CN110027979B - 一种智能行车吊具系统 - Google Patents

一种智能行车吊具系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110027979B
CN110027979B CN201910270643.0A CN201910270643A CN110027979B CN 110027979 B CN110027979 B CN 110027979B CN 201910270643 A CN201910270643 A CN 201910270643A CN 110027979 B CN110027979 B CN 110027979B
Authority
CN
China
Prior art keywords
movable plate
lifting
cylinder
walking beam
cantilever
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910270643.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110027979A (zh
Inventor
邵山
张金鹏
林永勇
周法权
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aerospace Engineering Equipment Suzhou Co ltd
Original Assignee
Aerospace Engineering Equipment Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aerospace Engineering Equipment Suzhou Co ltd filed Critical Aerospace Engineering Equipment Suzhou Co ltd
Priority to CN201910270643.0A priority Critical patent/CN110027979B/zh
Publication of CN110027979A publication Critical patent/CN110027979A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110027979B publication Critical patent/CN110027979B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
    • B66C17/04—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports with lifting beams, e.g. slewable beams, carrying load-engaging elements, e.g. magnets, hooks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能行车吊具系统，包括行走梁、承轨梁和若干个抓取管道的吊具机构；所述的行走梁为矩形框体，所述行走梁的短边侧连接在承轨梁上，并沿承轨梁长度方向上行走，所述的吊具机构通过滑动车机构滑动连接在行走梁长边侧的下方，并沿行走梁长度方向上行走。本发明多组可行走的具有提升和抓管功能的智能吊具来替代传统思路的笨重庞大的门框式吊具，结构稳定，实用性强，安全性高。

Description

一种智能行车吊具系统
技术领域
本发明公开了一种智能行车吊具系统，涉及机械设备技术领域。
背景技术
工业4.0是目前将传统“制造”升级为“智造”的趋势和目标，通过某大型钢管生产企业新建中的智能化生产车间的实际需求，需要建成无人化或者少人化的智能车间，其第一步的切入点就是物料的自动搬运，因为其运行多年的传统化的旧车间，在钢管搬运方面，耗费了相当大的人力和时间成本；
传统的思路是在若干根钢丝葫芦下面吊一个与地面平行的门框，框下面均布（例如每隔一米）一排吊具，不管任何长度的管子，都由门框完成提升，只是短的管子，需要参与抱管的抱具数量不同而已，那么19米就需要19个吊具，一排管子的最大重量为4吨，加上需要承载的门框和吊具，其自身重量和结构庞大性是可以预见的。如果采用8个钢丝葫芦来起吊，那么如何保证8个葫芦提升的同步性，以及平移时的晃动，还有负载重量不在起吊框的几何中心的问题，均是传统起吊方式难以解决的问题，而且在起吊重量变化很大的情况下，很难实现±10MM的定位精度。
