JP6750032B2 - 情報呈示システム - Google Patents

Description

本発明は、被挿入体に挿入する可撓性を有する管状の挿入部を備える管状システムに搭載され、非操作者に対して情報を呈示する情報呈示システムに関する。

例えば、国際公開第２０１４／１２９４３６号（以下、特許文献１と記す。）は、内視鏡システム等の被検体挿入システムについて、挿入部に係る情報として、センサ情報のみならず、操作者にとって有益な支援情報を提供する被検体挿入システムを開示している。支援情報は、下記第１乃至第４情報を利用して生成される。
第１情報：所定の作業を行う挿入部の体腔内における挿入状態及び操作状態のうち少なくとも何れか一方を示す情報、
第２情報：被検体挿入システムの操作支援情報、
第３情報：被検体に係る情報、及び
第４情報：作業に関連する情報。

国際公開第２０１４／１２９４３６号

上記特許文献１に開示されたシステムでは、生成した操作支援情報は、医師などの挿入部の挿入操作を行う主操作者や、看護師などの主操作者による挿入操作を補助する補助操作者などの、操作者に向けた情報であり、操作者に対して有用な情報を提供していた。

これまで、操作者ではない非操作者に向けた情報の呈示については全く考慮されていなかった。

被挿入体である患者などの人間においては、挿入状況や挿入の意義について知る機会が操作者のコミュニケーション能力に依存し、場合によっては全くされない場合も発生する。この場合、被挿入体は安心して検査を受けることができず、無理をしたり、緊張したりする。その結果、被挿入体内の状態が、挿入を阻害する状態になり、安全で容易な挿入を阻害する。

一方、操作者においても、被挿入体への情報提供や、被挿入体をリラックスさせることに意識を割かれると、挿入や検査、及び処置に集中することができず、このこともまた安全で容易な挿入、検査、及び処置を阻害する要因となる。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、挿入部を被挿入体へ安全で容易に挿入することが可能な情報呈示システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様による情報呈示システムは、操作者の挿入操作により被挿入体に挿入される可撓性を有する管状の挿入部を備える管状システムと、前記操作者ではない非操作者が認識可能な呈示情報を予め複数記憶する記憶媒体と、前記非操作者が認識可能な出力形態で、前記呈示情報を呈示する非操作者用呈示装置と、前記管状システム及び／又は前記被挿入体の状態を検出する状態検出回路と、前記状態検出回路が検出した少なくとも一つ以上の状態を基に、前記非操作者用呈示装置に呈示する呈示情報の選択及び呈示時期を指定する指定情報を生成する呈示情報生成回路と、前記呈示情報生成回路で生成された前記指定情報に従って、前記記憶媒体から読み出す呈示情報の選択及び呈示時期の切り替えを行う呈示情報選択及び切替回路と、を備え、前記呈示情報生成回路は、前記状態検出回路により検出された新たな状態に基づき取得した呈示情報の属性情報と、既に呈示されている既出の呈示情報の属性情報との比較による優先度と重複可否の判定を行い、前記取得した呈示情報の優先度が低ければ、前記既出の呈示情報の呈示を維持し、前記取得した呈示情報の優先度が高く重複可能であれば、前記既出された呈示情報に、前記取得した呈示情報を追加して指定情報を生成し、前記取得した呈示情報の優先度が高く重複不可であれば、前記既出された呈示情報の呈示を完了し、前記取得した呈示情報により指定情報を生成する。

本発明によれば、非操作者が認識可能な挿入に関連する呈示情報を予め複数記憶しておき、適宜その内の少なくとも一つを非操作者に呈示することで、挿入部を被挿入体へ安全で容易に挿入することが可能な情報呈示システムを提供することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る情報呈示システムとしての内視鏡システムの構成を示す概略図である。 図２は、呈示情報とその具体例を示す図である。 図３Ａは、非操作者用呈示装置の別の例を示す図である。 図３Ｂは、非操作者用呈示装置の更に別の例を示す図である。 図４は、本発明の第２実施形態に係る情報呈示システムとしての内視鏡システムの構成を示す概略図である。 図５は、先端位置検出センサ及び湾曲形状検出センサとしての磁気式位置センサの構成例を示す図である。 図６は、湾曲形状検出センサとしてのファイバ形状センサの構成例を示す図である。 図７Ａは、図６のファイバ形状センサの検出原理を説明するための図である。 図７Ｂは、図６のファイバ形状センサの検出原理を説明するための図である。 図７Ｃは、図６のファイバ形状センサの検出原理を説明するための図である。 図８は、操作量センサの構成例を示す図である。 図９Ａは、どのような呈示情報をどのようなタイミングで呈示するかを示す図である。 図９Ｂは、呈示情報の呈示タイミングと被挿入体内での挿入部の先端部位置との関係を示す図である。 図１０Ａは、状態検出回路によって検出される管状システム及び／又は被挿入体の状態、及び、呈示情報生成回路による呈示情報の選択の例を示す図である。 図１０Ｂは、状態検出回路によって検出される管状システム及び／又は被挿入体の状態、及び、呈示情報生成回路による呈示情報の選択の例を示す図である。 図１１Ａは、挿入部の挿入が阻害されている例を説明するための図である。 図１１Ｂは、挿入部の挿入が阻害されている例を説明するための図である。 図１２は、呈示情報及び呈示方法の選択画面の一例を示す図である。 図１３は、呈示情報生成回路及び呈示情報選択及び切替回路の動作を説明するためのフローチャートを示す図である。 図１４は、情報呈示システムの利用場面の一例を示す図である。 図１５は、情報呈示システムの利用場面の別の例を示す図である。

以下、本発明を実施するための実施形態を、図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る情報呈示システム１０は、管状システム１２と、情報呈示システム処理部１４と、操作者用表示装置１６と、非操作者用呈示装置１８と、を有している。

管状システム１２は、湾曲部材である細長い挿入部２０と、該挿入部２０の基端部と連結した操作部２２と、該操作部２２と情報呈示システム処理部１４とを接続する接続ケーブル２４と、で構成されている。管状システム１２は、管状の挿入部２０を被挿入体２６、本実施形態では人体、より具体的には大腸管腔内に挿入する管状挿入装置であり、被挿入体２６の内部の観察や処置を行う。

なお、本実施形態は、管状システム１２として、医療用の内視鏡、具体的には大腸用軟性内視鏡を例にとって説明するが、被挿入体２６に挿入し、少なくとも一部が可撓性をもつ挿入部を有する管状システムであれば、どのようなものであっても良い。また、被挿入体２６についても、人体に限らず、動物や他の構造物でも構わない。例えば、管状システム１２は、医療用内視鏡（上部消化管内視鏡、大腸内視鏡、超音波内視鏡、膀胱鏡、腎盂鏡、気管支鏡、等）以外にも、カテーテル、さらには、マニピュレータ、工業用内視鏡、処置具、などであっても良い。

挿入部２０は、挿入部２０の先端部側から基端部側に向かって、先端硬質部と、湾曲する操作湾曲部と、可撓管部と、を有している。ここで、先端硬質部は、挿入部２０の先端部及び管状システム１２の先端部であり、硬い部材となっている。この先端硬質部に撮像部であるイメージセンサ（例えば、ＣＣＤ等）が内蔵されている。操作湾曲部は、医師などの操作者が操作部２２に設けられた操作ノブ２８を操作することで、所望の方向に湾曲させることが可能になっている。可撓管部は、所望な可撓性を有しており、外力によって曲がる。操作者は、被挿入体２６の入口、本実施形態では肛門、から挿入部２０を挿入し、先端に有するイメージセンサにより大腸管腔内部を観察する。

情報呈示システム処理部１４は、管状システム制御回路３０、記憶媒体３２及び呈示情報選択及び切替回路３４を含む。

管状システム制御回路３０は、図示しない光源装置を制御して、挿入部２０の先端に照明を供給し、イメージセンサによって撮像された画像に対して画像処理を実施して、その結果を観察画像３６として操作者用表示装置１６へ表示させる、一連の制御を行う。この管状システム制御回路３０は、ハードウェア回路で構成される。あるいは、コンピュータプロセッサを、この管状システム制御回路３０として機能させるためのソフトウェアプログラムを図示しないメモリ内に準備しておき、そのプログラムをプロセッサが実行することで、この管状システム制御回路３０の機能をプロセッサが実施するように構成しても構わない。なお、管状システム制御回路３０は、情報呈示システム処理部１４とは別体に構成されても構わない。その場合、情報呈示システム処理部１４は、管状システム制御回路３０が搭載されるトロリーに、同様に搭載されることができ、搭載されることが望ましい。

記憶媒体３２は、操作者ではない非操作者が認識（理解）可能な呈示情報３８を予め複数記憶した、例えば半導体メモリである。

ここで、操作者とは、管状システム１２の挿入部２０や操作部２２を操作して挿入部２０の挿入操作を行う医師などのみを指すものではない。操作者は、情報呈示システム処理部１４や操作者用表示装置１６及び非操作者用呈示装置１８を操作したり、被挿入体２６である人間を押さえたり移動させたりすることで、挿入部２０の挿入操作の補助を行う看護師なども含む。このように、本実施形態では、操作者とは、医師などの挿入部２０の挿入操作を行う主操作者と、看護師などの主操作者による挿入操作を補助する補助操作者と、を含む。

一方、非操作者についても、被挿入体２６に限るものではない。例えば、被挿入体２６が、呈示情報を理解できない動物であれば、その動物の動きや感情を或る程度コントロールできる飼い主を含む。また、工業用内視鏡のように被挿入体２６が機械である場合、その機械をコントロールする制御者や認知能力を有するロボットなどを含む。

