CN110018569B

CN110018569B - 车载系统

Info

Publication number: CN110018569B
Application number: CN201811404489.3A
Authority: CN
Inventors: 木村豪
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2018-11-23
Publication date: 2022-11-18
Anticipated expiration: 2038-11-23
Also published as: US11193785B2; EP3505382B1; JP6938367B2; JP2019119318A; US20190204103A1; CN110018569A; EP3505382A1

Abstract

提供一种“车载系统”，即使在存在曲率半径小的区间的情况下，也能够以容易地把握表示行进方向的地点的方式对方向标记进行显示。将路径上的与行进方向发生变化的区间相对的相对位置和配置高度(H)的关系设定为，随着从行进方向发生变化的区间紧前的地点开始在路径上行进，配置高度(H)从0递增到最大高度(MaxH)后，从最大高度(MaxH)递减到0(a2，a3)。在行进方向发生变化的区间上行驶时，利用平视显示器(1)，将表示路面上的各个地点上的行进方向的方向标记(100)显示为，与比该地点更上方且比该地点高出根据相对该区间的该地点的相对位置和所设定的关系而决定的配置高度(H)的位置重合。

Description

车载系统

技术领域

本发明涉及一种利用汽车上具备的平视显示器引导路径的技术。

背景技术

作为一种利用汽车上具备的平视显示器引导路径的技术，已知一种利用平视显示器，针对在路径上的路面上以一定间隔设定的各个点，将表示该点上的沿着路径的行进方向的箭头显示在从用户看来与该点重合的位置上的技术(例如，专利文献1)。

其中，在像这样以与在路径上的路面以一定间隔设定的各个点重合而视觉辨认的方式对箭头进行显示的情况下，在路径上的弯度较急的弯道、路径发生左右转弯的较小的十字路口等曲率半径较小的路径上的区间或者紧接着该区间之前的位置上，从用户看来与之后的路径上的路面重合的范围将成为平视显示器的显示范围的下方，有时将无法显示出表示行进方向的箭头。

由此，在上述的技术中，当从用户看来与在路径上的路面设定的各个点重合的位置全部成为平视显示器的显示范围之外而一个箭头都无法显示时，将与各个点相对的箭头的显示位置，变更到从用户看来与将该点向上方移位得到的点重合的位置上，以使各个箭头的显示位置成为平视显示器的显示范围之内，其中，该移位是以越是更近的点越大幅地向上方移位的方式进行的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-211370号公报

根据上述的将从用户看来箭头所重合的点的位置向上方移位的技术，在特定的时间点，用户看到的箭头的位置会突然以越是与更近的点相对的箭头越大幅地向上方移动的方式发生变化。

因此，在该变化的前后，由于失去了与同一个点相对的箭头显示的连续性和通过箭头的列来表示的线路的连续性，对于用户来说，直观地把握紧接着变化之后显示的箭头表示的是哪一个路面上的点上的行进方向是很困难的。

发明内容

由此，本发明的问题是，即使是在路径中存在曲率半径小的区间的情况下，针对在路径上的路面以规定间隔设定的各个点，利用平视显示器，将表示该点上的沿着路径的行进方向的箭头，以能够容易地把握由该箭头表示行进方向的路面上的点的方式进行显示。

为了达成上述问题，本发明提供一种车载系统，具备：平视显示器，在汽车的前挡风玻璃的前方，对搭乘汽车的用户显示基于虚像的图像；路径设定单元，设定到目的地的路径；以及行进方向显示单元，利用上述平视显示器，针对在上述汽车前方的上述路径上的路面以规定的距离间隔设定出的各个引导地点，将表示该引导地点上的沿着上述路径的行进方向的方向标记，显示在从上述用户看来与该引导地点重合的位置上。其中，上述行进方向显示单元针对路径上的行进方向至少产生规定等级以上的较大变化的区间，设定上方显示区间，该上方显示区间是从作为该区间中的地点或该区间紧前的地点的第1地点到作为该区间中的上述第1地点之后的地点或该区间之后的地点的第2地点为止的区间，对于与设定出的上方显示区间中包含的各个引导地点相对的上述方向标记，利用上述平视显示器，显示在从上述用户看来与比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置重合的位置上，以代替显示在从上述用户看来与该引导地点重合的位置上。此外，相对上述引导地点而决定的上述配置高度根据该引导地点的相对上述上方显示区间的相对位置来决定，上述相对位置与配置高度具有如下关系：相对该相对位置的从上述上方显示区间的起点到终点的变化，配置高度从0逐渐增加到规定的最大高度后，从上述最大高度逐渐减少到0。