发明内容
本发明针对上述背景技术中的缺陷，提供一种智能行车吊具系统，能够提高车间空间的利用率，且能同时能实现钢管提升和放下。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种智能行车吊具系统，包括行走梁、承轨梁和若干个抓取管道的吊具机构；所述的行走梁为矩形框体，所述行走梁的短边侧连接在承轨梁上，并沿承轨梁长度方向上行走，所述的吊具机构通过滑动车机构滑动连接在行走梁长边侧的下方，并沿行走梁长度方向上行走；
所述的吊具机构包括提升机构和锁紧机构，所述提升机构下端连接锁紧机构，带动锁紧机构上下运动；
所述的锁紧机构包括活动板以及对称设置在活动板两端的转动机构，所述转动机构连接悬臂，所述转动机构包括同轴设置的回转气缸、扭力轴、定筒、回转筒和转筒底盖，所述回转气缸固定于活动板上部，所述定筒固定于活动板下部，所述扭力轴设置在定筒内部，且扭力轴上端与回转气缸连接，所述回转筒转动连接于定筒外侧，所述扭力轴下端固定连接转筒底盖，所述转筒底盖上设置方孔，所述扭力轴下部呈方形，所述方孔与扭力轴下部连接，所述转筒底盖固定连接于回转筒，所述定筒和回转筒之间设置推力轴承；所述回转筒外侧固定连接悬臂，所述回转气缸的扭矩依次通过扭力轴、转筒底盖和回转轴传递至悬臂上，通过扭力轴使得悬臂回转90°，两个所述的悬臂随回转筒转动至平行于活动板位置时，与活动板以及两侧转动机构形成封闭的框体，即当双臂有张开时（两臂平行）为无负荷状态，闭合时为框式承载结构。
进一步的，所述承轨梁长度方向上平行设置轨道和齿条，所述行走梁的短边侧分别安装伺服电机和与伺服电机连接的减速机，所述的减速机连接了齿轮和钢轮，所述齿轮和齿条啮合，所述钢轮沿轨道滑动连接，行走梁由两端各一个伺服电机驱动，完成在轨道方向的前后移动，伺服电机的控制和减速器的精度能保证长跨度两端运动的同步性。
进一步的，所述提升机构包括丝杆和伺服电机，所述伺服电机固定于提升盒上，所述提升盒固定于滑动车机构上，所述丝杆的下端转动连接活动板，所述伺服电机连接丝杆，伺服电机控制丝杆的上下移动，所说丝杆的上方设置套筒，丝杆上升时收缩于套筒中。
进一步的，所述丝杆周围均匀设置导向杆，所述导向杆的下端连接在活动板上，所述导向杆的上端穿过提升盒上的导向孔。
回转气缸的扭力通过扭力轴传递到固定在回转筒底部转筒底盖上，带动固定在回转筒上的悬臂回转，悬臂回转到接近90°，将要对齐时，撞到了固定板上的缓冲器开始减速，到对齐位置时，气路上的止回阀开始工作，使回转气缸的活塞位置锁定（即使突然失去气压也能保持位置），悬臂保持对齐。
进一步的，所述滑动车机构包括矩形板，所述矩形板的短边侧设置驱动板，两个所述驱动板的内侧设置驱动齿轮和承载滚轮，两侧的驱动齿轮通过扭矩传递杆连接，还包括承载板，所述承载板与驱动板之间的距离与行走梁的单梁宽度相适配，所述单梁的一侧设置轨道，另一侧设置齿条，所述的驱动齿轮与齿条啮合连接，所述承载滚轮与轨道滑动连接。
进一步的，两个所述悬臂分别为带公锁舌的第一悬臂和带母锁扣的第二悬臂，第一悬臂内设置气缸，气缸用于将公锁舌顶入母锁扣内，第一悬臂顶部的斜面形公锁舌结构，由薄型气缸推入到第二悬臂顶端的母锁扣凹槽内斜面贴合，形成近似于封闭门框的高承载刚性结构；该锁舌结构还有第二重预防作用，防止双臂在有工件时误打开而造成钢管坠落事故，为提升起重的安全性提供了保障；双回转气缸的气路控制上采用止回阀，即使电磁换向阀因故障或停电，双臂也能保持闭锁。
进一步的，所述定筒的外侧设有带缓冲器的固定板，所述缓冲器与活动板长度方向向垂直，所述悬臂的尾部设有卡条，当两侧悬臂向内转动接近90°时，卡条与缓冲器接触，悬臂转速逐渐降低至0，便于锁紧机构锁紧。
有益效果：1. 本发明多组可行走的具有提升和抓管功能的智能吊具来替代传统思路的笨重庞大的门框式吊具，结构稳定，实用性强，安全性高。
2.本发明由于悬臂能于能将一批管材抓取后提升一个高度，跨越地面的机器和流水线，到达目标点后再放下，其XYZ三轴的定位精度高,远远高于常规驱动方式的行车和吊具系统，其工作指令由上级的MES系统发出，也能随时向上级汇报或供上级查询自己的位置和状态，实现信息交互功能。
附图说明
图1本发明的结构示意图；
图2本发明的行走梁的结构示意图；
图3本发明吊具的结构示意图；
图4本发明滑动车结构示意图；
图5本发明吊具的回转双臂打开状态示意图；
