CN206842964U - 一种防撞的仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种防撞的仓储机器人，包括支撑轮组件、底板、升降装置、旋转盘、旋转电机、控制器、行走驱动电机和驱动轮；所述支撑轮组件为四个，且分别设置在所述底板的四角；所述驱动轮安装在所述底板中部；所述行走驱动电机安装在所述底板上，所述旋转盘安装在所述旋转电机的一端；所述旋转电机通过传动装置驱动所述驱动轮旋转；所述控制器与所述旋转电机、所述升降装置和所述行走驱动电机均电连接。

Description

一种防撞的仓储机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储物流机械设备技术领域，具体为一种防撞的仓储机器人。

背景技术

自1950年以来，越来越多的自动化机器设备开始运用到物流领域。这些机器设备开始逐步取代运输、搬运、存储和打包这些任务，成为提升物流水平的重要手段之一。在标准化的包装流程推动下快速发展的分散控制系统、逐渐普及的工作站模式都进一步促进了机器人在物流领域的应用。

目前机器人在国内整个物流领域的应用主要集中于两种，从事包装码垛作业的机器人和从事自动化搬运的机器人，而对于搬运机器人来说，通常由于物流货物的体积、大小以及重量的不统一，在进行搬运的过程中，容易碰坏机器人。

发明内容

为了克服目前搬运机器人来说，通常由于物流货物的体积、大小以及重量的不统一，在进行搬运的过程中，容易碰坏机器人的问题，本实用新型提供了一种防撞的仓储机器人。

本实用新型提供如下技术方案：

一种防撞的仓储机器人，包括支撑轮组件、底板、旋转盘、旋转电机、控制器、行走驱动电机、驱动轮、防撞块、扫描仪和壳体；

所述壳体设置在所述底座上；

所述防撞块设置在所述壳体上；

所述扫描仪安装在所述壳体的前后两侧，用于检测前方物体；

所述支撑轮组件为四个，且分别设置在所述底板的四角；

所述驱动轮安装在所述底板中部；

所述行走驱动电机安装在所述底板上，所述旋转盘安装在所述旋转电机的一端；

所述旋转电机通过传动装置驱动所述驱动轮旋转；

所述控制器与所述旋转电机、扫描仪和所述行走驱动电机均电连接。

进一步，还包括升降装置，所述升降装置包括升降板、传动机构、升降组件和驱动组件，所述驱动组件驱动所述传动机构，所述传动机构带动所述升降组件升降，以使所述升降板上下移动；所述驱动组件包括升降电机和减速器，所述减速器可拆卸安装在所述升降电机的输出端；所述传动机构为齿轮传动机构；所述升降组件包括滚珠丝杆和丝杆螺母，所述丝杆螺母固定在所述升降板上，所述齿轮传动机构能够带动所述滚珠丝杆旋转，且通过所述滚珠丝杆与所述丝杆螺母配合，以带动所述升降板沿所述滚珠丝杆的长度方向上下移动；所述驱动组件与所述控制器电连接。

进一步，该机器人还包括升降套，所述升降套固定在所述升降板上，且所述丝杆螺母可拆卸安装在所述升降套上。

进一步，所述齿轮传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮安装在所述减速器的输出端，所述从动齿轮安装在所述滚珠丝杆的一端。

进一步，所述升降组件为四个，且每个升降组件的所述滚珠丝杆上均设置有同步带轮，所述同步带轮通过同步带连接在一起，以使四个所述升降组件同时升降。

进一步，该机器人还包括升降底板，所述升降组件可拆卸安装在所述升降底板上。

进一步，所述支撑轮组件包括可旋转支撑架和支撑轮，所述可旋转支撑架可拆卸安装在所述底板上；所述支撑轮可拆卸安装在所述可旋转支撑架。

进一步，该机器人还包括回转轴承，所述回转轴承安装在所述升降板与所述旋转盘之间，且所述回转轴承可拆卸安装在所述升降板上。

进一步，还包括张紧装置，所述张紧装置可拆卸安装在所述升降底板上，用于张紧同步带。

进一步，所述行走驱动电机通过传动装置驱动所述驱动轮转动；所述传动装置包括驱动轴连接盘、驱动轴套和驱动轴，所述驱动轴可拆卸安装在所述驱动轴套内，所述驱动轴套安装在所述驱动轮内；所述驱动轴连接盘安装在所述驱动轴的一端，且可拆卸安装在所述驱动轮一侧。

本实用新型具有的有益效果包括：

该实用新型利用支撑轮组件、底板、旋转盘、旋转电机、控制器、行走驱动电机、驱动轮、防撞块、升降装置、扫描仪和壳体配合，能够实现升降、旋转、行走一体化设计，自动化程度高，且能够适用不同高度的货架；