其中，这样的车载系统可以以如下的方式构成：在上述行进方向显示单元中，根据设定出上述上方显示区间的、上述行进方向至少产生规定等级以上的较大变化的区间的曲率半径，以曲率半径越小上述最大高度越大的方式设定上述最大高度。

根据这样的车载系统，表示各个引导地点的行进方向的方向标记被用户视觉辨认到的实际空间上的位置在时间点间不会发生变化。因此，不会发生表示同一个地点的行进方向的方向标记的显示的不连续性。

此外，在上方显示区间上，方向标记被视觉辨认到的实际空间上的位置的高度，朝着路径的行进方向从路面的高度逐渐增大后，逐渐减小到路面的高度，因此各个方向标记被视觉辨认到的位置上存在连续性，在各个时间点间，通过方向标记的列来表示的路径上也不会产生不连续性。

而且，设定在路径上的行进方向发生规定等级以上的较大变化的区间周边的上方显示区间上的方向标记的显示位置，与将方向标记显示在与路面上的引导地点重合的位置上的情况相比，成为更上方的位置，因此当在路径上的行进方向发生规定等级以上的较大变化的区间上行驶时，即使是在从用户看来路面上引导地点所重合的位置成为平视显示器的显示区域下方的情况下，也能够显示引导该引导地点的行进方向的方向标记。

此外，以上的车载系统可以以如下的方式构成：上述行进方向显示单元将从上述用户的视点观察到的、配置在比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置上的、以相对该引导地点而决定的斜率倾斜的、表现具有规定形状的目标的图形显示为与上述上方显示区间中包含的各个引导地点相对的上述方向标记，相对上述引导地点而决定的上述斜率根据该引导地点相对上述上方显示区间的相对位置来决定，上述相对位置与上述斜率具有如下关系：相对该相对位置的从上述上方显示区间的起点到终点的变化，斜率从0逐渐增加到规定的最大斜率后，从上述最大斜率逐渐减少到0。

此外，该情况下还可以设为，在上述行进方向显示单元中，根据设定出上述上方显示区间的、上述行进方向至少产生规定等级以上的较大变化的区间的曲率半径，以曲率半径越小上述最大斜率越大的方式设定上述最大斜率。

通过像这样的构成，在采用斜率为0时用上表面的形状来表示方向的目标作为目标的情况下，即使对于位于较高位置的目标，也能够抑制方向标记成为表示上表面相对用户的视线方向所成的角度过度锐角的标记，从显示标记来看该目标的上表面的形状难以辨认。此外，通过所表示的目标的斜率逐渐变化的方向标记的列，能够以毫无违和感的自然的表现来进行由视觉辨认到的路面上的高度逐渐变化的显示标记的列所实现的行进方向的变化提示。

此外，以上的车载系统可以以如下的方式构成：上述行进方向显示单元根据设定出上述上方显示区间的、上述行进方向至少产生规定等级以上的较大变化的区间的曲率半径，以曲率半径越小上述上方显示区间的区间长度越大的方式设定上述上方显示区间的区间长度。

此外，以上的车载系统可以以如下的方式构成：上述行进方向显示单元将从上述用户的视点观察到的、配置在比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置上的、表现具有规定形状的目标的图形显示为与上述上方显示区间中包含的各个引导地点相对的上述方向标记，并且，上述行进方向显示单元利用上述平视显示器，对于上述上方显示区间中包含的各个引导地点，显示阴影图形，该阴影图形是从上述用户的视点观察到的、配置在比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置上的、表现上述目标在该引导地点上的阴影的图形。

另外，以上的车载系统可以以如下的方式构成：上述行进方向显示单元利用上述平视显示器，将具有在从上述用户看来与比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置重合的位置上所显示的表示方向的图形部分、以及将表示该方向的图形部分与从上述用户看来与该引导地点重合的位置连结的图形部分在内的图形显示为与上述上方显示区间中包含的各个引导地点相对的上述方向标记。

