定的连接电路数据，作为与处理判断部204的接口电路写入重构电路205(S603)。即，重构对应于判定的动作模式的接口电路。在此，在S602判定出判定的动作模式302与前次模式值不同的情况下，切换动作模式，并且需要切换重构电路205和处理判断部204的接口电路。因此，在S603将连接电路数据写入重构电路205，重构与切换后的动作模式对应的接口电路。
S603的处理之后，自主行驶控制部2控制为按由处理方法402的划分数402-1指定的划分数划分重构电路205的电路区域(S604)。
S604的处理之后，自主行驶控制部2从电路DB5读出由处理信息404的处理信息1～3中的与当前设定的处理的顺序对应的处理信息指定的处理电路数据，将处理电路数据写入重构电路205，重构逻辑电路(S605)。在此，根据在S604指定的划分数402-1，重构逻辑电路的电路区域。之后进入S606。
在S602，判定出判定的动作模式302与前次模式值相同的情况下，自主行驶控制部2判定是否需要写入由处理信息404的处理信息1～3中的与当前设定的处理的顺序对应的处理信息指定的处理电路数据(S609)。在S609，判定出需要写入处理电路数据的情况下，自主行驶控制部2从电路DB5读出该处理电路数据，写入重构电路205(S605)，进入S606的步骤。
另外，在S609，判定出不需要写入处理电路数据的情况下，自主行驶控制部2进入S606的步骤。处理电路数据是否需要写入的判定在处理判断部204中可以从处理信息DB4进行。例如，在图5的S501判定的动作模式302为模式3的情况下可知，根据划分数402-1在重构电路205设置三个电路区域，根据次数402-2、顺序402-3及处理信息404，在各电路区域分别各一次重构逻辑电路C1、C2、C3。因此，只要前次模式值相同，则由处理信息404指定的处理需要的全部的逻辑电路通过前次的重构电路运算处理已经构成在重构电路205的三个电路区域。因此，该情况下，在S609判定出不需要处理电路数据的写入。
接着，在S606，自主行驶控制部2通过在S605重构的逻辑电路、或通过前次的重构电路运算处理构成的逻辑电路执行与当前的处理的顺序对应的处理。在处理完成之后，自主行驶控制部2判定是否结束由处理方法402的次数402-2所示的全部次数的量的处理(S607)。在S607，只要处理未结束，则自主行驶控制部2增加处理的顺序(S608)，返回S609的步骤。
在S607，判定出结束处理的情况下，自主行驶控制部2将前次模式值更新为在图5的S501判定的动作模式302所示的值(S610)，结束重构电路运算处理(S610)。
图7是表示实施方式的自主行驶控制部2的重构电路205的更新例的排序图。图7中表示图4的处理信息DB4的动作模式401为模式1的情况的更新例。
首先，处理判断部204从处理信息DB4取得处理方法402、连接信息403及处理信息404，确认动作模式的变更(S700)。在此，表示具有模式的变更的情况的例子。
接着，处理判断部204将接口电路的连接电路数据写入重构电路205(S701)。重构电路205重构接口电路I1(S702)，向处理判断部204通知完成写入(S703)。此外，写入时，重构电路205也可以向处理判断部204通知电路的重构中的状态。
接着，处理判断部204将由处理信息1(404-1)指定的逻辑电路A1的处理电路数据写入重构电路205(S704)。重构电路205在由处理方法402指定的一个电路区域上重构逻辑电路A1(S705)，向处理判断部204通知完成写入(S706)。
接着，处理判断部204向重构电路205通知第一处理的执行指示(S707)。重构电路205执行第一处理的运算(S708)，与运算结果(处理结果)一起向处理判断部204通知执行完成(S709)。在此，处理判断部204保持第一处理的运算结果，也可以用于后续的处理的运算。
接着，处理判断部204确认次数结束(S710)。在此，表示动作模式401是模式1，次数未结束，具有下一个处理(第二处理)的情况的例子。
接着，处理判断部204将由处理信息2(403-2)指定的逻辑电路A2的处理电路数据写入重构电路205(S711)。重构电路205在处理方法402所示的一个电路区域上重构逻辑电路A2(S712)，向处理判断部204通知完成写入(S713)。
