CN110002163A - 一种用于仓储复合机器人的智能小车 - Google Patents
一种用于仓储复合机器人的智能小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110002163A CN110002163A CN201910346883.4A CN201910346883A CN110002163A CN 110002163 A CN110002163 A CN 110002163A CN 201910346883 A CN201910346883 A CN 201910346883A CN 110002163 A CN110002163 A CN 110002163A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- stores
- lifting
- machine people
- bottom plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于仓储复合机器人的智能小车，包括底板（1），在底板（1）上安装一组车轮架（7），在每个车轮架（7）上均连接对应配合的驱动电机（8）和车轮（9），相应的驱动电机（8）均对应驱动对应的车轮（9），在同侧的两个车轮架（7）上均固定连接一个固定杆（10），在另两个车轮架（7）上均固定一个减震装置（11），在底板（1）上安装旋转举升装置（2）。本发明的优点：本装置在使用时，智能小车进入仓储物料货架的下方，通过旋转举升装置把货架举升并旋转到合适的角度，把仓储物料货架转移至目标点，是自动化工厂的重要组成，有着广阔的市场。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种用于仓储复合机器人的智能小车。
背景技术
复合机器人是移动机器人的一种，随着机器人技术的发展，自动化的思想进步与深入各行各业，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，作为一门新兴的综合技术，可广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等技术领域，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军用应用前景。
在工厂中对于仓储自动化需求越来越高，需要针对不同的仓储环境具有不同的机器人以实现具体需求，目前在转移仓储物料时，通过人工驾驶叉车等方式搬运，自动化程度较低，效率较低，人工成本较大，为了解决上述技术问题，本申请人设计一种新型仓储复合机器人，本申请是用于该复合机器人的智能小车。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于仓储复合机器人的智能小车，以解决上述背景技术中提出现如今的鱼类分拣困难的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于仓储复合机器人的智能小车，其特征在于：包括底板，在底板上安装一组车轮架，在每个车轮架上均连接对应配合的驱动电机和车轮，相应的驱动电机均对应驱动对应的车轮，在同侧的两个车轮架上均固定连接一个固定杆，在另两个车轮架上均固定一个减震装置，在底板上安装旋转举升装置。
优选地，所述旋转举升装置包括支撑架，在支撑架内转动配合连接丝杆，在丝杆上套接举升齿环，在丝杆上还配合连接丝杆螺母，在丝杆螺母上套接旋转齿环，在旋转齿环上固定连接举升板，在支撑架上连接旋转电机，旋转电机驱动连接旋转齿轮，旋转齿轮与旋转齿环对应啮合，在支撑架的一侧设有举升电机，举升电机驱动连接举升齿轮，举升齿轮与举升齿环对应啮合。
优选地，所述减震装置包括第一连接座，在第一连接座内通过第一铰接轴转动配合连接第一转座，第一转座通过导向装置连接第二转座，在第一转座和导向装置之间还配合连接缓冲件，第二转座转动连接第二连接座，第二连接座固定连接所述车轮架。
优选地，在所述底板的外侧设有车厢，在每个所述车轮上侧的车厢上均安装散热窗和透光板。
优选地，在所述小车的前侧和后侧均安装防撞板。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本装置在使用时，智能小车进入仓储物料货架的下方，通过旋转举升装置把货架举升并旋转到合适的角度，把仓储物料货架转移至目标点，是自动化工厂的重要组成，有着广阔的市场。
附图说明
图1是本发明的基本结构示意图；
图2是旋转举升装置的结构示意图；
图3是旋转举升装置的内部结构示意图；
图4是车轮安装位置示意图；
图5是车轮的配合示意图；
图6是导向装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1、图2和图3所示，本发明涉及一种用于仓储复合机器人的智能小车，包括方形的底板1，在底板1的四个拐角处均设有一个车轮槽，在底板1的上侧通过螺钉连接固定方形的车厢3。在底板1的四个拐角处均通过螺钉连接固定一个车轮架7，车轮架7为方形块，在设有贯穿的轴承孔，在每个车轮架7上均连接对应配合的驱动电机8和车轮9，驱动电机8的输出轴连接减速器，减速器通过螺钉连接固定在车轮架7上，减速器的输出轴连接车轴，车轴通过轴承连接固定在车轮架7内，车轴连接固定车轮9，车轮9采用现有的麦克纳姆轮，且每个车轮9均对应设置在相应的车轮槽内。在每个车轮9上侧的车厢3上均安装散热窗38和透光板39。在小车1的前侧和后侧均安装防撞板42，每个防撞板42均焊接在车厢3上。