通过像这样的构成，能够更容易地把握方向标记表示行进方向的路径上的地点(引导地点)。

发明效果

如上所述，通过本发明，即使是在路径中存在曲率半径小的区间的情况下，也能够针对在路径上的路面以规定间隔设定的各个点，采用平视显示器，将表示该点上的沿着路径的行进方向的箭头，以能够容易地把握由该箭头表示行进方向的路面上的点的方式进行显示。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式中的车载系统的构成的块图。

图2是表示本发明的实施方式中的平视显示器的配置与显示区域的图。

图3是表示本发明的实施方式中的方向指示目标的配置高度与斜率的设定方法的图。

图4是表示本发明的实施方式中的方向指示目标的配置高度与斜率的设定方法的图。

图5是表示本发明的实施方式中的行进方法显示处理的流程图。

图6是表示本发明的实施方式中的阴影图形的设定方法的图。

图7是表示本发明的实施方式中的平视显示器的显示例的图。

图8是表示本发明的实施方式中的方向标记的其他例子的图。

符号说明

1…平视显示器，2…导航系统，3…输入装置，100…方向标记，101…阴影图形，201…显示区域，300…方向标记，301…阴影图形。

具体实施方式

以下，对本发明的实施方式进行说明。

在图1中表示了本实施方式中的车载系统的构成。

车载系统是搭载在汽车上的系统，如图所示，具备平视显示器1、导航系统2以及输入装置3。其中，导航系统2具备进行地图数据或卫星测位的GNSS接收器等，并使用它们进行计算当前位置的处理、搜索并设定到通过输入装置3设定的目的地的路径的处理等。

随后，平视显示器1通过如图2a所示，将图像从下方投影到驾驶座位的前方的前挡风玻璃上，由此，如图2b所示，能够在前挡风玻璃的前方显示虚像VI。其中，在下文中，将平视显示器1能够显示虚像VI的、如图2c所示的、从汽车的驾驶者即用户看来上下左右方向的区域称为“显示区域201”来进行说明。

那么，该显示区域201被固定设定，平视显示器1不能以与图2b中所示的汽车前方的路面近处的范围NA内的地点重合的方式将虚像VI进行显示，而仅能以与比汽车前方的路面范围NA更远处的范围FA内的地点重合的方式将虚像VI进行显示。

以下，对在车载系统中进行的方向标记的显示动作进行说明。

首先，在本实施方式中，对在行进方向发生变化的路径上的区间的曲率半径r比规定的阈值Thr小的情况下，关于该区间的方向标记的显示时所用的、行进方向发生变化的路径上的区间的曲率半径r和方向指示目标的配置高度H、斜率θ之间的关系进行说明。另外，随后，行进方向发生变化的路径上的区间是指，路径所经过的道路的弯道区间、在随着路径行进的情况下发生左右转弯的十字路口等。

其中，方向指示目标是指，表示出配置在实际空间上的路径上的各个地点的行进方向的假想的目标，导航系统将表示从用户的视点观察方向指示目标所看到的样子的图形作为方向标记，利用平视显示器1显示在从用户看来与方向指示目标重合的位置上。

另外，在本实施方式中，采用三角形的目标来作为方向指示目标。

此外，方向指示目标的配置高度H是指，方向指示目标距路面的高度，方向指示目标的斜率θ是指，方向指示目标相对水平面的倾斜角。然而，方向指示目标的斜率θ在方向指示目标的三角形的一个面朝向上方时(三角形的面法线为铅垂方向时)设为0。

首先，在本实施方式中，针对曲率半径r，当汽车位于曲率半径为r的区间周边的、从用户观察到的路径的上下方向的范围的上端成为最下方的地点时，将成为该路径的上下方向的范围的上端的地点设定成区间基准点CP。此外，针对区间的曲率半径r设定成，区间的曲率半径r越小，路径上的区间基准点CP紧前的路程距离Th1与路径上的区间基准点CP之后的路程距离Th2变得越大。

即，针对图3a1中所示的曲率半径r，如图3a2所示对路程距离Th1和路程距离Th2进行设定，针对比图3a1中所示的曲率半径r大的图3b1中所示的曲率半径r，如图3b2所示将路程距离Th1和路程距离Th2设定得比图3a2中所示的路程距离Th1和路程距离Th2短。另外，路程距离是以路径的行进方向为正方向而测得的距离。

而且，将从距区间基准点CP的路程距离为Th1的地点开始到距区间基准点CP的路程距离为Th2的地点为止的区间设为上方配置区间，将上方配置区间内的路面上的各个地点到区间基准点CP的路程距离D、图3c中所示的方向指示目标100的中心MG距路面的配置高度H以及图3d中所示的方向指示目标100的斜率θ的关系，以该关系成为如针对图3a1中所示的曲率半径r而在图3a2中对多个地点进行示例那样的关系，并成为如针对图3b1中所示的曲率半径r而在图3b2中对多个地点进行示例那样的关系的方式，根据曲率半径r设定。

即，以将与图3a1中所示的曲率半径r相对的路程距离D与配置高度H的关系表示在图3a3中，将与图3b1中所示的曲率半径r相对的路程距离D与配置高度H的关系表示在图3b3中的方式设定为，随着从距区间基准点CP的路程距离为Th1的地点行进到区间基准点CP，配置高度H从0递增到最大配置高度MaxH，随着从区间基准点CP行进到距区间基准点CP的路程距离为Th2的地点，配置高度H从最大配置高度MaxH递减到0。

此外，如图3a3、b3所示，区间基准点CP上的最大配置高度MaxH设定为曲率半径r越小而变得越大。

此外，以将与图3a1中所示的曲率半径r相对的路程距离D与斜率θ的关系表示在图3a4中，将与图3b1中所示的曲率半径r相对的路程距离D与斜率θ的关系表示在图3b4中的方式设定为，随着从距区间基准点CP的路程距离为Th1的地点行进到区间基准点CP，斜率θ从0递增到最大斜率Maxθ，随着从区间基准点CP行进到距区间基准点CP的路程距离为Th2的地点，斜率θ从最大斜率Maxθ递减到0。

此外，如图3a4、b4所示，区间基准点CP上的最大斜率Maxθ设定为曲率半径r越小而变得越大。

另外，在如图3a1、b1所示，行进方向发生变化的路径上的区间为行进方向向右发生变化的区间的情况下，方向指示目标100的斜率θ如图3d所示，是在路径的行进方向上观察并顺时针测量轴J所得的角度，该轴J是从上方配置区间内的路面上的各个地点，连结相对该地点的路程距离D而设定的配置高度H且成为上方的位置而成的轴。另一方面，在行进方向发生变化的路径上的区间为行进方向向左发生变化的区间的情况下，方向指示目标100的斜率θ是在路径的行进方向上观察并逆时针测量轴J所得的角度。

此外，曲率半径r、路程距离Th1、路程距离Th2、路程距离D以及配置高度H的关系设定为满足条件，该条件是：汽车在曲率半径为r的区间周边，从用户看来与上述轴J的至少规定长度以上的部分重合的位置始终包含在显示区域201中。只要是满足该条件，路程距离Th1还可以设定为，在区间基准点CP紧前距其路程距离Th1的地点是行进方向发生变化的路径上的区间紧前的地点，还可以设定为在区间基准点CP紧前距其路程距离Th1的地点是行进方向发生变化的路径上的区间中的地点。另外，相同地，路程距离Th2还可以设定为，在区间基准点CP之后距其路程距离Th2的地点是行进方向发生变化的路径上的区间之后的地点，还可以设定为，在区间基准点CP之后距其路程距离Th2的地点是行进方向发生变化的路径上的区间中的地点。并且，只要是满足该条件，区间基准点CP可以设为任意的地点。

以上，对方向标记的显示时所用的、行进方向发生变化的路径上的区间的曲率半径、路径上的位置、以及方向指示目标100的配置高度及斜率的关系进行了说明。

另外，图3中表示出了行进方向发生变化的路径上的区间为行进方向向右发生变化的区间的情况，而在行进方向发生变化的路径上的区间为行进方向向左发生变化的区间的情况下，如图4所示同样地，对区间的曲率半径、路径上的位置、以及方向指示目标100的配置高度及方向指示目标100的斜率的关系进行设定。

另外，图4a2、a3、a4表示出了在曲率半径r如图4a1所示较小的情况下的、关于上方配置区间内的多个地点的方向指示目标100的配置高度H与斜率θ的示例、路程距离D与配置高度H的关系以及路程距离D与斜率θ的关系。此外，图4b2、b3、b4表示出了在曲率半径r如图4b1所示较大的情况下的、关于上方配置区间内的多个地点的方向指示目标100的配置高度H与斜率θ的示例、路程距离D与配置高度H的关系以及路程距离D与斜率θ的关系。