接着，处理判断部204向重构电路205通知第二处理的执行指示(S714)。重构电路205执行第二处理的运算(S715)，与运算结果(处理结果)一起向处理判断部204通知完成执行(S716)。在此，处理判断部204保持第二处理的运算结果，也可以用于后续的处理的运算。
接着，处理判断部204确认次数结束(S717)。在此，表示动作模式401是模式1，次数未结束，具有下一个处理(第三处理)的情况的例子。
接着，处理判断部204将由处理信息3(403-3)指定的逻辑电路A3的处理电路数据写入重构电路205(S718)。重构电路205在处理方法402表示的一个电路区域上重构逻辑电路A3(S719)，向处理判断部204通知写入完成(S720)。
接着，处理判断部204向重构电路205通知第三处理的执行指示(S721)。重构电路205执行第三处理的运算(S722)，与运算结果(处理结果)一起向处理判断部204通知执行完成(S723)。在此，处理判断部204保持第三处理的运算结果，也可以用于后续的处理的运算。
接着，处理判断部204确认次数结束(S724)。在此，动作模式401是模式1，三次次数结束，结束重构电路205的更新排序。
图8是表示模式1的重构电路205的结构例的图，图9是表示模式2的重构电路205的结构例的图，图10是表示模式3的重构电路205的结构例的图。
在图8～图10的各图中，(a)表示构成第一处理的逻辑电路的状态，(b)表示构成第二处理的逻辑电路的状态，(c)表示构成第三处理的逻辑电路的状态。
在图8中，在模式1中，重构电路205上设有一个电路区域，在该电路区域上按顺序实施处理信息1(404-1)的处理、处理信息2(404-2)的处理、处理信息3(404-3)的处理。
在图8(a)，在重构电路205设置有由处理方法402指定的一个电路区域，实施模式1的第一处理的逻辑电路A1基于由处理信息404指定的处理电路数据构成。另外，在重构电路205，接口电路基于连接信息403而构成，并与处理判断部204连接。
在图8(b)，在重构电路205中，在处理方法402表示的一个电路区域上构成有实施模式1的第二处理的逻辑电路A2。
在图8(c)，在重构电路205中，在处理方法402表示的一个电路区域上构成有实施模式1的第三处理的逻辑电路A3。
在此，使用图7所示的更新排序的例子，说明模式1的重构电路205的构成变更。自主行驶控制部2在S702构成接口电路，在S705，构成图8(a)的逻辑电路A1。另外，自主行驶控制部2在S712构成图8(b)的逻辑电路A2，另外，在S719构成图8(c)的逻辑电路A3。
图9是表示自主行驶控制部2的模式2的重构电路205的图。在模式2，将电路区域分成两个，在一区域依次对处理信息1(404-1)和处理信息2(404-2)的处理进行处理，在另一区域实施处理信息3(404-3)的处理。
在图9(a)，在重构电路205设置有由处理方法402指定的两个电路区域，在一(图的左侧)电路区域构成有实施模式2的第一处理的逻辑电路B1。此外，用虚线表示另一(图的右侧)区域，这是因为在构成第一处理的逻辑电路B1的时刻，根据前次动作模式的值，本区域的电路未定。前次动作模式是相同的模式2的情况下，在右侧区域构成有逻辑电路B3。另外，在重构电路205设置有接口电路并与处理判断部204连接。
在图9(b)，在重构电路205，在一电路区域上构成有实施模式2的第二处理的逻辑电路B2。另一电路区域与图9(a)同样，由于在构成第二处理的逻辑电路B2的时刻，根据前次动作模式的值，本区域的电路未定而用虚线表示。
在图9(c)，在重构电路205，一电路区域一直构成有实施模式2的第二处理的逻辑电路B2，在另一电路区域上构成有实施模式2的第三处理的逻辑电路B3。
在此，在模式2，在另一电路区域上构成有逻辑电路B3，因此下次的动作模式为相同的模式2的情况下，不需要重构逻辑电路B3。
图10是表示自主行驶控制部2的模式3的重构电路205的图。在模式3，将电路区域分成三个，依次对处理信息1(404-1)、处理信息2(404-2)、处理信息3(404-3)的各处理进行处理。
