CN110007308A - 超声波传感器及车辆控制系统 - Google Patents

超声波传感器及车辆控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110007308A
CN110007308A CN201811465408.0A CN201811465408A CN110007308A CN 110007308 A CN110007308 A CN 110007308A CN 201811465408 A CN201811465408 A CN 201811465408A CN 110007308 A CN110007308 A CN 110007308A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ultrasonic
wave
thin plate
receiver
ultrasonic receiver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811465408.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110007308B (zh
Inventor
平野信光
藤原宗
武渕坚次
口地博行
濑志本明
山崎王义
田口宪一
音川昌也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Riqingfang Microelectronics Co ltd
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
New Japan Radio Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, New Japan Radio Co Ltd filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Publication of CN110007308A publication Critical patent/CN110007308A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110007308B publication Critical patent/CN110007308B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/04—Systems determining presence of a target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
    • B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
    • B06B1/00—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency
    • B06B1/02—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy
    • B06B1/0207—Driving circuits
    • B06B1/0215—Driving circuits for generating pulses, e.g. bursts of oscillations, envelopes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/003—Bistatic sonar systems; Multistatic sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/521—Constructional features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
    • B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
    • B06B1/00—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency
    • B06B1/02—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
    • B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
    • B06B2201/00—Indexing scheme associated with B06B1/0207 for details covered by B06B1/0207 but not provided for in any of its subgroups
    • B06B2201/70—Specific application
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/763—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using acoustical sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/52—Safety arrangements associated with the wing motor
    • E05Y2400/53—Wing impact prevention or reduction
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/52—Safety arrangements associated with the wing motor
    • E05Y2400/53—Wing impact prevention or reduction
    • E05Y2400/54—Obstruction or resistance detection
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)

Abstract

本发明提供一种超声波传感器，其能降低制造成本，并且能抑制有损设置超声波传感器的部位的外观设计的情况。本发明的超声波传感器具备超声波发送器、超声波接收器和检测部。超声波发送器发送脉冲状的超声波而激励薄板。超声波接收器接收直达波和反射波，其中，直达波是在被脉冲状的超声波激励后的薄板中传输的超声波之中仅在薄板中传输的超声波，反射波是在该被激励后的薄板中传输的超声波之中向外部散射并被物体反射后返回薄板的超声波。检测部基于超声波接收器接收到直达波的时间与超声波接收器接收到反射波的时间之差来检测薄板附近存在的物体。