然而，如上所述，在行进方向发生变化的路径上的区间为行进方向向左发生变化的区间的情况下，方向指示目标100的斜率θ设为在路径的行进方向上观察并逆时针测量上述轴J所得的角度。

随后，对导航系统2执行的行进方向显示处理进行说明。

图5中表示了该行进方向显示处理的顺序。

如图所示，导航系统2在行进方向显示处理中，首先，根据计算出的当前位置与地图数据识别下个转弯区间，该下个转弯区间是位于设定的路径上的下一个预定通过的转弯区间，并基于地图数据计算下个转弯区间的曲率半径(步骤502)。其中，路径转弯区间是指行进方向发生变化的路径上的区间。

而且，调查计算出的曲率半径是否小于上述阈值Thr(步骤504)，在不小于上述阈值Thr的情况下，将在路径上的路面以一定间隔设定的地点作为行进方向引导地点，对于从用户看来与显示区域201内的位置重合的各个行进方向引导地点，利用平视显示器1，将表示从用户的视点观察朝着该行进方向引导地点上的路径行进方向以斜率0配置在该行进方向引导地点上的方向指示目标100所看到的样子的图形作为显示标记，显示在与该行进方向引导地点重合的显示区域201内的位置上(步骤508)，并返回到从步骤502开始的处理。

另一方面，在步骤502中计算的曲率半径小于上述阈值Thr的情况下(步骤504)，根据计算出的当前位置与地图数据，调查从用户看来与在下个转弯区间的区间基准点CP紧前距其路程距离Th1的地点重合的位置是否进入显示区域201(步骤506)，在没有进入显示区域201的情况下，进入到步骤508，利用平视显示器1，将方向标记如上所述进行显示，并返回到从步骤502开始的处理。

另外，当汽车位于下个转弯区间周边的、从用户看来路径的上下方向的范围的上端成为最下方的地点时，将成为该路径的上下方向的范围的上端的地点设定成下个转弯区间的区间基准点CP。

另一方面，如果从用户看来与在下个转弯区间的区间基准点CP紧前距其路程距离Th1的地点重合的位置进入显示区域201(步骤506)，则对于成为从在下个转弯区间的区间基准点CP紧前距其路程距离Th1的地点到与上述区间基准点CP相距(路程)距离Th2的地点的区间之外的、前方的路径上的行进方向引导地点中的、从用户看来与显示区域201内的位置重合的各个行进方向引导地点，将该行进方向引导地点本身设定在与该行进方向引导地点相对的配置位置上，并且针对该行进方向引导地点设定斜率＝0(步骤510)。

并且随后，计算并设定与从在下个转弯区间的区间基准点CP紧前距其路程距离Th1的地点到与上述区间基准点CP相距路程距离Th2的地点的区间中的行进方向引导地点相对的配置位置和斜率(步骤512)。

其中，将相对从行进方向引导地点到区间基准点CP的路程距离D如上所述地设定的配置高度H且比行进方向引导地点更上方的位置设定成与各个行进方向引导地点相对的配置位置。此外，与行进方向引导地点相对的斜率设定成相对从行进方向引导地点到区间基准点CP的路程距离D如上所述地设定的斜率θ。然而，斜率θ在下个转弯区间为行进方向向右发生变化的区间的情况下，设为在路径的行进方向上观察并顺时针测量连结配置位置的轴J所得的角度，在下个转弯区间为行进方向向左发生变化的区间的情况下，设成在路径的行进方向上观察并逆时针测量连结配置位置而成的轴J所得的角度。

并且，在步骤510、512中，对于从用户看来与显示区域201内的位置重合的配置位置所设定的各个行进方向引导地点，将表示从用户的视点观察朝着该行进方向引导地点上的路径行进方向，以相对该行进方向引导地点设定的斜率配置在相对该行进方向引导地点设定的配置位置上的方向指示目标100所看到的样子的图形作为显示标记，显示在与该配置地点重合的显示区域201内的位置上，并显示阴影图形(步骤514)。

其中，阴影图形是表示方向指示目标100在路面上的阴影的图形，如图6所示，将表示从用户的视点观察投影目标101所看到的样子的图形作为阴影图形显示在与行进方向引导地点重合的显示区域201内的位置上，其中该阴影目标101是具有将设定的配置位置AP上配置的具有设定处的斜率的方向指示目标100向下方的路面垂直投影所得的形状的目标。然而，阴影图形的、与方向标记重合的部分不显示。