图6本发明吊具的回转双臂闭合状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图对技术方案的实施作进一步的详细描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1~6所示，本发明提供的一种实施例：一种智能行车吊具系统，包括行走梁1、承轨梁2和若干个抓取管道的吊具机构3；所述的行走梁1为矩形框体，所述行走梁1的短边侧连接在承轨梁2上，并沿承轨梁2长度方向上行走，所述的吊具机构3通过滑动车机构4滑动连接在行走梁1长边侧的下方，并沿行走梁1长度方向上行走；
所述的吊具机构3包括提升机构和锁紧机构，所述提升机构下端连接锁紧机构，带动锁紧机构上下运动；
所述的锁紧机构包括活动板6以及对称设置在活动板6两端的转动机构，所述转动机构连接悬臂57，所述转动机构包括同轴设置的回转气缸51、扭力轴52、定筒53、回转筒54和转筒底盖55，所述回转气缸51固定于活动板6上部，所述定筒53固定于活动板6下部，所述扭力轴52设置在定筒53内部，且扭力轴52上端与回转气缸51连接，所述回转筒54转动连接于定筒53外侧，所述扭力轴52下端固定连接转筒底盖55，所述转筒底盖55上设置方孔，所述扭力轴52下部呈方形，所述方孔与扭力轴52下部连接，所述转筒底盖55固定连接于回转筒54，所述定筒53和回转筒54之间设置推力轴承56；所述回转筒54外侧固定连接悬臂57，所述回转气缸51的扭矩依次通过扭力轴52、转筒底盖55和回转轴传递至悬臂上，通过扭力轴52使得悬臂57回转90°，两个所述的悬臂57随回转筒54转动至平行于活动板6位置时，与活动板6以及两侧转动机构形成封闭的框体，即当双臂有张开时（两臂平行）为无负荷状态，闭合时为框式承载结构。
所述承轨梁2长度方向上平行设置轨道和齿条，所述行走梁1的短边侧分别安装伺服电机和与伺服电机连接的减速机，所述的减速机连接了齿轮和钢轮，所述齿轮和齿条啮合，所述钢轮沿轨道滑动连接，行走梁1由两端各一个伺服电机驱动，完成在轨道方向的前后移动，伺服电机的控制和减速器的精度能保证长跨度两端运动的同步性。
所述提升机构包括丝杆71和伺服电机，所述伺服电机固定于提升盒73上，所述提升盒73固定于滑动车机构4上，所述丝杆71的下端转动连接活动板6，所述伺服电机连接丝杆71，伺服电机控制丝杆71的上下移动，所说丝杆71的上方设置套筒，丝杆71上升时收缩于套筒74中。
所述丝杆71周围均匀设置导向杆72，所述导向杆72的下端连接在活动板6上，所述导向杆72的上端穿过提升盒上的导向孔。
回转气缸51的扭力通过扭力轴52传递到固定在回转筒54底部转筒底盖55上，带动固定在回转筒54上的悬臂57回转，悬臂57回转到接近90°，将要对齐时，撞到了固定板58上的缓冲器开始减速，到对齐位置时，气路上的止回阀开始工作，使回转气缸51的活塞位置锁定（即使突然失去气压也能保持位置），悬臂57保持对齐。
所述滑动车机构4包括矩形板40，所述矩形板40的短边侧设置驱动板41，两个所述驱动板41的内侧设置驱动齿轮42和承载滚轮43，两侧的驱动齿轮42通过扭矩传递杆44连接，还包括承载板45，所述承载板45与驱动板41之间的距离与行走梁1的单梁宽度相适配，所述单梁的一侧设置轨道，另一侧设置齿条，所述的驱动齿轮42与齿条啮合连接，所述承载滚轮43与轨道滑动连接。
两个所述悬臂57分别为带公锁舌571的第一悬臂57和带母锁扣572的第二悬臂57，第一悬臂57内设置气缸，气缸用于将公锁舌571顶入母锁扣572内，第一悬臂57顶部的斜面形公锁舌571结构，由薄型气缸推入到第二悬臂57顶端的母锁扣572凹槽内斜面贴合，形成近似于封闭门框的高承载刚性结构；该锁舌结构还有第二重预防作用，防止双臂在有工件时误打开而造成钢管坠落事故，为提升起重的安全性提供了保障；双回转气缸51的气路控制上采用止回阀，即使电磁换向阀因故障或停电，双臂也能保持闭锁。
所述定筒53的外侧设有带缓冲器的固定板58，所述缓冲器与活动板6长度方向向垂直，所述悬臂57的尾部设有卡条，当两侧悬臂57向内转动接近90°时，卡条与缓冲器接触，悬臂57转速逐渐降低至0，便于锁紧机构锁紧。
本发明多组可行走的具有提升和抓管功能的智能吊具来替代传统思路的笨重庞大的门框式吊具，结构稳定，实用性强，安全性高；