结合图4所示，在小车1后侧的两个车轮架7上均通过螺钉连接一个固定杆10，固定杆10为方形杆，在固定杆10的两端均设有一个连接板10.1，下侧的连接板10.1通过螺钉连接固定在车轮架7上、上侧的连接板10.1通过螺钉连接固定在车厢3上。在小车1前侧的两个车轮架7上均通过螺钉连接一个减震装置11。
结合图5和图6所示，本方案中的减震装置11包括第一连接座12，第一连接座12包括第一底板，在第一底板上设有交接立板，交接立板上设有交接孔，在交接孔内插接第一铰接轴13，第一铰接轴13连接第一转座14，第一转座14包括第二底板，在第二底板上设有两个平行设置的交接板，在两个交接板上均设有通孔，第一铰接轴13对应连接在交接板的通孔内，且第一铰接轴13通过卡簧42固定。第二底板通过螺钉连接导向装置15，导向装置15连接第二转座16，第二转座16与第一连接座12的结构相同。在第一转座14和导向装置15之间还配合连接缓冲件17，缓冲件17为矩形弹簧、圆柱弹簧和气体弹簧，本方案缓冲件17采用圆柱弹簧。第二转座16通过第二铰接轴43转动连接第二连接座18，第二连接座18与第一转座14的结构相同。第二连接座18通过螺钉固定连接在车轮架7上。
所述导向装置15包括相对设置的固定板44和套筒45，在套筒45的开口处设有限位法兰45.1，在套筒45内滑动配合导向柱46，导向柱46的一端设有限位板46.1、另一端设有螺杆，限位板46.1对应设置在套筒45内，螺杆通过螺纹连接固定固定板44。所述缓冲件17套接在套筒44上，缓冲件17通过固定板44和限位法兰45.1限位固定。
在小车1内安装旋转举升装置2，所述车厢3的上侧设有让位孔，旋转举升装置2与让位孔对应让位配合。
所述旋转举升装置2包括支撑架19，支撑架19为U型板，支撑架19的开口处设有折板，且支撑架19的开口向下设置，在折板处通过螺钉连接固定在所述底板1上，在支撑架19的U型板底设有安装孔，在安装孔内通过轴承连接丝杆20，丝杆20的下侧设有套接固定举升齿环21，举升齿环21设置在支撑架19内。在丝杆20上配合连接丝杆螺母22，丝杆螺母22设置在支撑架19的上方，在丝杆螺母22上套接旋转齿环23，在旋转齿环23上通过螺钉固定连接举升板24，举升板24为圆板。在支撑架19上通过螺钉连接L板47，在L板47上连接旋转电机25，旋转电机25驱动连接旋转齿轮26，旋转齿轮26与旋转齿环23对应啮合，通过旋转电机25驱动旋转齿环23带动举升板24自转。在支撑架19一侧的底板1上还通过螺钉连接固定架51，固定架51也为U型板状结构，在固定架51的上侧连接举升电机27，举升电机27驱动连接举升齿轮28，举升齿轮28设置在支撑架19的下侧，举升齿轮28与举升齿环21对应啮合。举升电机27驱动举升齿环21转动，举升齿环21带动丝杆20转动，举升齿环21带动丝杆螺母22在丝杆20上移动，丝杆螺母22通过旋转齿轮26移动，进而起到带动举升板24上下移动的目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种用于仓储复合机器人的智能小车，其特征在于：包括底板（1），在底板（1）上安装一组车轮架（7），在每个车轮架（7）上均连接对应配合的驱动电机（8）和车轮（9），相应的驱动电机（8）均对应驱动对应的车轮（9），在同侧的两个车轮架（7）上均固定连接一个固定杆（10），在另两个车轮架（7）上均固定一个减震装置（11），在底板（1）上安装旋转举升装置（2）。
2.根据权利要求1所述的一种用于仓储复合机器人的智能小车，其特征在于：所述旋转举升装置（2）包括支撑架（19），在支撑架（19）内转动配合连接丝杆（20），在丝杆（20）上套接举升齿环（21），在丝杆（20）上还配合连接丝杆螺母（22），在丝杆螺母（22）上套接旋转齿环（23），在旋转齿环（23）上固定连接举升板（24），在支撑架（19）上连接旋转电机（25），旋转电机（25）驱动连接旋转齿轮（26），旋转齿轮（26）与旋转齿环（23）对应啮合，在支撑架（19）的一侧设有举升电机（27），举升电机（27）驱动连接举升齿轮（28），举升齿轮（28）与举升齿环（21）对应啮合。
3.根据权利要求1所述的一种用于仓储复合机器人的智能小车，其特征在于：所述减震装置（11）包括第一连接座（12），在第一连接座（12）内通过第一铰接轴（13）转动配合连接第一转座（14），第一转座（14）通过导向装置（15）连接第二转座（16），在第一转座（14）和导向装置（15）之间还配合连接缓冲件（17），第二转座（16）转动连接第二连接座（18），第二连接座（18）固定连接所述车轮架（7）。
4.根据权利要求1所述的一种用于仓储复合机器人的智能小车，其特征在于：在所述底板（1）的外侧设有车厢（3），在每个所述车轮（9）上侧的车厢（3）上均安装散热窗（38）和透光板（39）。
5.根据权利要求1所述的一种用于仓储复合机器人的智能小车，其特征在于：在所述小车（1）的前侧和后侧均安装防撞板（42）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910346883.4A CN110002163A (zh) | 2019-04-27 | 2019-04-27 | 一种用于仓储复合机器人的智能小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910346883.4A CN110002163A (zh) | 2019-04-27 | 2019-04-27 | 一种用于仓储复合机器人的智能小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110002163A true CN110002163A (zh) | 2019-07-12 |