利用防撞块设置在壳体上，用于缓冲，防止机器人在工作时损坏；

利用扫描仪能够实时扫描障碍物以及货架。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述的防撞的仓储机器人的正视图；

图2是本实用新型所述的防撞的仓储机器人的俯视图；

图3是本实用新型所述的防撞的仓储机器人去掉壳体后的结构示意图；

图4是本实用新型所述的防撞的仓储机器人的去掉旋转盘和支撑板的结构示意图；

图5是本实用新型所述的防撞的仓储机器人的升降装置的结构示意图；

图6是本实用新型所述的防撞的仓储机器人的驱动装置的结构示意图；

图7是本实用新型所述的防撞的仓储机器人的升降装置的升降板的结构示意图。

附图标记说明如下：

1、支撑轮组件；101、可旋转支撑架；102、支撑轮；2、底板；3、升降装置；301、升降电机；302、减速器；303、滚珠丝杆；304、齿轮传动组件；305、升降套；306、同步带；307、同步带轮；308、丝杆螺母；309、升降板；4、旋转盘；5、旋转电机；6、回转轴承；7、控制器；8、行走驱动电机；9、驱动轮；10、张紧装置；11、防撞块；12、壳体；13、扫描仪。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

如图1-图5所示，本实用新型提供了一种防撞的仓储机器人，包括支撑轮组件1、底板2、旋转盘4、旋转电机5、控制器7、行走驱动电机8、驱动轮9、防撞块11、扫描仪13和壳体12；

所述壳体12设置在所述底座上；

所述防撞块11设置在所述壳体12上；

所述扫描仪13安装在所述壳体12的前后两侧，用于检测前方物体；

所述支撑轮组件1为四个，且分别设置在所述底板2的四角；

所述驱动轮9安装在所述底板2中部；

所述行走驱动电机8安装在所述底板2上，所述旋转盘4安装在所述旋转电机5的一端；

所述旋转电机5通过传动装置驱动所述驱动轮9旋转；

所述控制器7与所述旋转电机5、扫描仪13和所述行走驱动电机8均电连接。

还包括升降装置3，所述升降装置3包括升降板309、传动机构、升降组件和驱动组件，所述驱动组件驱动所述传动机构，所述传动机构带动所述升降组件升降，以使所述升降板309上下移动；所述驱动组件包括升降电机301和减速器302，所述减速器302可拆卸安装在所述升降电机301的输出端；所述传动机构为齿轮传动机构；所述升降组件包括滚珠丝杆303和丝杆螺母308，所述丝杆螺母308固定在所述升降板309上，所述齿轮传动机构能够带动所述滚珠丝杆303旋转，且通过所述滚珠丝杆303与所述丝杆螺母308配合，以带动所述升降板309沿所述滚珠丝杆303的长度方向上下移动。

该机器人还包括升降套305，所述升降套305固定在所述升降板309上，且所述丝杆螺母308可拆卸安装在所述升降套305上。

所述齿轮传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮安装在所述减速器302的输出端，所述从动齿轮安装在所述滚珠丝杆303的一端。

所述升降组件为四个，且每个升降组件的所述滚珠丝杆303上均设置有同步带轮307，所述同步带轮307通过同步带306连接在一起，以使四个所述升降组件同时升降。

该机器人还包括升降底板2，所述升降组件可拆卸安装在所述升降底板2上。

所述支撑轮组件1包括可旋转支撑架101和支撑轮102，所述可旋转支撑架101可拆卸安装在所述底板2上；所述支撑轮102可拆卸安装在所述可旋转支撑架101。

该机器人还包括回转轴承6，所述回转轴承6安装在所述升降板309与所述旋转盘4之间，且所述回转轴承6可拆卸安装在所述升降板309上。

该机器人还包括张紧装置10，所述张紧装置10可拆卸安装在所述升降底板2上，用于张紧同步带306。

所述行走驱动电机8通过传动装置驱动所述驱动轮9转动；所述传动装置包括驱动轴连接盘、驱动轴套和驱动轴，所述驱动轴可拆卸安装在所述驱动轴套内，所述驱动轴套安装在所述驱动轮9内；所述驱动轴连接盘安装在所述驱动轴的一端，且可拆卸安装在所述驱动轮9一侧。