在图10(a)，在重构电路205设置有由处理方法402指定的三个电路区域，在一个(图的左侧)的电路区域构成有实施模式3的第一处理的逻辑电路C1。此外，其它两个(图的中央和右侧)的区域用虚线表示，但这是因为在构成第一处理的逻辑电路C1的时刻，根据前次动作模式的值而本区域的电路未定。前次动作模式是相同的模式3的情况下，在中央的区域构成有逻辑电路C2，在右侧的区域构成有逻辑电路C3。另外，在重构电路205设置有接口电路，与处理判断部204连接。
在图10(b)，在重构电路205，左侧的电路区域一直构成有实施模式3的第一处理的逻辑电路C1，在中央的电路区域上构成有实施模式3的第二处理的逻辑电路C2。右侧的电路区域与图10(a)同样，在构成第二处理的逻辑电路C2的时刻，根据前次动作模式的值，本区域的电路未定而用虚线表示。
图10(c)中，在重构电路205，左侧的电路区域一直构成有实施模式3的第一处理的逻辑电路C1，中央的电路区域一直构成有实施模式3的第二处理的逻辑电路C2，在右侧的电路区域上构成有实施模式3的第三处理的逻辑电路C3。
在此，在模式3，由于左侧构成有逻辑电路C1，中央构成有逻辑电路C2，右侧构成有逻辑电路C3，因此下次的动作模式是相同的模式3的情况下，不需要重构各逻辑电路C1～C3。
此外，在本实施方式中，自主行驶控制部2构成按每个动作模式变更重构的电路区域，在该区域的范围内按每个动作模式实施第一～第三的处理的逻辑电路，但切换实施动作模式的第一～第三的处理时，也可以变更重构的电路区域。另外，接口电路作为具有多个输入输出线的固定电路，构成各处理的逻辑电路使其与该固定的输入输出线的任一个连接，或在构成第一～第三的各处理的逻辑电路时，也可以经常重写接口电路。
另外，在本实施方式中，自主行驶控制部2逐个实施第一～第三各处理，但在实施能够独立实施的多个处理的情况下，也可以使其在分成多个的电路区域并行处理。
在本实施方式中，在如自动驾驶处理的进入高速道路(模式1)等，要求大的运算负荷的情况下，通过增大重构电路205的电路区域，可以构成高性能的电路。另一方面，在如自动驾驶处理的停车(模式2)等，运算负荷不大的情况下，可以将重构电路205的电路区域分成多个，缩短重构需要的时间，且加快重构的逻辑电路的处理的响应。另外，在如模式2或模式3，将重构电路205的电路区域分成多个的情况下，在执行与之前相同的模式的情况下，根据电路区域，通过利用之前重构的逻辑电路，可以省略逻辑电路的重构需要的时间。这样，根据自动驾驶的动作模式所要求的运算负荷重构逻辑电路，且在重构电路205上可以执行多种自动驾驶处理。
图11是表示从服务器装置9至自主行驶控制部2的信息接收的排序图。
图11表示例如从云上的服务器等利用OTA(Over The Air)经由无线网络追加自动驾驶的动作模式的例子。
首先，在服务器装置9设定动作模式的追加指示时(S1100)，关于追加的动作模式的信息(模式DB3、处理信息DB4的内容及由追加的动作模式使用的处理电路数据及连接电路数据)传送到车载系统的无线通信部105(S1101)。
接着，无线通信部105将接收的追加信息传送到自主行驶控制部2(S1102)。
接着，自主行驶控制部2在电路DB5及连接DB6存储处理电路数据及连接电路数据(S1103)。另外，自主行驶控制部2在处理信息DB4设定追加的动作模式401、处理方法402、连接信息403及处理信息404(S1104)。
之后，自主行驶控制部2将追加的动作模式的模式选择条件301及动作模式302(S1105)追加在模式DB3，完成处理。
根据本实施方式，在追加新的自动驾驶的动作模式的情况下，不会影响利用中的动作模式，可以在自主行驶控制部追加导入在该追加的动作模式下利用的电路数据及处理方法等。因此，在应用于车载系统的电子控制装置中，即使逻辑电路的电路规模小，也可以构成与多种给合的处理对应的逻辑电路。
根据以上说明的实施方式，得到下面的作用效果。
(1)自主行驶控制部2是具有可重构的逻辑电路即重构电路205的电子控制装置，包括：收集信息的信息收集部202；基于收集的信息，从存储多个处理信息的处理信息DB4，判定使重构电路205执行的处理信息的组合的处理判断部204，重构电路205基于由处理判断部204判定的处理信息的组合重构。由此，能够缩小逻辑电路的电路规模。