本发明由于悬臂能于能将一批管材抓取后提升一个高度，跨越地面的机器和流水线，到达目标点后再放下，其XYZ三轴的定位精度高,远远高于常规驱动方式的行车和吊具系统，其工作指令由上级的MES系统发出，也能随时向上级汇报或供上级查询自己的位置和状态，实现信息交互功能。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种智能行车吊具系统，其特征在于，包括行走梁、承轨梁和若干个抓取管道的吊具机构；所述的行走梁为矩形框体，所述行走梁的短边侧连接在承轨梁上，并沿承轨梁长度方向上行走，所述的吊具机构通过滑动车机构滑动连接在行走梁长边侧的下方，并沿行走梁长度方向上行走；所述的吊具机构包括提升机构和锁紧机构，所述提升机构下端连接锁紧机构，带动锁紧机构上下运动；所述的锁紧机构包括活动板以及对称设置在活动板两端的转动机构，所述转动机构连接悬臂，所述转动机构包括同轴设置的回转气缸、扭力轴、定筒、回转筒和转筒底盖，所述回转气缸固定于活动板上部，所述定筒固定于活动板下部，所述扭力轴设置在定筒内部，且扭力轴上端与回转气缸连接，所述回转筒转动连接于定筒外侧，所述扭力轴下端固定连接转筒底盖，所述转筒底盖固定连接于回转筒；所述回转筒外侧固定连接悬臂，两个所述的悬臂随回转筒转动至平行于活动板位置时，与活动板以及两侧转动机构形成封闭的框体，所述承轨梁长度方向上平行设置轨道和齿条，所述行走梁的短边侧分别安装伺服电机和与伺服电机连接的减速机，所述的减速机连接了齿轮和钢轮，所述齿轮和齿条啮合，所述钢轮沿轨道滑动连接，两个所述悬臂分别为带公锁舌的第一悬臂和带母锁扣的第二悬臂，第一悬臂内设置气缸，气缸用于将公锁舌顶入母锁扣内，所述定筒的外侧设有带缓冲器的固定板，所述缓冲器与活动板长度方向向垂直，所述悬臂的尾部设有卡条，当两侧悬臂向内转动时，卡条与缓冲器接触，所述滑动车机构包括矩形板，所述矩形板的短边侧设置驱动板，两个所述驱动板的内侧设置驱动齿轮和承载滚轮，两侧的驱动齿轮通过扭矩传递杆连接，还包括承载板，所述承载板与驱动板之间的距离与行走梁的单梁宽度相适配，所述单梁的一侧设置轨道，另一侧设置齿条，所述的驱动齿轮与齿条啮合连接，所述承载滚轮与轨道滑动连接，所述定筒和回转筒之间设置推力轴承。
2.根据权利要求1所述的一种智能行车吊具系统，其特征在于，所述提升机构包括丝杆和伺服电机，所述伺服电机固定于提升盒上，所述提升盒固定于滑动车机构上，所述丝杆的下端转动连接活动板，所述伺服电机连接丝杆，伺服电机控制丝杆的上下移动。
3.根据权利要求2所述的一种智能行车吊具系统，其特征在于，所述丝杆周围均匀设置导向杆，所述导向杆的下端连接在活动板上，所述导向杆的上端穿过提升盒上的导向孔。
4.根据权利要求1所述的一种智能行车吊具系统，其特征在于，所述转筒底盖上设置方孔，所述扭力轴下部呈方形，所述方孔与扭力轴下部连接。
CN201910270643.0A 2019-04-04 2019-04-04 一种智能行车吊具系统 Active CN110027979B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910270643.0A CN110027979B (zh) 2019-04-04 2019-04-04 一种智能行车吊具系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910270643.0A CN110027979B (zh) 2019-04-04 2019-04-04 一种智能行车吊具系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110027979A CN110027979A (zh) 2019-07-19
CN110027979B true CN110027979B (zh) 2020-08-07

Family

ID=67237528

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910270643.0A Active CN110027979B (zh) 2019-04-04 2019-04-04 一种智能行车吊具系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110027979B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114803870A (zh) * 2022-05-23 2022-07-29 厦门大学 一种起吊转运的三向稳定装置及养殖箱批量起吊系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10338461A (ja) * 1997-06-11 1998-12-22 Shimizu Corp 揚重作業用グラブ