应用上述的防撞的仓储机器人如下：

防撞的仓储机器人可以通过扫描仪13判断根据货架底板的高低，并把信号传递给控制器7，控制器7处理信号，并根据信号，控制所述升降电机301运行，并通过传动机构带动所述升降组件的滚珠丝杆303运转，利用同步带306带动滚珠丝杆303上的同步带轮307运转，进而使四个滚珠丝杆303同时向上或者向下运动，已实现升降板309的上下运动；

控制器7为可编程控制器7，行走驱动电机8为两个，利用可编程控制器7控制每个行走驱动电机8，当需要旋转时，控制器7可以控制其中一个行走驱动电机8运转，另一个停止；

利用行走驱动电机8经所述减速器302减速后，并通过齿轮传动带动旋转轴运转，进而完成驱动轮9旋转，以使机器人运动；

利用各零部件之间可拆卸连接拆装方便；

利用旋转电机5带动旋转盘4旋转，以实现对货架实现360度的调整；

利用在升降板309上设置有回转轴承6，当需要旋转旋转盘4时，升降电机301通过减速器302传动机构带动升降机构运转，以使升降板309上的回转轴承6与所述旋转盘4接触，增大接触面积，且减少旋转磨损。

利用张紧装置10对同步带306进行张紧，以保证四个升降组件同时升降。

该实用新型利用支撑轮组件1、底板2、旋转盘4、旋转电机5、控制器7、行走驱动电机8、驱动轮9、防撞块11、升降装置3、扫描仪13和壳体12配合，能够实现升降、旋转、行走一体化设计，自动化程度高，且能够适用不同高度的货架；

利用防撞块11设置在壳体12上，用于缓冲，防止机器人在工作时损坏；

利用扫描仪13能够实时扫描障碍物以及货架。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种防撞的仓储机器人，其特征在于：包括支撑轮组件、底板、旋转盘、旋转电机、控制器、行走驱动电机、驱动轮、防撞块、扫描仪和壳体；

所述壳体设置在所述底座上；

所述防撞块设置在所述壳体上；

所述扫描仪安装在所述壳体的前后两侧，用于检测前方物体；

所述支撑轮组件为四个，且分别设置在所述底板的四角；

所述驱动轮安装在所述底板中部；

所述行走驱动电机安装在所述底板上，所述旋转盘安装在所述旋转电机的一端；

所述旋转电机通过传动装置驱动所述驱动轮旋转；

所述控制器与所述旋转电机、扫描仪和所述行走驱动电机均电连接。

2.根据权利要求1所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，还包括升降装置，所述升降装置包括升降板、传动机构、升降组件和驱动组件，所述驱动组件驱动所述传动机构，所述传动机构带动所述升降组件升降，以使所述升降板上下移动；所述驱动组件包括升降电机和减速器，所述减速器可拆卸安装在所述升降电机的输出端；所述传动机构为齿轮传动机构；所述升降组件包括滚珠丝杆和丝杆螺母，所述丝杆螺母固定在所述升降板上，所述齿轮传动机构能够带动所述滚珠丝杆旋转，且通过所述滚珠丝杆与所述丝杆螺母配合，以带动所述升降板沿所述滚珠丝杆的长度方向上下移动；所述驱动组件与所述控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，还包括升降套，所述升降套固定在所述升降板上，且所述丝杆螺母可拆卸安装在所述升降套上。

4.根据权利要求3所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，所述齿轮传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮安装在所述减速器的输出端，所述从动齿轮安装在所述滚珠丝杆的一端。

5.根据权利要求4所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，所述升降组件为四个，且每个升降组件的所述滚珠丝杆上均设置有同步带轮，所述同步带轮通过同步带连接在一起，以使四个所述升降组件同时升降。

6.根据权利要求5所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，还包括升降底板，所述升降组件可拆卸安装在所述升降底板上。

7.根据权利要求1所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，所述支撑轮组件包括可旋转支撑架和支撑轮，所述可旋转支撑架可拆卸安装在所述底板上；所述支撑轮可拆卸安装在所述可旋转支撑架上。

8.根据权利要求2所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，还包括回转轴承，所述回转轴承安装在所述升降板与所述旋转盘之间，且所述回转轴承可拆卸安装在所述升降板上。

9.根据权利要求5所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，还包括张紧装置，所述张紧装置可拆卸安装在所述升降底板上，用于张紧同步带。

10.根据权利要求1所述的防撞的仓储机器人，其特征在于，所述行走驱动电机通过传动装置驱动所述驱动轮转动；所述传动装置包括驱动轴连接盘、驱动轴套和驱动轴，所述驱动轴可拆卸安装在所述驱动轴套内，所述驱动轴套安装在所述驱动轮内；所述驱动轴连接盘安装在所述驱动轴的一端，且可拆卸安装在所述驱动轮一侧。