CN110023212A - 在两个工作站之间移动移动支撑元件的装置和方法 - Google Patents

Abstract

在第一工作站(12)和第二工作站(15)之间移动多个移动支撑元件(11)的装置和方法，其中，用于支撑元件(11)的第一引导器件设置在两个工作站(12，15)之间，并且位于第一水平面(P1)上；用于支撑元件(11)的第二引导器件设置在两个工作站(12，15)之间，并且位于第二水平面(P2)上，该第二水平面(P2)定位在与第一水平面(P1)相隔确定垂直距离处。中间区域(28)设置在两个工作站(12，15)之间，被配置为升高或下降，并且可能垂直堆叠支撑元件(11)，以为后者限定临时垂直储存装置。

Description

在两个工作站之间移动移动支撑元件的装置和方法

技术领域

本发明的领域属于将移动支撑元件(诸如例如，托盘、容器、板或现有技术中的其他已知元件)与原材料、成品或半成品一起从第一工作站(例如，装载站)移动到第二工作站(例如，卸载站)，在该装载站中，支撑元件例如借助于第一机器人手动或自动加载，并且在该卸载站中，每个支撑元件例如借助于第二机器人手动或自动卸载。例如，每个支撑元件可以被配置为以有序方式包含呈行和列的矩阵的多个基于烟草的产品，诸如胶囊、药筒或类似物、或药物产品等。

背景技术

在两个工作站之间移动支撑元件的领域中，已知各种机器和装置，其能够使用传送带、带、升高和平移构件执行支撑元件的水平、垂直或倾斜移动，在这些支撑元件上，可以设置物体、成品或半成品，以执行后续加工或包装步骤。

还已知用于移动物体(例如，诸如床垫或用于运输手提箱的盒子之类的大型物体)的机器和装置。在EP-A1-1,422,172和DE-A1-102013216823中描述了这些已知解决方案的示例。

EP-A1-1,422,172描述了一种用于储存床垫的设备，该床垫可以垂直地堆叠在相应的支撑框架上。该设备包括用于床垫的入口区域，该入口区域包括输送辊；以及出口区域，该出口区域设有输送带。该设备还包括排出机构，该排出机构设有用于移除床垫的推进器；以及支撑平台，该支撑平台限定出口区域，在该出口区域上接收被移除的床垫。排出机构和支撑平台可垂直移动以移动到可以找到要从储存装置移除的床垫的相同高度。

该设备的一个缺点是它是笨重的并且动作缓慢的。实际上，该设备不适合快速移动物体，因为若干构件必须以协调方式垂直移动，以便移除所需的床垫。显然，该设备不能在自动包装线的领域中操作，该自动包装线通常以非常高的速度操作。

DE-A1-102013216823描述了一种用于可堆叠容器(例如，用于在机场的自动行李运输系统的领域中输送手提箱的盒子)的储存设备。

该文献中描述的解决方案提供了一种包括滑块的转移设备，该转移设备能够保持容器以将其存放在升高输送机上。后者允许在其上堆叠待储存容器，该待储存容器必须从容器输送平面转向以被输送到平行设置但高度比所述输送平面低的第二储存线。待储存容器从滑块上移除，堆叠在升高输送机上，在升高输送机下降到第二储存线的水平高度之后，堆叠从升高运输机沿着第二储存线移动。

该解决方案的一个缺点是它适合于在大型设施或移动线中实施，但不适合在自动机器的两个工作站之间使用。该解决方案的另一个缺点是它是笨重的且非常昂贵的。

然而，已知机器和装置的缺点在于：由于诸如移动循环中牵涉的不同机电构件的阻塞、异常或故障的不同原因，它们经常遭受中断。因此，如果线上任一点出现问题，则必须停止整条线，导致加工时间更长，生产成本增加。

因此，需要完善一种在两个工作站之间移动移动支撑元件的装置和方法，其能够克服现有技术的至少一个缺点。

特别地，本发明的第一目的是获得一种装置并且完善一种方法，允许将多个移动支撑元件(诸如例如，托盘、容器、板、或现有技术中的其他已知元件)从第一工作站容易且可靠地移动到第二工作站，同时保证高生产率。

本发明的另一目的是获得一种装置并且完善一种方法，允许在两个工作站之间为支撑元件产生临时储存区域，以便在假如两个工作站中的一个工作站发生堵塞时，避免中断整个移动线。

申请人已经设计、测试和实施了本发明以克服现有技术的缺点并且获得这些和其他目的和优点。

发明内容

在独立权利要求中阐述和表征了本发明，同时从属权利要求描述了本发明的其他特征或主要发明构思的变体。

根据上述目的，一些实施例涉及一种沿着闭合路径在第一工作站和第二工作站之间移动多个移动支撑元件的装置。该装置包括第一引导器件，该第一引导器件被配置为滑动支撑和引导支撑元件，该支撑元件沿着所述路径的一区段设置在两个工作站之间并且位于第一水平面上。

