CN110015249A - 车辆危险驾驶报警方法及系统 - Google Patents

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CN110015249A CN201910327449.1A CN201910327449A CN110015249A CN 110015249 A CN110015249 A CN 110015249A CN 201910327449 A CN201910327449 A CN 201910327449A CN 110015249 A CN110015249 A CN 110015249A
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吴嘉宁
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Chongqing Longxin Engine Co Ltd
Loncin General Dynamics Co Ltd
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Chongqing Longxin Engine Co Ltd
Loncin General Dynamics Co Ltd
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
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Abstract

本发明提供的一种车辆危险驾驶报警方法，包括：S1：采集单元在整车通电后实时采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元；S2：分别确定车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况；S3：判断整车运行状态，并向报警单元发出相应的报警控制信号；通过上述方法，能够采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元，并通过对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，来准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。

Description

车辆危险驾驶报警方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆运行状态监测技术领域，尤其涉及一种车辆危险驾驶报警方法及系统。
背景技术
在车辆行驶过程中，车辆转向过度或者速度过快，容易造成侧翻事故，特别是越野车、双层客车等重心较高的车辆，其发生侧翻的风险更大。目前已有在车辆内的坐垫下安装多个重力传感器，靠感应车辆行驶过程中的机械重力来获取车辆的侧翻力矩，从而实现对车辆危险驾驶的预警方法。但是此种方法安装重力传感器的操作复杂、感应灵敏度差，在生产或装配重力传感器的过程中，任何一个重力传感器失效，将会导致整个预报警系统性能失效，其稳定性差。
因此，需要提出一种新的车辆危险驾驶报警方法及系统，操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种车辆危险驾驶报警方法，能够采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元，并通过对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，来准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。
本发明提供的一种车辆危险驾驶报警方法，包括如下步骤：
S1：采集单元在整车通电后实时采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元；
S2：处理单元根据车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号，分别确定车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况；
S3：处理单元根据车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况，判断整车运行状态，并向报警单元发出相应的报警控制信号。通过上述方法，能够采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元，并通过对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，来准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。
进一步，处理单元判断点火器转速信号是否在预先设定的点火器转速阈值范围内，若是，则车辆发动机转速情况为发动机有转速；若否，则车辆发动机转速情况为发动机无转速；其中，预先设定的车辆点火器转速阈值范围为其中，n表示车辆点火器连续点火的最大转速。通过这种方法，能够精确确定发动机有转速的范围，准确地获取发动机转速情况，提高判别发动机有转速的效率，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
进一步，步骤S2中确定整车车速情况包括：处理单元判断在后轮转动一个基准长度的时间内是否能采集到至少一个霍尔传感器发出的矩形波信号，若是，则整车车速情况为有车速，若否，则整车车速情况为无车速。通过这种方法，能够准确地获取整车车速情况，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
进一步，基准长度在确定整车车速情况之前由处理单元计算得到，基准长度的计算公式为：
其中，L0表示车辆后轮转动的基准长度，L表示车辆后轮外圈周长，N表示整车在有车速状态下，车辆后轮转动一周的时间段内采集到安装在后轮的霍尔传感器发出的矩形波信号的数量，λ表示放大系数。通过这种计算方法，可以精确计算得到车辆后轮转动的基准长度，利于后续准确的获取整车车速情况。
进一步，步骤S2中确定行车制动情况包括：处理单元判断整车刹车信号是否为高电位信号，若是，则行车制动情况为有刹车；若否，则行车制动情况为无刹车。通过这种方法，能够准确地获取行车制动情况，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
进一步，步骤S2中确定驻车制动情况包括：处理单元判断整车驻车信号是否为低电位信号，若是，则驻车制动情况为有驻车，若否，则驻车制动情况为无驻车。通过这种方法，能够准确地获取整车驻车信号，于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