(2)电子控制系统具有自主行驶控制部2、与网络连接的无线通信部105，自主行驶控制部2基于从无线通信部105收集的信息，更新处理信息DB4存储的处理信息。由此，能够缩小逻辑电路的电路规模，构成与多种组合的处理对应的逻辑电路。
(变形例)
本发明可以如下变形实施以上说明的实施方式。
(1)根据具有从存储多个动作模式的模式DB3中选择动作模式的模式选择部203的结构进行了说明。但是，也可以不一定设定模式DB。该情况下，模式选择部203基于由信息收集部202收集的信息，判定动作模式，并将判定的动作模式输出到处理判断部204。
本发明不限定于上述的实施方式，只要不损害本发明的特征，对于在本发明的技术思想的范围内考虑的其它的方式也包含于本发明的范围内。另外，也可以是组合上述的实施方式和多个变形例的结构。
下面的优先权基础申请的公开内容作为引用文在此被编入。
日本专利申请2016年第245896号(2016年12月19日申请)。
符号说明
2 自主行驶控制部
3 模式DB
4 处理信息DB
101 摄像机信息取得部
102 雷达信息取得部
103 本车位置信息取得部
104 自动驾驶按钮
105 无线通信部
106 辅助控制部
107 制动器控制部
108 发动机控制部
109 动力转向装置控制部
201 通信接口
202 信息收集部
203 模式选择部
204 处理判断部
205 重构电路。

Claims (8)

1.一种具有可重构的逻辑电路的电子控制装置，其特征在于，包括：
收集信息的信息收集部；和
处理判断部，其基于收集的所述信息，从存储多个处理信息的处理信息存储部中，判定使所述逻辑电路执行的处理信息的组合，
所述逻辑电路是基于由所述处理判断部判定出的处理信息的组合来进行重构的，
所述处理信息存储部存储可重构所述逻辑电路的电路区域的划分数，
所述处理判断部基于所述划分数划分所述电路区域，在划分后的各所述电路区域重构所述逻辑电路。
2.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，包括：
动作模式存储部，其存储收集的所述信息与动作模式的对应关系；和
模式选择部，其基于收集的所述信息，从所述动作模式存储部中选择所述动作模式，
所述处理判断部基于由所述模式选择部选择的所述动作模式来判定使所述逻辑电路执行的处理信息的组合。
3.根据权利要求1或2所述的电子控制装置，其特征在于：
所述处理信息存储部存储重构所述逻辑电路的次数，
所述处理判断部基于所述次数，重构所述逻辑电路。
4.根据权利要求1或2所述的电子控制装置，其特征在于：
所述处理信息存储部存储重构所述逻辑电路的顺序，
所述处理判断部基于所述顺序重构所述逻辑电路。
5.根据权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于：
所述信息收集部收集关于包含本车辆的高速道路行驶、街市行驶或停车时的行驶状况的信息、关于包含晴、雨、白天或夜晚的天气状况的信息、包含本车辆的异常的紧急状况的信息的至少任一种信息。
6.根据权利要求5所述的电子控制装置，其特征在于：
所述模式选择部基于由所述信息收集部收集的信息，选择与所述包含本车辆的高速道路行驶、街市行驶或停车时的行驶状况、所述包含晴、雨、白天或夜晚的天气状况、所述包含本车辆的异常的紧急状况的至少任一种状况对应的所述动作模式。
7.一种电子控制系统，其特征在于，具有：
权利要求1所述的电子控制装置；和
与网络连接的通信部，
所述电子控制装置基于从所述通信部收集的处理信息，更新所述处理信息存储部存储的所述处理信息。
8.一种电子控制方法，其特征在于：
通过电子控制装置收集信息，
基于收集的所述信息，从存储多个处理信息的处理信息存储部中，判定使可重构的逻辑电路执行的处理信息的组合，
基于判定出的所述处理信息的组合来对所述逻辑电路进行重构，
所述处理信息存储部存储可重构所述逻辑电路的电路区域的划分数，
在对所述逻辑电路进行重构时，基于所述划分数划分所述电路区域，在划分后的各所述电路区域重构所述逻辑电路。
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