このように、呈示情報３８は、管状システム１２の操作者ではなく、被挿入体２６側のグループに属し、呈示情報３８を認識（理解）可能な非操作者に対して提供される情報である。この呈示情報３８の目的は、非操作者が所定動作を行う合図を知り操作者による容易で安全な挿入を支援すること、非操作者が挿入の状況を知ることによる心理的・精神的安定状態を得ること、非操作者が検査の必要性を理解して継続的に受診することによる病気や故障の早期発見とその進行を防止すること、などを含む。

この呈示情報３８としては、例えば、図２に示すように、挿入開始、病院の説明、操作者の説明、検査の説明、挿入状況の説明、合図、リラックスを促す説明、検査状況または処置状況の説明、終了後の説明、その他を含む。

呈示情報選択及び切替回路３４は、医師などの操作者による選択及び切替操作部材の操作に応じて、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の中から、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８の選択と、その選択された呈示情報３８の呈示期間の切り替えと、を行う。

ここで、選択及び切替操作部材は、専用電気的スイッチ、レリーズスイッチ、キーボード、フットスイッチ、視線入力、等を含む。専用電気的スイッチは、例えば、管状システム１２の操作部２２にそれぞれ設けられた選択用ボタン４０と切替用ダイアル４２とを含む。

呈示情報選択及び切替回路３４は、操作者用表示装置１６に、操作者が観察画像３６から少ない視線移動で確認できるように、観察画像３６の近傍位置に、呈示情報内容選択用表示４４を表示させる。この呈示情報内容選択用表示４４は、例えば、記憶媒体３２に記憶されている複数の呈示情報３８の内の一つの内容を表す表示である。呈示情報選択及び切替回路３４は、この表示する呈示情報３８を、操作者による切替用ダイアル４２の操作に応じて切り替え、操作者によって選択用ボタン４０が操作されると、そのとき呈示情報内容選択用表示４４として表示していた呈示情報３８を、非操作者用呈示装置１８によって非操作者に呈示する。すなわち、操作者が、検査の状況や被挿入体２６の状況を観察することにより、呈示するべき呈示情報３８を選択して、非操作者に呈示する。現在呈示されているのとは別の呈示情報３８を選択することで、呈示する情報を切り替えることができる。つまり、呈示情報３８の選択操作により、呈示期間が切り替えられる。

なお、この呈示情報選択及び切替回路３４は、ハードウェア回路で構成される。あるいは、コンピュータプロセッサを、この呈示情報選択及び切替回路３４として機能させるためのソフトウェアプログラムを図示しないメモリ内に準備しておき、そのプログラムをプロセッサが実行することで、この呈示情報選択及び切替回路３４の機能をプロセッサが実施するように構成しても構わない。

また、図示しない別の選択及び切替操作部材により、補助操作者である看護師などが呈示するべき呈示情報３８を選択して、非操作者に呈示することも可能となっている。

非操作者用呈示装置１８は、例えば、検査台４６上に横たわる被挿入体２６である人間が視聴可能に配置されたモニタ４８及びスピーカ５０を含む。また、モニタ４８の代わりに、図３Ａに示すような、複数の呈示情報３８の内容を表す表示の中から、選択された一つを点灯表示する表示灯や、図３Ｂに示すような、複数の呈示情報３８の内容が記載されたシートが巻き取り／巻き上げされることで、選択された呈示情報３８の内容が呈示位置に呈示される回転式の方向幕を用いることも可能である。さらに、視覚障害者用には、モニタ４８の代わりに、触覚（点字）ディスプレイなどを用いても良い。

また、管状システム１２が工業用内視鏡などの場合には、制御者などの非操作者が被挿入体２６に対して遠隔位置に位置することもあり、そのようなときには、非操作者用呈示装置１８は、非操作者が視聴可能な場所に配置される。あるいは、非操作者が認知能力を有するロボットなどの場合には、非操作者用呈示装置１８は、そのロボットなどが備える入力装置を含み得る。すなわち、ロボットは、非操作者用呈示装置１８としての入力装置により入力された呈示情報３８の内容を認識し、被挿入体２６の状態を、挿入部２０の挿入に適した状態に変化させることができる。

医師などの操作者は、管状システム１２、ここでは大腸用軟性内視鏡、を操作して、検査台４６に横たわっている被挿入体２６である患者の大腸に挿入部２０を挿入する。この場合、操作者は、直腸、Ｓ状結腸、下行結腸、横行結腸、上行結腸と挿入部２０の挿入を行っていき、小腸の入り口である盲腸（Ｃｅｃｕｍ）まで挿入動作を行う。こうして盲腸まで挿入部２０の挿入が完了すると、操作者は、挿入部２０を抜去しながら、大腸全体について異常の有無を検査する。検査の途中で、患部と疑われる場所は、組織の「生検」や「切除」等の処置を行う。大きな腫瘍等は、処置を目的とした挿入動作も行われる。

このような状況において、本実施形態に係る情報呈示システム１０では、操作者が検査の状況や被挿入体２６の状況を観察することにより呈示する呈示情報３８を選択し、非操作者用呈示装置１８であるモニタ４８などに、その選択した呈示情報３８の内容を映像や文字情報として、あるいはスピーカ５０から音声情報として、患者に提供する。

操作者による呈示情報３８の選択は、呈示情報選択及び切替回路３４によって操作者用表示装置１６に表示された呈示情報内容選択用表示４４について、切替用ダイアル４２を回転させて目的の内容とし、選択用ボタン４０で決定を行うことにより行われる。なお、図示していないが、選択及び決定は、フットスイッチやキーボード、視線入力など、同等の機能を有する部材で代用できる。

以上のように、本実施形態に係る情報呈示システム１０は、操作者の挿入操作により被挿入体２６に挿入される可撓性を有する管状の挿入部２０を備える（被挿入体２６内部の観察や処置を行う）管状システム１２と、操作者ではない非操作者が認識（理解）可能な呈示情報３８を予め複数記憶する記憶媒体３２と、非操作者が認識（理解）可能な出力形態で、情報を呈示する非操作者用呈示装置１８と、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８の選択とその選択された呈示情報３８の呈示期間の切り替えとを行う呈示情報選択及び切替回路３４と、を備える。
従って、非操作者が認識可能な挿入に関連する呈示情報３８を予め複数記憶しておき、適宜その内の少なくとも一つを非操作者に呈示することで、挿入部２０を被挿入体２６へ安全で容易に挿入することが可能な情報呈示システム１０を提供することができる。

特に、管状システム１２を操作している操作者が被挿入体２６に対して挿入、検査、処置などを容易とするための体位変換や呼吸などについて指示する際に、直接伝えることなく被挿入体２６がするべき所定動作を行う合図を伝えることができる。従って、操作者は、挿入、検査、処置に意識を集中することができる。

また、操作者と利用する言語が異なるなどの、操作者の言語が理解できない被挿入体２６や、聴覚障害者など特定の意思伝達方法（話して伝えるなど）を取ることができない場合でも、適切に合図を伝えることができる。操作者は、挿入、検査、処置に集中することができるため、安全で容易な操作、検査、処置が可能となる。

さらに、被挿入体２６にとっては、病院や操作者の実績、検査や処置の意味を理解できるとともに、挿入操作、検査、処置について、リアルタイムの実施状況が判ることにより、安心感、満足感の向上が期待できる。その結果、被挿入体２６の緊張による強張りなどの、挿入部２０の挿入を阻害する状況を防ぐことができるため、挿入部２０の挿入が容易となり、挿入操作、検査、及び処置を安全に行うことができる。またこれと共に、これら挿入操作、検査、及び処置に掛かる時間を短縮することが可能となる（被挿入体２６の負担も軽減する）。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下では、第１実施形態と同様の構成部材には同様の参照符号を付してその説明は省略し、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。

図４に示すように、本発明の第２実施形態に係る情報呈示システム１０は、上記第１実施形態の構成に加えて、少なくとも一つの検出装置を備える。また、情報呈示システム処理部１４には、上記第１実施形態の構成に加えて、管状システム機能選択及び稼動回路５２、状態検出回路５４、呈示情報生成回路５６及び呈示情報出力選択回路５８が構成されている。

ここで、管状システム機能選択及び稼動回路５２は、管状システム１２の制御に必要な情報を入力する。状態検出回路５４は、検出装置の出力に基づいて、管状システム１２及び／又は被挿入体２６の状態を検出する。呈示情報生成回路５６は、状態検出回路５４が検出した少なくとも一つ以上の状態を基に、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８の選択及び呈示時期を指定する指定情報を生成する。呈示情報選択及び切替回路３４は、この呈示情報生成回路５６で生成された指定情報に従って、呈示情報３８の選択及び呈示期間の切り替えを行う。

また、呈示情報出力選択回路５８は、必要により、非操作者に呈示する呈示情報３８及び呈示方法（言語、出力先（モニタ４８、スピーカ５０等））を選択する。呈示情報生成回路５６は、この呈示情報出力選択回路５８による選択が行われると、その選択に従って、呈示情報３８の選択及び呈示期間と、非操作者用呈示装置１８への呈示方法と、を指定する指定情報を生成する。そして、呈示情報選択及び切替回路３４は、この呈示情報生成回路５６で生成された指定情報に従って、呈示情報３８の選択及び呈示期間と、非操作者用呈示装置１８への呈示方法とを切り替える。

なお、管状システム機能選択及び稼動回路５２、状態検出回路５４、呈示情報生成回路５６及び呈示情報出力選択回路５８は、それぞれ、ハードウェア回路で構成される。あるいは、コンピュータプロセッサを、それら管状システム機能選択及び稼動回路５２、状態検出回路５４、呈示情報生成回路５６及び呈示情報出力選択回路５８の内の少なくとも一つとして機能させるためのソフトウェアプログラムを図示しないメモリ内に準備しておき、そのプログラムをプロセッサが実行することで、それら少なくとも一つの機能をプロセッサが実施するように構成しても構わない。