根据一个实施例，该装置还包括第二引导器件，该第二引导器件被配置为滑动支撑和引导支撑元件，该支撑元件沿着所述路径的另一区段设置在两个工作站之间并且位于第二水平面上，该第二水平面定位在与第一水平面相隔确定垂直距离处。而且，在第一工作站和第二工作站之间设置移动器件，该移动器件被配置为在中间区域中的第一水平面和第二水平面之间移动支撑元件，该中间区域设置在第一工作站和第二工作站之间并且在两个水平面之间。在中间区域中，该移动器件被设置为升高或下降，并且可能垂直堆叠支撑元件，使得在中间区域中，限定了支撑元件的临时垂直储存装置。第一引导器件设置在第一工作站和中间区域的基部之间，该中间区域的基部设置在第一水平面附近，第二引导器件设置在中间区域的上部之间和第二工作站之间，该中间区域的上部设置在第二水平面附近。

根据另一实施例，移动器件包括升高器件，该升高器件设置在中间区域中，以在第一水平面和第二水平面之间选择性地升高支撑元件。

根据另一实施例，升高器件包括垂直移动滑块，在该垂直移动滑块上安装了第一临时支撑器件，该第一临时支撑器件被配置为选择性地与支撑元件配合。

根据另一实施例，第二临时支撑器件被提供以在第一水平面和第二水平面之间的中间位置中临时支撑支撑元件，以便在中间区域中与移动器件结合形成支撑元件的垂直堆叠。

根据另一实施例，临时支撑机构设置在中间区域的上部，以便一次一个地将由移动器件占据的支撑元件临时地支撑到第二水平面上。

根据另一实施例，该装置还包括第三引导器件，该第三引导器件与第二引导器件平行且共面设置，以将支撑元件从第二工作站引导到中间区域；以及第四引导器件，该第四引导器件与第一引导器件平行且共面设置，以将支撑元件从中间区域引导到第一工作站。

根据另一实施例，下降器件设置在第三引导器件和第四引导器件之间的中间区域中，以便选择性地将支撑元件从第二水平面下降到第一水平面。

其他实施例涉及一种沿着闭合路径在第一工作站和第二工作站之间移动多个移动支撑元件的方法。根据一个实施例，该方法至少包括：第一步骤，其中，位于第一水平面上的第一引导器件将支撑元件引导到构成在两个工作站之间的中间区域；第二步骤，其中，移动器件在第一水平面和第二水平面之间的中间区域中垂直移动支撑元件，以便可能垂直堆叠支撑元件，限定支撑元件的临时垂直储存装置，该第二水平面定位在与第一水平面相隔确定垂直距离处；以及第三步骤，其中，位于第二水平面上的第二引导器件将支撑元件从中间区域的上部朝向第二工作站引导。

根据另一实施例，该方法还包括第四步骤，其中，位于第二工作站下游的第二水平面上的支撑元件朝向与第二引导器件平行且共面设置的第三引导器件平移，以将支撑元件从第二工作站引导到中间区域的上部；以及第五步骤，其中支撑元件从第二水平面选择性地下降到第一水平面，然后从中间区域的基部移动到与第一水平面平行且共面设置的第四引导器件上到达第一工作站。

在一种实施方式中，该方法提供了沿着由向外路径以及第一工作站和第二工作站之间的返回路径形成的闭合路径在第一工作站和第二工作站之间移动支撑元件。该向外路径包括第一区段，该第一区段位于从第一工作站到中间区域的第一水平面上；以及第二区段，该第二区段位于从中间区域到第二工作站的第二水平面上。该返回路径包括第一区段，该第一区段位于从第二工作站到中间区域的第二水平面上；以及第二区段，该第二区段位于从中间区域到第一工作站的第一水平面上。

在一个实施例中，此处所述的方法提供了在第一工作站和第二工作站之间移动支撑元件，保持支撑元件在它们沿着闭合路径移动期间的顺序。这样，该方法能够实现“FIFO”(即，“先进先出”)类型的储存系统。

在一个实施例中，此处所述的方法提供了沿着闭合路径在第一工作站和第二工作站之间移动恒定数目的支撑元件。

参考以下描述、附图和所附权利要求，将更好地理解本申请的这些和其他方面、特征和优点。集成并构成本说明书一部分的附图示出了本发明的一些实施例的形式，并与说明书一起旨在描述本申请的原理。