Description

超声波传感器及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及一种超声波传感器及车辆控制系统。
背景技术
为了提高汽车的安全性和自动驾驶，在汽车上搭载毫米波雷达、红外线激光、摄像机、红外线摄像机、超声波传感器等各种传感器从而对汽车周围的障碍物进行检测/识别的系统正在实用化。特别是，作为用于停车辅助系统等的检测近距离物体的传感器，使用了超声波传感器(例如参照专利文献1)。在现有的超声波传感器中，发送方向性高的超声波并检测来自物体(障碍物)的反射波，并基于从发送超声波开始到接收反射波为止的时间检测物体。
然而，在现有的超声波传感器中，由于利用方向性高的超声波的关系，能检测物体的范围也变窄，因此，例如在检测车门附近的物体的情况下，需要遍及整个车门地二维排列多个超声波传感器。因此，不但制造成本大，而且存在有损设置超声波传感器的部位的外观的问题。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-236776号公报
发明内容
发明所要解决的问题
本发明的目的在于，提供一种超声波传感器，其能降低制造成本，并且能够抑制有损设置超声波传感器的部位的外观设计的情况。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题而达成目的，本发明的超声波传感器具备：超声波发送器，发送脉冲状的超声波而激励薄板；超声波接收器，接收直达波和反射波，其中，所述直达波是在被所述脉冲状的超声波激励后的所述薄板中传输的超声波之中，仅在所述薄板中传输的超声波，所述反射波是在该被激励后的所述薄板中传输的超声波之中，向外部散射并被物体反射后返回所述薄板的超声波；以及检测部，基于由所述超声波接收器接收到所述直达波的时间与由所述超声波接收器接收到所述反射波的时间之差来检测所述薄板附近存在的物体。
发明效果
根据本发明，发送脉冲状的超声波而激励薄板，并基于接收到在该被激励后的薄板中传输的超声波之中仅在薄板中传输的直达波的时间、与接收到在该被激励后的薄板中传输的超声波之中向外部散射并被物体反射后返回薄板的反射波的时间之差来检测薄板附近存在的物体。由于从由脉冲状的超声波激励后的薄板向外部散射的超声波的方向性低，以覆盖整个薄板的方式散射，因此无需在薄板的整个面上二维排列分别包括超声波发送器与超声波接收器的组合的多个超声波传感器。因此，能减少物体检测所需的超声波传感器的数量。由此，能提供一种超声波传感器，其能降低制造成本，并且能抑制有损设置超声波传感器的部位的外观设计的情况。
附图说明
图1是第一实施方式的超声波传感器的概略构成图。
图2是表示第一实施方式的超声波的收发定时的图。
图3是表示变形例的超声波传感器的配置的一个例子的图。
图4是表示变形例的超声波的收发定时的图。
图5是表示变形例的超声波传感器的配置的一个例子的图。
图6是表示变形例的超声波传感器的配置的一个例子的图。
图7是表示变形例的超声波传感器的配置的一个例子的图。
图8是表示第二实施方式的超声波的收发定时的图。
图9是按板厚不同的两个薄板表示超声波的频率与兰姆波的音速的关系的图。
图10是表示第三实施方式的超声波传感器的配置的一个例子的图。
图11是表示第三实施方式的超声波的收发定时的图。
图12是第四实施方式的超声波传感器的概略构成图。
图13是变形例的超声波传感器的概略构成图。
图14是第五实施方式的车辆控制系统的概略构成图。
附图标记说明
1：超声波发送器；2：超声波接收器；3：检测部；4：薄板；5：直达波；7：物体；8：反射波；9：反射波；11：信号处理部；12：学习部；100：超声波传感器；110：车辆控制部。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的超声波传感器及车辆控制系统的实施方式。
(第一实施方式)
图1是用于说明本实施方式的超声波传感器的概略构成的一个例子的图。如图1所示，超声波传感器具备超声波发送器1和超声波接收器2，超声波接收器2包括检测部3。
超声波发送器1发送脉冲状的超声波而激励薄板4。在此，薄板4为车辆(例如汽车)的铠装面，典型地假设为车门，但并不限定于此。在图1中，薄板4为具有二维展宽的有限大小的面，示出其截面。需要说明的是，图1为薄板4的示意图，薄板4不一定是平面，厚度方向(图1的上下方向)的比例尺与横向(图1的左右方向)的比例尺不同。此外，在图1的例中，将薄板4的上侧的面设为“表面”，将下侧的面设为“背面”。在此，“表面”是指薄板4中露出外部一侧的面，“背面”是指不露出外部一侧的面。
如图1所示，在本实施方式中，超声波发送器1设于薄板4的背面(不贯通地设置)，超声波发送器1朝薄板4发送脉冲状的超声波而激励薄板4。若薄板4足够薄，则在被激励后的薄板4中传输的超声波成为振动方向与薄板4垂直的兰姆波(弯曲波)。此外，此时在被脉冲状的超声波激励后的薄板4中传输的超声波(兰姆波)的一部分以普通的超声波6的形式散射到空气中。该超声波6(散射至薄板4的表面附近的空气中的超声波)并不是像从超声波发送器1直接发送的超声波那样方向性高的超声波，而是以覆盖整个薄板4的表面的方式散射(方向性低的超声波)。然后，在薄板4的表面附近存在物体7(障碍物)的情况下，散射至空气中的超声波6会被物体7反射而再次返回至薄板4。
在以下的说明中，将在被脉冲状的超声波激励后的薄板4中传输的超声波(兰姆波)之中将在薄板4中传输的超声波称为“直达波5”，并将向外部散射并被物体7反射的超声波称为“反射波8”。到达薄板4之后的反射波8会激励薄板4，并成为在薄板4中传输的超声波9(兰姆波)而扩散至整个薄板4。在以下的说明中，将该超声波9(兰姆波)称为“反射波9”。就是说，在被脉冲状的超声波激励后的薄板4中传输的超声波之中，向外部散射并被物体7反射之后返回至薄板4的“反射波”既可以是被物体7反射并被输入薄板4的反射波8，也可以是在被反射波8激励后的薄板4中传输的反射波9。
超声波接收器2接收直达波5和反射波，其中，直达波5是在被脉冲状的超声波激励后的薄板4中传输的超声波之中仅在薄板4中传输的超声波，反射波是在该被激励后的薄板4中传输的超声波之中向外部散射并被物体7反射之后返回至薄板4的超声波。在此，超声波接收器2是接收上述反射波9的构成，但并不限定于此，如后文所述，也可以采用超声波接收器2直接接收反射波8的实施方式。此外，与超声波发送器1同样，本实施方式的超声波接收器2设于薄板4的背面。
检测部3基于由超声波接收器2接收到直达波5的时间与由超声波接收器2接收到反射波9的时间之差(时间差)来检测薄板4附近存在的物体7。更具体而言，检测部3能基于上述时间差来检测薄板4与薄板4附近存在的物体7之间的距离。这一点包含在“检测薄板4附近存在的物体7”的概念中。需要说明的是，在本例中，超声波接收器2与检测部3一体地构成，但不限定于此，例如，也可以采用独立(分开)设置检测部3的实施方式。
图2是表示超声波发送器1发送脉冲状的超声波的定时t1、超声波接收器2接收直达波5的定时t2、以及超声波接收器2接收反射波9的定时t3的图。由于反射波9的传输路径距离比直达波5的传输路径距离长，因此超声波接收器2会在接收直达波5之后接收反射波9。在此，定时t2与定时t3的时间差相当于散射至薄板4的表面附近的空气中的超声波6直到被物体7反射而返回为止的时间。然后，由于空气中的超声波的音速为340m/s，因此通过对它们进行乘法运算，可以计算出从薄板4至物体7的往返距离，可以检测出从薄板4至物体7的距离。