また、検出装置としては、例えば、先端位置検出センサ６０、湾曲形状検出センサ６２、操作量センサ６４、姿勢センサ６６、挿入状況観察センサ６８、被挿入体姿勢センサ７０、重量感知センサ７２、被挿入体状態監視モニタ７４、挿入量検出センサ７６（専用センサを設けなくても、肛門挿入開始時に先端位置検出センサが肛門の位置を記憶し、管状システムの中に配置した湾曲形状検出センサ６２（磁気式）との位置関係を求めることにより、挿入量を算出できる）、などを含む。また、上記切替用ダイアル４２や上記管状システム機能選択及び稼動回路５２も、検出装置として利用することができる。あるいは、挿入部２０の先端に配置されたイメージセンサを利用することもできる。これらの検出装置は、必要なもののみ選択して利用すれば良い。勿論、被挿入体２６が発する音声を検出するマイクロフォン等、これら以外の検出装置を利用しても構わない。よって、情報呈示システム処理部１４の各構成の内、特に状態検出回路５４は、各種の検出処理に対応し得るように、ハードウェア回路で実現するよりは、予め設定されている演算処理プログラムやアルゴリズムを実行するコンピュータプロセッサにより構成することが望ましい。

ここで、先端位置検出センサ６０は、挿入部２０の先端位置を検出するのに利用されるセンサであり、湾曲形状検出センサ６２は、挿入部２０の湾曲形状や曲がり具合を検出するのに利用されるセンサである。これら先端位置検出センサ６０及び湾曲形状検出センサ６２は、例えば、国際公開第９４／０４９３８号に開示されているような磁気式位置センサにより構成することができる。

すなわち、先端位置検出センサ６０は、挿入部２０の先端に１個の磁気式コイルを配置し、その位置について磁気式センサ用アンテナを基準として検出することで、挿入部２０の先端位置情報を検出する。また、湾曲形状検出センサ６２は、挿入部２０にその長手方向に沿って複数の磁気式コイルを配置し、これら磁気式コイルの少なくとも位置（方向を利用しても良い）について磁気式センサ用アンテナを基準として検出し、これら複数の磁気式コイルの検出位置を補間して繋ぐことにより、挿入部２０の湾曲形状を検出する。

具体的には、図５に示すように、挿入部２０内には、磁気式位置検出センサの一部である複数の発信コイルが配置されている。複数の発信コイルの内、挿入部２０の先端に配置された１個の発信コイル６０Ａが、先端位置検出センサ６０の磁気式コイルである。また、挿入部２０の長手方向に異なる位置に複数配置されている発信コイル６２Ａが、湾曲形状検出センサ６２の磁気式コイルである。これら発信コイル６０Ａ，６２Ａは、情報呈示システム処理部１４から後述する電流が流されると、磁界信号を発生させる。

これらの発信コイル６０Ａ，６２Ａで発生された磁界信号は、磁気式位置検出センサの一部である受信アンテナ６０Ｂによって検出される。この受信アンテナ６０Ｂは、図示しないが複数の受信コイルで構成されており、発信コイル６０Ａ，６２Ａが発生した磁界信号を検出する。従って、受信アンテナ６０Ｂは、先端位置検出センサ６０の磁気式センサ用アンテナであると共に、湾曲形状検出センサ６２の磁気式センサ用アンテナとしても機能する。受信アンテナ６０Ｂで検出した磁界の強度情報は、磁気式位置検出センサの一部であり、情報呈示システム処理部１４に設けられた位置及び形状演算部６０Ｃに入力される。この位置及び形状演算部６０Ｃは、検出した磁界の強度により各発信コイル６０Ａ，６２Ａの位置を計算するため、受信アンテナ６０Ｂは、被挿入体２６の近傍に位置を固定して、具体的には、部屋やベッドなどの検査台４６に対して動かないように固定して設置される。

一方、位置及び形状演算部６０Ｃは、発信信号生成回路６０Ｃ１と位置及び形状演算回路６０Ｃ２とを有している。これら発信信号生成回路６０Ｃ１及び位置及び形状演算回路６０Ｃ２は、それぞれ個別のハードウェア回路で構成されても良いし、幾つかが纏めて一つのハードウェア回路として構成されても良い。また、コンピュータプロセッサを、これらの発信信号生成回路６０Ｃ１及び／または位置及び形状演算回路６０Ｃ２として機能させるためのソフトウェアプログラムを図示しないメモリ内に準備しておき、そのプログラムをプロセッサが実行することで、それら各部の少なくとも一つの機能をプロセッサが実施するように構成しても構わない。

発信信号生成回路６０Ｃ１は、この発信信号生成回路６０Ｃ１は、挿入部２０の各発信コイル６０Ａ，６２Ａから磁界を発生させるための信号、例えば正弦波の電流を生成する。生成した信号は、複数の発信コイル６０Ａ，６２Ａそれぞれに決められた順番、例えば挿入部２０の先端側の発信コイル６０Ａ，６２Ａから順番に出力される。なお、図５では、図面の簡略化のために、配線を１本しか示していないが、発信コイル６０Ａ，６２Ａ一つにつき２本の配線が、この発信信号生成回路６０Ｃ１から接続ケーブル２４、操作部２２及び挿入部２０内を挿通されている。また、発信信号生成回路６０Ｃ１は、現時点にどの発信コイル６０Ａ，６２Ａに信号を出力しているかを示す出力タイミング情報を位置及び形状演算回路６０Ｃ２に供給する。

位置及び形状演算回路６０Ｃ２は、発信信号生成回路６０Ｃ１と受信アンテナ６０Ｂとに接続されている。この位置及び形状演算回路６０Ｃ２は、受信アンテナ６０Ｂから入力された磁界の強度情報と、発信信号生成回路６０Ｃ１から供給された出力タイミング情報とに基づいて、各発信コイル６０Ａ，６２Ａの位置情報を計算する。そして、位置及び形状演算回路６０Ｃ２は、それら求めた複数の発信コイル６０Ａ，６２Ａの位置情報を、挿入部２０の先端位置情報及び挿入部２０の形状情報として取得する。また、位置及び形状演算回路６０Ｃ２は、必要に応じて、それら複数の発信コイル６０Ａ，６２Ａの位置情報をスプライン処理等により補間し、その結果を形状情報として取得するようにしても良い。このように、位置情報及び／または形状情報は、挿入部２０の発信コイル６０Ａ，６２Ａが配置された部分、つまり挿入部２０の少なくとも一部の状態を示すものである。以下、それら位置情報及び／または形状情報を状態情報と称する。位置及び形状演算回路６０Ｃ２は、このようにして求めた状態情報を、管状システム制御回路３０に出力する。

管状システム制御回路３０は、位置及び形状演算部６０Ｃの位置及び形状演算回路６０Ｃ２から入力された挿入部２０の状態情報を操作者用表示装置１６で表示出力するための画像処理を行う。更に、管状システム制御回路３０は、例えば大腸管腔内を撮像するイメージセンサ７８からの画像信号を受信し、その画像信号に対して一般的な画像処理を行って、観察画像３６を生成する。そして、管状システム制御回路３０は、これらの状態情報と観察画像３６とを含む表示画像を生成し、操作者用表示装置１６に出力する。

なお、操作者用表示装置１６は、例えば、表示画面上にタッチパネル等の入力部を配した液晶ディスプレイである。操作者用表示装置１６は、観察画像３６を表示すると共に、状態情報を表示し、操作者は、この操作者用表示装置１６の表示画面を見ることで、大腸管腔内を観察すると共に挿入部２０の状態を知ることができる。また、操作者用表示装置１６に当該管状システム１２の各種設定画面を表示し、タッチパネル操作により各種設定を行えるようになっている。勿論、操作者用表示装置１６をタッチパネル付きとする代わりに、別途専用の入力装置を設けても構わない。

また、湾曲形状検出センサ６２としては、ファイバ形状センサを使用したり、複数の歪みセンサを組み合わせて使用したりすることができる。

ファイバ形状センサは、例えば、国際公開第２０１５／１４６７１２号、国際公開第２０１５／１９８７７３号、等に開示されている。湾曲形状検出センサ６２としてファイバ形状センサを使用する場合、図６に示すように、情報呈示システム処理部１４は、光源６２Ｂ１と、例えば受光素子等の受光部６２Ｂ２と、形状演算回路６２Ｂ３と、を含む位置及び形状演算部６２Ｂを備える。また、挿入部２０には、複数の被検出部６２Ｄを有する光ファイバ６２Ｃが設けられる。この場合、被検出部６２Ｄは、挿入部２０の形状検出を行うべき部分に配置される。光源６２Ｂ１から出射された光が光ファイバ６２Ｃに入射され、光ファイバ６２Ｃ内を導光して、光ファイバ６２Ｃの先端に設けられた不図示反射部で反射して再び光ファイバ６２Ｃ内を導光してきた戻り光が受光部６２Ｂ２で検出される。

挿入部２０が湾曲すると、挿入部２０の長手方向に沿って設けられた光ファイバ６２Ｃも、この挿入部２０の湾曲に従って湾曲する。こうして光ファイバ６２Ｃが湾曲すると、光ファイバ６２Ｃに設けられた被検出部６２Ｄは、光ファイバ６２Ｃ内を伝達する光の一部を、当該光ファイバ６２Ｃの湾曲状態に応じて当該光ファイバ６２Ｃの外部に向けて出射させる（漏らす）、あるいは、吸収する。すなわち、被検出部６２Ｄは、光ファイバ６２Ｃの一側面に設けられ、光ファイバ６２Ｃの湾曲に応じて、伝達する光の一部を外部に出射する又は吸収する。この被検出部６２Ｄが光ファイバ６２Ｃの外部に向けて出射する又は吸収する光量は、当該光ファイバ６２Ｃの湾曲量に対応する。つまり、被検出部６２Ｄは、光ファイバ６２Ｃの湾曲量に対応した光量の光を光ファイバ６２Ｃの外部に漏らす又は吸収するような加工が施されている。換言すれば、被検出部６２Ｄは、光ファイバ６２Ｃによって導光される光の光学特性、例えば光量を挿入部２０の湾曲状態に応じて変化させるものとなる。

図７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃは、光ファイバ６２Ｃの湾曲に応じた光伝達量の模式図である。図７Ａは、光ファイバ６２Ｃを被検出部６２Ｄが設けられた側に湾曲したときの光伝達量を示している。図７Ｂは、光ファイバ６２Ｃを湾曲しないときの光伝達量を示している。そして、図７Ｃは、光ファイバ６２Ｃを被検出部６２Ｄが設けられた側とは反対側に湾曲したときの光伝達量を示している。これら図７Ａ乃至図７Ｃに示すように、光ファイバ６２Ｃを被検出部６２Ｄが設けられた側に湾曲したときの光伝達量が最も多く、次に光ファイバ６２Ｃを湾曲しないときの光伝達量が多く、光ファイバ６２Ｃを被検出部６２Ｄが設けられた側とは反対側に湾曲したときの光伝達量が最も少ない。

挿入部２０内に配置された光ファイバ６２Ｃへの光の供給及び光ファイバ６２Ｃからの光の検出は、光ファイバ６２Ｃを挿入部２０から操作部２２、接続ケーブル２４内を通して、位置及び形状演算部６２Ｂに接続することにより行われる。例えば、光の供給は、ファイバ形状センサ用の光源６２Ｂ１から出射した光を、ハーフミラーやビームスプリッタなどの光分配部を通過させ、光入出射部にある集光レンズにより集光して、光ファイバ６２Ｃに入射させることで行う。光の検出は、光ファイバ６２Ｃから出射した光を、上記光入射部で受けて平行光に整え、上記光分配部で例えば９０度向きを反射させて、受光部６２Ｂ２に入射させることにより、受光部６２Ｂ２にて行う。受光部６２Ｂ２は、光ファイバ６２Ｃから入射した光を受光し、受光した光量等に応じた受光信号を出力する。すなわち、受光部６２Ｂ２は、受光信号に基づいて挿入部２０の湾曲の大きさ（湾曲量）に応じた受光信号を出力する。

形状演算回路６２Ｂ３は、受光部６２Ｂ２からの受光信号で示される各被検出部６２Ｄの位置における挿入部２０の湾曲量から、挿入部２０の形状を演算して、形状情報を得る。この形状情報が状態情報として管状システム制御回路３０へ出力される。なお、この形状演算回路６２Ｂ３は、ハードウェア回路で構成される。あるいは、コンピュータプロセッサを、この形状演算回路６２Ｂ３として機能させるためのソフトウェアプログラムを図示しないメモリ内に準備しておき、そのプログラムをプロセッサが実行することで、この形状演算回路６２Ｂ３の機能をプロセッサが実施するように構成しても構わない。

また、光源６２Ｂ１は、レーザダイオード（ＬＤ）、ＬＥＤ、ランプ、またはこれらの光により蛍光材を発光させた光などが利用でき、これらを複数組み合わせることで、ファイバ形状センサに必要な波長特性の光（例えば白色光）を整えることができる。なお、ここで言う光源６２Ｂ１とは、光分配部がファイバカプラの場合であればファイバカプラのファイバに光を集光して入射させるレンズ系なども含めている。光分配部がハーフミラーやビームスプリッタの場合は、光を平行光に整えるレンズ系なども含めている。さらに、レーザダイオードのように戻り光が出力に影響を与える場合、アイソレータなども含める。また、接続ケーブル２４には、図示していないが、光源６２Ｂ１を安定して駆動するためのフィードバック系を搭載しても良い。

反射部材は、例えば光ファイバ６２Ｃにアルミなどを蒸着して形成したミラーである。光源６２Ｂ１から供給された光が被検出部６２Ｄを経て光ファイバ６２Ｃの端に達した光を受光部６２Ｂ２側に戻すものとなっている。

また、受光部６２Ｂ２は、被検出部６２Ｄが吸収、変換などの光学特性を変化させた際に、この変化した光学特性を基に、光ファイバ６２Ｃの湾曲形状、詳細には湾曲の方向と大きさとを検出する。

形状演算回路６２Ｂ３は、受光部６２Ｂ２の検出結果を基に、実際に湾曲している部分の湾曲形状を演算する。なお、光学特性は、例えば光伝達量に限定されず、例えばスペクトルや偏波などの光の状態であっても良い。つまり、光源６２Ｂ１から出射される光はレーザ等の狭帯域光とし、各被検出部６２Ｄは、互いに異なる波長の光に波長変換する。また、被検出部６２Ｄは、上記のように光量、例えばスペクトルや偏波などの光の状態に対応した光学特性を検出するものであれば、どのようなものでも良い（例：ＦＢＧ方式）。これにより、受光部６２Ｂ２及び形状演算回路６２Ｂ３では、それぞれの被検出部６２Ｄによる光学特性変化を弁別することが可能となる。

なお、ここでは光導波路を光ファイバ６２Ｃで記載したが、光を閉じ込めて伝達し、被検出部６２Ｄに柔軟性がある積層構造の膜状導波路でも良い。

また、挿入部２０には、ファイバ形状センサを単独で搭載するよりも、基準位置を検出するセンサとして、少なくとも１つの磁気式コイルを有する磁気式位置検出センサを搭載して、ハイブリッド構成とすることが望ましい。

また、操作量センサ６４は、管状システム１２の一部形状を操作により変更できる場合、その操作の量を検出することで、その変更できる部分の形状情報を検出する。具体的には、この操作量センサ６４は、挿入部２０の一部である湾曲部を湾曲させる操作の操作量を検出する。これは、湾曲部を湾曲させる操作を行う操作ノブ２８の軸の回転部や、操作ノブ２８の回転を形状変形に伝達するワイヤの動きについて、エンコーダ等のセンサにより検出するものである。

例えば、操作部２２には、図８に示すように、挿入部２０の湾曲部を湾曲させる為の操作ワイヤ８０ＬＲ，８０ＵＤを操作する操作ノブ２８が設けられている。操作ノブ２８は、湾曲部を左右に湾曲操作させる左右湾曲操作ノブ２８ＬＲと、湾曲部を上下に湾曲操作させる上下湾曲操作ノブ２８ＵＤと、湾曲した湾曲部の位置を固定する図示しない固定ノブと、を備える。

左右湾曲操作ノブ２８ＬＲには、当該左右湾曲操作ノブ２８ＬＲの操作によって駆動する左右方向の湾曲操作駆動部（不図示）が接続されている。また、上下湾曲操作ノブ２８ＵＤには、当該上下湾曲操作ノブ２８ＵＤによって駆動する上下方向の湾曲操作駆動部（不図示）が接続されている。ここで、上下方向の湾曲操作駆動部及び左右方向の湾曲操作駆動部は、例えば操作部２２内に設けられている。左右方向の湾曲操作駆動部は、操作部２２と挿入部２０の可撓管部及び湾曲部とに挿通されている操作ワイヤ８０ＬＲに接続されている。操作ワイヤ８０ＬＲは、湾曲部の先端部に接続されている。上下方向の湾曲操作駆動部は、操作部２２と可撓管部及び湾曲部とに挿通されている操作ワイヤ８０ＵＤに接続されている。操作ワイヤ８０ＵＤは、操作ワイヤ８０ＬＲとは独立したワイヤであり、湾曲部の先端部に接続されている。左右湾曲操作ノブ２８ＬＲは、左右方向の湾曲操作駆動部と操作ワイヤ８０ＬＲとを介して、湾曲部を左右方向に湾曲させる。また、上下湾曲操作ノブ２８ＵＤは、上下方向の湾曲操作駆動部と操作ワイヤ８０ＵＤとを介して、湾曲部を上下方向に湾曲させる。

操作ノブ２８（左右湾曲操作ノブ２８ＬＲと上下湾曲操作ノブ２８ＵＤ）と、左右方向の湾曲操作駆動部と、操作ワイヤ８０ＬＲと、上下方向の湾曲操作駆動部と、操作ワイヤ８０ＵＤとが、湾曲部を湾曲させる為の湾曲操作機構８２を構成している。

操作量センサ６４は、湾曲操作機構８２の湾曲操作量を検出する湾曲操作量検出部６４Ａを含む。ここで、湾曲操作機構８２の湾曲操作量とは、湾曲部を湾曲させる為の、湾曲操作機構８２（操作ワイヤ８０ＬＲ，８０ＵＤ、操作ノブ２８）の操作量を示す。この湾曲操作量検出部６４Ａが湾曲操作機構８２の湾曲操作量を検出するために、例えば操作ワイヤ８０ＬＲの基端部と操作ワイヤ８０ＵＤの基端部とには、例えばリニアスケールなどの被読取部６４Ｂが設けられている。被読取部６４Ｂは、操作ワイヤ８０ＬＲ，８０ＵＤが移動することで、操作ワイヤ８０ＬＲ，８０ＵＤと共に移動する。湾曲操作量検出部６４Ａは、操作ワイヤ８０ＬＲ，８０ＵＤと共に移動する被読取部６４Ｂを読み取り、被読取部６４Ｂの移動を検出する。これにより湾曲操作量検出部６４Ａは、操作ワイヤ８０ＬＲ，８０ＵＤの移動を検出する。湾曲操作量検出部６４Ａは、例えばリニアエンコーダであり、例えば操作部２２内部に設けられている。

情報呈示システム処理部１４内に構成した図示しない湾曲操作量検出回路は、この湾曲操作量検出部６４Ａが検出した検出結果を基に、被読取部６４Ｂの移動量、つまり操作ワイヤ８０ＬＲ及び操作ワイヤ８０ＵＤの移動量を検出する。そして、この検出結果を基に、操作ワイヤ８０ＬＲ及び操作ワイヤ８０ＵＤの湾曲操作量情報を演算し、その結果から湾曲操作機構８２の湾曲操作量を検出することで、湾曲操作量情報を算出する。

なお、被読取部６４Ｂは、左右湾曲操作ノブ２８ＬＲと上下湾曲操作ノブ２８ＵＤとに設けられていても良い。この場合、被読取部６４Ｂは、例えば、円筒の左右湾曲操作ノブ２８ＬＲの外周面と、円筒の上下湾曲操作ノブ２８ＵＤの外周面と、に設けられる。また、被読取部６４Ｂは、左右湾曲操作ノブ２８ＬＲの表面と、上下湾曲操作ノブ２８ＵＤの表面と、に設けられていても良い。この場合、湾曲操作量検出部６４Ａは、左右湾曲操作ノブ２８ＬＲと上下湾曲操作ノブ２８ＵＤと共に回動する被読取部６４Ｂを読み取り、被読取部６４Ｂの回動を検出する。このようにして、湾曲操作量検出部６４Ａは、左右湾曲操作ノブ２８ＬＲ及び上下湾曲操作ノブ２８ＵＤの回動を検出する。湾曲操作量検出部６４Ａは、例えばロータリーエンコーダである。また、図示しない湾曲操作量検出回路は、湾曲操作量検出部６４Ａが検出した検出結果を基に、被読取部６４Ｂの移動量、つまり左右湾曲操作ノブ２８ＬＲと上下湾曲操作ノブ２８ＵＤとの回動量を検出する。そして、この検出結果を基に、左右湾曲操作ノブ２８ＬＲと上下湾曲操作ノブ２８ＵＤとの湾曲操作量情報を演算するようにしても良い。

なお、湾曲部は、必ずしも上下左右に湾曲可能である必要はなく、例えば上下のみまたは左右のみに湾曲可能に構成しても良い。この場合、操作量センサ６４は、湾曲操作機構８２の上下方向の湾曲操作量または左右方向の湾曲操作量を検出し、図示しない湾曲操作量検出回路は、それぞれの湾曲操作量情報を演算すれば良い。

また、姿勢センサ６６は、例えば、操作部２２に設けた、磁気式コイルや、ジャイロセンサと加速度センサ、などにより、挿入部２０の後端側の姿勢情報を検出する。すなわち、この姿勢センサ６６は、操作者による、挿入部２０の傾きや、挿入部２０の回転量を検出する。

また、挿入状況観察センサ６８は、例えば、挿入状況を観察するカメラ等を含み、この挿入状況観察センサ６８の出力である画像に対して所定の画像処理を実行することで、被挿入体２６の向きや位置情報を検出したり、表情から苦痛の程度を検出したりする。ここで、所定の画像処理としては、パターンマッチにより撮像対象の特徴を認識して判定する処理、ディープラーニングによる類似性を利用した判定処理、輝度や色差による場所の判定処理、などを含む。

また、被挿入体姿勢センサ７０は、例えば、被挿入体２６に取り付けた複数の発信コイルと受信アンテナ６０Ｂとを含む磁気式位置検出センサなどであり、被挿入体２６の姿勢情報を検出する。すなわち、この被挿入体姿勢センサ７０は、磁気式位置検出センサの出力により、例えば３点の位置情報から、被挿入体２６の位置、傾き及び方向を検出する。

また、重量感知センサ７２は、例えば、ベッドなどの検査台４６に敷いた、重量配分を検出可能とする歪みセンサや圧力センサであり、被挿入体２６の向きや位置情報を検出する。すなわち、この重量感知センサ７２は、検査台４６上の被挿入体２６の重量移動を検出する。

また、被挿入体状態監視モニタ７４は、例えば、被挿入体２６の指に取り付けて脈拍などを検出するモニタ装置であり、被挿入体２６の脈拍数や呼吸状態など、被挿入体２６の状態を監視する。

また、挿入量検出センサ７６は、被挿入体２６入り口（口，肛門，肺，検査口など）に設置した光学式センサなどであり、挿入部２０の被挿入体２６への挿入量を検出する。すなわち、挿入量検出センサ７６は、挿入部２０の表面に記載したイメージや数字、あるいは挿入部２０の表面スペックルイメージを光学的に読み取る。さらに、この挿入量検出センサ７６は、挿入部２０の回転量を検出することも可能である。なお、挿入量検出センサ７６としては、挿入部２０と接触させたローラの動きをエンコーダで読み取る方式などでも良い。

また、挿入部２０の先端に配置されたイメージセンサ７８は、管状システム制御回路３０内に構成した図示しない画像処理回路により、撮像した画像に対して所定の画像処理を実行することで、挿入部２０が被挿入体２６に挿入を開始したこと、被挿入体２６の観察位置（部位や特徴的な形状またはパターンを抽出して検出する）、などを検出したり、異常部などを検出したりする検出装置として使用することができる。図示しない画像処理回路は、その他、処置の種類などの画像から抽出できる情報も検出可能である。ここで、所定の画像処理としては、パターンマッチにより撮像対象の特徴を認識して判定する処理、ディープラーニングによる類似性を利用した判定処理、輝度や色差による場所の判定処理、などを含む。

また、管状システム機能選択及び稼動回路５２は、入力された管状システム１２の制御に必要な情報に基づいて、管状システム１２の制御に必要な患者情報や、照明、吸引、掃気などの各種設定状況を検出することができる。

さらに、第１実施形態で説明したような、操作者が操作する切替用ダイアル４２は、操作者による意識的な呈示の有無を検出する検出装置となる。

このような検出装置の内の少なくとも一つの出力を基に、状態検出回路５４は、管状システム１２及び／又は被挿入体２６の状態を検出し、呈示情報生成回路５６は、この状態検出回路５４が検出した少なくとも一つ以上の状態を基に、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８の選択及び呈示時期を指定する指定情報を生成する。

図９Ａは、どのような呈示情報３８をどのようなタイミングで呈示するかを示しており、図９Ｂは、そのタイミングと被挿入体２６の管腔である大腸８４内での挿入部２０の先端部位置との関係をしている。また、図１０Ａ及び図１０Ｂは、各タイミングで、状態検出回路５４によって検出される管状システム１２及び／又は被挿入体２６の状態、及び、呈示情報生成回路５６による呈示情報３８の選択の例を示している。

タイミング（１）は、被挿入体２６の管腔に挿入部２０を挿入する開始前のときである。このタイミング（１）の前は、管状システム１２の準備や被挿入体２６の準備を行う期間であり、情報を呈示する必要は無い。

そして、このタイミング（１）では、状態検出回路５４は、例えば、管状システム機能選択及び稼動回路５２の出力に基づいて、管状システム１２の状態として、照明スイッチがオンされたことを検出することができる。あるいは、状態検出回路５４は、イメージセンサ７８による観察画像に基づいて、管状システム１２の状態として、挿入部２０が被挿入体２６外にあり且つ停止状態から動き出したことを検出することができる。また、状態検出回路５４は、挿入状況観察センサ６８の出力に基づいて、管状システム１２及び被挿入体２６の状態として、検査台４６に被挿入体２６が乗ったことを検出すると共に、管状システム１２の状態として、操作者が挿入部２０を持ったことを検出することができる。状態検出回路５４にてこれらの何れかの状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（１）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、挿入開始、病院の説明、操作者の説明、検査の説明、リラックスさせる音楽、などを、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

タイミング（２）は、被挿入体２６の管腔に挿入部２０を挿入したときである。このタイミング（２）では、状態検出回路５４は、例えば、イメージセンサ７８による観察画像に基づいて、管状システム１２の状態として、挿入部２０が被挿入体２６外から被挿入体２６内に入ったことを検出することができる。あるいは、状態検出回路５４は、湾曲形状検出センサ６２の出力または先端位置検出センサ６０の出力に基づいて、管状システム１２の状態として、挿入部２０が被挿入体２６の管腔入り口にセットされたことを検出することができる。また、状態検出回路５４は、挿入状況観察センサ６８の出力に基づいて、管状システム１２の状態として、挿入部２０が被挿入体２６に挿入されたことを検出することができる。状態検出回路５４にてこれらの何れかの状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（２）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、挿入開始またはリラックスを促す説明を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

タイミング（３）は、被挿入体２６の管腔へ挿入部２０を挿入中に正しい挿入が行われているときである。このタイミング（３）では、状態検出回路５４は、例えば、湾曲形状検出センサ６２、操作量センサ６４、または挿入状況観察センサ６８（被挿入体姿勢センサ７０または重量感知センサ７２でも可）の出力に基づいて、管状システム１２の状態として、被挿入体２６内での挿入部２０の配置及び形状が、正常な形状パターンである、または、被検体２６への挿入長や挿入時間に対して適切であることを検出すると共に、管状システム１２及び被挿入体２６の状態として、被挿入体２６への過度な負荷（力）が無いことを検出することができる。状態検出回路５４にてこれらの何れかの状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（３）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、挿入状況の説明またはリラックスを促す説明を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

タイミング（４）は、被挿入体２６が不安を感じ出したときである。このタイミング（４）では、状態検出回路５４は、例えば、被挿入体状態監視モニタ７４の出力に基づいて、被挿入体２６の状態として、被挿入体２６の脈拍や呼吸状態は正常であるが不安を感じる程度に上昇したことを検出することができる。状態検出回路５４にてこのような状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（４）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、リラックスを促す説明を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