进一步，步骤S3具体包括：若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为有车速，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于运行不正常的状态，向报警单元发出整车运行不正常的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于长期怠速运行且无制动的运行状态，向报警单元发出整车处于长期怠速运行且无制动的状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为有刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于长期通电的运行状态，向报警单元发出整车处于长期通电状态的报警控制信号。通过这种方法，对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，即可准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。
相应地，本发明还提供一种车辆危险驾驶报警系统，包括
采集单元，用于在整车通电后实时采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元；
报警单元，用于接收报警控制信号，并根据报警控制信号发出相应的警报；
处理单元，用于根据车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号，分别确定车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况；并根据车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况，判断整车运行情况，并向报警单元发出相应的报警控制信号。通过上述系统，能够采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元，并通过对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，来准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。
进一步，处理单元按照如下方法判断整车运行情况，并向报警单元发出相应的报警控制信号：若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为有车速，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于运行不正常的状态，向报警单元发出整车运行不正常的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于长期怠速运行且无制动的运行状态，向报警单元发出整车处于长期怠速运行且无制动的状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为有刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于长期通电的运行状态，向报警单元发出整车处于长期通电状态的报警控制信号。通过这种结构，对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，即可准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。
进一步，处理单元通过如下方法确定车辆发动机转速情况：
处理单元判断点火器转速信号是否在预先设定的点火器转速阈值范围内，若是，则车辆发动机转速情况为发动机有转速；若否，则车辆发动机转速情况为发动机无转速；其中，预先设定的车辆点火器转速阈值范围为其中，n表示车辆点火器连续点火的最大转速；通过这种设置，能够精确确定发动机有转速的范围，准确地获取发动机转速情况，提高判别发动机有转速的效率，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
处理单元通过如下方法确定整车车速情况：处理单元判断在后轮转动一个基准长度的时间内是否能采集到至少一个霍尔传感器发出的矩形波信号，若是，则整车车速情况为有车速，若否，则整车车速情况为无车速；通过这种设置，能够准确地获取整车车速情况，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
处理单元通过如下方法确定行车制动情况：处理单元判断整车刹车信号是否为高电位信号，若是，则行车制动情况为有刹车；若否，则行车制动情况为无刹车；通过这种设置，能够准确地获取行车制动情况，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
处理单元通过如下方法确定驻车制动情况：处理单元判断整车驻车信号是否为低电位信号，若是，则驻车制动情况为有驻车，若否，则驻车制动情况为无驻车。通过这种设置，能够准确地获取整车驻车信号，于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
本发明的有益效果：本发明能够采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元，并通过对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，来准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明的流程图；
图2为本发明的结构连接图。
具体实施方式
图1为本发明的流程图；如图所示，本发明提供的一种车辆危险驾驶报警方法，包括如下步骤：
S1：采集单元在整车通电后实时采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元；
S2：处理单元根据车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号，分别确定车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况；
S3：处理单元根据车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况，判断整车运行状态，并向报警单元发出相应的报警控制信号。通过上述方法，能够采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元，并通过对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，来准确地获取车辆的行驶状态，相较于传统的利用布置多个重力传感器来监测车辆行车的侧翻力矩，本方法只需要设置处理器来对采集到的车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单的逻辑判断即可精确获取车辆行驶的安全状态，操作简单、性能稳定、感应灵敏度高。
进一步，处理单元判断点火器转速信号是否在预先设定的点火器转速阈值范围内，若是，则车辆发动机转速情况为发动机有转速；若否，则车辆发动机转速情况为发动机无转速；其中，预先设定的车辆点火器转速阈值范围为其中，n表示车辆点火器连续点火的最大转速。通过这种方法，能够精确确定发动机有转速的范围，准确地获取发动机转速情况，提高判别发动机有转速的效率，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。通过这种方法，能够精确确定发动机有转速的范围，提高判别发动机有转速的效率。例如：车辆采用DC直流点火器，其最低点连续火转速需小于或等于200r/min，即200r/min为DC直流点火器额定的连续点火的最大转速，考虑实际车辆点火器点火的转速并不会达到额定点火转速范围内过大或过小的极限值，将车辆点火器转速阈值范围设定为[50r/min，150r/min]，即[0.83个脉冲/s，2.5个脉冲/s]，缩小车辆点火器转速阈值范围，可快速准确地判定车辆发动机转速情况。当采集到的点火器转速信号在该车辆点火器转速阈值范围内，则可判定车辆发动机有转速。
进一步，步骤S2中确定整车车速情况包括：处理单元判断在后轮转动一个基准长度的时间内是否能采集到至少一个霍尔传感器发出的矩形波信号，若是，则整车车速情况为有车速，若否，则整车车速情况为无车速。通过这种方法，能够准确地获取整车车速情况，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。通过这种方法，能够准确地获取整车车速情况，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。
进一步，基准长度在确定整车车速情况之前由处理单元计算得到，基准长度的计算公式为：
其中，L0表示车辆后轮转动的基准长度，L表示车辆后轮外圈周长，N表示整车在有车速状态下，车辆后轮转动一周的时间段内采集到安装在后轮的霍尔传感器发出的矩形波信号的数量，λ表示放大系数。通过这种计算方法，可以精确计算得到车辆后轮转动的基准长度，利于后续准确的获取整车车速情况。通过这种计算方法，可以精确计算得到车辆后轮转动的基准长度，利于后续准确的获取整车车速情况。放大系数λ由车辆自身的结构尺寸和参数设置决定，通常情况下，λ＝5％；整车有车速时车辆后轮转动一周接收到矩形波数量n由车辆自身的结构尺寸和参数设置决定，通常情况下，N＝4。例如：车辆后轮外圈周长L为15554.3mm，利用公式(1)，得到L0为194mm，也就是车辆后轮外圈每转动194mm的时间段内至少能采集到一个矩形波，则可判定整车车速情况为有车速。
进一步，步骤S2中确定行车制动情况包括：处理单元判断整车刹车信号是否为高电位信号，若是，则行车制动情况为有刹车；若否，则行车制动情况为无刹车。通过这种方法，能够准确地获取行车制动情况，利于后续对车辆的行驶状态进行准确的判断。采集整车刹车信号，是指采集车辆脚刹信号，例如：采集到+12V的高电平脚刹信号，则判定行车制动情况为有刹车。
进一步，步骤S2中确定驻车制动情况包括：处理单元判断整车驻车信号是否为低电位信号，若是，则驻车制动情况为有驻车，若否，则驻车制动情况为无驻车。采集整车驻车信号，是指采集车辆手刹信号，例如：采集到0V的低电平手刹信号，则判定注册制动情况为有驻车。
进一步，步骤S3具体包括：若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为有车速，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于运行不正常的状态，向报警单元发出整车运行不正常的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于长期怠速运行且无制动的运行状态，向报警单元发出整车处于长期怠速运行且无制动的状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为有刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于长期通电的运行状态，向报警单元发出整车处于长期通电状态的报警控制信号。通过这种方法，对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，即可准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。例如：报警单元包括车辆驾驶室的OPC仪表盘和车辆驾驶室中预先安装的蜂鸣器，报警控制信号包括(1)向车辆驾驶室的OPC仪表盘发送控制信号，控制OPC仪表盘闪烁；(2)在车辆驾驶室预先安装蜂鸣器，向蜂蜜器发送控制信号，控制蜂鸣器报警。通过设置OPC仪表盘不同的闪烁频率和蜂鸣器不同的报警频率来对应不同的报警控制信号，报警单元向驾驶人员发出可以区别的报警以对应提示的车辆处于不同危险状态的报警控制信号，在此不对具体的报警形式进行限定。例如：将OPC仪表盘的闪烁周期设置为2秒，蜂鸣器的报警周期设置为鸣6秒停6秒的循环报警。通过这种方法，对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，即可准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。
相应地，本发明还提供一种车辆危险驾驶报警系统，包括
采集单元，用于在整车通电后实时采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元；
报警单元，用于接收报警控制信号，并根据报警控制信号发出相应的警报；
处理单元，用于根据车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号，分别确定车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况；并根据车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况，判断整车运行情况，并向报警单元发出相应的报警控制信号。通过上述系统，能够采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元，并通过对车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况进行简单地组合判断，来准确地获取车辆的行驶状态，本方法操作方便、能够灵敏地对车辆危险操作进行报警。车辆点火器转速信号为PC触发脉冲信号(尖峰波)，安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号为赫尔矩形波(方波)，整车刹车信号为电平信号，整车驻车信号为电平信号，上述四种信号都是以电信号的形式进行传输的。处理单元和采集单元可共用一块控制器芯片，以简化整个系统的结构，节约成本。例如采用型号为PIC12F617的控制器芯片，将PIC12F617的控制器芯片的四个输入引脚通过导线分别连接到车辆点火器、安装在车辆后轮的霍尔传感器、脚刹和手刹的信号输出端，用于采集和接收车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号，将PIC12F617的控制器芯片的两个输出引脚通过导线分别连接OPC仪表盘和蜂鸣器，用于将相应的报警控制信号分别发送给OPC仪表盘和蜂鸣器，控制其报警。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种车辆危险驾驶报警方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：采集单元在整车通电后实时采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元；
S2：处理单元根据车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号，分别确定车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况；
S3：处理单元根据车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况，判断整车运行状态，并向报警单元发出相应的报警控制信号。
2.根据权利要求1所述车辆危险驾驶报警方法，其特征在于：步骤S2中确定车辆发动机转速情况包括：处理单元判断点火器转速信号是否在预先设定的点火器转速阈值范围内，若是，则车辆发动机转速情况为发动机有转速；若否，则车辆发动机转速情况为发动机无转速；其中，预先设定的车辆点火器转速阈值范围为其中，n表示车辆点火器连续点火的最大转速。
3.根据权利要求1所述车辆危险驾驶报警方法，其特征在于：步骤S2中确定整车车速情况包括：处理单元判断在后轮转动一个基准长度的时间内是否能采集到至少一个霍尔传感器发出的矩形波信号，若是，则整车车速情况为有车速，若否，则整车车速情况为无车速。
4.根据权利要求3所述车辆危险驾驶报警方法，其特征在于：基准长度在确定整车车速情况之前由处理单元计算得到，基准长度的计算公式为：
其中，L0表示车辆后轮转动的基准长度，L表示车辆后轮外圈周长，N表示整车在有车速状态下，车辆后轮转动一周的时间段内采集到安装在后轮的霍尔传感器发出的矩形波信号的数量，λ表示放大系数。
5.根据权利要求1所述车辆危险驾驶报警方法，其特征在于：步骤S2中确定行车制动情况包括：处理单元判断整车刹车信号是否为高电位信号，若是，则行车制动情况为有刹车；若否，则行车制动情况为无刹车。
6.根据权利要求1所述车辆危险驾驶报警方法，其特征在于：步骤S2中确定驻车制动情况包括：处理单元判断整车驻车信号是否为低电位信号，若是，则驻车制动情况为有驻车，若否，则驻车制动情况为无驻车。
7.根据权利要求1所述车辆危险驾驶报警方法，其特征在于：步骤S3具体包括：若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为有车速，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于运行不正常的状态，向报警单元发出整车运行不正常的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于长期怠速运行且无制动的运行状态，向报警单元发出整车处于长期怠速运行且无制动的状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为有刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于长期通电的运行状态，向报警单元发出整车处于长期通电状态的报警控制信号。
8.一种车辆危险驾驶报警系统，其特征在于：包括
采集单元，用于在整车通电后实时采集车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号发送给处理单元；
报警单元，用于接收报警控制信号，并根据报警控制信号发出相应的警报；
处理单元，用于根据车辆点火器转速信号、安装在车辆后轮的霍尔传感器发出的信号、整车刹车信号和整车驻车信号，分别确定车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况；并根据车辆发动机转速情况、整车车速情况、行车制动情况和驻车制动情况，判断整车运行情况，并向报警单元发出相应的报警控制信号。
9.根据权利要求8所述车辆危险驾驶报警系统，其特征在于：处理单元按照如下方法判断整车运行情况，并向报警单元发出相应的报警控制信号：若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为有车速，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于运行不正常的状态，向报警单元发出整车运行不正常的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为有转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于长期怠速运行且无制动的运行状态，向报警单元发出整车处于长期怠速运行且无制动的状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为有刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为有驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为有车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于滑行的运行状态，，向报警单元发出整车处于滑行状态的报警控制信号；
若车辆发动机转速情况为无转速，整车车速情况为无车速，行车制动情况为无刹车，驻车制动情况为无驻车，则处理单元判断整车处于长期通电的运行状态，向报警单元发出整车处于长期通电状态的报警控制信号。
10.根据权利要求9所述车辆危险驾驶报警系统，其特征在于：处理单元通过如下方法确定车辆发动机转速情况：
处理单元判断点火器转速信号是否在预先设定的点火器转速阈值范围内，若是，则车辆发动机转速情况为发动机有转速；若否，则车辆发动机转速情况为发动机无转速；其中，预先设定的车辆点火器转速阈值范围为其中，n表示车辆点火器连续点火的最大转速；
处理单元通过如下方法确定整车车速情况：处理单元判断在后轮转动一个基准长度的时间内是否能采集到至少一个霍尔传感器发出的矩形波信号，若是，则整车车速情况为有车速，若否，则整车车速情况为无车速；
处理单元通过如下方法确定行车制动情况：处理单元判断整车刹车信号是否为高电位信号，若是，则行车制动情况为有刹车；若否，则行车制动情况为无刹车；
处理单元通过如下方法确定驻车制动情况：处理单元判断整车驻车信号是否为低电位信号，若是，则驻车制动情况为有驻车，若否，则驻车制动情况为无驻车。
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