CN202811649U (zh) * 2012-09-24 2013-03-20 宁波亚德客自动化工业有限公司 回转夹紧气缸
CN108247612A (zh) * 2018-02-12 2018-07-06 湖南祥瑞智能机器有限公司 一种智能桁架机器人
CN208005665U (zh) * 2018-02-12 2018-10-26 湖南祥瑞智能机器有限公司 一种智能桁架机器人
CN109262660A (zh) * 2018-10-09 2019-01-25 上海拓璞数控科技股份有限公司 筒段移载装置与方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3703213B2 (ja) * 1996-06-20 2005-10-05 日鐵運輸株式会社 荷役用掴み装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10338461A (ja) * 1997-06-11 1998-12-22 Shimizu Corp 揚重作業用グラブ
CN202811649U (zh) * 2012-09-24 2013-03-20 宁波亚德客自动化工业有限公司 回转夹紧气缸
CN108247612A (zh) * 2018-02-12 2018-07-06 湖南祥瑞智能机器有限公司 一种智能桁架机器人
CN208005665U (zh) * 2018-02-12 2018-10-26 湖南祥瑞智能机器有限公司 一种智能桁架机器人
CN109262660A (zh) * 2018-10-09 2019-01-25 上海拓璞数控科技股份有限公司 筒段移载装置与方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110027979A (zh) 2019-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105500333B (zh) 基于移动机械臂的搬运机器人
JP4441539B2 (ja) トロリーならびに該トロリーが利用される駐車装置
CN209797295U (zh) 一种用于装配式建筑的多自由度吊装装置
CN110027979B (zh) 一种智能行车吊具系统
AU2022331904B2 (en) Hoist for transferred materials in underground auxiliary transportation system and method thereof
CN104973474A (zh) 一种升降机平层锁紧装置
JPS6260745A (ja) リ−ルスタンド
CN209721012U (zh) 一种抱式机构、堆垛机及堆垛机系统
CN108466937B (zh) 一种多功能集装箱搬运机
CN214653418U (zh) 一种可多角度运动的飞臂式双平台折叠伸缩绝缘臂平台
CN111055855B (zh) 升降式车架以及空中运输车辆
CN205906940U (zh) 防冲顶桥式起重机
CN204897062U (zh) 一种升降机平层锁紧装置
CN209177448U (zh) 一种运输回转系统
CN109011658B (zh) 一种轨道曲线飞行器
CN113955456B (zh) 一种悬挂输送系统轨道分流道岔机构
CN106522172B (zh) 一种齿轮啮合驱动启闭机及其控制方法
CN108946579A (zh) 一种立体货架用有轨巷道式单立柱堆垛机
CN209957222U (zh) 一种单回转臂吊具
CN207434889U (zh) 适应多品种发动机自动可控旋转装置
CN215479404U (zh) 一种电葫芦上限保护装置
CN111039164B (zh) 一种高适应性多维度调姿预制构件集群吊运系统及方法
CN220787809U (zh) 一种换电吊具及换电设备
CN220077535U (zh) 一种用于链斗式出料机的牵引式运行驱动机构
CN110329932A (zh) 一种具有整理功能的便于运输的卷扬机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant