CN110022752A - 信息提示系统 - Google Patents

Abstract

信息提示系统(10)包括：管状系统(12)，其包括具有挠性的管状的插入部(20)，该插入部能够因操作者的插入操作而被插入到被插入体(26)中；存储介质(32)，其预先存储操作者以外的非操作者可识别的多种提示信息(38)；非操作者用提示装置(18)，其以非操作者可识别的输出方式提示信息；和提示信息选择与切换电路(34)，其进行要在非操作者用提示装置上提示的提示信息的选择和所选择的提示信息的提示时间的切换。

Description

信息提示系统

技术领域

本发明涉及搭载在管状系统中的、对非操作者提示信息的信息提示系统，其中，管状系统包括能够插入到被插入体中的具有挠性的管状的插入部。

背景技术

针对内窥镜系统等受检体插入系统，例如国际公开第2014/129436号(下文记作专利文献1)公开了这样一种受检体插入系统，其中作为关于插入部的信息，不仅提供传感器信息还提供对操作者有帮助的辅助信息。辅助信息是利用下述第一至第四信息生成的。

第一信息：表示进行规定作业的插入部在体腔内的插入状态和操作状态中的至少一种状态的信息；

第二信息：受检体插入系统的操作辅助信息；

第三信息：关于受检体的信息；

第四信息：与作业相关的信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/129436号

发明内容

在上述专利文献1公开的系统中，生成的操作辅助信息是面向操作者——例如，医师等进行插入部的插入操作的主操作者、或护士等对主操作者的插入操作进行辅助的辅助操作者等——的信息，该系统对操作者提供了有用的信息。

目前为止，完全没有考虑过面向操作者以外的非操作者的信息的提示。

对于作为被插入体的患者等人来说，了解插入状况和插入的意义的机会依赖于操作者的沟通能力，取决于情况的不同，还会发生完全没有这样的机会的情况。该情况下，被插入体无法安心地接受检查，会硬撑着或者变得紧张。结果是，被插入体内的状态成为妨碍插入的进行的状态，妨碍实现安全且容易的插入。

另一方面，若操作者的注意力被分散到向被插入体提供信息或使被插入体放松上，则不能在插入、检查和处置上集中注意力，这也会成为妨碍实现安全且容易的插入、检查和处置的原因。

本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种信息提示系统，能够安全且容易地将插入部插入到被插入体内。

解决问题的技术手段

本发明的一个方面的信息提示系统包括：管状系统，其包括具有挠性的管状的插入部，所述插入部能够因操作者的插入操作而被插入到被插入体中；存储介质，其预先存储所述操作者以外的非操作者可识别的多种提示信息；非操作者用提示装置，其以所述非操作者可识别的输出方式提示信息；和提示信息选择与切换电路，其进行要在所述非操作者用提示装置上提示的提示信息的选择和所选择的提示信息的提示时间的切换。

发明效果

采用本发明能够提供一种信息提示系统，其中通过预先存储非操作者可识别的多种与插入相关的提示信息，并适当地将其中至少一种提示给非操作者，能够安全且容易地将插入部插入到被插入体内。

附图说明

图1是表示作为本发明第一实施方式的信息提示系统的内窥镜系统之结构的概略图。

图2是表示提示信息及其具体例的图。

图3A是表示非操作者用提示装置之另一例的图。

图3B是表示非操作者用提示装置之再一例的图。

图4是表示作为本发明第二实施方式的信息提示系统的内窥镜系统之结构的概略图。

图5是表示作为前端位置检测传感器和弯曲形状检测传感器的磁性位置传感器的结构例的图。

图6是表示作为弯曲形状检测传感器的光纤形状传感器的结构例的图。

图7A是用于说明图6的光纤形状传感器的检测原理的图。

图7B是用于说明图6的光纤形状传感器的检测原理的图。

图7C是用于说明图6的光纤形状传感器的检测原理的图。

图8是表示操作量传感器的结构例的图。

图9A是表示在什么时机提示何种提示信息的图。

图9B是表示提示信息的提示时机与插入部的前端部在被插入体内的位置的关系的图。

图10A是表示状态检测电路检测出的管状系统和/或被插入体的状态，和提示信息生成电路对提示信息的选择的例子的图。

图10B是表示状态检测电路检测出的管状系统和/或被插入体的状态，和提示信息生成电路对提示信息的选择的例子的图。

图11A是用于说明插入部的插入受到妨碍的例子的图。

图11B是用于说明插入部的插入受到妨碍的例子的图。

图12是表示提示信息和提示方法的选择画面之一例的图。

图13是用于说明提示信息生成电路和提示信息选择与切换电路的动作的流程图。

图14是表示信息提示系统的使用场景之一例的图。

图15是表示信息提示系统的使用场景之另一例的图。

具体实施方式

下面参照附图说明用于实施本发明的实施方式。

[第一实施方式]

如图1所示，本发明第一实施方式的信息提示系统10包括管状系统12、信息提示系统处理部14、操作者用显示装置16和非操作者用提示装置18。

管状系统12包括作为弯曲部件的细长的插入部20、与该插入部20的根端部连结的操作部22和将该操作部22与信息提示系统处理部14连接的连接线缆24。管状系统12是管状插入装置，其中管状的插入部20可被插入到被插入体26——本实施方式中是人体，更具体而言是大肠管腔内，进行被插入体26的内部的观察和处置。

在本实施方式中，作为管状系统12以医疗用的内窥镜，具体而言是大肠用软性内窥镜为例进行说明，但只要是包括能够插入到被插入体26内、至少一部分具有挠性的插入部的管状系统即可，可以是任意的。被插入体26也不限于人体，可以是动物或其他结构物。例如，除了医用内窥镜(上消化道内窥镜、大肠内窥镜、超声波内窥镜、膀胱镜、肾盂镜、支气管镜等)以外，管状系统12也可以是导管以及操纵器、工业内窥镜、处置器具等。

在插入部20中，从插入部20的前端部一侧去往根端部一侧设有前端硬质部、可弯曲的操作弯曲部、和挠性管部。此处，前端硬质部是插入部20的前端部和管状系统12的前端部，是硬质的部件。该前端硬质部中内置有作为摄像部的图像传感器(例如CCD等)。对于操作弯曲部，能够由医师等操作者操作设置在操作部22上的操作捏手28，来使其向所希望的方向弯曲。挠性管部具有所希望的挠性，能够在外力的作用下弯曲。操作者将插入部20从被插入体26的入口——本实施方式中是肛门——插入，利用设置在前端的图像传感器观察大肠管腔内部。

信息提示系统处理部14包括管状系统控制电路30、存储介质32和提示信息选择与切换电路34。

管状系统控制电路30进行一系列的控制，即，控制未图示的光源装置，对插入部20的前端供给照明光，并对图像传感器拍摄的图像实施图像处理，将其结果作为观察图像36显示在操作者用显示装置16上。该管状系统控制电路30由硬件电路构成。或者也可以是，将计算机处理器构成为，在未图示的存储器内预先准备用于实现该管状系统控制电路30的功能的软件程序，通过使处理器执行该程序，来由处理器实施该管状系统控制电路30的功能。管状系统控制电路30也可以与信息提示系统处理部14分体构成。该情况下，能够在搭载管状系统控制电路30的推车上同样地搭载信息提示系统处理部14，并且优选这样搭载信息提示系统处理部14。

存储介质32是预先存储有操作者以外的非操作者可识别(理解)的多种提示信息38的例如半导体存储器。

此处，操作者并不仅指操作管状系统12的插入部20和操作部22来进行插入部20的插入操作的医师等。操作者还包括通过操作信息提示系统处理部14、操作者用显示装置16和非操作者用提示装置18，或者按住作为被插入体26的人或使其移动，来辅助进行插入部20的插入操作的护士等。这样，在本实施方式中，操作者包括医师等进行插入部20的插入操作的主操作者，和护士等辅助主操作者进行插入操作的辅助操作者。

而非操作者也不限于被插入体26。例如，若被插入体26是无法理解提示信息的动物，则非操作者包括能够一定程度控制该动物的动作和感情的饲养主。另外，在像工业内窥镜那样被插入体26是机械的情况下，非操作者包括控制该机械的控制者和具有认知能力的机器人等。

像这样，提示信息38是对管状系统12的操作者以外的、属于被插入体26一方的、能够识别(理解)提示信息38的非操作者提供的信息。该提示信息38的目的包括：使非操作者收到要进行规定动作的信号，辅助操作者实现容易且安全的插入；使非操作者了解插入的状况以获得心理、精神上的稳定状态；使非操作者理解检查的必要性，继续接受诊断以尽早发现疾病、故障并防止其发展等。

作为该提示信息38，例如，如图2所示，包括：插入开始、医院的说明、操作者的说明、检查的说明、插入状况的说明、信号、提醒放松的说明、检查状况或处置状况的说明、结束后的说明等。

提示信息选择与切换电路34响应于医师等操作者对选择与切换操作部件进行的操作，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中选择要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38，切换所选择的提示信息38的提示时间。

此处，选择与切换操作部件包括专用电开关、释放开关、键盘、脚踏开关、视线输入等。专用电开关例如包括分别设置在管状系统12的操作部22上的选择用按钮40和切换用拨盘42。

提示信息选择与切换电路34以操作者的视线在操作者用显示装置16上从观察图像36起稍许移动就能够确认到的方式，在观察图像36的附近位置上显示提示信息内容选择用显示44。该提示信息内容选择用显示44例如是表示存储在存储介质32中的多种提示信息38内的一个内容的显示。提示信息选择与切换电路34随操作者对切换用拨盘42进行的操作而切换该显示的提示信息38，当操作者操作了选择用按钮40时，利用非操作者用提示装置18，将此时作为提示信息内容选择用显示44显示的提示信息38提示给非操作者。即，操作者通过观察检查的状况和被插入体26的状况，选择要提示的提示信息38提示给非操作者。通过选择与当前正在提示的信息不同的提示信息38，能够切换要提示的信息。即，提示时间因提示信息38的选择操作而切换。

该提示信息选择与切换电路34由硬件电路构成。或者也可以是，将计算机处理器构成为，在未图示的存储器内预先准备用于实现该提示信息选择与切换电路34的功能的软件程序，通过使处理器执行该程序，来由处理器实施该提示信息选择与切换电路34的功能。

也可以是，利用未图示的其他选择与切换操作部件，由作为辅助操作者的护士等选择要提示的提示信息38提示给非操作者。

非操作者用提示装置18例如包括以横卧在检查台46上的作为被插入体26的人能够看到/听到的方式配置的监视器48和扬声器50。也可以代替监视器48，使用如图3A所示的从表示多种提示信息38的内容的显示之中将所选择的一个点亮的显示灯，或如图3B所示的通过使记载了多种提示信息38的内容的幕布收放卷动，来在提示位置上提示所选择的提示信息38的内容的旋转式的方向幕(Rollsign)。进而，为供视觉残障者使用，也可以代替监视器48使用触觉(盲文)显示器等。

在管状系统12是工业内窥镜等的情况下，还存在控制者等非操作者相对于被插入体26位于远程地点的情况，这样的情况下，将非操作者用提示装置18配置在非操作者能够看到/听到的场所。或者，在非操作者是具有认知能力的机器人等的情况下，非操作者用提示装置18可以包括该机器人等具有的输入装置。即，机器人能够识别由作为非操作者用提示装置18的输入装置输入的提示信息38的内容，使被插入体26的状态成为适合插入部20插入的状态。

医师等操作者操作管状系统12——此处是大肠用软性内窥镜，使插入部20插入到横卧在检查台46上的作为被插入体26的患者的大肠中。该情况下，操作者按照直肠、乙状结肠、降结肠、横结肠、升结肠的顺序进行插入部20的插入，插入动作进行至作为小肠的入口的盲肠(Cecum)为止。这样，当插入部20完成了到盲肠为止的插入后，操作者一边将插入部20拔出一边对整个大肠检查有无异常。在检查途中，对怀疑是患部的部位进行组织的“活检”或“切除”等处置。对于大的肿瘤等，还会进行以处置为目的的插入动作。

在这样的状况下，在本实施方式的信息提示系统10中，操作者通过观察检查的状况和被插入体26的状况来选择要提示的提示信息38，将所选择的提示信息38的内容作为影像或文字信息通过非操作者用提示装置18即监视器48等提供给患者，或者作为声音信息从扬声器50提供给患者。

操作者对提示信息38的选择是这样进行的，即，对于由提示信息选择与切换电路34显示在操作者用显示装置16上的提示信息内容选择用显示44，操作者使切换用拨盘42旋转来将其切换为目标内容，并利用选择用按钮40决定提示信息。另外，选择和决定能够使用脚踏开关或键盘、视线输入等具有同等功能的部件作为代替，不过此处未图示。

如上所述，本实施方式的信息提示系统10包括管状系统12、存储介质32、非操作者用提示装置18和提示信息选择与切换电路34，其中，管状系统12包括可因操作者的插入操作而被插入到被插入体26中的具有挠性的管状的插入部20，用于对被插入体26内部进行观察和处置，存储介质32中预先存储有操作者以外的非操作者可识别(理解)的多种提示信息38，非操作者用提示装置18以非操作者可识别(理解)的输出方式提示信息，提示信息选择与切换电路34进行要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38的选择和所选择的提示信息38的提示时间的切换。

从而，能够提供这样一种信息提示系统10，其中通过预先存储非操作者可识别的多种与插入相关的提示信息38，并适当地将其中的至少一种提示给非操作者，使得能够安全且容易地将插入部20插入到被插入体26内。

尤其是，在操作管状系统12的操作者指导被插入体26改变体位或调整呼吸等以使得插入、检查、处置等变得容易进行时，无需直接告知就能够发出被插入体26应当进行规定动作的信号。从而，操作者能够将注意力集中在插入、检查、处置上。

并且，在被插入体26不能理解操作者的语言——例如使用的语言与操作者不同的情况下，或被插入体26是听觉残障者等不能采取特定的沟通方法(谈话告知等)的人群的情况下，也能够合适地传达信号。因为操作者能够将注意力集中在插入、检查、处置上，所以能够实现安全且容易的操作、检查、处置。

进而，对于被插入体26而言，能够理解医院和操作者的成果、检查和处置的意义，并且能够了解插入操作、检查、处置的实时的实施状况，从而能够有望提高安心感、满足感。其结果是，能够防止出现因被插入体26紧张而导致的僵硬等妨碍插入部20插入的状况，所以插入部20的插入变得容易，能够安全地进行插入操作、检查和处置。同时，能够缩短该插入操作、检查和处置所耗费的时间(也能减轻被插入体26的负担)。

[第二实施方式]

接着说明本发明第二实施方式。下文中，对于与第一实施方式同样的结构部件标注同样的标记并省略其说明，仅说明与第一实施方式不同的部分。

如图4所示，本发明第二实施方式的信息提示系统10在上述第一实施方式的结构之外，设置有至少一个检测装置。而在信息提示系统处理部14中，除上述第一实施方式的结构之外，形成有管状系统功能选择与运转电路52、状态检测电路54、提示信息生成电路56和提示信息输出选择电路58。

此处，对管状系统功能选择与运转电路52输入管状系统12的控制所需的信息。状态检测电路54基于检测装置的输出，检测管状系统12和/或被插入体26的状态。提示信息生成电路56基于状态检测电路54检测出的至少一种以上的状态生成指定信息，该指定信息用于指定要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38的选择和提示时期(时机)。提示信息选择与切换电路34按照该提示信息生成电路56生成的指定信息，进行提示信息38的选择和提示时间的切换。