在可能时，可以单独应用本说明书中所描述的各个方面和特征。这些个别方面(例如，所附从属权利要求中描述的方面和特征)可以是分案申请的对象。

应当理解，在专利申请过程中发现的已知的任何方面或特征都不应被要求保护，应当是免责声明的对象。

附图说明

从以下参考附图作为非限制性示例给出的一些实施例的描述中，本发明的这些和其他特征将变得显而易见，其中

-图1是根据本发明的在两个工作站之间移动多个支撑元件的装置的三维视图；

-图2是被配置为由图1中的装置移动的支撑元件的平面图；

-图3是图2中的支撑元件的前视图；

-图4是图1中的装置的平面图；

-图5是图1中的装置的部分剖面前视图；

-图6是图1中的装置的第一细节的三维和经放大比例的左前视图；

-图7是图6中的细节的三维右前视图；

-图8是图6中的细节的左侧视图；

-图9是图6中的细节的部分剖面后视图；

-图10是图1中的装置的第二细节的经放大比例的平面图；

-图11是图1中的装置的工作步骤的示意性透视图；

-图12是图1中的装置的工作步骤的示意性前视图；以及

-图13是图1中的装置的工作步骤的示意性后视图。

为了便于理解，在可能时，相同的附图标记在附图中用于标识相同的共同元件。应当理解，一个实施例的元件和特点可以方便地结合到其他实施例中，而无需进一步阐明。

具体实施方式

现在，我们将详细参考本发明的各种实施例，其中在附图中示出一个或多个示例。每个示例均以说明本发明的方式提供，不应理解为对其的限制。例如，因为所示出或描述的特点是一个实施例的一部分，所以它们可以在其他实施例上采用或与其他实施例相关联，以产生另一实施例。应当理解，本发明应当包括所有这些修改和变型。

在描述这些实施例之前，我们还必须阐明，本说明书不限于其应用于使用附图如在以下描述中描述的部件的构造和布置的细节。本说明书可以提供其他实施例，并且可以以各种其他方式获得或执行。

应当指出，在本说明书和权利要求中，术语“高”、“低”、“垂直”、“水平”、“上部”、“下部”和“内部”以及其变型具有参考附图更好地说明本发明的唯一功能，并且不得以任何方式用于限制本发明自身的领域或由权利要求所限定的保护领域。例如，对于术语“水平”，旨在指示平面，该平面可以平行于地平线，并且也相对于该地平线倾斜甚至几度，例如，高达20°。

参照图1，根据这里所描述的实施例的装置10被配置为在第一工作站12(图1)和第二工作站15之间移动多个支撑元件11(图2和图3)，在这里所提供的示例中，该第一工作站12是用于基于形式为胶囊的烟草的产品13的装载站(图2和图3)，配备有已知类型的第一机器人14(图1)，并且在这里所提供的示例中，该第二工作站15是用于产品13的卸载站，例如，配备有第二机器人16(图12和图13)。

在这里所描述的实施例中，装置10被配置为沿着闭合路径在两个工作站12，15之间移动多个支撑元件11。

在优选实施例中，闭合路径由从第一工作站12到第二工作站15的向外路径以及从第二工作站15到第一工作站12的返回路径形成。

每个支撑元件11(图2和图3)包括基本上矩形的板17，其由刚性材料制成，例如，合适的塑料材料(诸如ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯))或金属(诸如铝)，并且厚度S例如包括在约8mm至约20mm之间。每个板17的宽度L并且因此每个支撑元件11的宽度L例如包括在约200mm和约400mm之间。

板17的上部表面包括多个凹穴18，其例如呈行和列的矩阵有序设置，产品13适于临时插入在每个凹穴内部。

因此，板17用作托盘，并且成形为在两个较大的相对侧17a和17b中的每个相对侧上具有彼此平行的两对第一中空部19、以及两对彼此平行的第二中空部20，这两对第二中空部20相对于中空部19更居中。八个中空部19和20向下敞开并且被配置为与装置10的其他构件接合，如下文将描述的。

板17被配置为一个堆叠在另一个顶部上以形成垂直堆叠，如下文所更详细地描述的。为了防止堆叠中的顶板17挤压插入紧接在下方的板17中的产品13，每个板17在其下部设置有四个间隔支脚21，这四个间隔支脚21被配置为进入上部表面中做出的对应支座22中。

每个支撑元件11的总高度A(包括间隔支脚21)例如包括在约8mm和约20mm之间。

装置10(图1、图4和图5)包括框架23，该框架23例如由金属制成，具有第一引导器件24和25，其位于第一水平面P1(图5)上；以及第二引导器件26和27，其位于第二水平面P2上，该第二水平面P2位于与第一水平面P1相隔一高度H处(图5)，该高度介于500mm和800mm之间。

应当指出，在这里所描述的实施例中，第一水平面P1和第二水平面P2是固定的，也就是说，它们不能在垂直方向上修改它们的位置。在平面P1，P2之间维持垂直高度差，例如，等于所述高度H。

在一个实施例中，第一引导器件包括第一对引导件24和第四对引导件25，它们彼此平行且共面设置，以在第一水平面P1上引导支撑元件11，第二引导器件包括第二对引导件26和第三对引导件27，它们彼此平行且共面设置，以在第二水平面P2上引导支撑元件11。

两对引导件24和25的长度使得在它们中的每个上纵向对齐至少三个支撑元件11(图11)，这些支撑元件11彼此分开几毫米，同时两对引导件26和27的长度使得在它们中的每个上纵向对齐至少五个支撑元件11，这些支撑元件11也彼此分开几毫米。

第一对引导件24(图5)被配置为滑动支撑支撑元件11并且沿着第一水平面P1中的向外路径的第一区段T1(图11)将它们从第一工作站12引导到中间区域28，该中间区域28设置在第一工作站12和第二工作站15并且构成在第一水平面P1和第二水平面P2之间。