タイミング（５）は、挿入部２０を挿入中に挿入しにくい状況のときである。このタイミング（５）では、状態検出回路５４は、例えば、湾曲形状検出センサ６２、操作量センサ６４、または挿入状況観察センサ６８（被挿入体姿勢センサ７０または重量感知センサ７２でも可）の出力に基づいて、被挿入体２６内での挿入部２０の配置及び形状から判断して、管状システム１２の状態として、挿入部２０の途中が撓み、先端の管腔先への推進（挿入）が阻害されていることを検出することができる。すなわち、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、例えば大腸８４に対し、入り口である肛門８６から挿入部２０が破線で示すように挿入された状況において、更に挿入部２０を挿入させようと、図中に実線の矢印で示すように挿入部２０を押し込み操作したとき、押し込み操作の押し込み力が挿入部２０の先端２０Ａには伝達されず、図中に破線の矢印８８で示すように挿入部２０が撓んでしまうことがある。このような撓みが発生すると、図中に実線で示すように、先端２０Ａは、盲腸９０の方向には進まず、その位置に留まる。状態検出回路５４がこのような状態を検出すると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（５）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、体位変換等を求める際の合図を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

また、このタイミング（５）では、撓んだ挿入部２０が大腸壁を押し上げ、被挿入体２６である患者に苦痛を与えることがある。この苦痛により発せられた音声を図示しないマイクロフォンによって取得し、状態検出回路５４は、この被挿入体２６が発した音声から、このような状態を検出することができる。このように、状態検出回路５４は、被挿入体２６が発した言葉や操作者との会話を既知の音声認識技術によって認識し、被挿入体２６の状態または挿入部２０の挿入状況を検出することも可能である。

タイミング（６）は、挿入部２０の挿入が完了したときである。また、タイミング（７）は、検査に入るときである。このタイミング（６）とタイミング（７）とは、ほぼ同じである。すなわち、挿入部２０の挿入が完了したときとは、検査に入ることができるときである。よって、このタイミング（６）とタイミング（７）とは、特に区別しなくとも良い。このタイミング（６）またはタイミング（７）では、状態検出回路５４は、例えば、湾曲形状検出センサ６２や挿入状況観察センサ６８の出力、またはイメージセンサ７８による観察画像に基づいて、管状システム１２の状態として、被挿入体２６内での挿入部２０の配置及び形状、及び／または観察画像が、小腸入り口を確認したことを検出することができる。状態検出回路５４にてこのような状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（６）または（７）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、検査の説明を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

タイミング（８）は、検査中のときである。このタイミング（８）では、状態検出回路５４は、例えば、湾曲形状検出センサ６２や挿入状況観察センサ６８の出力、またはイメージセンサ７８による観察画像に基づいて、管状システム１２の状態として、被挿入体２６内での挿入部２０の肛門８６の反転視観察形状のとき、または／及び観察画像に挿入部２０自身が認識できた、などを検出することができる。状態検出回路５４にてこのような状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（８）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、検査状況の説明を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

タイミング（９）は、ポリープや患部を発見したときである。このタイミング（９）では、状態検出回路５４は、例えば、イメージセンサ７８による観察画像に基づいて、管状システム１２の状態及び被挿入体２６の状態として、ポリープ形状や患部が認定されたことを検出することができる。状態検出回路５４にてこのような状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（９）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、検査状況の説明を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

タイミング（１０）は、ポリープや患部の精密検査の処置をしているときである。また、タイミング（１１）は、ポリープや患部の除去等の処置をしているときである。これらのタイミング（１０）または（１１）では、状態検出回路５４は、例えば、イメージセンサ７８による観察画像に基づいて、管状システム１２の状態として、生検用の鉗子が観察画像に写ったことを検出することができる。状態検出回路５４にてこのような状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（１０）または（１１）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、検査状況または処置状況の説明を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

タイミング（１２）は、挿入部２０が被挿入体２６外に出たときである（挿入長の基準位置を肛門の位置にした時に、基準値を下回った場合でも可）。このタイミング（１２）では、状態検出回路５４は、例えば、挿入状況観察センサ６８の出力またはイメージセンサ７８による観察画像に基づいて、管状システム１２の状態として、挿入部２０が被挿入体２６外に出たことを検出することができる。状態検出回路５４にてこのような状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（１２）であると判断して、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８の内、終了後の説明を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択する。

そして、タイミング（１３）は、被挿入体２６の管腔への挿入部２０の挿入を終了するときである。このタイミング（１３）では、上記タイミング（１）とは逆に、状態検出回路５４は、例えば、照明スイッチがオフされたこと、挿入部２０が被挿入体２６外にあり且つ停止状態とされたこと、操作者が挿入部２０を離し且つ検査台４６から被挿入体２６が降りたこと、などを検出することができる。状態検出回路５４にてこれらの何れかの状態が検出されると、呈示情報生成回路５６は、タイミング（１３）であると判断するが、このタイミング（１３）では、もはや非操作者用呈示装置１８へ呈示情報３８を呈示する必要が無いので、特に呈示情報３８の選択は行わない。

呈示情報選択及び切替回路３４は、この呈示情報出力選択回路５８による選択に従って、呈示情報３８の選択及び呈示期間と、非操作者用呈示装置１８への呈示方法と、を切り替える。この場合、使用する検出装置により、様々な呈示情報３８を選択的に呈示することができる。しかしながら、必ずしも、選択された呈示情報３８を呈示する必要があるとは限らない。例えば、検査や処置によっては、被挿入体２６を含めた非操作者に呈示しなくても場合も存在する。さらに、選択された呈示情報３８を非操作者用呈示装置１８で呈示するにあたり、被挿入体２６を含めた非操作者によって呈示方法も異なる。例えば視覚障害者に呈示情報３８をモニタ４８により呈示しても、あるいは、聴覚障害者に呈示情報３８をスピーカ５０により呈示しても、呈示情報３８の内容を伝えことができず、また、操作者が使用する言語と非操作者が使用する言語とが異なっている場合にも、操作者が使用する言語で呈示情報を呈示しても非操作者には理解できない。

そこで、呈示情報出力選択回路５８により、操作者が非操作者に呈示する呈示情報３８及び呈示方法（言語、出力先（モニタ４８、スピーカ５０等））を選択することが可能となっている。すなわち、呈示情報出力選択回路５８は、操作者用表示装置１６の呈示情報内容選択用表示４４として、図２に示すように、記憶媒体３２に記憶された複数の呈示情報３８それぞれに関する呈示の有無と、それら複数の呈示情報３８の呈示方法についての選択を行うための表示を行う。そして、操作者による、操作者用表示装置１６のタッチパネル操作、あるいは、操作部２２の切替用ダイアル４２と選択用ボタン４０の操作に従って、呈示情報３８それぞれの呈示の有無と、呈示情報３８の呈示方法とを、選択する。あるいは、この呈示情報出力選択回路５８は、操作者による選択では無く、既往歴や予め入力した情報を使用することにより、自動的に判断して選択するように構成しても良い。

また、呈示情報生成回路５６での呈示情報の切り替えは、上記タイミングで必ずしも実施しなくても良い。例えば、記憶媒体３２に記憶しておく呈示情報３８のそれぞれに、呈示完了までの時間、優先度、重複可否、などの属性情報を持たせ、呈示情報生成回路５６は、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８の呈示時期を、その属性情報に従って指定することが可能である。

すなわち、図１３に示すように、状態検出回路５４が管状システム１２及び／又は被挿入体２６の状態を検出したならば（ステップＳ１０）、呈示情報生成回路５６は、その検出した状態が図１０Ａ及び図１０Ｂに示したような各種呈示情報呈示条件に合致するか否かを判定する（ステップＳ１２）。そして、検出した状態が条件に合致しない、つまり条件外であると判定したならば、呈示情報生成回路５６は、何も行わずに、次の状態の検出を待つ。

これに対して、条件に合致に合致する、つまり条件内であると判定したならば、呈示情報生成回路５６は、該当する呈示情報３８の種別（例えば、挿入開始、など）、属性情報、などの情報を記憶媒体３２から読み込む（ステップＳ１４）。そして、呈示情報生成回路５６は、非操作者用呈示装置１８により、既に何らかの呈示情報３８を呈示しているか否かを判定する、つまり既出の呈示情報有無判定を行う（ステップＳ１６）。ここで、既出の呈示情報が無いと判定した場合には、呈示情報生成回路５６は、上記ステップＳ１４で読み込んだ呈示情報３８を、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８として選択し、その種別、呈示完了までの時間を含む呈示時期、及び呈示情報出力選択回路５８により選択された出力方法、を指定する指定情報を生成して、呈示情報選択及び切替回路３４に供給する（ステップＳ１８）。これにより、呈示情報選択及び切替回路３４は、選択された呈示情報３８の内容（例えば、選択された言語での「挿入を始めます」の表示や音声、など）を記憶媒体３２から読み出し、非操作者用呈示装置１８によって、その呈示情報３８の内容を呈示することになる（ステップＳ２０）。

その後、呈示情報生成回路５６は、次の状態の検出を待つことになる。一方、呈示情報選択及び切替回路３４は、呈示情報３８の呈示を開始したならば、上記呈示時期を指定する指定情報に基づいて、その呈示情報３８について、呈示完了までの継続期間中、呈示完了の時間確認を行っている（ステップＳ２２）。そして、呈示完了の時間となったならば、呈示情報選択及び切替回路３４は、当該呈示情報３８の呈示を完了する（ステップＳ２４）。

また、上記ステップＳ１６において、既出の呈示情報が存在すると判定した場合には、呈示情報生成回路５６は、上記ステップＳ１４で読み込んだ呈示情報３８の属性情報により、優先度及び重複可能性を判定する（ステップＳ２６）。ここで、上記ステップＳ１４で読み込んだ呈示情報３８の方が、既出の呈示情報よりも優先度が低いと判定した場合には、呈示情報生成回路５６は、この読み込んだ呈示情報３８については無視して、次の状態の検出を待つことになる。