提示信息输出选择电路58根据需要选择要提示给非操作者的提示信息38及其提示方法(语言、输出目标(监视器48、扬声器50等))。在该提示信息输出选择电路58进行了选择的情况下，提示信息生成电路56按照该选择来生成指定信息，该指定信息用于指定提示信息38的选择和提示时间以及在非操作者用提示装置18上的提示方法。然后，提示信息选择与切换电路34按照该提示信息生成电路56生成的指定信息，对提示信息38的选择和提示时间以及在非操作者用提示装置18上的提示方法进行切换。

管状系统功能选择与运转电路52、状态检测电路54、提示信息生成电路56和提示信息输出选择电路58分别由硬件构成。或者也可以是，将计算机处理器构成为，在未图示的存储器内预先准备用于实现该管状系统功能选择与运转电路52、状态检测电路54、提示信息生成电路56和提示信息输出选择电路58内的至少一者的功能的软件程序，通过使处理器执行该程序，来由处理器实施它们之中的至少一者的功能。

作为检测装置，例如包括前端位置检测传感器60、弯曲形状检测传感器62、操作量传感器64、姿态传感器66、插入状况观察传感器68、被插入体姿态传感器70、重量检测传感器72、被插入体状态监测器74、插入量检测传感器76(即使不设置专用传感器，通过在开始插入肛门时由前端位置检测传感器存储肛门的位置，并求取与配置在管状系统中的弯曲形状检测传感器62(磁性传感器)的位置关系，也能够计算插入量)等。另外，也可以将上述切换用拨盘42和上述管状系统功能选择与运转电路52用作检测装置。或者，也可以使用配置在插入部20的前端的图像传感器。这些检测装置仅选择必要的使用即可。当然，也可以使用这些以外的检测装置，例如检测被插入体26发出的声音的麦克风等。从而，对于信息提示系统处理部14的各结构中的尤其是状态检测电路54而言，为了能够应对各种检测处理，与利用硬件电路实现相比，优选由执行预先设定的运算处理程序和算法的计算机处理器构成。

此处，前端位置检测传感器60是用于检测插入部20的前端位置的传感器，弯曲形状检测传感器62是用于检测插入部20的弯曲形状和弯曲程度的传感器。该前端位置检测传感器60和弯曲形状检测传感器62例如能够利用国际公开第94/04938号公开的磁性位置传感器构成。

即，前端位置检测传感器60在插入部20的前端配置有1个电磁线圈，以磁性传感器用天线为基准检测该电磁线圈的位置，来检测插入部20的前端位置信息。弯曲形状检测传感器62在插入部20上沿着其长度方向配置有多个电磁线圈，以磁性传感器用天线为基准检测这些电磁线圈的至少位置(也可以利用方向)，通过进行插值来将该多个电磁线圈的检测位置连接，由此检测插入部20的弯曲形状。

具体而言，如图5所示，在插入部20内配置有作为磁性位置检测传感器的一部分的多个发射线圈。多个发射线圈中，配置在插入部20的前端的一个发射线圈60A是前端位置检测传感器60的电磁线圈。而在插入部20的长度方向上配置于不同位置处的多个发射线圈62A是弯曲形状检测传感器62的电磁线圈。这些发射线圈60A、62A在来自信息提示系统处理部14的后述的电流于其中流动时产生磁场信号。

这些发射线圈60A、62A产生的磁场信号能够被作为磁性位置检测传感器的一部分的接收天线60B检测出来。该接收天线60B由未图示的多个接收线圈构成，检测发射线圈60A、62A产生的磁场信号。从而，接收天线60B既构成前端位置检测传感器60的磁性传感器用天线，也实现弯曲形状检测传感器62的磁性传感器用天线的功能。接收天线60B检测出的磁场的强度信息被输入至作为磁性位置检测传感器的一部分的、设置在信息提示系统处理部14中的位置与形状运算部60C。该位置与形状运算部60C是根据检测出的磁场的强度计算各发射线圈60A、62A的位置的，因此接收天线60B被设置成固定在被插入体26的附近，具体而言，以相对于房间或床等检查台46不动的方式固定。

位置与形状运算部60C包括发射信号生成电路60C1和位置与形状运算电路60C2。该发射信号生成电路60C1和位置与形状运算电路60C2可以分别由独立的硬件电路构成，也可以几个集中构成为一个硬件电路。也可以是，将计算机处理器构成为，在未图示的存储器内预先准备用于实现该发射信号生成电路60C1和/或位置与形状运算电路60C2的功能的软件程序，通过使处理器执行该程序，来由处理器实施该各部的至少一种功能。

在发射信号生成电路60C1中，该发射信号生成电路60C1生成用于从插入部20的各发射线圈60A、62A产生磁场的信号，例如正弦波的电流。生成的信号按预定的顺序输出到多个发射线圈60A、62A的每一个，例如，从插入部20的前端一侧的发射线圈60A、62A起依次输出。图5中为了图示的简化仅表示了1根配线，但每一个发射线圈60A、62A都有2根配线从该发射信号生成电路60C1起插通在连接线缆24、操作部22和插入部20内。此外，发射信号生成电路60C1将表示当前正在对哪一个发射线圈60A、62A输出信号的输出时序信息供给到位置与形状运算电路60C2。

位置与形状运算电路60C2与发射信号生成电路60C1和接收天线60B连接。该位置与形状运算电路60C2基于从接收天线60B输入的磁场的强度信息和从发射信号生成电路60C1供给的输出时序信息，计算各发射线圈60A、62A的位置信息。然后，位置与形状运算电路60C2获取该求出的多个发射线圈60A、62A的位置信息作为插入部20的前端位置信息和插入部20的形状信息。并且，位置与形状运算电路60C2根据需要通过样条处理等对该多个发射线圈60A、62A的位置信息进行插值，获取其结果作为形状信息。这样，位置信息和/或形状信息就能够表示插入部20的配置有发射线圈60A、62A的部分、即插入部20的至少一部分的状态。下文将这些位置信息和/或形状信息称为状态信息。位置与形状运算电路60C2将采用这样的方式求得的状态信息输出至管状系统控制电路30。

管状系统控制电路30进行用于在操作者用显示装置16上显示并输出从位置与形状运算部60C的位置与形状运算电路60C2输入的插入部20的状态信息的图像处理。并且，管状系统控制电路30例如接收从对大肠管腔内进行摄像的图像传感器78发来的图像信号，对该图像信号进行通常的图像处理而生成观察图像36。然后，管状系统控制电路30生成包含这些状态信息和观察图像36的显示图像，输出到操作者用显示装置16。

操作者用显示装置16例如是在显示屏幕上配置有触摸面板等输入部的液晶显示器。操作者用显示装置16显示观察图像36并显示状态信息，操作者通过观看该操作者用显示装置16的显示屏幕，能够在观察大肠管腔内的同时了解插入部20的状态。还能够在操作者用显示装置16上显示该管状系统12的各种设定画面，并通过触摸面板操作来进行各种设定。当然，操作者用显示装置16也可以不带触摸面板，而是另外设置专用的输入装置。

作为弯曲形状检测传感器62，能够使用光纤形状传感器，或组合使用多个应变传感器。

光纤形状传感器例如已被国际公开第2015/146712号、国际公开第2015/198773号等公开。在使用光纤形状传感器作为弯曲形状检测传感器62的情况下，如图6所示，信息提示系统处理部14包括位置与形状运算部62B，该位置与形状运算部62B包括光源62B1、例如受光元件等受光部62B2、和形状运算电路62B3。插入部20中设置了具有多个被检测部62D的光纤62C。该情况下，被检测部62D配置在插入部20的要进行形状检测的部分处。光源62B1出射的光入射到光纤62C，在光纤62C内导光，并在设置于光纤62C的前端的未图示反射部上反射而再次在光纤62C内导光，该导光而来的返回光被受光部62B2检测出来。

当插入部20发生弯曲时，沿着插入部20的长度方向设置的光纤62C也随该插入部20的弯曲而弯曲。当光纤62C像这样发生弯曲时，根据该光纤62C的弯曲状态，设置在光纤62C上的被检测部62D使在光纤62C内传播的光的一部分出射(泄漏)到该光纤62C的外部，或将其吸收。即，被检测部62D设置在光纤62C的一个侧面上，随光纤62C的弯曲而使传播的光的一部分出射到外部或者将其吸收。由该被检测部62D出射到光纤62C的外部或吸收的光量与该光纤62C的弯曲量对应。即，被检测部62D被实施了这样的加工，能够使与光纤62C的弯曲量对应的光量的光泄漏到光纤62C的外部或将其吸收。换言之，被检测部62D使被光纤62C引导的光的光学特性——例如光量——随插入部20的弯曲状态而变化。

图7A、图7B和图7C是与光纤62C的弯曲对应的光传播量的示意图。图7A表示光纤62C向被检测部62D所处的一侧发生了弯曲时的光传播量。图7B表示不使光纤62C弯曲时的光传播量。图7C表示光纤62C向被检测部62D所处的一侧的相反侧发生了弯曲时的光传播量。如该图7A至图7C所示，光纤62C向被检测部62D所处的一侧发生了弯曲时的光传播量最高，不使光纤62C弯曲时的光传播量其次高，光纤62C向被检测部62D所处的一侧的相反侧发生了弯曲时的光传播量最低。

配置在插入部20内的光纤62C中的光的供给和来自光纤62C的光的检测，是通过使光纤62C从插入部20经过操作部22、连接线缆24内，连接到位置与形状运算部62B上而进行的。例如，光的供给是这样进行的，使从光纤形状传感器用的光源62B1出射的光通过半反射镜和分束器等光分配部，并在光入射出射部中的会聚透镜的作用下会聚，入射到光纤62C中。光的检测是这样进行的，利用上述光入射出射部接收从光纤62C出射的光并将其整形为平行光，使其在上述光分配部上例如反射90度方向而入射到受光部62B2，利用受光部62B2进行光的检测。受光部62B2接收从光纤62C入射的光，输出与接收到的光量等相应的受光信号。即，受光部62B2基于受光信号输出与插入部20的弯曲的大小(弯曲量)相应的受光信号。

形状运算电路62B3根据来自受光部62B2的受光信号所表示的各被检测部62D的位置处的插入部20的弯曲量，计算插入部20的形状来得到形状信息。该形状信息被作为状态信息输出至管状系统控制电路30。该形状运算电路62B3由硬件电路构成。或者也可以是，将计算机处理器构成为，在未图示的存储器内预先准备用于实现该形状运算电路62B3的功能的软件程序，通过使处理器执行该程序，来由处理器实施该形状运算电路62B3的功能。

光源62B1能够使用激光二极管(LD)、LED、灯泡、或者利用它们的光使荧光材料发光而得到的光等，通过将这些多种光源组合，能够实现光纤形状传感器所需的波长特性的光(例如白色光)。另外，此处所说的光源62B1，在光分配部是光纤耦合器的情况下还包括用于使光会聚而入射到光纤耦合器的光纤中的透镜系统等。在光分配部是半反射镜或分束器的情况下，还包括将光整形为平行光的透镜系统等。在像激光二极管那样返回光会对输出造成影响的情况下，还包括光隔离器等。另外，虽然未图示，但也可以在连接线缆24中搭载用于稳定地驱动光源62B1的反馈系统。

反射部件例如是在光纤62C上蒸镀铝等而形成的反射镜。使从光源62B1供给并经过被检测部62D而到达光纤62C的端部的光返回受光部62B2一侧。

在被检测部62D使吸收、变换等光学特性发生了变化时，受光部62B2基于该变化了的光学特性，检测光纤62C的弯曲形状具体而言是弯曲的方向和大小。

形状运算电路62B3基于受光部62B2的检测结果计算实际发生弯曲的部分的弯曲形状。光学特性例如不限定于光传播量，例如也可以是光谱或偏振等光的状态。即，使从光源62B1出射的光是激光等窄带光，而各被检测部62D进行波长变换，将光变换为彼此不同波长的光。被检测部62D可以采用任意的方式(例如：FBG方式)，只要如上所述能够检测光量——例如与光谱或偏振等光的状态对应的光学特性即可。由此，受光部62B2和形状运算电路62B3能够分辨由各被检测部62D引起的光学特性变化。

此处将光波导记载为光纤62C，但也可以是将光束缚在其中传播的、被检测部62D具有柔性的层叠结构的薄膜波导。

在插入部20中，与仅搭载光纤形状传感器相比，优选还搭载具有至少1个电磁线圈的磁性位置检测传感器作为检测基准位置的传感器，构成混合结构。

操作量传感器64在管状系统12的局部形状可通过操作而改变的情况下，通过检测该操作量来检测该可改变的部分的形状。具体而言，该操作量传感器64检测使作为插入部20的一部分的弯曲部弯曲的操作的操作量。检测是这样进行的，即，利用编码器等传感器，检测操作捏手28的轴的旋转部的运动和操作线的运动，其中，操作捏手28用于进行使弯曲部弯曲的操作，操作线用于以形状变形的方式传递操作捏手28的旋转。

例如，在操作部22中，如图8所示设置有对操作线80LR、80UD进行操作的操作捏手28，操作线80LR、80UD用于使插入部20的弯曲部发生弯曲。操作捏手28包括用于使弯曲部左右弯曲的左右弯曲操作捏手28LR，用于使弯曲部上下弯曲的上下弯曲操作捏手28UD，和用于将弯曲后的弯曲部的位置固定的未图示的固定捏手。

在左右弯曲操作捏手28LR上，连接有由该左右弯曲操作捏手28LR的操作所驱动的左右方向的弯曲操作驱动部(未图示)。在上下弯曲操作捏手28UD上，连接有由该上下弯曲操作捏手28UD驱动的上下方向的弯曲操作驱动部(未图示)。此处，上下方向的弯曲操作驱动部和左右方向的弯曲操作驱动部例如设置在操作部22内。左右方向的弯曲操作驱动部与操作线80LR连接，该操作线80LR被插通在操作部22和插入部20的挠性管部与弯曲部中。操作线80LR与弯曲部的前端部连接。上下方向的弯曲操作驱动部与操作线80UD连接，该操作线80UD被插通在操作部22和挠性管部与弯曲部中。操作线80UD是相对于操作线80LR独立的线，与弯曲部的前端部连接。左右弯曲操作捏手28LR经由左右方向的弯曲操作驱动部和操作线80LR，使弯曲部在左右方向上弯曲。上下弯曲操作捏手28UD经由上下方向的弯曲操作驱动部和操作线80UD，使弯曲部在上下方向上弯曲。

由操作捏手28(左右弯曲操作捏手28LR和上下弯曲操作捏手28UD)、左右方向的弯曲操作驱动部、操作线80LR、上下方向的弯曲操作驱动部和操作线80UD，构成了用于使弯曲部弯曲的弯曲操作机构82。

操作量传感器64包括对弯曲操作机构82的弯曲操作量进行检测的弯曲操作量检测部64A。此处，弯曲操作机构82的弯曲操作量表示用于使弯曲部弯曲的、弯曲操作机构82(操作线80LR、80UD，操作捏手28)的操作量。为了利用该弯曲操作量检测部64A检测弯曲操作机构82的弯曲操作量，例如在操作线80LR的根端部和操作线80UD的根端部设置了例如线性标尺等被读取部64B。被读取部64B随操作线80LR、80UD的移动而与操作线80LR、80UD一同移动。弯曲操作量检测部64A读取与操作线80LR、80UD一同移动的被读取部64B，检测被读取部64B的移动。由此，弯曲操作量检测部64A能够检测操作线80LR、80UD的移动。弯曲操作量检测部64A例如是线性编码器，例如设置在操作部22内部。

基于该弯曲操作量检测部64A检测出的检测结果，由构成于信息提示系统处理部14内的未图示的弯曲操作量检测电路检测被读取部64B的移动量，即操作线80LR和操作线80UD的移动量。然后，基于该检测结果计算操作线80LR和操作线80UD的弯曲操作量信息，根据计算结果检测弯曲操作机构82的弯曲操作量，由此，计算出弯曲操作量信息。