此外，由于反射波9的信号强度比直达波5的信号强度小，因此在直达波5与反射波9重叠的情况下，难以分离检测出反射波9。在图1的例中，在将超声波发送器1、物体7、超声波接收器2排列在同一平面(图1的截面)上的情况下，直达波5与反射波9的时间差最短。此外，由于该时间差是超声波从薄板4至物体7的距离的往返时间，因此根据超声波的脉冲宽度来确定最小的检测距离。例如，在希望检测10cm左右的近距离的情况下，需要使超声波的脉冲宽度为约500μs以下。
需要说明的是，从超声波发送器1发送来的脉冲状的超声波、在被来自物体7的反射波8激励后的薄板4中传输的兰姆波(直达波5或者反射波9)会在薄板4的末端部被反射，因此会产生所谓的回响，难以检测到正确的信号(超声波信号)。因此，在本实施方式中，如图1所示，将超声波发送器1及超声波接收器2设于薄板4的周缘部(末端部)，从而可以将回响的影响抑制在最小限度。
如上所述，在本实施方式中，发送脉冲状的超声波而激励薄板4，并基于在该被激励后的薄板4中传输的超声波之中仅在薄板4中传输的直达波5被接收到的时间与在该被激励后的薄板4中传输的超声波之中向外部散射并被物体7反射之后返回至薄板的反射波9被接收到的时间之差，来检测薄板4附近存在的物体7。由于从被脉冲状的超声波激励后的薄板4向外部散射的超声波的方向性低，并以覆盖薄板4的整个表面的方式散射，因此，无需像以往那样在薄板4的整个面上二维排列分别包括超声波发送器1与超声波接收器2的组合的多个超声波传感器。因此，能减少物体检测所需的超声波传感器的数量。由此，能降低制造成本，并且能抑制有损设置超声波传感器的部位的外观设计的情况。
此外，在本实施方式中，由于超声波发送器1及超声波接收器2设于薄板4的背面，因此即使观察薄板4的表面也看不到超声波发送器1及超声波接收器2。因此，该构成(超声波发送器1及超声波接收器2设于薄板4的背面的构成)从抑制有损设置超声波传感器的部位的外观设计的观点考虑，格外有效。而且，以往，也有案例为了将方向性高的超声波向外部散射(为了使超声波传感器露出)，将薄板4打穿地设置超声波传感器，但根据本实施方式，由于无需将薄板4打穿地设置超声波传感器，因此在这一点上也能抑制外观设计受损。
特别是，在超声波传感器以检测车门附近的物体为目的的情况(换句话说，上述薄板4为车门的情况)下，若超声波传感器从车门表面露出，会导致车辆的外观设计大大受损。因此，如上所述的本实施方式的超声波传感器在以检测车门附近的物体为目的而被利用的情况(在上述薄板4为车门的情况)下，格外有效。
(第一实施方式的变形例1)
例如，如图3所示，既可以将超声波发送器1与超声波接收器2相邻地配置，或者也可以混装于同一壳体。图4是表示在图3的方式中，超声波发送器1发送脉冲状的超声波的定时t1、超声波接收器2接收直达波5的定时t2、及超声波接收器2接收反射波9的定时t3的图。
(第一实施方式的变形例2)
例如，可以采用超声波接收器2设于薄板4的表面的实施方式。在该情况下，可任意设定薄板4的表面的超声波接收器2的位置，例如，如图5所示，以使超声波接收器2能直接接收来自物体7的反射波8的方式，设定超声波接收器2的位置(例如通过模拟等预先设定)，由此能提高超声波接收器2接收信号(超声波信号)的灵敏度。总之，通过以直接接收激励薄板4前的反射波8的方式来设定超声波接收器2的位置，能提高信号的接收灵敏度。
(第一实施方式的变形例3)
超声波发送器1及超声波接收器2在薄板4上的设置位置可任意变更，并不限定于上述第一实施方式以及变形例所说明的内容。既可以例如如图6所示采用超声波发送器1设于薄板4的表面、超声波接收器2设于薄板4的背面的实施方式，也可以例如如图7所示采用超声波发送器1及超声波接收器2都设于薄板4的表面的实施方式。
(第二实施方式)
接着，就第二实施方式进行说明。在本实施方式中，使用两个不同频率的超声波来检测物体7。以下，具体地进行说明。需要说明的是，针对与上述第一实施方式相同的部分适当地省略说明。在此，以薄板4上的超声波发送器1及超声波接收器2各自的配置与上述第一实施方式相同(与图1相同)为前提，但是当然并不限定于此。
超声波发送器1发送两个不同频率的脉冲状的超声波。具体而言，超声波发送器1发送第一频率的脉冲状的超声波和第二频率的脉冲状的超声波。
超声波接收器2接收与第一频率的脉冲状超声波对应的直达波5及反射波9，并接收与第二频率的脉冲状的超声波对应的直达波5及反射波9。检测部3基于使用了第一频率的脉冲状超声波的物体7检测结果、和使用了第二频率的脉冲状超声波的物体7检测结果，检测出物体7。更具体而言，检测部3基于以下的物体7的检测结果来检测物体7：基于由超声波接收器2接收到与第一频率的脉冲状超声波对应的各个直达波5和反射波9的时间差的物体7的检测结果(相当于“使用了第一频率的脉冲状超声波的检测结果”)、以及基于由超声波接收器2接收到与第二频率的脉冲状超声波对应的各个直达波5和反射波9的时间差的物体7的检测结果(相当于“使用了第二频率的脉冲状超声波的检测结果”)。
图8是表示在超声波发送器1以规定的时间间隔发送第一频率的脉冲状超声波和第二频率的脉冲状超声波的情况下，超声波发送机1发送第一频率的脉冲状超声波的定时t1’、超声波接收器2接收与第一频率对应的直达波5的定时t2’、超声波接收器2接收与第一频率对应的反射波9的定时t3’，并且表示超声波发送器1发送第二频率的脉冲状超声波的定时t1”、超声波接收器2接收与第二频率对应的直达波5的定时t2”、超声波接收器2接收与第二频率的对应的反射波9的定时t3”的图。
例如，上述定时t2’与上述定时t3’的时间差相当于发送至薄板4的表面附近的空气中的超声波6被物体7反射而返回的时间。然后，由于空气中的超声波的音速不因频率而改变，为340m/s，因此通过对它们进行乘法运算，可以计算出从薄板4至物体7的往返距离。同样地，也可以根据上述定时t2”与上述定时t3”的时间差，计算出从薄板4至物体7的往返距离。
在此，根据超声波的频率、从薄板4至物体7的距离，也有可能会发生如下情况：从薄板4至物体7的距离小于超声波的一个波长的距离，无法进行距离检测。因此，在本实施方式中，也可以使用两个不同频率的超声波，分别进行距离检测(薄板4与物体7之间的距离检测)，并选择显示正常范围内的值的那一方的检测结果来作为最终的检测结果。就是说，检测部3可以选择使用了第一频率的脉冲状超声波的检测结果(物体7的距离检测结果)、及使用了第二频率的脉冲状超声波的检测结果中的任一方(显示正常范围内的值的一方)。由此，能抑制距离检测错误的发生。此外，并不限定于上述，例如，检测部3也可以对使用了第一频率的脉冲状超声波的检测结果、及使用了第二频率的脉冲状超声波的检测结果进行平均、加权等而将两者合成，并将该合成后的结果作为最终的检测结果。由此，也能提高距离检测的精度。
需要说明的是，薄板4中的兰姆波的音速不仅根据构成薄板的材料的物性值而不同，而且根据薄板4的板厚及超声波的频率而不同。例如，在图9中，将薄板4的材质设为钢材，并按0.7mm以及0.9mm的板厚的薄板4，分别显示超声波的频率与兰姆波的音速的关系。音速与频率成比例地变快，例如，在板厚0.7mm的钢材的薄板4中，40kHz的音速为520m/s，60kHz的音速为640m/s。不过，如上所述，空气中的超声波的音速不因频率而改变，为340m/s。
就是说，表示从超声波发送器1发送脉冲状的超声波开始直到超声波接收器2接收到反射波9为止的时间的到达时间(从t1’至t3’的时长或者从t1”至t3”的时长)按频率而不同，这是因为音速不同的薄板4中的传输时间之差。在此，可以使用到达时间差和音速差来计算薄板4中的传输距离。若已知薄板4中的传输距离，通过用与第一频率对应的薄板4中的音速进行除法运算，就可以求出仅在薄板4中传输兰姆波的时间(相当于直至超声波接收器2接收到直达波5为止的时间t2’-t1’)，通过从直至超声波接收器2接收到与第一频率对应的反射波9为止的时间t3’-t1’中减去t2’-t1’，可以求出相当于图8的t3’-t2’的时间差。由于空气中的音速不因频率而改变，为340m/s，因此通过对它们进行乘法运算，可以计算出从薄板4至物体7的往返距离，可以计算出从薄板4至物体7的距离。由此，可以得到与第一频率对应的检测结果。也可以同样地得到与第二频率对应的检测结果。换句话说，若已知超声波的频率与兰姆波的音速的关系，并且已知按不同的两个频率来表示从超声波发送器1发送脉冲状的超声波开始直至超声波接收器2接收到反射波9为止的时间显示的到达时间，就可以求出与各个频率对应的检测结果。
(第三实施方式)
接着，针对第三实施方式进行说明。在本实施方式中，在薄板4上设有三个以上的超声波接收器2，检测部3基于每个超声波接收器2的、各个直达波及反射波被超声波接收器2接收到的时间之差来检测物体7。以下，具体地进行说明。需要说明的是，针对与上述第一实施方式相同的部分，适当地省略说明。
图10是表示超声波发送器1及三个超声波接收器2a～2c的配置的一个例子的俯视图。在此，与上述第一实施方式同样地，将超声波发送器1及三个超声波接收器2a～2c配置于薄板4的背面。在以下的说明中，在不对超声波接收器2a～2c进行相互区分的情况下，简称为“超声波接收器2”。
图11是表示超声波发送器1发送脉冲状超声波的定时t1、超声波接收器2a～2c接收直达波5的定时t2a～t2c、超声波接收器2a～2c接收反射波9的定时t3a～t3c的图。在以下的说明中，在不对定时t2a～t2c进行相互区分的情况下，有时简称为“定时t2”，在不对定时t3a～t3c进行相互区分的情况下，有时简称为“定时t3”。在此，可以按每个超声波接收器2a～2c，基于定时t2与定时t3的时间差来检测从薄板4至物体7的距离。该检测方法可以认为与上述第一实施方式相同。
例如，在薄板4的表面附近存在的物体7为杆等不具有展宽的物体7的情况下，根据超声波接收器2的设置位置，有可能会无法检测距离。因此，在本实施方式中，将三个以上的超声波接收器2a～2c设于薄板4，检测部3基于每个超声波接收器2的定时t2与定时t3的时间差来检测物体7。更具体而言，检测部3按每个超声波接收器2a～2c，基于该超声波接收器2接收到直达波5的定时t2与接收到反射波9的定时t3之差，检测从薄板4至物体7的距离。由此，能得到每个超声波接收器2a～2c的检测结果。然后，检测部3可以选择每个超声波接收器2a～2c的检测结果中显示正常范围内的值的检测结果来作为最终检测结果。
此外，例如，在薄板4的表面附近存在的物体7为墙壁这样的具有展宽的物体并得到了每个超声波接收器2a～2c的检测结果的情况下，检测部3可以基于每个超声波接收器2a～2c的检测结果(每个超声波接收器2a～2c的基于各个直达波5及反射波9被超声波接收器2接收到的时间差的物体7的检测结果)、和超声波发送器1与各超声波接收器2的位置关系，推定物体7的三维位置。该三维位置的推定方法能利用与公知的三维位置推定技术相关的各种技术。
(第四实施方式)
接着，针对第四实施方式进行说明。如图12所示，本实施方式的超声波传感器进一步具备信号处理部11。信号处理部11具有如下功能：从被超声波接收器2接收的信号(超声波信号)中去除表示来自物体7以外的信号(超声波信号)的参考信号，并向检测部3输入。在该例中，信号处理部11与超声波接收器2分开设置，但并不限定于此，例如，信号处理部11也可以是与超声波接收器2一体设置的构成。
信号处理部11在薄板4的表面附近不存在物体7的状态下，在通过发送自超声波发送器1的脉冲状的超声波而激励薄板4的情况下，预先取得超声波接收器2所接收到的信号作为参考信号。例如，在超声波传感器以检测车门附近的物体为目的的情况(上述薄板4为车门的情况)下，参考信号包括来自车辆的固定构造物等的信号(被固定构造物等反射而返回至薄板4的信号)。此外，参考信号例如包括因超声波发送器1发送脉冲状的超声波而激励薄板4之后留下的振动(振动余韵)而来的信号。
在进行由检测部3实现的物体7的检测的情况(检测模式的情况)下，信号处理部11从由超声波接收器2接收的信号中去除上述参考信号，并将该去除后的信号向检测部3输入。然后，检测部3基于从信号处理部11输入的信号来检测物体7。就是说，由于检测部3能基于有效去除无用噪声后的信号来进行物体7的检测，因此，最终能提高物体7的检测精度。
(第四实施方式的变形例)
在此，来自物体7以外的参考信号会根据薄板4的材质、温度、湿度等环境而变化。因此，为了更有效地实施去噪，例如，如图13所示，超声波传感器可以采用进一步具备学习部12的实施方式。在该例中，学习部12与信号处理部11、超声波接收器2分开设置，但并不限定于此，例如，学习部12也可以是与信号处理部11及超声波接收器2中的至少一个一体设置的构成。
学习部12按多种环境来学习参考信号。本实施方式中的环境包括温度、湿度及薄板4的材质中的至少一个。在此，将温度、湿度和材质的组合设为一个“环境”，学习部12按多种环境，在以薄板4的表面附近不存在物体7的状态激励薄板4的情况下，采集并学习超声波接收器2所接收到的信号。由此，可以按多种环境构建学习完的参考信号。然后，信号处理部11从由超声波接收器2接收的信号中去除与当前环境对应的学习完的参考信号。由此，能更有效地实施去噪。
(第五实施方式)
接着，针对第五实施方式进行说明。本实施方式是利用了在上述各实施方式中说明过的超声波传感器的车辆控制系统的实施方式。车辆控制系统为搭载于车辆的控制系统。图14是表示本实施方式的车辆控制系统的概略构成的一个例子的图。如图14所示，车辆控制系统具备超声波传感器100和车辆控制部110，它们例如经由CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)等车载网络而连接。不过，并不限定于此，例如也可以是有线连接的方式。超声波传感器100可以是使用上述各实施方式中的任一实施方式的超声波传感器。超声波传感器100具备上述超声波发送器1、上述超声波接收器2及上述检测部3。
车辆控制部110例如为ECU(engine control unit：电子控制单元)，使用超声波传感器100的检测结果来控制车辆。在本例中，车辆控制部110根据超声波传感器100的检测结果，判断距车门10cm的距离上是否存在障碍物(物体7)。在判断为距车门10cm的距离上存在障碍物的情况下，车辆控制部110进行使车门的打开动作停止的控制(用于防止进一步打开车门的控制)，避免车门与障碍物发生碰撞。
需要说明的是，车辆控制部110所进行的控制并不限定于上述的例子。例如，在将车辆的前方或后方的左右拐角的铠装面作为上述薄板4而设置超声波传感器100的实施方式中，可以采用车辆控制部110根据超声波传感器100的检测结果来判断距拐角(薄板4)10cm的距离上是否存在障碍物(物体7)的实施方式。然后，也可以采用如下实施方式：在判断为距拐角10cm的距离上存在障碍物的情况下，车辆控制部10以避免车辆与障碍物发生碰撞的方式控制车辆的行驶。换句话说，只要是车辆控制部110使用超声波传感器100的检测结果来控制车辆的实施方式即可，其控制方式可以任意变更。
以上，针对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不就此限定于上述实施方式，在实施阶段能够在不脱离其技术精神的范围内，对构成要素进行变形并具体化。此外，通过上述实施方式所公开的多个构成要素的适当组合，可以形成各种发明。例如，可以从实施方式所示的所有构成要素中删除几个构成要素。
此外，上述各实施方式及变形例可以任意组合。

Claims (11)

1.一种超声波传感器，具备：
超声波发送器，发送脉冲状的超声波而激励薄板；
超声波接收器，接收直达波和反射波，其中，所述直达波是在被所述脉冲状的超声波激励后的所述薄板中传输的超声波之中，仅在所述薄板中传输的超声波，所述反射波是在该被激励后的所述薄板中传输的超声波之中，向外部散射并被物体反射之后，返回至所述薄板的超声波；以及
检测部，基于由所述超声波接收器接收到所述直达波的时间与由所述超声波接收器接收到所述反射波的时间之差来检测所述薄板附近存在的物体。
2.根据权利要求1所述的超声波传感器，其中，
所述超声波发送器及所述超声波接收器设置于所述薄板的背面。
3.根据权利要求1所述的超声波传感器，其中，
所述超声波接收器设置于所述薄板的表面。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的超声波传感器，其中，
所述超声波发送器及所述超声波接收器设置于所述薄板的周缘部。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的超声波传感器，其中，
所述超声波发送器发送第一频率的所述脉冲状的超声波和第二频率的所述脉冲状的超声波，
所述检测部基于使用了所述第一频率的所述脉冲状的超声波的所述物体的检测结果和使用了所述第二频率的所述脉冲状的超声波的所述物体的检测结果来检测所述物体。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的超声波传感器，其中，
在所述薄板设置有三个以上的所述超声波接收器，
所述检测部基于每个所述超声波接收器的、各个所述直达波及所述反射波被所述超声波接收器接收到的时间之差来检测所述物体。
7.根据权利要求6所述的超声波传感器，其中，
在所述薄板设置有三个以上的所述超声波接收器，
所述检测部根据基于每个所述超声波接收器的、各个所述直达波及所述反射波被所述超声波接收器接收到的时间之差的所述物体的检测结果和所述超声波发送器与各个所述超声波接收器的位置关系，推定所述物体的三维位置。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的超声波传感器，其中，
还具备：信号处理部，从由所述超声波接收器接收到的信号中去除表示源于所述物体以外的信号的参考信号并向所述检测部输入。
9.根据权利要求8所述的超声波传感器，其中，
还具备：学习部，按多种环境学习所述参考信号，
所述信号处理部从由所述超声波接收器接收到的信号中去除与当前环境对应的已学习完的所述参考信号。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的超声波传感器，其中，
所述薄板为车门。
11.一种车辆控制系统，具备：
权利要求1～10中任一项所述的超声波传感器；以及
车辆控制部，使用由所述超声波传感器获得的检测结果，对车辆进行控制。
CN201811465408.0A 2017-12-04 2018-12-03 超声波传感器及车辆控制系统 Active CN110007308B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017232726A JP6893863B2 (ja) 2017-12-04 2017-12-04 超音波センサおよび車両制御システム
JP2017-232726 2017-12-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110007308A true CN110007308A (zh) 2019-07-12
CN110007308B CN110007308B (zh) 2024-10-18