これに対して、上記ステップＳ２６において、上記ステップＳ１４で読み込んだ呈示情報３８の方が、既出の呈示情報よりも優先度が高いが、既出の呈示情報との重複が可能であると判定した場合には、既出の呈示情報の消去が必要ないので、呈示情報生成回路５６は、上記ステップＳ１８に進むことになる。よって、この場合には、呈示情報生成回路５６は、上記ステップＳ１４で読み込んだ呈示情報３８を選択し、その種別、呈示時期及び出力方法を指定する措定情報を生成して、呈示情報選択及び切替回路３４に供給する。これにより、呈示情報選択及び切替回路３４は、既出の呈示情報の呈示に加えて、その選択された呈示情報３８の内容を非操作者用呈示装置１８によって呈示する。

一方、上記ステップＳ２６において、上記ステップＳ１４で読み込んだ呈示情報３８の方が、既出の呈示情報よりも優先度が高く、且つ、既出の呈示情報との重複が可能ではないと判定した場合には、既出の呈示情報の消去が必要であるとして、呈示情報生成回路５６は、呈示情報選択及び切替回路３４に、既出の呈示情報の呈示を完了させる指示を行う（ステップＳ２８）。そして、呈示情報生成回路５６は、上記ステップＳ１８に進んで、上記ステップＳ１４で読み込んだ呈示情報３８を選択し、その種別、呈示時期及び出力方法を指定する指定情報を生成して、呈示情報選択及び切替回路３４に供給する。また、呈示情報選択及び切替回路３４は、上記ステップＳ２８での既出の呈示情報の呈示を完了させる指示に応じて、非操作者用呈示装置１８に呈示中の既出の呈示情報３８の呈示を完了する（ステップＳ３０）。そして、上記ステップＳ２０において、新たに呈示情報生成回路５６の指示に従った非操作者用呈示装置１８への呈示情報３８の呈示を行うことになる。

また、このような呈示情報３８の非操作者用呈示装置１８への呈示を、任意のタイミングで、操作者が強制中断できるようにしても良い。そのために、例えば管状システム１２の操作部２２に、呈示中止ボタン９４を設ける。そして、状態検出回路５４が、操作者によって呈示中止ボタン９４が操作されたことを検出したとき、呈示情報生成回路５６は、呈示情報選択及び切替回路３４に、既出の呈示情報の呈示を完了させる指示を行う。このように、呈示情報生成回路５６は、操作者の操作により非操作者用呈示装置１８への呈示情報３８の呈示を強制中断させる呈示中止回路として機能させることができる。なお、このような呈示中止ボタン９４及び呈示中止回路は、上記第１実施形態においても、同様に適用可能である。

以上のように、本第２実施形態による情報呈示システムとしての情報呈示システム１０は、上記第１実施形態と同様の効果が得られる。

さらに、本第２実施形態では、管状システム１２及び／又は被挿入体２６の状態を検出する状態検出回路５４と、状態検出回路５４が検出した少なくとも一つ以上の状態を基に、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８の選択及び呈示時期を指定する指定情報を生成する呈示情報生成回路５６と、を更に備え、呈示情報選択及び切替回路３４は、呈示情報生成回路５６で生成された指定情報に従って、呈示情報３８の選択及び呈示期間の切り替えを行うようにしている。
従って、操作者が呈示情報３８の選択と呈示時期を指定しなくても、管状システム１２及び／又は被挿入体２６の状態に基づいて、適切な呈示情報３８を呈示させることが可能となる。よって、操作者は、より集中して管状システム１２の操作を行うことができ、挿入操作、検査、及び処置を、より安全に行うことができるようになる。

ここで、操作者の操作により非操作者用呈示装置１８への呈示情報３８の呈示を強制中断させる呈示中止回路を更に備えるようにしても良い。
これにより、自動的に呈示開始した呈示情報が適切でない場合や、操作者が誤操作で適切でない呈示情報を選択してしまったような場合に、その呈示情報の呈示を中断することができる。

また、本第２実施形態による情報呈示システムとしての情報呈示システム１０は、非操作者に呈示する呈示情報３８及び呈示方法（言語、出力先（モニタ４８、スピーカ５０等））を選択する呈示情報出力選択回路５８を更に備え、呈示情報生成回路５６は、呈示情報出力選択回路５８による選択に従って、呈示情報３８の選択及び呈示期間と、非操作者用呈示装置１８への呈示方法と、を指定する指定情報を生成し、呈示情報選択及び切替回路３４は、呈示情報生成回路５６で生成された指定情報に従って、呈示情報３８の選択及び呈示期間と、非操作者用呈示装置１８への呈示方法と、を切り替える。
従って、被挿入体２６の状態に応じ、必要な呈示情報３８を変更することができる。被挿入体２６の状態とは、視覚障害者や聴覚障害者、既往歴により選択的に呈示情報３８を必要とする場合、などを含む。これら呈示情報３８の選択、呈示期間及び呈示方法は、既往歴や予め入力した情報を使用することにより、情報呈示システム１０内で自動的に判断させても良い。また、被挿入体２６を含めた非操作者と操作者とで理解できる言語が異なる場合は、言語を切り替えることにより、被挿入体２６の安心感が高まり、管状システム１２の挿入、観察、及び処置が安全、容易になる。

ここで、呈示情報３８は、被挿入体２６への挿入部２０の挿入開始時の説明、病院の説明、操作者の説明、検査の説明、挿入状況の説明、被挿入体２６に体位変換を求める際の合図、リラックスを促す説明、検査状況または処置状況の説明、及び、終了後の説明、の内の少なくとも一つを含むことができる。
これにより、被挿入体２６は、呈示された呈示情報３８により、挿入に対する理解と、安心感を得ることができ、リラックスした状態となる。あるは、被挿入体２６が動物であれば、その飼い主などの非操作者が各種呈示情報３８を理解することにより、被挿入体２６をリラックスした状態へと導く手助けをして、被挿入体２６をリラックスした状態とすることができる。従って、呈示情報３８の呈示は、管状装置の被挿入体２６への挿入、検査、及び処置を安全で容易で実施できる状態とすることができる。

なお、状態検出回路５４は、挿入部２０の先端位置を検出する先端位置検出センサ、挿入部２０の湾曲形状を検出する湾曲形状検出センサ６２、挿入部２０を湾曲させる操作の操作量を検出する操作量センサ６４、挿入部２０の後端側の姿勢を検出する姿勢センサ６６、管状システム１２に設けられたイメージセンサ７８、挿入状況を観察する挿入状況観察センサ６８（カメラ等）、被挿入体２６の姿勢を検出する被挿入体姿勢センサ７０、検査台４６上の被挿入体２６の重量移動を検出する重量感知センサ７２、操作者が操作する切替用ダイアル４２、管状システム１２の制御に必要な情報を入力する管状システム機能選択及び稼動回路５２、被挿入体２６の状態を監視する被挿入体状態監視モニタ７４、挿入部２０の被挿入体２６への挿入量を検出する挿入量検出センサ７６、及び、被挿入体２６が発生する音を検出するマイクロフォン、の内の少なくとも一つの出力に基づいて、管状システム１２及び／又は被挿入体２６の状態を検出することができる。
このように、様々な検出装置を利用することにより、操作者が必要以上に意識することなく、被挿入体２６を含めた非操作者が必要な情報や、被挿入体２６がリラックスする情報、あるいは、挿入を支援するための体位変換などに必要な情報、を自動的に検出、生成、呈示することができるようになる。従って、操作者は、非操作者への情報呈示に意識を注ぐ必要が無くなり、挿入、検査、及び処置に集中することができるようになる。よって、挿入部２０の被挿入体２６への挿入、操作、及び処置が安全で容易に行うことができる状態となる。また、特に経験の少ない医師は、挿入部２０の挿入に集中し、被挿入体２６への気遣いがやや不足する傾向となり、この結果、被挿入体２６を含めた非操作者における検査への満足感が弱まり、継続的な検診に繋がらず、延いては癌などの病気に対する早期発見が遅れるなどが発生し得る。しかし、本実施形態の情報呈示システム１０を使用することで、被挿入体２６を含めた非操作者は検査への満足感が得られるので、このようなおそれを低減することができる。

また、呈示情報生成回路５６は、状態検出回路５４が検出した少なくとも一つ以上の状態が所定の設定条件に合致するか否かを判断することにより、記憶媒体３２に予め記憶している複数の呈示情報３８の中から、非操作者用呈示装置１８に呈示する呈示情報３８を選択する。
従って、呈示情報生成回路５６は、検出装置から取得した被挿入体２６の状況と管状システム１２の状況とから、呈示すべき情報を抽出することができ、情報呈示システム１０が想定している範囲の情報を提供することができる。この構成により、被挿入体２６に対して正確な挿入、検査、処置の情報を提供することができると共に、被挿入体２６の状態を予め期待できる状態とすることができ、安全、容易な管状システム１２の操作（挿入、検査、処置など）を行うことが可能となる。

なお、呈示情報３８は、挿入部２０の挿入開始前、被挿入体２６の管腔に挿入部２０を挿入したとき、挿入部２０の挿入中に正しい挿入が行われているとき、被挿入体２６が不安を感じ出したとき、挿入部２０の挿入中に挿入しにくい状況のとき、挿入部２０の挿入が完了したとき、検査に入るとき、検査中のとき、ポリープや患部を発見したとき、ポリープや患部の精密検査の処置をしているとき、ポリープや患部の除去等の処置をしているとき、管状システム１２が被挿入体２６外に出たとき、挿入部２０の挿入を終了したとき、の少なくとも一つのタイミングで呈示されることができる。
従って、被挿入体２６を含めた非操作者に対して、各タイミングで、正確な挿入、検査、処置の情報を提供することができると共に、被挿入体２６の状態を予め期待できる状態とすることができ、安全、容易な管状システム１２の操作（挿入、検査、処置など）を行うことが可能となる。