被读取部64B也可以设置在左右弯曲操作捏手28LR和上下弯曲操作捏手28UD上。该情况下，被读取部64B例如设置在圆筒形的左右弯曲操作捏手28LR的外周面和圆筒形的上下弯曲操作捏手28UD的外周面上。也可以将被读取部64B设置在左右弯曲操作捏手28LR的表面和上下弯曲操作捏手28UD的表面上。该情况下，弯曲操作量检测部64A读取与左右弯曲操作捏手28LR和上下弯曲操作捏手28UD一同转动的被读取部64B，检测被读取部64B的转动。采用这样的方式，弯曲操作量检测部64A能够检测左右弯曲操作捏手28LR和上下弯曲操作捏手28UD的转动。弯曲操作量检测部64A例如是旋转编码器。并且，基于弯曲操作量检测部64A检测出的检测结果，由未图示的弯曲操作量检测电路检测被读取部64B的移动量，即左右弯曲操作捏手28LR和上下弯曲操作捏手28UD的转动量。然后，可以基于该检测结果来计算左右弯曲操作捏手28LR和上下弯曲操作捏手28UD的弯曲操作量信息。

弯曲部不一定需要能够向上下左右弯曲，例如也可以构成为仅能够上下弯曲或仅能够左右弯曲。该情况下，操作量传感器64检测弯曲操作机构82的上下方向的弯曲操作量或左右方向的弯曲操作量，未图示的弯曲操作量检测电路计算各弯曲操作量信息即可。

姿态传感器66例如利用设置在操作部22中的电磁线圈、陀螺仪传感器和加速度传感器等，检测插入部20的后端一侧的姿态信息。即，该姿态传感器66检测由操作者引起的插入部20的倾斜度、和插入部20的旋转量。

插入状况观察传感器68例如包括用于观察插入状况的摄像机等，或通过对该插入状况观察传感器68的输出图像执行规定的图像处理，来检测被插入体26的朝向和位置信息，或根据表情检测痛苦的程度。此处，作为规定的图像处理，包括通过模式匹配来识别并判断拍摄对象的特征的处理、基于深度学习的利用了相似度的判断处理、基于亮度和色差的部位判断处理等。

被插入体姿态传感器70例如是包括安装在被插入体26上的多个发射线圈和接收天线60B的磁性位置检测传感器等，用于检测被插入体26的姿态信息。即，该被插入体姿态传感器70根据磁性位置检测传感器的输出，例如根据三个点的位置信息，检测被插入体26的位置、倾斜和方向。

重量检测传感器72例如是能够铺设在床等检查台46上的、能够检测重量分布的应变传感器或压力传感器，用于检测被插入体26的朝向和位置信息。即，该重量检测传感器72检测检查台46上的被插入体26的重量移动。

被插入体状态监测器74例如是安装在被插入体26的手指上的检测脉搏等的监测器装置，用于监测被插入体26的脉搏数和呼吸状态等被插入体26的状态。

插入量检测传感器76是设置在被插入体26的入口(口，肛门，肺，检查口等)的光学式传感器等，用于检测插入部20在被插入体26中的插入量。即，插入量检测传感器76以光学方式读取记载在插入部20表面的图像和数字、或者插入部20的表面斑纹图像。该插入量检测传感器76还能够检测插入部20的旋转量。作为插入量检测传感器76也可以采用例如利用编码器读取与插入部20接触的辊的运动的方式。

另外，配置在插入部20的前端的图像传感器78能够用作这样的检测装置，该检测装置利用构成在管状系统控制电路30内的未图示的图像处理电路，对拍摄的图像执行规定的图像处理，由此检测插入部20开始插入到被插入体26中这一状况以及被插入体26的观察位置(提取部位或特征性的形状或者图案进行检测)等，或者检测异常部等。未图示的图像处理电路还能够检测除此之外的例如处置的种类等能够从图像中提取的信息。此处，规定的图像处理包括通过模式匹配来识别并判断拍摄对象的特征的处理、基于深度学习的利用了相似度的判断处理、基于亮度和色差的部位判断处理等。

管状系统功能选择与运转电路52能够基于输入的管状系统12的控制所需的信息，来检测管状系统12的控制所需的患者信息和照明、吸引、扫气等各种设定状况。

另外，第一实施方式中说明的由操作者操作的切换用拨盘42，是检测是否存在由操作者进行的有意图的提示的检测装置。

状态检测电路54基于这些检测装置中的至少一个的输出，检测管状系统12和/或被插入体26的状态。提示信息生成电路56基于该状态检测电路54检测出的至少一种以上的状态生成指定信息，该指定信息用于指定要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38的选择和提示时期。

图9A表示在什么时机提示何种提示信息38，图9B表示该时机与插入部20的前端部在作为被插入体26的管腔的大肠84内的位置的关系。图10A和图10B表示各时机下，状态检测电路54检测到的管状系统12和/或被插入体26的状态，以及提示信息生成电路56对提示信息38的选择的例子。

时机(1)是开始将插入部20插入到被插入体26的管腔之前的时刻。该时机(1)之前是进行管状系统12的准备和被插入体26的准备的期间，无需提示信息。

在该时机(1)，作为管状系统12的状态，状态检测电路54例如能够基于管状系统功能选择与运转电路52的输出，检测出照明开关被开启。或者，作为管状系统12的状态，状态检测电路54能够基于图像传感器78的观察图像，检测出插入部20位于被插入体26外部并且已从停止状态开始运动。另外，作为管状系统12和被插入体26的状态，状态检测电路54能够基于插入状况观察传感器68的输出，检测出被插入体26坐卧于检查台46上，并且作为管状系统12的状态，能够检测出操作者握持了插入部20。在状态检测电路54检测出这些之中的任一种状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(1)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将插入开始、医院的说明、操作者的说明、检查的说明、放松用的音乐等选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(2)是已将插入部20插入到被插入体26的管腔中的时刻。在该时机(2)，作为管状系统12的状态，状态检测电路54例如能够基于图像传感器78的观察图像，检测出插入部20已从被插入体26外进入到被插入体26内。或者，作为管状系统12的状态，状态检测电路54能够基于弯曲形状检测传感器62的输出或前端位置检测传感器60的输出，检测出插入部20被设置在被插入体26的管腔入口处。另外，作为管状系统12的状态，状态检测电路54能够基于插入状况观察传感器68的输出，检测出插入部20被插入到被插入体26中。在状态检测电路54检测出这些之中的任一种状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(2)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将插入开始或者提醒放松的说明选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(3)是在将插入部20向被插入体26的管腔插入的过程中进行了正确的插入的时刻。在该时机(3)，作为管状系统12的状态，状态检测电路54例如能够基于弯曲形状检测传感器62、操作量传感器64或者插入状况观察传感器68(也可以是被插入体姿态传感器70或重量检测传感器72)的输出，检测出插入部20在被插入体26内的配置和形状是正常的形状模式，或者插入部20在受检体26内的插入长度和插入时间是合适的，并且作为管状系统12和被插入体26的状态，能够检测出不存在对被插入体26的过度的负荷(力)。在状态检测电路54检测出这些之中的任一种状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(3)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将插入状况的说明或者提醒放松的说明选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(4)是被插入体26开始感到不安的时刻。在该时机(4)，作为被插入体26的状态，状态检测电路54例如能够基于被插入体状态监测器74的输出，检测出被插入体26的脉搏或呼吸状态虽然正常但已上升至感到不安的程度。在状态检测电路54检测出这样的状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(4)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将提醒放松的说明选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(5)是在插入部20的插入过程中难以插入的状况的时刻。在该时机(5)，作为管状系统12的状态，状态检测电路54例如能够基于弯曲形状检测传感器62、操作量传感器64或者插入状况观察传感器68(也可以是被插入体姿态传感器70或重量检测传感器72)的输出，根据插入部20在被插入体26内的配置和形状进行判断，检测出插入部20的中途发生挠曲，前端向管腔深处的推进(插入)受到妨碍。即，如图11A和图11B所示，例如在将插入部20从入口即肛门86如虚线所示的那样插入到大肠84中的状况下，在想要将插入部20进一步插入，而如图中实线箭头所示地对插入部20进行推进操作时，存在推进操作的推进力不能传递至插入部20的前端20A，插入部20如图中虚线箭头88所示发生挠曲的情况。在发生了这样的挠曲时，如图中实线所示，前端20A不向盲肠90的方向前进而是停留在其位置上。在状态检测电路54检测出这样的状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(5)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将要求被插入体26改变体位等时的信号选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

另外，在该时机(5)，存在挠曲的插入部20将大肠壁顶起，对作为被插入体26的患者造成痛苦的情况。因该痛苦而发出的声音被未图示的麦克风获取到，状态检测电路54能够根据该被插入体26发出的声音，检测出这样的状态。像这样，状态检测电路54还能够利用已知的声音识别技术识别被插入体26说出的话及其与操作者的对话，来检测被插入体26的状态或插入部20的插入状况。

时机(6)是插入部20插入完毕的时刻。时机(7)是开始检查的时刻。该时机(6)与时机(7)大致相同。即，插入部20插入完毕的时刻，是能够开始检查的时刻。因此，该时机(6)和时机(7)可以不必特别区分。在该时机(6)或时机(7)，作为管状系统12的状态，状态检测电路54例如能够基于弯曲形状检测传感器62或插入状况观察传感器68的输出或者图像传感器78的观察图像，检测出插入部20在被插入体26内的配置和形状，以及/或者检测出在观察图像中确认到小肠入口。在状态检测电路54检测出这样的状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(6)或(7)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将检查的说明选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(8)是检查过程中的时刻。在该时机(8)，作为管状系统12的状态，状态检测电路54例如能够基于弯曲形状检测传感器62或插入状况观察传感器68的输出或者图像传感器78的观察图像，检测出被插入体26内的插入部20的肛门86的翻转观察形状时，或/和检测出在观察图像中识别到插入部20本身等。在状态检测电路54检测出这样的状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(8)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将检查状况的说明选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(9)是发现了息肉或患部的时刻。在该时机(9)，作为管状系统12的状态和被插入体26的状态，状态检测电路54例如能够基于图像传感器78的观察图像，检测出确认到息肉形状或患部。在状态检测电路54检测出这样的状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(9)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将检查状况的说明选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(10)是正在进行息肉或患部的精密检查之处置的时刻。时机(11)是正在进行息肉或患部的除去等处置的时刻。在该时机(10)或(11)，作为管状系统12的状态，状态检测电路54例如能够基于图像传感器78的观察图像，检测出观察图像中拍摄到活检用的钳子。在状态检测电路54检测出这样的状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(10)或(11)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将检查状况或处置状况的说明选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(12)是插入部20退出至被插入体26外部的时刻(在以肛门的位置为插入长度的基准位置时，也可以是插入长度低于基准值的情况)。在该时机(12)，作为管状系统12的状态，状态检测电路54例如能够基于插入状况观察传感器68的输出或者图像传感器78的观察图像，检测出插入部20退出至被插入体26外部。在状态检测电路54检测出这样的状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(12)，从存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，将结束后的说明选择为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

时机(13)是结束将插入部20向被插入体26的管腔插入的时刻。在该时机(13)，与上述时机(1)相反地，状态检测电路54例如能够检测出照明开关被关闭、插入部20位于被插入体26外部并且为停止状态、操作者放下插入部20并且被插入体26已从检查台46上下来等。在状态检测电路54检测出这些之中的任一种状态时，提示信息生成电路56判断为处于时机(13)，但在该时机(13)已无需将提示信息38在非操作者用提示装置18上提示，所以不特别进行提示信息38的选择。

提示信息选择与切换电路34按照该提示信息输出选择电路58进行的选择，对提示信息38的选择和提示时间以及在非操作者用提示装置18上的提示方法进行切换。该情况下，能够根据所使用的检测装置，有选择地提示各种各样的提示信息38。但是，并不一定必须要提示所选择的提示信息38。例如，取决于检查或处置的不同，也存在可以不对包括被插入体26在内的非操作者提示信息的情况。此外，在非操作者用提示装置18上提示所选择的提示信息38时，根据包括被插入体26在内的非操作者的不同，提示方法也会不同。例如，对于视觉残障者即使将提示信息38通过监视器48提示，或者对于听觉残障者将提示信息38通过扬声器50提示，也不能传达提示信息38的内容，而且，在操作者使用的语言与非操作者使用的语言不同的情况下，即使将提示信息以操作者使用的语言提示，非操作者也不能理解该信息。

为此，操作者能够利用提示信息输出选择电路58选择要提示给非操作者的提示信息38和提示方法(语言、输出目标(监视器48、扬声器50等))。即，作为操作者用显示装置16的提示信息内容选择用显示44，提示信息输出选择电路58进行用于执行下述选择的显示，其中该选择是，关于如图2所示存储在存储介质32中的多种提示信息38分别选择是否提示，以及选择该多种提示信息38的提示方法。按照操作者进行的操作者用显示装置16上的触摸面板操作、或者操作部22的切换用拨盘42和选择用按钮40的操作，选择各提示信息38是否提示以及提示信息38的提示方法。或者，该提示信息输出选择电路58也可以构成为，无需操作者进行选择而是通过使用既往史或预先输入的信息，来自动地判断并选择。

提示信息生成电路56对提示信息的切换不一定必须要在上述时机实施。例如也可以是，使预先存储在存储介质32中的提示信息38分别具有提示开始到结束的时间、优先级、可否叠加等属性信息，提示信息生成电路56能够按照该属性信息指定要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38的提示时期。

即，如图13所示，当状态检测电路54检测出管状系统12和/或被插入体26的状态时(步骤S10)，提示信息生成电路56判断该检测出的状态是否符合图10A和图10B所示的各种提示信息的提示条件(步骤S12)。如果判断为检测出的状态不符合条件即处于条件外，则提示信息生成电路56不进行任何处理，等待下一次状态检测。

而如果判断为符合条件即处于条件内，则提示信息生成电路56从存储介质32读取对应的提示信息38的种类(例如插入开始等)、属性信息等信息(步骤S14)。然后，提示信息生成电路56判断是否已经在利用非操作者用提示装置18提示了某一种提示信息38，即判断是否有已在提示的提示信息(步骤S16)。此处，在判断为不存在已在提示的提示信息的情况下，提示信息生成电路56选择上述步骤S14中读取的提示信息38作为要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38，并生成指定信息供给到提示信息选择与切换电路34(步骤S18)，其中该指定信息用于指定提示信息38的种类、包括提示开始到结束的时间的提示时期、和由提示信息输出选择电路58选择的输出方法。由此，提示信息选择与切换电路34从存储介质32读取所选择的提示信息38的内容(例如所选择的语言的“现在开始插入”的显示或声音等)，通过非操作者用提示装置18提示该提示信息38的内容(步骤S20)。

之后，提示信息生成电路56等待下一次状态检测。另一方面，如果已经开始了提示信息38的提示，则提示信息选择与切换电路34基于上述指定提示时期的指定信息，在提示结束前的持续期间中，针对该提示信息38确认提示结束的时间(步骤S22)。如果到达了提示结束的时间，则提示信息选择与切换电路34结束该提示信息38的提示(步骤S24)。

在上述步骤S16中判断为存在已在提示的提示信息的情况下，提示信息生成电路56根据上述步骤S14中读取的提示信息38的属性信息，判断优先级和可否叠加(步骤S26)。此处，在判断为上述步骤S14中读取的提示信息38的优先级比已在提示的提示信息低的情况下，提示信息生成电路56忽略该读取的提示信息38，等待下一次状态检测。