因此，例如在如图3a2、b2、图4a2、b2所示配置出方向指示目标100的情况下，与各个方向指示目标100相对的阴影目标101如各图所示被设定。

返回图5，在显示了方向标记和阴影图形时(步骤514)，调查在下个转弯区间的区间基准点CP之后距其路程距离Th2的地点从用户看来是否从显示区域201内脱离到显示区域201外(步骤516)，在没有脱离到显示区域201外时，返回到从步骤510开始的处理，在脱离到显示区域201外时，返回到从步骤502开始的处理。

以上，对导航系统2进行的行进方向显示处理进行了说明。

根据这样的行进方向显示处理，在如图7a所示设定了在十字路口向左转弯的路径的情况下，到汽车接近十字路口的期间，如图2c所示，表示路径上的路面的各个地点上的行进方向的多个方向标记300以被视觉辨认成在实际空间上的由该方向标记表示行进方向的路面上的地点存在的方式进行显示。

另一方面，从汽车向十字路口接近开始到通过十字路口的期间，如图7b1、b2、b3、b4所示，在各个时间点，表示路径上的路面的各个地点上的行进方向的多个方向标记300被平视显示器1以被视觉辨认成在实际空间上的由该方向标记300表示行进方向的地点上空存在的方式进行显示。此外，阴影图形301以被视觉辨认成在由方向标记300表示行进方向的地点上存在的方向标记300的阴影的方式，与方向标记300同时进行显示。

并且，在通过十字路口之后，如图7b5所示，方向标记300的显示恢复到以被视觉辨认成在实际空间上的由该方向标记300表示行进方向的路面上的地点存在的方式进行的显示。

其中，被视觉辨认成表示各个地点的行进方向的方向标记300存在的实际空间上的位置在各个时间点不发生变化。因此，表示同一个地点的行进方向的方向标记300不发生显示的不连续性。

此外，被视觉辨认成表示从汽车向十字路口接近开始到通过十字路口的期间的各个地点的行进方向的方向标记300存在的实际空间上的位置的高度朝着路径的行进方向从路面高度开始逐渐增大之后，又逐渐减小到路面高度，所以，在被视觉辨认成各个方向标记300存在的位置上具有连续性，由方向标记300的列所表示的路径上也不会发生不连续性。

因此，根据本实施方式，不会发生具有不连续性的方向标记300的显示。

此外，在本实施方式中，针对各个方向标记300，以被视觉辨认成在由该方向标记300表示行进方向的路面上的地点存在的方式显示阴影图形201。因此，用户通过该阴影图形201，能够更容易地把握由箭头表示行进方向的路面上的地点。

此外，由于使配置位置成为更上方的方向指示目标100的斜率更大，因此，不会产生与配置在上方的方向指示目标100的三角形的面相对的视线方向的角度过度地成为锐角，而难以从方向标记300视觉辨认行进方向的情况。此外，通过斜率逐渐发生变化的表示方向指示目标100的方向标记300的列，能够通过毫无违和感的自然的表现来进行由高度逐渐变化的表示方向指示目标300的方向标记300的列所构成的行进方向的变化的提示。

此外，如图所示，表示从汽车向十字路口接近开始到通过十字路口的期间的地点的行进方向的方向标记300的显示区域201内的位置，与将方向标记300显示在与路面上的地点重合的位置上的情况相比，成为更上方的位置。

因此，在十字路口与其紧前的地点上，即使是在从用户看来十字路口和十字路口周边的地点所重合的位置成为显示区域201的下方的情况下，也能够显示引导该地点的行进方向的方向标记300。

另外，图7对行进方向发生变化的路径上的区间为十字路口的情况进行了表示，但是，行进方向发生变化的路径上的区间为弯道等的情况也同样不会发生不连续的方向标记的显示，即使是在从用户看来与该区间和该区间周边的地点重合的位置成为显示区域201的下方的情况下，也能够显示引导该地点的行进方向的方向标记300。

以上，对本发明的实施方式进行了说明。

然而，在上述的实施方式中所用的方向指示目标100，还可以采用如图8a、b所示，具有以上述的三角形的方向指示目标100为上表面，以上述的阴影目标101为底边的柱状的目标。通过这样的方式，用户能够更容易地把握由方向标记表示行进方向的路径上的地点。另外，在该情况下，不进行阴影图形的显示。