根据这里所描述的实施例，在中间区域28中，提供移动以升高或下降，并且可能垂直堆叠支撑元件11。如下文所详细描述的，中间区域因此限定用于支撑元件11的垂直临时储存装置或缓冲器，每个支撑元件11包含产品13。换句话说，中间区域28可以是临时储存区域，在该临时存储区域中，存储和累积所需数目的支撑元件11，以防不同性质的原因(诸如中间区域28上游或下游的线堵塞、异常或故障)发生。这样，通过利用预先累积在临时储存装置中的支撑元件11，可以保持分别在中间区域28下游或上游的线的部分可操作，而不影响生产率。

第二对引导件26替代地被配置为滑动支撑支撑元件11并且在第二水平面P2中沿着向外路径的第二区段T2将它们从中间区域28引导到第二工作站15。

与第二对引导件26平行且相邻的第三对引导件27被配置为滑动支撑并引导支撑元件11，而没有产品13，因为第二机器人16已经在第二水平面P2中沿着返回路径的第一区段T3将它们从第二工作站15移除到中间区域28。

与第一对引导件24平行且相邻的第四对引导件25被配置为滑动支撑空的支撑元件11并且在第一水平面P1中沿着返回路径的第二区段T4将它们从中间区域28引导到第一工作站12。

根据这里所描述的装置10的实施例，向外路径和返回路径整体形成闭合路径。

在优选实施例中，提供了在整个闭合路径上移动恒定数目的支撑元件11(例如，至少十六个支撑元件11)。

在中间区域28中，装置10包括移动器件29，30，其被配置为在第一水平面P1和第二水平面P2之间移动支撑元件11。

在这里所描述的实施例中，移动器件包括升高设备29(图4和图5)，其被配置为垂直升高支撑元件11，这些支撑元件11位于从第一水平面P1到第二水平面P2的外部路径的所述第一区段T1的端部；以及类似的下降设备30(图4和图10)，其被配置为垂直下降支撑元件11，这些支撑元件11位于从第二水平面P2到第一水平面P1的返回路径的所述第一区段T3的端部，如下文所详细描述的。

升高设备29(图6至图9)包括垂直立柱31，其用作大致U形滑块32的引导件，该大致U形滑块32可在两个水平面P1和P2之间垂直滑动。

滑块32包括横向板33，其设置有块34，以便于沿着垂直立柱31的垂直引导件35滑动。在横向板33上，安装两个第一L形临时支撑构件36和37，它们可横向滑动，位于水平面上，并且分别具有横向部分36a和37a、以及纵向臂36b和37b。每个纵向臂36b和37b设置有两个齿38，这两个齿38朝向内侧突出并且被定位为当后者处于中间区域28时，选择性地进入板17的四个第一中空部19(图2和图3)。

滑块32(图6和图8)还包括第一致动机构39，其被配置为在非活动位置和工作位置之间选择性地移动两个第一临时支撑构件36和37以靠近彼此或远离彼此，在该非活动位置中，第一临时支撑构件不与任一支撑元件11接合，并且在该工作位置中，第一临时支撑构件与支撑元件11中的一个支撑元件接合，以在所述第一水平面P1和所述第二水平面P2之间垂直移动该支撑元件。

特别地，在非活动位置中，两个第一临时支撑构件36和37间隔开，以便允许对应板17在纵向臂36b和37b之间自由通过，而不干扰齿38，而在工作位置中，移动两个第一临时支撑构件36和37以彼此靠近，使得四个齿38插入对应板17的对应第一中空部19中。

第一致动机构39包括可电驱动的第一线性致动器40，其连接到杆41的下端，该杆41枢转到销42，该销42附接在横向板33上并且在相对于销42的相对侧上借助于两个连接杆43和44连接到第一临时支撑构件36和37的横向部分36a和37a。

滑块32被配置为借助于升降机构45(图9)在两个水平面P1和P2之间选择性地垂直升高和下降，该升降机构45包括垂直螺杆46，其借助于传动带48和对应滑轮49和50由可逆式电动机47驱动。附接到横向板33上的内螺纹51始终与垂直螺钉46接合。

在垂直立柱31的上端设置有临时支撑机构52(图6至图9)，其被配置为当支撑元件11抵达从第一水平面P1到达的第二水平面P2时，临时支撑支撑元件11。

临时支撑机构52包括两个第二L形临时支撑构件53和54，它们位于水平面上，并且分别具有横向部分53a和54a、以及纵向臂53b和54b。每个纵向臂53b和54b设置有水平板55，该水平板55与第二对引导件26共面设置，也就是说，与第二水平面P2共面设置。在其内侧边缘上，每个水平板55设置有两个狭缝56，这两个狭缝56与齿38垂直对齐，并且足够宽以允许后者通过它们，其中有游隙。