与此相对，在上述步骤S26中判断为上述步骤S14中读取的提示信息38的优先级比已在提示的提示信息高、但能够与已在提示的提示信息叠加的情况下，因为无需清除已在提示的提示信息，所以提示信息生成电路56前进至上述步骤S18。从而，该情况下，提示信息生成电路56选择上述步骤S14中读取的提示信息38，生成指定其种类、提示时期和输出方法的指定信息供给到提示信息选择与切换电路34。由此，提示信息选择与切换电路34在已在提示的提示信息之外，还通过非操作者用提示装置18提示所选择的提示信息38的内容。

另一方面，在上述步骤S26中判断为上述步骤S14中读取的提示信息38的优先级比已在提示的提示信息高、并且不能与已在提示的提示信息叠加的情况下，判断为需要清除已在提示的提示信息，提示信息生成电路56对提示信息选择与切换电路34发出结束已在提示的提示信息的提示的指示(步骤S28)。然后，提示信息生成电路56前进至上述步骤S18，选择上述步骤S14中读取的提示信息38，生成指定其种类、提示时期和输出方法的指定信息供给到提示信息选择与切换电路34。并且，提示信息选择与切换电路34响应于上述步骤S28中的使已在提示的提示信息的提示结束的指示，结束非操作者用提示装置18上正在提示的已在提示的提示信息38的提示(步骤S30)。然后，在上述步骤S20中，按照提示信息生成电路56的指示重新在非操作者用提示装置18上进行提示信息38的提示。

对于这样的非操作者用提示装置18上的提示信息38的提示，操作者能够在任意的时机使其强制中断。为此，例如在管状系统12的操作部22上设置提示中止按钮94。在状态检测电路54检测出操作者对提示中止按钮94进行了操作时，提示信息生成电路56对提示信息选择与切换电路34发出结束已在提示的提示信息的提示的指示。像这样，提示信息生成电路56能够实现在操作者的操作下使非操作者用提示装置18上的提示信息38的提示强制中断的提示中止电路的功能。这样的提示中止按钮94和提示中止电路在上述第一实施方式中也能够同样地应用。

如上所述，该第二实施方式的信息提示系统即信息提示系统10能够获得与上述第一实施方式同样的效果。

并且，该第二实施方式还包括检测管状系统12和/或被插入体26的状态的状态检测电路54，和基于状态检测电路54检测出的至少一种以上的状态生成指定信息的提示信息生成电路56，该指定信息用于指定要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38的选择和提示时期，其中，提示信息选择与切换电路34按照提示信息生成电路56生成的指定信息，进行提示信息38的选择和提示时间的切换。

从而，即使操作者不指定提示信息38的选择和提示时期，也能够基于管状系统12和/或被插入体26的状态，提示合适的提示信息38。因此，操作者能够更集中注意力地进行管状系统12的操作，能够更安全地进行插入操作、检查和处置。

此处，可以还包括在操作者的操作下使非操作者用提示装置18上的提示信息38的提示强制中断的提示中止电路。

由此，在自动开始提示的提示信息不合适的情况下，或操作者因误操作而选择了不合适的提示信息的情况下，能够中断该提示信息的提示。

该第二实施方式的信息提示系统即信息提示系统10还包括提示信息输出选择电路58，其用于选择提示给非操作者的提示信息38和提示方法(语言、输出目标(监视器48、扬声器50等))，提示信息生成电路56按照提示信息输出选择电路58的选择，生成指定提示信息38的选择和提示时间以及非操作者用提示装置18上的提示方法的指定信息，提示信息选择与切换电路34按照提示信息生成电路56生成的指定信息，对提示信息38的选择和提示时间以及非操作者用提示装置18上的提示方法进行切换。

从而，能够根据被插入体26的状态改变所需的提示信息38。被插入体26的状态包括视觉残障者、听觉残障者以及基于既往史而有选择地需要提示信息38的情况等。对于这些提示信息38的选择、提示时间和提示方法，也可以通过使用既往史和预先输入的信息，在信息提示系统10内自动地判断。另外，在包括被插入体26在内的非操作者和操作者所能够理解的语言不同的情况下，通过切换语言，能够提高被插入体26的安心感，使得管状系统12的插入、观察和处置变得安全、容易。

此处，提示信息38能够包括开始将插入部20插入到被插入体26时的说明、医院的说明、操作者的说明、检查的说明、插入状况的说明、要求被插入体26改变体位时的信号、提醒放松的说明、检查状况或处置状况的说明和结束后的说明中的至少一项。

由此，被插入体26能够通过所提示的提示信息38得到对插入的理解和安心感，成为放松的状态。或者，如果被插入体26是动物，则能够由其饲养主等非操作者理解各种提示信息38，帮助引导被插入体26成为放松的状态，能够使被插入体26成为放松的状态。从而，提示信息38的提示能够实现可安全且容易地实施管状装置在被插入体26中的插入、检查和处置的状态。

状态检测电路54能够基于下述检测装置中的至少一者的输出，检测管状系统12和/或被插入体26的状态，这些检测装置包括：检测插入部20的前端位置的前端位置检测传感器，检测插入部20的弯曲形状的弯曲形状检测传感器62，检测使插入部20弯曲的操作的操作量的操作量传感器64，检测插入部20的后端一侧的姿态的姿态传感器66，设置在管状系统12中的图像传感器78，观察插入状况的插入状况观察传感器68(摄像机等)，检测被插入体26的姿态的被插入体姿态传感器70，检测检查台46上的被插入体26的重量移动的重量检测传感器72，由操作者操作的切换用拨盘42，用于输入管状系统12的控制所需的信息的管状系统功能选择与运转电路52，监测被插入体26的状态的被插入体状态监测器74，检测插入部20在被插入体26中的插入量的插入量检测传感器76，和检测被插入体26发出的声音的麦克风。

这样，通过使用各种各样的检测装置，无需操作者过度关注，就能够自动地检测、生成、提示包括被插入体26在内的非操作者所需的信息、使被插入体26放松的信息、或者用于辅助插入的改变体位等所需的信息。从而，操作者无需将注意力放在对非操作者的信息提示上，能够将注意力集中在插入、检查和处置上。因此，能够安全且容易地进行插入部20在被插入体26中的插入、操作和处置。另外，尤其是缺乏经验的医师容易将注意力集中在插入部20的插入上而对被插入体26的照顾略显不够，结果是，包括被插入体26在内的非操作者对检查的满足感减弱，影响持续就诊，进而可能会拖延对癌症等疾病的尽早发现等。不过，通过使用本实施方式的信息提示系统10，包括被插入体26在内的非操作者能够获得对检查的满足感，所以能够降低这样的风险。

提示信息生成电路56通过判断状态检测电路54检测出的至少一种以上的状态是否符合规定的设定条件，而从预先存储在存储介质32中的多种提示信息38之中，选择要在非操作者用提示装置18上提示的提示信息38。

从而，提示信息生成电路56能够根据从检测装置取得的被插入体26的状况和管状系统12的状况，提取要提示的信息，能够提供信息提示系统10所预估的范围内的信息。采用该结构，能够对被插入体26提供准确的插入、检查、处置的信息，并且能够使被插入体26的状态成为可预期的状态，能够进行安全、容易的管状系统12的操作(插入、检查、处置等)。

提示信息38能够在下述至少一个时机提示，这些时机包括：插入部20开始插入前、将插入部20插入到被插入体26的管腔中的时刻、在插入部20的插入过程中进行了正确的插入的时刻、被插入体26开始感到不安的时刻、在插入部20的插入过程中难以进行插入的状况的时刻、插入部20插入完毕的时刻、开始检查的时刻、检查过程中的时刻、发现息肉或患部的时刻、正在进行息肉或患部的精密检查之处置的时刻、正在进行息肉或患部的除去等处置的时刻、管状系统12退出至被插入体26外部的时刻、结束插入部20的插入的时刻。

从而，对于包括被插入体26在内的非操作者，能够在各时机提供准确的插入、检查、处置的信息，并且能够使被插入体26的状态成为可预期的状态，能够进行安全、容易的管状系统12的操作(插入、检查、处置等)。

可以是，管状系统12是包括设置在插入部20的前端的图像传感器和用于显示图像传感器拍摄到的图像的操作者用显示装置16的内窥镜，非操作者用提示装置18包括与操作者用显示装置16不同的监视器48。

在内窥镜检查中，为了减少患者的痛苦，有时会通过麻醉使患者的意识减弱。该镇静术存在药物本身以及插入过程中的痛感不会作用/传达到操作者的危险，并且也会增加医疗成本。而通过引入该第二实施方式的信息提示系统即信息提示系统10，能够降低患者对插入的关注，所以能够降低进行使患者感到痛苦的操作的机率，能够无需使用麻醉。从而，该第二实施方式的信息提示系统10能够提供无需镇静术和、安全且容易的检查。

上面基于几个实施方式说明了本发明，但本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形和应用。

例如，上述实施方式中，以医师等操作者握持插入部20在被插入体26中进行插入操作的情况为例进行了说明，但本发明也能够应用于图14所示的利用机器人系统进行插入操作的情况。该机器人系统中，插入部20由管状系统驱动装置96插入到被插入体26中。管状系统驱动装置96经由管状系统电配线100与例如配置在其他房间内的管状系统控制器98连接。当然，管状系统驱动装置96也可以与管状系统控制器98无线连接。作为与操作部102之间的接口，管状系统控制器98包括操作者用显示装置16和管状系统控制用握持部104。响应于操作者102对管状系统控制用握持部104进行的操作，管状系统控制器98控制管状系统驱动装置96的驱动，将插入部20插入到被插入体26中。

另外，为了被插入体26与操作者102进行沟通，在检查台46上或附近设置有麦克风106，使被插入体26发出的声音能够经麦克风配线110和管状系统控制器98传达至操作者102佩戴的耳机108。而反方向的操作者102发出的声音则被操作者侧的麦克风112获取，经提示信息用电配线114，从配置在被插入体26可看到/听到的位置上的非操作者用提示装置18的扬声器50输出。管状系统控制器98包括上述实施方式中说明的信息提示系统处理部14，能够从非操作者用提示装置18提示上述实施方式中说明的提示信息38。

像这样，在被插入体26与操作者102的距离较远的情况下，操作者102难以直接与被插入体26交谈，并且需要进一步将注意力集中在操作上。因此，通过利用上述实施方式的信息提示系统10，尤其是上述第二实施方式这样预编程的信息提示系统10来提示信息，能够安全且容易地进行插入、检查、处置。

另外，本发明也能够应用于图15所示的为了检查喷气发动机而将插入部20插入的情况。作为被插入体26的喷气发动机包括风扇26A、压缩机26B、燃烧室26C等，需要根据检查状况使风扇26A等运转部工作。操作者102是在操作与信息提示系统处理部14连接的管状系统用控制装置116的同时进行插入部20的插入操作的，因此无法使喷气发动机的运转部工作。为此，另外存在使被插入体26即喷气发动机的运转部工作的非操作者即驱动者118。

在这样的情况下，能够应用上述实施方式尤其是上述第二实施方式的信息提示系统10。即，非操作者即驱动者118拥有非操作者用提示装置18的监视器48，并作为耳机佩戴有非操作者用提示装置18的扬声器50。然后，利用操作者102附近的信息提示系统处理部14检测操作者102对插入部20进行的操作和检查的状态，生成提示信息38。将生成的提示信息38——例如使风扇26A等运转部工作的信号，通过无线发送给位于远离操作者102的位置处的驱动者118所拥有的监视器48和扬声器50。由此，能够提供一种高效且容易的检查环境。

Claims (9)

1.一种信息提示系统，其特征在于，包括：

管状系统，其包括具有挠性的管状的插入部，所述插入部能够因操作者的插入操作而被插入到被插入体中；

存储介质，其预先存储所述操作者以外的非操作者可识别的多种提示信息；

非操作者用提示装置，其以所述非操作者可识别的输出方式提示信息；和

提示信息选择与切换电路，其进行要在所述非操作者用提示装置上提示的提示信息的选择和所选择的提示信息的提示时间的切换。

2.如权利要求1所述的信息提示系统，其特征在于，还包括：

状态检测电路，其检测所述管状系统和/或所述被插入体的状态；和

提示信息生成电路，其基于所述状态检测电路检测出的至少一种以上的状态生成指定信息，所述指定信息用于指定要在所述非操作者用提示装置上提示的提示信息的选择和提示时期，

所述提示信息选择与切换电路按照所述提示信息生成电路生成的所述指定信息，对所述提示信息的选择和所述提示时间进行切换。

3.如权利要求1或2所述的信息提示系统，其特征在于，还包括：

提示中止电路，其能够在所述操作者的操作下，使所述非操作者用提示装置上的所述提示信息的提示强制中断。

4.如权利要求2所述的信息提示系统，其特征在于，还包括：

提示信息输出选择电路，其用于选择要提示给所述非操作者的提示信息和提示方法，

作为所述指定信息，所述提示信息生成电路按照所述提示信息输出选择电路的选择，生成指定所述提示信息的选择和所述提示时间以及所述非操作者用提示装置上的提示方法的信息，

所述提示信息选择与切换电路按照所述提示信息生成电路生成的所述指定信息，对所述提示信息的选择和所述提示时间以及所述非操作者用提示装置上的提示方法进行切换。

5.如权利要求1～4中任一项所述的信息提示系统，其特征在于：

所述提示信息包括下述的至少任一项：

开始将所述插入部插入到所述被插入体时的说明、医院的说明、操作者的说明、检查的说明、插入状况的说明、要求被插入体改变体位时的信号、提醒放松的说明、检查状况或处置状况的说明、结束后的说明、音乐。

6.如权利要求2所述的信息提示系统，其特征在于：

所述状态检测电路基于下述中的至少一者的输出，来检测所述管状系统和/或所述被插入体的状态，

它们包括：

检测所述插入部的前端位置的前端位置检测传感器，检测所述插入部的弯曲形状的弯曲形状检测传感器，检测使所述插入部弯曲的操作的操作量的操作量传感器，检测所述插入部的后端一侧的姿态的姿态传感器，设置在所述管状系统中的图像传感器，观察插入状况的插入状况观察传感器，检测所述被插入体的姿态的被插入体姿态传感器，检测检查台上的所述被插入体的重量移动的重量检测传感器，供所述操作者操作的切换用拨盘，用于输入所述管状系统的控制所需的信息的管状系统功能选择与运转电路，监测所述被插入体的状态的被插入体状态监测器，检测所述插入部在所述被插入体中的插入量的插入量检测传感器，和检测所述被插入体发出的声音的麦克风。

7.如权利要求2所述的信息提示系统，其特征在于：

所述提示信息生成电路通过判断所述状态检测电路检测出的所述至少一种以上的状态是否符合规定的设定条件，来从预先存储在所述存储介质中的所述多种提示信息之中，选择要在所述非操作者用提示装置上提示的所述提示信息。

8.如权利要求2所述的信息提示系统，其特征在于：

所述提示信息在下述至少一个时机提示，

所述时机包括：

所述插入部开始插入前、将所述插入部插入到所述被插入体的管腔中的时刻、在所述插入部的插入过程中进行了正确的插入的时刻、所述被插入体开始感到不安的时刻、在所述插入部的插入过程中难以进行插入的状况的时刻、所述插入部插入完毕的时刻、开始检查的时刻、检查过程中的时刻、发现息肉或患部的时刻、正在进行息肉或患部的精密检查之处置的时刻、正在进行息肉或患部的除去等处置的时刻、所述管状系统退出至被插入体外部的时刻、结束所述插入部的插入的时刻。

9.如权利要求1～8中任一项所述的信息提示系统，其特征在于：

所述管状系统是内窥镜，其包括设置在所述插入部的前端的图像传感器，和用于显示所述图像传感器拍摄到的图像的显示装置，

所述非操作者用提示装置包括与所述显示装置不同的监视器。