Family

ID=66548369

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811465408.0A Active CN110007308B (zh) 2017-12-04 2018-12-03 超声波传感器及车辆控制系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10585191B2 (zh)
JP (1) JP6893863B2 (zh)
CN (1) CN110007308B (zh)
DE (1) DE102018129142A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018201832A1 (de) * 2018-02-06 2019-08-08 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Tür eines Kraftfahrzeugs
JP7286945B2 (ja) * 2018-10-26 2023-06-06 株式会社アイシン 車両用扉の障害物認識装置および車両用の障害物認識機能付扉
JP7252742B2 (ja) * 2018-11-29 2023-04-05 日清紡マイクロデバイス株式会社 超音波センサ及び車両制御システム
JP7252756B2 (ja) * 2018-12-27 2023-04-05 日清紡マイクロデバイス株式会社 超音波センサ及び車両制御システム
DE102019103792A1 (de) * 2019-02-14 2020-08-20 Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg Verstellbaugruppe für ein Fahrzeug mit Ultraschallsystem und Verfahren zur Hindernisdetektion
WO2021075565A1 (ja) * 2019-10-18 2021-04-22 株式会社ユーシン 車両用超音波式物体検出装置
US11847833B2 (en) 2020-02-12 2023-12-19 Strattec Security Corporation Broad coverage non-contact obstacle detection

Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58216918A (ja) * 1982-06-11 1983-12-16 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 液体検知方法及びその検知装置
JPS63109310A (ja) * 1986-10-28 1988-05-14 Chubu Electric Power Co Inc 板厚測定用超音波探触子
JPH09113249A (ja) * 1995-10-17 1997-05-02 Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk 超音波探傷方法
JPH1010230A (ja) * 1996-06-26 1998-01-16 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 距離計測装置
JP2000275034A (ja) * 1999-03-25 2000-10-06 Kawasaki Steel Corp 金属板のエッジ検出方法
US20020014787A1 (en) * 2000-05-29 2002-02-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Side wall construction of vehicle body with door reinforced longitudinally
JP2005076408A (ja) * 2003-09-03 2005-03-24 Denso Corp ドア開度制限装置
CN1603838A (zh) * 2003-09-30 2005-04-06 爱信精机株式会社 旋转检测装置
CN1829395A (zh) * 2005-03-01 2006-09-06 株式会社电装 具有超声波发射装置和接收装置的超声传感器
US20080157940A1 (en) * 1995-06-07 2008-07-03 Automotive Technologies International, Inc. Apparatus and Method for Determining Presence of Objects in a Vehicle
US20090243826A1 (en) * 2008-03-27 2009-10-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Ultrasonic sensor
CN102074066A (zh) * 2009-11-12 2011-05-25 株式会社东芝 柔软度检测设备和方法、包括该设备的薄片处理装置
CN102576072A (zh) * 2009-10-19 2012-07-11 三菱电机株式会社 空中超声波传感器
CN102687038A (zh) * 2009-11-17 2012-09-19 三菱电机株式会社 障碍物检测装置
CN103323525A (zh) * 2013-05-21 2013-09-25 广东电网公司电力科学研究院 检测超级奥氏体不锈钢晶间腐蚀的非线性超声系统及方法
CN103988092A (zh) * 2011-12-12 2014-08-13 株式会社村田制作所 位置测量装置
RU2540942C1 (ru) * 2013-11-07 2015-02-10 Общество с ограниченной ответственностью "ИНТЕРЮНИС" Способ контроля за динамикой изменения толщины стенки контролируемого объекта
CN104662439A (zh) * 2012-07-24 2015-05-27 法雷奥开关和传感器有限责任公司 在散热器格栅中包括超声传感器的超声传感器设备、机动车辆以及相应方法
US20150160167A1 (en) * 2012-09-10 2015-06-11 Ihi Inspection And Instrumentation Co., Ltd. Ultrasonic inspection device and method
WO2015093571A1 (ja) * 2013-12-18 2015-06-25 日清紡ホールディングス株式会社 超音波センサ
CN105403622A (zh) * 2015-11-07 2016-03-16 哈尔滨理工大学 一种板材损伤识别定位方法
CN105738478A (zh) * 2016-01-25 2016-07-06 湖北工业大学 基于线性阵列聚焦-时间反转的钢板Lamb波检测成像方法
US20160274062A1 (en) * 2015-03-18 2016-09-22 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Ultrasonic test system, ultrasonic test method and method of manufacturing aircraft part
CN107076851A (zh) * 2014-10-22 2017-08-18 株式会社电装 超声波式物体检测装置
CN206485302U (zh) * 2017-01-12 2017-09-12 安徽同正信息科技有限公司 一种超声波测距与报警装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4114146A (en) * 1975-09-13 1978-09-12 Matsushita Electric Works, Ltd. Ultrasonic wave watching device of moving object detecting type
US10569792B2 (en) * 2006-03-20 2020-02-25 General Electric Company Vehicle control system and method
JP3713007B2 (ja) * 2002-09-26 2005-11-02 菱電湘南エレクトロニクス株式会社 超音波検査装置
EP1701900B1 (de) * 2004-01-07 2014-07-02 Pepperl + Fuchs GmbH Verfahren und vorrichtung zur berührungslosen detektion von flächigen objekten
US6957582B1 (en) * 2004-06-28 2005-10-25 Simmonds Precision Products, Inc. Ultrasonic system and method of gauging aircraft fuel and detecting battle damage
CN102159943B (zh) * 2008-09-23 2017-06-20 科堡应用技术大学 用于探查结构的方法和用于容纳和/或传导液体或软介质的结构
US7882742B1 (en) * 2008-10-28 2011-02-08 Herzog Services, Inc. Apparatus for detecting, identifying and recording the location of defects in a railway rail
US8141434B2 (en) * 2009-12-21 2012-03-27 Tecom As Flow measuring apparatus
US20150153313A1 (en) * 2012-11-28 2015-06-04 Ihi Infrastructure Systems Co., Ltd. Interface inspection method and apparatus for composite structure
JP6189227B2 (ja) * 2013-02-20 2017-08-30 株式会社東芝 超音波探傷装置およびその評価方法
WO2016190634A1 (en) * 2015-05-27 2016-12-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Touch recognition apparatus and control method thereof
EP3115753B1 (en) * 2015-07-06 2022-01-05 ABB Schweiz AG System and method for non-intrusive and continuous level measurement of a liquid
US10393864B2 (en) 2015-08-31 2019-08-27 Tesla, Inc. Hidden ultrasonic sensor assembly
JP6329188B2 (ja) * 2016-02-29 2018-05-23 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 超音波検査システム、超音波検査方法及び航空機構造体
EP3318868A1 (en) * 2016-11-07 2018-05-09 Car-O-Liner Group AB A method for ultrasonic inspection of a test object