此外，在以上的实施方式中，根据行进方向发生变化的路径上的区间的曲率半径r，使路程距离Th1、路程距离Th2以及斜率θ变化，但也可以使这些中的一部分或全部与曲率半径r毫不相关地固定地设定。

此外，以上的实施方式中的平视显示器1可以采用能够使虚像的显示位置沿汽车的前后方向移动的平视显示器1。而且，在该情况下优选的是，尽可能地使各个方向标记的虚像在汽车的前后方向上的位置是离该方向标记所表示的方向指示目标100的配置位置更近的位置。

Claims

1.一种车载系统，具备：

平视显示器，在汽车的前挡风玻璃的前方，对搭乘汽车的用户显示基于虚像的图像；

路径设定单元，设定到目的地的路径；以及

行进方向显示单元，利用上述平视显示器，针对在上述汽车前方的上述路径上的路面以规定的距离间隔设定出的各个引导地点，将表示该引导地点上的沿着上述路径的行进方向的方向标记，显示在从上述用户看来与该引导地点重合的位置上，

上述车载系统的特征在于：

上述行进方向显示单元针对路径上的行进方向至少产生规定等级以上的变化的区间，设定上方显示区间，该上方显示区间是从作为该区间中的地点或该区间紧前的地点的第1地点到作为该区间中的上述第1地点之后的地点或该区间之后的地点的第2地点为止的区间，对于与设定出的上方显示区间中包含的各个引导地点相对的上述方向标记，利用上述平视显示器，显示在从上述用户看来与比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置重合的位置上，以代替显示在从上述用户看来与该引导地点重合的位置上，

相对上述引导地点而决定的上述配置高度根据该引导地点的相对上述上方显示区间的相对位置来决定，上述相对位置与配置高度具有如下关系：相对该相对位置的从上述上方显示区间的起点到终点的变化，配置高度从0逐渐增加到规定的最大高度后，从上述最大高度逐渐减少到0。

2.如权利要求1所述的车载系统，其特征在于，

上述行进方向显示单元根据设定出上述上方显示区间的、上述行进方向至少产生规定等级以上的变化的区间的曲率半径，以曲率半径越小上述最大高度越大的方式设定上述最大高度。

3.如权利要求1所述的车载系统，其特征在于，

上述行进方向显示单元将从上述用户的视点观察到的、配置在比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置上的、以相对该引导地点而决定的斜率倾斜的、表现具有规定形状的目标的图形显示为与上述上方显示区间中包含的各个引导地点相对的上述方向标记，

相对上述引导地点而决定的上述斜率根据该引导地点相对上述上方显示区间的相对位置来决定，上述相对位置与上述斜率具有如下关系：相对该相对位置的从上述上方显示区间的起点到终点的变化，斜率从0逐渐增加到规定的最大斜率后，从上述最大斜率逐渐减少到0。

4.如权利要求3所述的车载系统，其特征在于，

上述行进方向显示单元根据设定出上述上方显示区间的、上述行进方向至少产生规定等级以上的变化的区间的曲率半径，以曲率半径越小上述最大斜率越大的方式设定上述最大斜率。

5.如权利要求1所述的车载系统，其特征在于，

上述行进方向显示单元根据设定出上述上方显示区间的、上述行进方向至少产生规定等级以上的变化的区间的曲率半径，以曲率半径越小上述上方显示区间的区间长度越大的方式设定上述上方显示区间的区间长度。

6.如权利要求1所述的车载系统，其特征在于，

上述行进方向显示单元将从上述用户的视点观察到的、配置在比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置上的、表现具有规定形状的目标的图形显示为与上述上方显示区间中包含的各个引导地点相对的上述方向标记，并且，

上述行进方向显示单元利用上述平视显示器，对于上述上方显示区间中包含的各个引导地点，显示阴影图形，该阴影图形是从上述用户的视点观察到的、配置在比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置上的、表现上述目标在该引导地点上的阴影的图形。

7.如权利要求1所述的车载系统，其特征在于，

上述行进方向显示单元利用上述平视显示器，将下述图形显示为与上述上方显示区间中包含的各个引导地点相对的上述方向标记，该图形具有在从上述用户看来与比该引导地点更上方且比该引导地点高出相对该引导地点而决定的配置高度的位置重合的位置上所显示的表示方向的图形部分、以及将表示该方向的图形部分与从上述用户看来与该引导地点重合的位置连结的图形部分。