Family
ID=67174598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910346883.4A Pending CN110002163A (zh) | 2019-04-27 | 2019-04-27 | 一种用于仓储复合机器人的智能小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110002163A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111137371A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-12 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种转向驱动单元和一种agv |
| CN113353841A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-09-07 | 南京苏立智能仓储设备有限公司 | 一种具有减震功能的智能仓储小车 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6857493B2 (en) * | 2002-02-13 | 2005-02-22 | Paragon Technologies, Inc. | Automatic load positioning for a conveyor cart |
| CN104192762A (zh) * | 2014-07-11 | 2014-12-10 | 湖州上电科电器科学研究有限公司 | 一种旋转顶升机构及包括旋转顶升机构的agv小车 |
| CN105712249A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-06-29 | 北京极智嘉科技有限公司 | 采用丝杠顶升的智能搬运车系统 |
| CN106672860A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-05-17 | 仓智（上海）智能科技有限公司 | 一种具有中空丝杆顶升旋转机构的自动搬运车 |
| CN206417820U (zh) * | 2017-02-10 | 2017-08-18 | 仓智（上海）智能科技有限公司 | 中空顶升旋转装置 |
| CN107176558A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-09-19 | 水岩科技（北京）有限公司 | 举升装置、旋转装置、举升旋转系统和智能仓储机器人 |
| CN206842964U (zh) * | 2017-06-28 | 2018-01-05 | 沈阳霹雳科技有限公司 | 一种防撞的仓储机器人 |
| CN206871977U (zh) * | 2017-07-07 | 2018-01-12 | 沈阳霹雳科技有限公司 | 一种用于仓储机器人的可伸缩式物料支撑板 |
| CN207497983U (zh) * | 2017-10-23 | 2018-06-15 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种用于仓储机器人的顶升机构 |
| CN109019434A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-18 | 江苏哈工联合精密传动有限公司 | 一种可举升的小型重载全向agv小车 |
| CN208471458U (zh) * | 2018-07-02 | 2019-02-05 | 山东森松机械科技有限公司 | 一种智能仓储机器人 |
-
2019
- 2019-04-27 CN CN201910346883.4A patent/CN110002163A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6857493B2 (en) * | 2002-02-13 | 2005-02-22 | Paragon Technologies, Inc. | Automatic load positioning for a conveyor cart |
| CN104192762A (zh) * | 2014-07-11 | 2014-12-10 | 湖州上电科电器科学研究有限公司 | 一种旋转顶升机构及包括旋转顶升机构的agv小车 |
| CN105712249A (zh) * | 2016-05-05 | 2016-06-29 | 北京极智嘉科技有限公司 | 采用丝杠顶升的智能搬运车系统 |
| CN106672860A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-05-17 | 仓智（上海）智能科技有限公司 | 一种具有中空丝杆顶升旋转机构的自动搬运车 |
| CN206417820U (zh) * | 2017-02-10 | 2017-08-18 | 仓智（上海）智能科技有限公司 | 中空顶升旋转装置 |
| CN206842964U (zh) * | 2017-06-28 | 2018-01-05 | 沈阳霹雳科技有限公司 | 一种防撞的仓储机器人 |
| CN206871977U (zh) * | 2017-07-07 | 2018-01-12 | 沈阳霹雳科技有限公司 | 一种用于仓储机器人的可伸缩式物料支撑板 |
| CN107176558A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-09-19 | 水岩科技（北京）有限公司 | 举升装置、旋转装置、举升旋转系统和智能仓储机器人 |
| CN207497983U (zh) * | 2017-10-23 | 2018-06-15 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种用于仓储机器人的顶升机构 |
| CN208471458U (zh) * | 2018-07-02 | 2019-02-05 | 山东森松机械科技有限公司 | 一种智能仓储机器人 |
| CN109019434A (zh) * | 2018-08-23 | 2018-12-18 | 江苏哈工联合精密传动有限公司 | 一种可举升的小型重载全向agv小车 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111137371A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-12 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种转向驱动单元和一种agv |
| CN113353841A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-09-07 | 南京苏立智能仓储设备有限公司 | 一种具有减震功能的智能仓储小车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110002163A (zh) | 一种用于仓储复合机器人的智能小车 | |
| CN108285107A (zh) | 剪刀叉式顶升机构及agv小车 | |
| CN108100058B (zh) | 叉臂托举式牵引车 | |
| CN208150870U (zh) | 剪刀叉式顶升机构及agv小车 | |
| CN110182719B (zh) | 一种高自由度的叉车装置 | |
| CN208399062U (zh) | 重型底盘测功机的对中机构 | |
| CN110002162A (zh) | 一种新型仓储复合机器人 | |
| CN108946160A (zh) | 一种高速搬运机器人 | |
| CN210236999U (zh) | 一种高自由度的叉车装置 | |
| CN210084144U (zh) | 一种仓储复合机器人的托盘装置 | |
| CN110217728B (zh) | 一种电动叉车提升装置 | |
| CN208790700U (zh) | 一种高速搬运机器人 | |
| CN217197835U (zh) | 一种侧换吊装式重卡换电站 | |
| CN111017818A (zh) | 一种用于货叉输送的起升旋转机构 | |
| CN111591921A (zh) | 双滚珠丝杠升降机构 | |
| CN210339165U (zh) | 一种仓储复合机器人的动力机构 | |
| CN106044095A (zh) | 一种新型铝箔退火炉进料料车 | |
| CN210084142U (zh) | 一种仓储复合机器人的小车 | |
| CN211225316U (zh) | 定子翻转工作台 | |
| CN203511405U (zh) | 一种汽车起重尾板结构 | |
| CN210237004U (zh) | 具有自动对准功能的叉车 | |
| CN209319371U (zh) | 一种重型翻身变位机装置 | |
| CN205661256U (zh) | 一种电动托盘车 | |
| CN218754791U (zh) | 换电站的车辆举升装置和具有其的换电站 | |
| CN205891049U (zh) | 一种运输车底盘及agv运输车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Liu Fengchun Inventor after: Xu Miaomiao Inventor after: Nian Sicheng Inventor after: Pan Chenggang Inventor after: Zhang Qingwen Inventor after: Hu Jiejie Inventor after: Wu Xuedong Inventor after: Kong Xiangran Inventor before: Nian Sicheng Inventor before: Pan Chenggang Inventor before: Zhang Qingwen Inventor before: Hu Jiejie Inventor before: Wu Xuedong Inventor before: Kong Xiangran |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190712 |