CN105712249A - 采用丝杠顶升的智能搬运车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其包括：车体；第一驱动机构，用于驱动车体并变换车体的移动方向；辅助支撑机构，为车体提供辅助支撑；导向机构，识别车体行进的路径及待搬运物体的位置；丝杠传动机构，设置在车体上；第二驱动机构，驱动丝杠传动机构转动；以及托盘，固定在丝杠传动机构上，且能随着丝杠传动机构的转动而上下移动，且托盘在移动的过程中相对地面不旋转。在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统中，在车体转向时，托盘相地面不会旋转，保证在车体换向时待搬运物体的稳定，避免待搬运物体旋转时发生碰撞，进而能够实现仓储物品的自动化搬运，且能在转向时避免因搬运物品旋转而导致的碰撞。

Description

采用丝杠顶升的智能搬运车系统
技术领域
本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种采用丝杠顶升的智能搬运车系统。
背景技术
随着国家物流行业的快速增长，许多物流公司的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多仓库的自动化程度都不高，需要大量人员来完成货物的挑选以及运送，这样不仅效率低，人工成本也变得高昂。
发明内容
鉴于背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其能实现仓储物品的自动化搬运，且能在转向时避免因搬运物品旋转而导致的碰撞。
为了实现上述目的，本发明提供了一种采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其包括：车体；第一驱动机构，用于驱动车体并变换车体的移动方向；辅助支撑机构，为车体提供辅助支撑；导向机构，识别车体行进的路径及待搬运物体的位置；丝杠传动机构，设置在车体上；第二驱动机构，驱动丝杠传动机构转动；以及托盘，固定在丝杠传动机构上，且能随着丝杠传动机构的转动而上下移动，且托盘在移动的过程中相对地面不旋转。
本发明的有益效果如下：
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统中，当所述采用丝杠顶升的智能搬运车系统接收到相关指令后，在第一驱动机构的驱动下，车体沿导向机构识别的行进的路径移动，待导向机构检测到车体已行进到待搬运物体的位置时，车体停止移动；第二驱动机构驱动丝杠传动机构转动，然后托盘随着丝杠传动机构的转动而向上移动，由于托盘在移动的过程中相对地面不旋转，所以能够平稳的托举到待搬运物体，待托举完成后，丝杠传动机构停止转动；当第一驱动机构驱动车体转动以改变车体的移动方向时，丝杠传动机构能够带动托盘沿与车体转动方向相反的方向转动且丝杠传动机构与车体的转速相同，所以相对地面而言，托盘不会旋转，保证在车体换向时待搬运物体的稳定，避免待搬运物体旋转时发生碰撞；最后，车体沿导向机构识别的路径移动，将待搬运物体搬运到目的地。因此，本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统能够实现仓储物品的自动化搬运，且能在转向时避免因搬运物品旋转而导致的碰撞。
附图说明
图1为根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例的立体图，其中托盘省略；
图2为图1的俯视图，并示出托盘；
图3为图2沿线A-A作出的剖视图；
图4为图1的仰视图；
图5为根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的另一实施例的立体图，其中托盘省略；
图6为图5的俯视图，并示出托盘；
图7为图6沿线B-B作出的剖视图；
图8为图5的仰视图。
其中，附图标记说明如下：
1车体54轴承
2第一驱动机构55第一配合齿轮
21驱动轮6第二驱动机构
22第一驱动电机61第二驱动电机
3辅助支撑机构62外齿轮
31万向轮63第三驱动电机
4导向机构64第二配合齿轮
41上摄像头7托盘
42下摄像头8防撞条
5丝杠传动机构W宽度方向
51螺杆X中轴线
52螺母M行进方向
53内齿轮
具体实施方式
下面参照附图来详细说明本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统。
参照图1至图8，根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统包括：车体1；第一驱动机构2，用于驱动车体1并变换车体1的移动方向；辅助支撑机构3，为车体1提供辅助支撑；导向机构4，识别车体1行进的路径及待搬运物体的位置；丝杠传动机构5，设置在车体1上；第二驱动机构6，驱动丝杠传动机构5转动；以及托盘7，固定在丝杠传动机构5上，且能随着丝杠传动机构5的转动而上下移动，且托盘7在移动的过程中相对地面不旋转。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统中，当所述采用丝杠顶升的智能搬运车系统接收到相关指令后，在第一驱动机构2的驱动下，车体1沿导向机构4识别的行进的路径移动，待导向机构4检测到车体1已行进到待搬运物体的位置时，车体1停止移动；第二驱动机构6驱动丝杠传动机构5转动，然后托盘7随着丝杠传动机构5的转动而向上移动，由于托盘7在移动的过程中相对地面不旋转，所以能够平稳的托举到待搬运物体，待托举完成后，丝杠传动机构5停止转动；当第一驱动机构2驱动车体1转动以改变车体1的移动方向时，丝杠传动机构5能够带动托盘7沿与车体1转动方向相反的方向转动且丝杠传动机构5与车体1的转速相同，所以相对地面而言，托盘7不会旋转，保证在车体1换向时待搬运物体的稳定，避免待搬运物体旋转时发生碰撞；最后，车体1沿导向机构4识别的路径移动，将待搬运物体搬运到目的地。因此，本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统能够实现仓储物品的自动化搬运，且能在转向时避免因搬运物品旋转而导致的碰撞。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图1、图2、图4、图5、图6及图8，第一驱动机构2包括：两个驱动轮21，枢转设置于车体1的行进方向M的中部且分布在车体1的宽度方向W的两侧；以及两个第一驱动电机22，分别与两个驱动轮21连接，以控制对应驱动轮21的转向和转速。其中，改变驱动轮21的转向和转速，可以变换车体1的移动方向；当两个驱动轮21的转向相反且转速相同时，车体1沿中轴线X转动，实现车体1的换向。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，第一驱动电机22通过减速器与对应的驱动轮21连接。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图3、图4、图7及图8，辅助支撑机构3包括：万向轮31，枢转设置于车体1的行进方向M的两侧。万向轮31能够为车体1提供辅助支撑和辅助换向。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图4和图8，万向轮31为四个。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图3和图7，导向机构4包括：上摄像头41，设置于车体1的上方，以识别上方待搬运物体的位置信息；以及下摄像头42，设置于车体1的上方且位于上摄像头41的下方，以识别下方控制车体1行进路线的信息。上摄像头41能够扫描货架或待搬运物体的信息，以识别待搬运物体的信息；下摄像头42能够扫描地面上的信息，以识别车体1的当前位置。所述信息可为二维码或条形码。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图3和图7，上摄像头41和下摄像头42的位置均在车体1的中轴线X上。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图3，丝杠传动机构5包括：螺杆51，固定在车体1上；螺母52，配合在螺杆51上；以及内齿轮53，固定在螺母52的外侧，且托盘7固定在内齿轮53的顶部。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图1和图3，第二驱动机构6包括：第二驱动电机61，固定在车体1上侧；以及外齿轮62，连接在第二驱动电机61的驱动轴上，且与内齿轮53啮合。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统中，当托盘7需要上升以托举待搬运的物体时，第二驱动电机61经由外齿轮62、内齿轮53带动螺母52转动，由于螺杆51固定在车体1上，所以螺母52经由内齿轮53带动托盘7上升；在螺母52转动的同时，第一驱动机构2驱动车体1转动，且车体1的转速与螺母52的转速相同，且转动的方向相反，所以相对地面而言，托盘7在上升的过程中不会旋转，保证托盘7平稳的托举待搬运的物体；当第一驱动机构2驱动车体1转动以改变车体1的方向时，第二驱动电机61经由外齿轮62、内齿轮53带动托盘7沿与车体1转动方向相反的方向转动且内齿轮53与车体1的转速相同，所以相对地面而言，托盘7不会旋转，保证在车体1换向时待搬运物体相对地面的方向不变，避免待搬运物体旋转时发生碰撞；最后，车体1沿导向机构4识别的路径移动，将待搬运物体搬运到目的地。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图7，丝杠传动机构5包括：轴承54，外圈与车体1配合；螺杆51，与轴承54的内圈配合；第一配合齿轮55，固定在螺杆51的下侧；螺母52，配合在螺杆51上；以及内齿轮53，固定在螺母52的外侧，且托盘7固定在内齿轮53的顶部。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图7，第二驱动机构6包括：第二驱动电机61，固定在车体1上侧；外齿轮62，连接在第二驱动电机61的驱动轴上，且与内齿轮53啮合；第三驱动电机63，固定在车体1上侧；以及第二配合齿轮64，设置于车体1下侧且与第一配合齿轮55配合。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统中，当托盘7需要上升以托举待搬运的物体时，第三驱动电机63经由第二配合齿轮64及第一配合齿轮55驱动螺杆51旋转，第二驱动电机61经由外齿轮62、内齿轮53防止螺母52转动，由于螺杆51经由轴承54固定在车体1上，所以螺杆51驱动螺母52向上移动，螺母52经由内齿轮53带动托盘7垂直上升以托举待搬运的物体；当第一驱动机构2驱动车体1转动以改变车体1的方向时，第三驱动电机63经由第二配合齿轮64及第一配合齿轮55驱动螺杆51转动，第二驱动电机61经由外齿轮62、内齿轮53驱动螺母52转动，且螺杆51和螺母52的转速与车体1的转速相同，且螺杆51和螺母52的转向均与车体1的转向相反，所以相对地面而言，托盘7不会旋转，保证在车体1换向时待搬运物体相对地面的方向不变，避免待搬运物体旋转时发生碰撞；最后，车体1沿导向机构4识别的路径移动，将待搬运物体搬运到目的地。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，参照图1至图8，所述采用丝杠顶升的智能搬运车系统还包括：两个防撞条8，分别位于车体1的行进方向M的两端。在车体1碰撞到障碍物时，防撞条8能够吸收部分碰撞能量，并检测到碰撞，同时发出指令停止车体1的所有动作。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，所述采用丝杠顶升的智能搬运车系统还包括：蓄电池(未示出)，固定在车体1上。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，所述采用丝杠顶升的智能搬运车系统还包括：胶垫(未示出)，固定在托盘7的上方。胶垫能够避免托盘7与待搬运物体摩擦，降低托盘7的摩擦磨损。
在根据本发明的采用丝杠顶升的智能搬运车系统的一实施例中，所述采用丝杠顶升的智能搬运车系统还包括：避障系统(未示出)，以检测障碍物的位置信息。避障系统可为红外传感器，通过反射和接收红外波来检测障碍物的位置信息。

Claims (10)

1.一种采用丝杠顶升的智能搬运车系统，包括：
车体(1)；
第一驱动机构(2)，用于驱动车体(1)并变换车体(1)的移动方向；
辅助支撑机构(3)，为车体(1)提供辅助支撑；
导向机构(4)，识别车体(1)行进的路径及待搬运物体的位置；
丝杠传动机构(5)，设置在车体(1)上；
第二驱动机构(6)，驱动丝杠传动机构(5)转动；以及
托盘(7)，固定在丝杠传动机构(5)上，且能随着丝杠传动机构(5)的转动而上下移动，且托盘(7)在移动的过程中相对地面不旋转。
2.根据权利要求1所述的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，第一驱动机构(2)包括：
两个驱动轮(21)，枢转设置于车体(1)的行进方向(M)的中部且分布在车体(1)的宽度方向(W)的两侧；以及
两个第一驱动电机(22)，分别与两个驱动轮(21)连接，以控制对应驱动轮(21)的转向和转速。
3.根据权利要求1所述的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，辅助支撑机构(3)包括：
万向轮(31)，枢转设置于车体(1)的行进方向(M)的两侧。
4.根据权利要求1所述的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，导向机构(4)包括：
上摄像头(41)，设置于车体(1)的上方，以识别上方待搬运物体的位置信息；以及
下摄像头(42)，设置于车体(1)的上方且位于上摄像头(41)的下方，以识别下方控制车体(1)行进路线的信息。
5.根据权利要求4所述的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，上摄像头(41)和下摄像头(42)的位置均在车体(1)的中轴线(X)上。
6.根据权利要求所述1的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，丝杠传动机构(5)包括：
螺杆(51)，固定在车体(1)上；
螺母(52)，配合在螺杆(51)上；以及
内齿轮(53)，固定在螺母(52)的外侧，且托盘(7)固定在内齿轮(53)的顶部。
7.根据权利要求6所述的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，第二驱动机构(6)包括：
第二驱动电机(61)，固定在车体(1)上侧；以及
外齿轮(62)，连接在第二驱动电机(61)的驱动轴上，且与内齿轮(53)啮合。
8.根据权利要求1所述的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，丝杠传动机构(5)包括：
轴承(54)，外圈与车体(1)配合；
螺杆(51)，与轴承(54)的内圈配合；
第一配合齿轮(55)，固定在螺杆(51)的下侧；
螺母(52)，配合在螺杆(51)上；以及
内齿轮(53)，固定在螺母(52)的外侧，且托盘(7)固定在内齿轮(53)的顶部。
9.根据权利要求8所述的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，第二驱动机构(6)包括：
第二驱动电机(61)，固定在车体(1)上侧；
外齿轮(62)，连接在第二驱动电机(61)的驱动轴上，且与内齿轮(53)啮合；
第三驱动电机(63)，固定在车体(1)上侧；以及
第二配合齿轮(64)，设置于车体(1)下侧且与第一配合齿轮(55)配合。
10.根据权利要求1所述的采用丝杠顶升的智能搬运车系统，其特征在于，所述采用丝杠顶升的智能搬运车系统还包括：
两个防撞条(8)，分别位于车体(1)的行进方向(M)的两端。
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