临时支撑机构52还包括第二致动机构57(图7)，其被配置为在非活动位置和操作位置之间选择性地移动两个第二临时支撑构件53和54以更靠近彼此或远离彼此，在该非活动位置中，两个第二临时支撑构件53和54彼此间隔开，使得两个水平板55之间的间隙大于支撑元件11的宽度L，以便当滑块32被升高设备29升高时允许后者自由通过，并且在该操作位置中，移动两个第二临时支撑构件53和54以彼此靠近，使得两个水平板55与第二对引导件26纵向对齐。

第二致动机构57包括可电驱动的第二线性致动器58，其连接到杆59的下端，该杆59枢转到销60，该销60附接在竖直立柱31上并且在相对于销60的相对侧上借助于两个连接杆61和62连接到第二临时支撑构件53和54的横向部分53a和54a。

下降设备30(图4)与升高设备29相同，因此，为了简洁起见，这里不再进行详细描述。

装置10还包括两个临时支撑设备63和64(图1、图4和图10)，它们彼此相同并且与中间区域28的下部相邻且共面设置，一个与升高设备29相对应，而另一个与下降设备30相对应。

两个临时支撑设备63和64中的每个临时支撑设备包括一对L形临时支撑构件65和66，它们位于垂直平面上并且分别具有水平部分65a和66a、以及纵向臂65b和66b。每个纵向臂65b和66b设置有两个齿67，这两个齿67设置在齿38之间，在高度上与齿38间隔开，例如，约20mm，朝向内侧突出，并且被定位为当后者处于中间区域28时，选择性地进入板17的四个第二中空部20(图2和图3)中，如下文所详细描述的。

两个临时支撑设备63和64中的每个临时支撑设备还包括致动机构68，其被配置为在非活动位置和工作位置之间选择性地移动临时支撑构件65和66更接近或远离彼此，在该非活动位置中，临时支撑构件不与任一支撑元件11接合，在该工作位置中，临时支撑构件与支撑元件11中的一个支撑元件接合，以将该支撑元件移动到第一水平面P1和第二水平面P2之间的中间位置。

特别地，在所述非活动位置中，临时支撑构件65，66间隔开以便允许对应板17在纵向臂65b和66b之间自由通过，而不会干扰齿67，而在工作位置中，当后者处于与它们所在的水平面相同的水平面上时，它们移动更靠近彼此，使得四个齿67插入对应板17的对应第二中空部20中。

致动机构68包括可电驱动的线性致动器69，其连接到杆70的下端，该杆70在垂直销71上枢转，该竖直销71附接到框架23并且在相对于销71的相对侧上借助于两个连接杆72和73连接到横向部分65a和66a。

装置10还包括第一水平进给器件74(图1和图5)，其可以是任何已知类型，诸如例如，线性致动器，其被配置为在第一对引导器件24上的第一水平面P1上将支撑元件11从第一工作站12水平平移到中间区域28；第二水平进给器件75(图1和图4)，其例如由进给带组成并且被配置为在第二对引导件26上的第二水平面P2上将支撑元件11从中间区域28水平平移到第二工作站15；第三水平进给器件76(图1和图4)，其例如也由进给带组成并且被配置为在第三对引导件27上的第二水平面P2上将支撑元件11从第二工作站15水平平移到中间区域28；以及第四水平进给器件77(图5和图10)，其例如也由线性致动器组成并且被配置为在第四对引导件25上的第一水平面P1上将支撑元件11从第二工作站15水平平移到中间区域28。

更进一步地，在第二工作站15的端部处，设置平移设备78(图1、图4和图5)，其包括电动机79，该电动机79与推进器元件80相关联，该推进器元件80可在横向设置的导杆81上滑动。

装置10的不同机电部件由已知类型的可编程处理器(图中未示出)控制和命令，该可编程处理器例如可以设置在位于第一工作站12上方的隔室82(图1)内部。

这里所描述的装置10的功能如下，其还定义了在两个工作站12和15之间移动支撑元件11的方法。

我们必须阐明，我们现在将描述单个支撑元件11的循环，尽管装置10可以同时处理多个支撑元件11，这些支撑元件一个接一个地设置并且沿着区段T1，T2，T3和T4彼此间隔开几毫米(图11)。

在第一步骤中，在第一工作站12中的第一机器人14装载产品13之后，支撑元件11沿着向外路径的第一区段T1通过第一水平进给器件74平移，通过第一对引导件24引导，保持其自身在第一水平面P1上，直到它到达中间区域28为止。

在支撑元件11固定在该位置的情况下，在第二步骤中，激活第一线性致动器40(图6)，其使得第一临时支撑构件36和37朝向内部移动到它们的工作位置，然后将四个齿38插入板17的对应第一中空部19中(图2和图3)。

然后，激活电动机47(图8和图9)，其使得滑块32向上移动，该滑块32带上支撑元件11，向上到达水平板55之间的第二水平面P2，这些水平板55处于它们的非活动位置，即，分散开来。

然后，激活第二线性致动器58(图7)，其使得水平板55的移动，该水平板55移动以更靠近彼此，因此移动到它们在板17下方的操作位置，而不会干扰齿38，这些齿38容纳在狭缝56中。

此时，通过将水平板55保持在其操作位置，颠倒对电动机47的命令并且下降滑块32(图9)，直到它返回到第一水平面P1上的初始位置为止。第一线性致动器40也被驱动以使第一临时支撑构件36和37返回到其非活动位置。

同时，在第三步骤中，位于第二水平面P2上的支撑元件11在第二对引导件26的引导下由第二水平进给器件75(图4)沿着向外路径的第二区段T2平移到第二工作站15，然后，第二机器人16将产品13卸载到该第二工作站15。

同时，两个其他支撑元件11已经开始它们的循环，并且沿着向外路径的第一区段T1在第一水平面P1上从第一工作站12朝向中间区域28逐渐平移。

在第二机器人16完全卸载位于第二水平面P2上的支撑元件11之后，在第四步骤中，它们由平移设备78平移到第三对引导件27，然后沿着返回路径的第一区段T3通过第三水平进给器件76朝向位于中间区域28中的下降设备30行进。

在第五步骤中，通过与上述升高操作相反的操作，下降设备30将空的支撑元件11返回到第一水平面P1，其中第四水平进给器件77沿着返回路径的第二区段T4将空的支撑元件11平移到第一工作站12，使得空的支撑元件11在横向移动到其初始装载位置之后可以开始新循环。

如果出于任何原因或由于故障，需要在向外路径的第二区段T2之前累积装满产品13的支撑元件11，或者在返回路径的第二区段T4之前累积空的支撑元件11，则设备10允许在中间区域28中累积支撑元件11，其对应于升高设备29，同样但相反地对应于下降设备30。

为此，临时支撑设备63和64分别如下激活。

在第一种情况下，当第一支撑元件11从第一工作站12到达中间区域28时，它以上述方式由升高器件29升高，但仅仅约20mm，也就是说，直到具有第二中空部20的板17(图3)被带到临时支撑构件65和66的纵向臂65b和66b的齿67(图10)的高度。

然后，激活线性致动器69，其使得移动两个临时支撑构件65和66以更靠近彼此，使得对应的四个齿67进入板17的第二中空部20(图3)内部，而不会干扰升高设备29的齿38，这些齿38位于同一板17的第一中空部19中。

通过将两个临时支撑构件65和66保持在该操作位置，下降滑块32，并且第一致动机构39使两个第一临时支撑构件36和37返回到非活动位置。

通过保持第一支撑元件11相对于第一水平面P1仍然被升高，第二支撑元件11从第一工作站12平移到中间区域28，并且被升高直到它与第一支撑元件11接触，该第一支撑元件11由齿67保持处于升高位置。

然后，使用升高设备29的齿38临时保持第二支撑元件11和位于其上方的第一支撑元件11升高，两个临时支撑构件65和66的齿67移动远离第一支撑元件11。然后，一个在另一顶部上的两个支撑元件11被升高，直到第二支撑元件11的板17的第二中空部20与两个临时支撑构件65的齿67相对应地移动为止。然后，激活后者，使得它们的齿67插入第二支撑元件11的板17的第二中空部20中。

然后，下降滑块32，并且可以从下到上重复其他支撑元件11的堆叠操作，直到达到距离H(图12)为止。这样，可以在中间区域28中限定支撑元件11的临时垂直储存装置。

卸载操作以相反方式执行，一次一个地卸载堆叠的支撑元件11，从顶部的支撑元件开始卸载，充分升高堆叠直到支撑元件11与板55配合为止，如上所述。

同样但相反地，即，从上到下，在中间区域28中执行支撑元件11的堆叠操作，其与下降设备30相对应。

应当指出，根据本说明书的在两个工作站12和15之间移动支撑元件11的方法允许以有序的方式移动支撑元件11。换句话说，移动支撑元件11的方法提供了维持后者的顺序，从而实现所谓的“FIFO”系统，根据该系统，进入系统的第一元件也是离开它的第一元件。

显然，在不背离本发明的领域和范围的情况下，可以对如上所述的装置10和对应方法进行部件的修改和/或添加。

亦显然，尽管已经参考一些具体示例对本发明进行了描述，但是本领域技术人员当然应该能够实现在两个工作站之间移动移动支撑元件的许多其他等效形式的装置和方法，其具有根据权利要求中所述的特点，因此均落入由此定义的保护范围之内。

在以下权利要求中，括号中引用的唯一目的是便于阅读：它们不必被视为关于特定权利要求中所要求保护的保护领域的约束因素。

Claims (20)

1.一种沿着闭合路径在第一工作站(12)和第二工作站(15)之间移动多个移动支撑元件(11)的装置，所述装置包括第一引导器件(24，25)，该第一引导器件(24，25)被配置为滑动支撑并引导所述支撑元件(11)，所述支撑元件(11)沿着所述路径的区段(T1，T4)设置在所述两个工作站(12，15)之间并且位于第一水平面(P1)上；所述装置还包括第二引导器件(26，27)，该第二引导器件(26，27)被配置为滑动支撑并引导所述支撑元件(11)，所述支撑元件(11)沿着所述路径的另一区段(T2，T3)设置在所述两个工作站(12，15)之间并且位于第二水平面(P2)上，该第二水平面(P2)定位在与所述第一水平面(P1)相隔垂直距离(H)处；移动器件(29，30)，该移动器件(29，30)被配置为将所述第一水平面(P1)和所述第二水平面(P2)之间的所述支撑元件(11)移动到中间区域(28)，该中间区域(28)设置在所述第一工作站(12)和所述第二工作站(15)之间并且构成在所述两个水平面(P1，P2)之间，在所述中间区域(28)中设置该移动器件(29，30)，以升高或下降，并且能够垂直堆叠所述支撑元件(11)，所述中间区域(28)限定所述支撑元件(11)的临时垂直储存装置，所述第一引导器件(24，25)设置在所述第一工作站(12)和所述中间区域(28)的基部之间，所述中间区域(28)的基部设置在所述第一水平面(P1)附近，所述第二引导器件(26，27)设置在所述中间区域(28)的上部和所述第二工作站(15)之间，所述中间区域(28)的上部设置在所述第二水平面(P2)附近。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动器件包括升高器件(29)，该升高器件(29)设置在所述中间区域(28)中，以在所述第一水平面(P1)和所述第二水平面(P2)之间选择性地升高所述支撑元件(11)。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述升高器件(29)包括垂直移动滑块(32)，在该所述垂直移动滑块(32)上安装了第一临时支撑器件(36，37)，该第一临时支撑器件(36，37)被配置为选择性地与所述支撑元件(11)配合。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述滑块(32)包括第一致动机构(39)，该第一致动机构(39)被配置为在非活动位置和工作位置之间选择性地移动所述第一临时支撑器件(36，37)以更靠近彼此或远离彼此，在该非活动位置中，该第一临时支撑器件(36，37)不与任一所述支撑元件(11)接合，在该工作位置中，该第一临时支撑器件(36，37)与所述支撑元件(11)中的一个支撑元件接合，以便在所述第一水平面(P1)和所述第一水平面(P2)之间垂直移动该支撑元件。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述升高器件(29)包括垂直立柱(31)，该垂直立柱(31)用作所述滑块(32)的引导件，所述滑块(32)包括横向板(33)，该横向板(33)设置有块(34)以沿着所述垂直立柱(31)的垂直引导件(33)滑动；在所述横向板(33)上横向滑动安装形成为L形的两个第一临时支撑构件(36，37)，该两个第一临时支撑构件(36，37)位于水平面上并且分别具有横向部分(36a，37a)和纵向臂(36b，37b)，该纵向臂(36b，37b)设置有两个齿(38)，该两个齿(38)朝向内侧突出并且被定位为选择性地进入构成在所述支撑元件(11)中的板(17)的相应第一中空部(19)中。

6.根据前述任一权利要求所述的装置，其特征在于，提供第二临时支撑器件(63，64)，以在所述第一水平面(P1)和所述第二水平面(P2)之间的中间位置临时支撑所述支撑元件(11)，以便在所述中间区域(28)上与所述移动器件(29)配合形成所述支撑元件(11)的垂直堆叠。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，每个所述第二临时支撑器件(63，64)包括致动机构(68)，该致动机构(68)被配置为在非活动位置和工作位置之间选择性地移动所述第二临时支撑器件(63，64)以更靠近彼此或远离彼此，在该非活动位置中，所述第二临时支撑器件(63，64)不与任一所述支撑元件(11)接合，在该工作位置中，所述第二临时支撑器件(63，64)与所述支撑元件(11)中的一个支撑元件接合，以便将该支撑元件移动到所述中间位置中。

8.根据权利要求6或权利要求7所述的装置，此时权利要求6从属于权利要求5，其特征在于，每个所述第二临时支撑器件(63，64)包括一对L形临时支撑构件(65，66)，该一对L形临时支撑构件(65，66)位于垂直平面上并且分别具有水平部分(65a，66a)和纵向臂(65b，66b)，每个纵向臂(65b，66b)设置有两个齿(67)，该两个齿(67)设置在所述齿(38)之间在高度上与所述齿(38)间隔开，朝向内侧突出，并且被定位为选择性地进入所述板(17)的相应的第二中空部(20)中。

9.根据前述任一权利要求所述的装置，其特征在于，在所述中间区域(28)的上部设置临时支撑机构(52)，以便一次一个地将所述移动器件(29)所占据的所述支撑元件(11)临时支撑到所述第二水平面(P2)上。

10.根据前述任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述第一引导器件包括相对于彼此平行且共面的第一对引导件(24)和第四对引导件(25)，以在所述第一水平面(P1)上引导所述支撑元件(11)，所述第二引导器件包括相对于彼此平行且共面设置的第二对引导件(26)和第三对引导件(27)，以在所述第二水平面(P2)上引导所述支撑元件(11)。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三对引导件(27)与所述第二对引导件(26)平行且共面设置，以将所述支撑元件(11)从所述第二工作站(15)引导到所述中间区域(28)，并且所述第四对引导件(25)与所述第一对引导件(24)平行且共面设置，以将所述支撑元件(11)从所述中间区域(28)引导到所述第一工作站(12)。

12.根据前述任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述闭合路径由从所述第一工作站(12)到所述第二工作站(15)的向外路径以及从所述第二工作站(15)到所述第一工作站(12)的返回路径形成；其中，所述向外路径包括第一区段(T1)，该第一区段(T1)位于从所述第一工作站(12)到所述中间区域(28)的所述第一水平面(P1)上；以及第二区段(T2)，该第二区段(T2)位于从所述中间区域(28)到所述第二工作站(15)的所述第二水平面(P2)上；并且所述返回路径包括第一区段(T3)，该第一区段(T3)位于从所述第二工作站(15)到所述中间区域(28)的所述第二水平面(P2)上；以及第二区段(T4)，该第二区段(T4)位于从所述中间区域(28)到所述第一工作站(12)的所述第一水平面(P1)上。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的装置，此时权利要求12从属于权利要求10或11，其特征在于，所述移动器件包括下降器件(30)，该下降器件(30)设置在所述第三对引导件(27)和所述第四对引导件(25)之间的所述中间区域(28)中，以将所述支撑元件(11)从所述第二水平面(P2)选择性地下降到所述第一水平面(P1)。

14.根据权利要求13所述的装置，结合权利要求2至12中任一项的权利要求，其特征在于，所述下降器件(30)与所述升高器件(29)相同。

15.一种沿着闭合路径在第一工作站(12)和第二工作站(15)之间移动多个移动支撑元件(11)的方法，其特征在于，至少包括第一步骤，其中，位于第一水平面(P1)上的第一引导器件(24)将所述支撑元件(11)引导到中间区域(28)，该中间区域(28)构成在所述两个工作站(12，15)之间；第二步骤，其中，移动器件(29，30)在所述第一水平面(P1)和第二水平面(P2)之间的所述中间区域(28)中垂直移动所述支撑元件(11)，以便能够垂直堆叠所述支撑元件(11)，限定所述支撑元件(11)的临时垂直储存装置，该第二水平面(P2)定位在与所述第一水平面(P1)相隔垂直距离(H)处；以及第三步骤，其中，位于所述第二水平面(P2)上的所述第二引导器件(26)将所述支撑元件(11)从所述中间区域(28)的上部朝向所述第二工作站(15)引导。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括第四步骤，其中，位于所述第二工作站(15)下游的所述第二水平面(P2)上的所述支撑元件(11)朝向第三对引导件(27)平移，以将所述支撑元件(11)从所述第二工作站(15)引导到所述中间区域(28)的上部，该第三对引导件(27)构成在所述第二引导器件中并且与所述第二引导器件中构成的第二对引导件(26)平行且共面设置；以及第五步骤，其中，所述支撑元件(11)在所述第二水平面(P2)和所述第一水平面(P1)之间垂直移动，然后从所述中间区域(28)的基部移动到第四对引导件(25)上到达所述第一工作站(12)，该第四对引导件(25)构成在所述第一引导器件中并且与构成在所述第一引导器件中的第一对引导件(24)平行且共面设置。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，提供了沿着闭合路径在所述第一工作站(12)与所述第二工作站(15)之间移动所述支撑元件(11)，该闭合路径由从所述第一工作站(12)到所述第二工作站(15)的向外路径和从所述第二工作站(15)到所述第一工作站(12)的返回路径形成；其中，所述向外路径包括第一区段(T1)，该第一区段(T1)位于从所述第一工作站(12)到所述中间区域(28)的所述第一水平面(P1)上；以及第二区段(T2)，该第二区段(T2)位于从所述中间区域(28)到所述第二工作站(15)的所述第二水平面(P2)上；并且所述返回路径包括第一区段(T3)，该第一区段(T3)位于从所述第二工作站(15)到所述中间区域(28)的所述第二水平面(P2)上；以及第二区段(T4)，该第二区段(T4)位于从所述中间区域(28)到所述第一工作站(12)的所述第一水平面(P1)上。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，其特征在于，将所述支撑元件(11)堆叠在所述中间区域(28)中的所述步骤提供了通过第二临时支撑器件(63，64)将所述支撑元件(11)中的一个支撑元件升高到所述第一水平面(P1)和所述第二水平面(P2)之间的中间位置，以便在所述中间区域(28)中与第一临时支撑器件(36，37)配合形成所述支撑元件(11)的垂直堆叠，该第一临时支撑器件(36，37)构成在所述移动器件(29，30)中并且被配置为选择性地与所述支撑元件(11)配合。

19.根据权利要求15至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述支撑元件(11)在所述第一工作站(12)和所述第二工作站(15)之间的所述移动提供了保持所述支撑元件(11)在所述支撑元件(11)沿着所述闭合路径移动期间的顺序。

20.根据权利要求15至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述支撑元件(11)沿着所述闭合路径在所述第一工作站(12)和所述第二工作站(15)之间的所述移动提供了移动恒定数目的所述支撑元件(11)。