なお、管状システム１２は、挿入部２０の先端に設けられたイメージセンサと、イメージセンサによって撮像された画像を表示する操作者用表示装置１６と、を備える内視鏡であり、非操作者用呈示装置１８は、操作者用表示装置１６とは別のモニタ４８を含むことができる。
内視鏡検査では、患者の苦痛を低減するために、麻酔によって患者の意識を低下させることを行う場合がある。このセデーションは、薬品そのものや、挿入中の痛みが操作者に伝わらない危険性があると共に、医療コストも掛かる。これに対して、本第２実施形態による情報呈示システムとしての情報呈示システム１０を導入することにより、患者が挿入に対する意識を低減することができるため、患者に苦痛を与えるような操作を行う確率が減少し、麻酔の使用を不要とすることができる。したがって、本第２実施形態の情報提示システム１０は、セデーションレスで安全、容易な検査を提供することが可能となる。

以上、幾つかの実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。

例えば、上記実施形態では、医師などの操作者が挿入部２０を把持して、被挿入体２６に挿入操作を行う場合を例にして説明したが、本発明は、図１４に示すような、ロボットシステムにより挿入操作を行う場合においても適用可能である。このロボットシステムでは、挿入部２０は、管状システム駆動装置９６によって、被挿入体２６に挿入される。管状システム駆動装置９６は、管状システム電気配線１００を介して、例えば別室等に配置された管状システムコントローラ９８に接続されている。勿論、管状システム駆動装置９６は、管状システムコントローラ９８に無線接続されていても良い。管状システムコントローラ９８は、操作者１０２とのインタフェースとして、操作者用表示装置１６と、管状システムコントロール用把持部１０４と、を有している。操作者１０２による管状システムコントロール用把持部１０４の操作に応じて、管状システムコントローラ９８は、管状システム駆動装置９６の駆動を制御して、挿入部２０を被挿入体２６へ挿入する。

また、被挿入体２６と操作者１０２との意思疎通用に、検査台４６上または近傍にマイクロフォン１０６が設けられ、被挿入体２６が発した音声が、マイク配線１１０及び管状システムコントローラ９８を介して、操作者１０２が装着するヘッドホン１０８に伝えられるようになっている。逆方向の、操作者１０２が発した音声は、操作者側マイクロフォン１１２で取得されて、呈示情報用電気配線１１４を介して、被挿入体２６が視聴可能な位置に配置された非操作者用呈示装置１８のスピーカ５０から出力される。管状システムコントローラ９８は、上記実施形態で説明したような情報呈示システム処理部１４を備えており、非操作者用呈示装置１８から上記実施形態で説明したような呈示情報３８を呈示することが可能となっている。

このように、被挿入体２６と操作者１０２との距離が離れている場合、操作者１０２が被挿入体２６に直接声を掛けることが困難であると共に、より操作に集中する必要がある。そのため、上記実施形態のような情報呈示システム１０、特には上記第２実施形態のような予めプログラムされている情報呈示システム１０により、情報を呈示することにより、挿入、検査、処置を安全で容易とすることができる。

また、本発明は、図１５に示すような、ジェットエンジンの検査のために挿入部２０を挿入する際にも適用可能である。被挿入体２６であるジェットエンジンは、ファン２６Ａ、圧縮機２６Ｂ、燃焼室２６Ｃなどを含み、検査状況によりファン２６Ａなどの稼動部を動かす必要がある。操作者１０２は、情報呈示システム処理部１４に接続された管状システム用制御装置１１６を操作しつつ、挿入部２０の挿入操作を行うため、ジェットエンジンの稼動部を動かすことができない。そのため、被挿入体２６であるジェットエンジンの稼動部を動かす非操作者である駆動者１１８が別に存在する。

このような場合に、上記実施形態、特に上記第２実施形態の情報呈示システム１０を適用する。すなわち、非操作者である駆動者１１８は、非操作者用呈示装置１８のモニタ４８を持ち、非操作者用呈示装置１８のスピーカ５０をヘッドホンとして装着する。そして、操作者１０２近傍の情報呈示システム処理部１４により、操作者１０２による挿入部２０の操作と検査の状態を検出して、呈示情報３８を生成する。生成された呈示情報３８は、無線により、操作者１０２とは離れた位置にいる駆動者１１８が有するモニタ４８及びスピーカ５０に対して、生成した呈示情報３８、例えば、ファン２６Ａなどの稼動部を動かす合図を出す。これにより、効率的で容易な検査環境を提供することができる。

Claims (8)

1. 操作者の挿入操作により被挿入体に挿入される可撓性を有する管状の挿入部を備える管状システムと、
   前記操作者ではない非操作者が認識可能な呈示情報を予め複数記憶する記憶媒体と、
   前記非操作者が認識可能な出力形態で、前記呈示情報を呈示する非操作者用呈示装置と、
   前記管状システム及び／又は前記被挿入体の状態を検出する状態検出回路と、
   前記状態検出回路が検出した少なくとも一つ以上の状態を基に、前記非操作者用呈示装置に呈示する呈示情報の選択及び呈示時期を指定する指定情報を生成する呈示情報生成回路と、
   前記呈示情報生成回路で生成された前記指定情報に従って、前記記憶媒体から読み出す呈示情報の選択及び呈示期間の切り替えを行う呈示情報選択及び切替回路と、
   を備え、
   前記呈示情報生成回路は、前記状態検出回路により検出された新たな状態に基づき取得した呈示情報の属性情報と、既に呈示されている既出の呈示情報の属性情報との比較による優先度と重複可否の判定を行い、前記取得した呈示情報の優先度が低ければ、前記既出の呈示情報の呈示を維持し、前記取得した呈示情報の優先度が高く重複可能であれば、前記既出された呈示情報に、前記取得した呈示情報を追加して指定情報を生成し、前記取得した呈示情報の優先度が高く重複不可であれば、前記既出された呈示情報の呈示を完了し、前記取得した呈示情報により指定情報を生成する、情報呈示システム。
2. 前記操作者の操作により前記非操作者用呈示装置への前記呈示情報の呈示を強制中断させる呈示中止回路を更に備える、請求項１に記載の情報呈示システム。
3. 前記非操作者に呈示する呈示情報及び呈示方法を選択する呈示情報出力選択回路を更に備え、
   前記呈示情報生成回路は、前記呈示情報出力選択回路による選択に従って、前記指定情報として、前記呈示情報の選択及び前記呈示期間と、前記非操作者用呈示装置への呈示方法と、を指定する情報を生成し、
   前記呈示情報選択及び切替回路は、前記呈示情報生成回路で生成された前記指定情報に従って、前記呈示情報の選択及び前記呈示期間と、前記非操作者用呈示装置への呈示方法と、を切り替える、請求項１に記載の情報呈示システム。
4. 前記呈示情報は、前記被挿入体への前記挿入部の挿入開始時の説明、病院の説明、操作者の説明、検査の説明、挿入状況の説明、被挿入体に体位変換を求める際の合図、リラックスを促す説明、検査状況または処置状況の説明、終了後の説明、及び、音楽の内の少なくとも一つを含む、請求項１乃至３の何れかに記載の情報呈示システム。
5. 前記状態検出回路は、前記挿入部の先端位置を検出する先端位置検出センサ、前記挿入部の湾曲形状を検出する湾曲形状検出センサ、前記挿入部を湾曲させる操作の操作量を検出する操作量センサ、前記挿入部の後端側の姿勢を検出する姿勢センサ、前記管状システムに設けられたイメージセンサ、挿入状況を観察する挿入状況観察センサ、前記被挿入体の姿勢を検出する被挿入体姿勢センサ、検査台上の前記被挿入体の重量移動を検出する重量感知センサ、前記操作者が操作する切替用ダイアル、前記管状システムの制御に必要な情報を入力する管状システム機能選択及び稼動回路、前記被挿入体の状態を監視する被挿入体状態監視モニタ、前記挿入部の前記被挿入体への挿入量を検出する挿入量検出センサ、及び、前記被挿入体が発生する音を検出するマイクロフォン、の内の少なくとも一つの出力に基づいて、前記管状システム及び／又は前記被挿入体の状態を検出する、請求項１に記載の情報呈示システム。
6. 前記呈示情報生成回路は、前記状態検出回路が検出した前記少なくとも一つ以上の状態が所定の設定条件に合致するか否かを判断することにより、前記記憶媒体に予め記憶している前記複数の呈示情報の中から、前記非操作者用呈示装置に呈示する前記呈示情報を選択する、請求項１に記載の情報呈示システム。
7. 前記呈示情報は、前記挿入部の挿入開始前、前記被挿入体の管腔に前記挿入部を挿入したとき、前記挿入部の挿入中に正しい挿入が行われているとき、前記被挿入体が不安を感じ出したとき、前記挿入部の挿入中に挿入しにくい状況のとき、前記挿入部の挿入が完了したとき、検査に入るとき、検査中のとき、ポリープや患部を発見したとき、ポリープや患部の精密検査の処置をしているとき、ポリープや患部の除去等の処置をしているとき、前記管状システムが被挿入体外に出たとき、前記挿入部の挿入を終了したとき、の少なくとも一つのタイミングで呈示される、請求項１に記載の情報呈示システム。
8. 前記管状システムは、前記挿入部の先端に設けられたイメージセンサと、前記イメージセンサによって撮像された画像を表示する表示装置と、を備える内視鏡であり、
   前記非操作者用呈示装置は、前記表示装置とは別のモニタを含む、請求項１乃至７の何れかに記載の情報呈示システム。

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