Patent Citations (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58216918A (ja) * 1982-06-11 1983-12-16 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 液体検知方法及びその検知装置
JPS63109310A (ja) * 1986-10-28 1988-05-14 Chubu Electric Power Co Inc 板厚測定用超音波探触子
US20080157940A1 (en) * 1995-06-07 2008-07-03 Automotive Technologies International, Inc. Apparatus and Method for Determining Presence of Objects in a Vehicle
JPH09113249A (ja) * 1995-10-17 1997-05-02 Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk 超音波探傷方法
JPH1010230A (ja) * 1996-06-26 1998-01-16 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 距離計測装置
JP2000275034A (ja) * 1999-03-25 2000-10-06 Kawasaki Steel Corp 金属板のエッジ検出方法
US20020014787A1 (en) * 2000-05-29 2002-02-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Side wall construction of vehicle body with door reinforced longitudinally
JP2005076408A (ja) * 2003-09-03 2005-03-24 Denso Corp ドア開度制限装置
CN1603838A (zh) * 2003-09-30 2005-04-06 爱信精机株式会社 旋转检测装置
CN1829395A (zh) * 2005-03-01 2006-09-06 株式会社电装 具有超声波发射装置和接收装置的超声传感器
US20090243826A1 (en) * 2008-03-27 2009-10-01 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Ultrasonic sensor
CN102576072A (zh) * 2009-10-19 2012-07-11 三菱电机株式会社 空中超声波传感器
CN102074066A (zh) * 2009-11-12 2011-05-25 株式会社东芝 柔软度检测设备和方法、包括该设备的薄片处理装置
CN102687038A (zh) * 2009-11-17 2012-09-19 三菱电机株式会社 障碍物检测装置
CN103988092A (zh) * 2011-12-12 2014-08-13 株式会社村田制作所 位置测量装置
CN104662439A (zh) * 2012-07-24 2015-05-27 法雷奥开关和传感器有限责任公司 在散热器格栅中包括超声传感器的超声传感器设备、机动车辆以及相应方法
US20150160167A1 (en) * 2012-09-10 2015-06-11 Ihi Inspection And Instrumentation Co., Ltd. Ultrasonic inspection device and method
CN103323525A (zh) * 2013-05-21 2013-09-25 广东电网公司电力科学研究院 检测超级奥氏体不锈钢晶间腐蚀的非线性超声系统及方法
RU2540942C1 (ru) * 2013-11-07 2015-02-10 Общество с ограниченной ответственностью "ИНТЕРЮНИС" Способ контроля за динамикой изменения толщины стенки контролируемого объекта
WO2015093571A1 (ja) * 2013-12-18 2015-06-25 日清紡ホールディングス株式会社 超音波センサ
CN107076851A (zh) * 2014-10-22 2017-08-18 株式会社电装 超声波式物体检测装置
US20160274062A1 (en) * 2015-03-18 2016-09-22 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Ultrasonic test system, ultrasonic test method and method of manufacturing aircraft part
CN105403622A (zh) * 2015-11-07 2016-03-16 哈尔滨理工大学 一种板材损伤识别定位方法
CN105738478A (zh) * 2016-01-25 2016-07-06 湖北工业大学 基于线性阵列聚焦-时间反转的钢板Lamb波检测成像方法
CN206485302U (zh) * 2017-01-12 2017-09-12 安徽同正信息科技有限公司 一种超声波测距与报警装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019100881A (ja) 2019-06-24
DE102018129142A1 (de) 2019-06-06
US10585191B2 (en) 2020-03-10
US20190170872A1 (en) 2019-06-06
CN110007308B (zh) 2024-10-18
JP6893863B2 (ja) 2021-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110007308A (zh) 超声波传感器及车辆控制系统
EP2399146B1 (en) A method of detecting a scatterer in a structure, a radar system and a computer program product
EP2810453B1 (en) Audio source position estimation
EP1688760B1 (en) Flash event detection with acoustic verification
CN108089187B (zh) 定位装置及定位方法
JP2001099930A (ja) 周辺監視センサ
EP3299841A1 (en) Method and apparatus for analyzing reflection signals, driver assistance system, and vehicle
CN109747639A (zh) 车辆及其控制方法
WO2015033436A1 (ja) 距離測定装置
US7872604B2 (en) System and method for reducing interference in microwave motion sensors
US20210003676A1 (en) System and method
JP2007085866A (ja) 物体検出装置
CN103926580A (zh) 用于环境传感机构的系统
JP3573090B2 (ja) 水中目標物位置検出装置及び方法
CN104166133B (zh) 用于通过自适应的波束成形检测对象的方法
CN112240996A (zh) 用于环境噪声的方向识别的方法，控制设备和存储介质
JP6518864B1 (ja) 車載音源方向検出システム
KR20210099963A (ko) 능동형 반사음 차폐 장치
JP6266371B2 (ja) 音源探査システム
KR20200076967A (ko) 초음파 센서 장치와 초음파 센서 제어 장치 및 방법
KR20180056391A (ko) 초음파 센서를 대상으로 하는 공격 탐지 장치 및 방법
KR101128254B1 (ko) 표적 식별 시스템 및 방법
KR20120086918A (ko) 측면 주사 음향 탐사기를 이용한 해저 접촉물 탐지 방법
JP4682771B2 (ja) 物体検知装置
EP1526353B8 (de) Aufklärungssystem zur Ermittlung von Zielen und Zielbewegungen

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230113

Address after: Tokyo

Applicant after: Riqingfang Microelectronics Co.,Ltd.

Applicant after: AISIN Co.,Ltd.

Address before: Tokyo

Applicant before: New Japan Radio Co.,Ltd.

Applicant before: AISIN SEIKI Kabushiki Kaisha

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20240704

Address after: Tokyo, Japan

Applicant after: Riqingfang Microelectronics Co.,Ltd.

Country or region after: Japan

Address before: Tokyo, Japan

Applicant before: Riqingfang Microelectronics Co.,Ltd.

Country or region before: Japan

Applicant before: AISIN Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant