CN110001808A - 一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统 - Google Patents

一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110001808A
CN110001808A CN201910335049.5A CN201910335049A CN110001808A CN 110001808 A CN110001808 A CN 110001808A CN 201910335049 A CN201910335049 A CN 201910335049A CN 110001808 A CN110001808 A CN 110001808A
Authority
CN
China
Prior art keywords
removal robot
explosive
drive
crawler type
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910335049.5A
Other languages
English (en)
Inventor
龙海生
贺兴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Haifeng Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Haifeng Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Haifeng Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Beijing Haifeng Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201910335049.5A priority Critical patent/CN110001808A/zh
Publication of CN110001808A publication Critical patent/CN110001808A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00Endless track vehicles
    • B62D55/08Endless track units; Parts thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统,该系统可以在履带式排爆机器人静止的情况下,实现驱动形式的切换,即前轮驱动、后轮驱动和同时驱动。排爆机器人被使用在复杂多样的环境中,对于不同的地面,如泥土地面、水泥地面、草地、木质地面等,不同的驱动形式可以提高排爆机器人的行走效率。排爆机器人行走系统在执行不同的动作时,如爬坡、爬楼梯、跨越障碍、起伏地面行走等,不同的驱动形式可以提高排爆机器人的行走效率。使用本发明一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统,可以在履带式排爆机器人静止的时候,切换其驱动形式,以应对不同的环境,缩短执行任务的时间,提高排爆机器人行走效率,节省电量,增加了排爆机器人的续航时间。

Description

一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统
技术领域
本发明涉及履带式排爆机器人驱动形式技术领域,具体涉及一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统。
背景技术
排爆机器人,最早被应用在剧毒、核辐射等极端危险环境下,替代人类完成各项作业,因此得到了迅速的发展。履带式排爆机器人在工作的过程中,常常遇到各种地形,但是履带式排爆机器人对地形的适应能力较弱。履带式排爆机器人常见的驱动系统为前轮驱动、后轮驱动或同时驱动3种形式。切换驱动形式,可以有效提高排爆机器人在行走时或执行任务时的效率。
发明内容
本发明提供一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统,该系统可以在履带式排爆机器人静止的情况下,实现驱动形式的切换,即前轮驱动、后轮驱动和同时驱动。
本发明的技术方案如下:
一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统,其包括驱动电机,驱动电机扭矩传递机构,驱动形式切换电机,驱动形式切换电机扭矩传递机构,传动轴,传动轴转向机构,驱动形式切换机构,轮系,车架组成。
系统布局紧凑,结构复杂,在系统外部安有防护罩,可有效保护内部机构的稳定工作,降低粉尘等杂物对系统的影响,降低磨损,提高使用寿命。
有益效果
本发明的有益效果在于:履带式排爆机器人被使用在复杂多样的环境中,对于不同的地面,如泥土地面、水泥地面、草地、木质地面等,不同的驱动形式可以提高履带式排爆机器人的行走效率。履带式排爆机器人行走系统在执行不同的动作时,如爬坡、爬楼梯、跨越障碍、起伏地面行走等,不同的驱动形式可以提高履带式排爆机器人的行走效率。使用本发明一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统,可以在履带式排爆机器人静止的时候,切换其驱动形式,以应对不同的环境,缩短执行任务的时间,提高排爆机器人行走效率,节省电量,增加了排爆机器人的续航时间。
附图说明
图1结构示意图
图2机架示意图
图3轮系及传动轴转向系统示意图
图4驱动电机扭矩传递机构、驱动形式切换电机、驱动形式切换电机扭矩传递机构和驱动形式切换机构示意图
图5传动轴、传动轴转向机构和驱动形式切换机构示意图
图6传动轴、传动轴转向机构和驱动形式切换机构剖视图示意图
图7车体示意图
具体实施方式
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。
如图1至图7所示,本发明由驱动电机(1),驱动电机扭矩传递机构(2),驱动形式切换电机(3),驱动形式切换电机扭矩传递机构(4),传动轴(5),传动轴转向机构(6),驱动形式切换机构(7),轮系(8),车架(9)组成。
车架(9)为履带式排爆机器人车体侧板,车架上装有上述7部分。传动轴(8)转向机构(6)通过驱动轴(5)上的圆弧锥齿轮(6)与传动轴(8)上的圆弧锥齿轮(7)以1:1传动实现转向,圆弧锥齿轮(7)与圆弧锥齿轮(8),均通过键与顶丝安装在一起。驱动轴(5)上安装有2个相同的轴承(2),通过卡簧和过盈配合安装在一起。在驱动轴(5)末端装有轮子(4),2个相同的轮子(4)上装有履带(3)。轮子(4)的旋转带动履带(3)转动,通过履带(3)与地面的摩擦力,实现排爆机器人的行走功能。轴承(2)安装在车架(9)上,通过卡簧和过盈配合安装在一起。
驱动电机(17)输出轴安装减速箱(18),通过减速箱(18)减速后,减速箱(18)输出轴输出低速大扭矩。减速箱(18)的输出轴上装有圆弧直齿轮(19),通过键与顶丝安装在一起。圆弧直齿轮(16)安装在滑套(14)上,通过键与顶丝配合在一起。滑套(14)上安装有2个轴承(15),通过卡簧和过盈配合安装在一起。减速箱(18)通过螺钉与底座(20)安装,轴承(15)通过卡簧和过盈配合,安装在底座(20)上。减速箱(18)上的圆弧直齿轮(19)与滑套(14)上的圆弧直齿轮(16)以1:1的传动比传动。驱动电机(17)的旋转运动,通过传递机构的传递,最终使滑套(14)实现旋转运动。底座(20)上安装有4个直线轴承(22),均通过过盈配合和顶丝安装在一起。导轨(21)插入2个同轴的直线轴承(22)中,导轨(21)对底座(20)具有导向作用。底座(20)上通过螺钉安装T型螺母(24),T型螺杆(23)与T型螺母(24)配合安装。T型螺杆(23)上安装有2个轴承(25),通过过盈配合和卡簧安装。T型螺杆(23)的一端,通过键和顶丝安装有圆弧直齿轮(28),与驱动形式切换电机(26)上通过键和顶丝安装的圆弧直齿轮(28)相同。两个圆弧直齿轮(28)以1:1的传动比传动。驱动形式切换电机(26)输出轴的转动,通过圆弧直齿轮(28)传递到T型螺杆(23)上,T型螺杆(23)的转动,使T型螺母(24)进行直线运动,T型螺杆(23)与T形螺母(24)的传动形式可以形成自锁。因为T型螺母(24)与滑套(14)安装在同一个零件底座(20)上,所以驱动形式切换电机(26)的转动,通过传递机构传递,最终使滑套(14)完成直线运动。轴承(25)通过过盈配合和单向限位,安装在车架(9)上,驱动形式切换电机(26)通过螺钉,安装在车架(9上),2根导轨(21)通过过盈配合和顶丝,安装在车架(9)上。
传动轴(8)上通过过盈配合和卡簧安装有轴承(12)和轴承(13),传动转(8)的一端上通过键和顶丝安装有圆弧锥齿轮(12),传动轴的另一端内孔通过过盈配合和台阶安装有2个轴承(9),此端传动轴(8)的外表面为特殊的外花键齿型,滑套(14)的内表面为特殊的内花键齿型,传动轴(8)与滑套(14)可通过花键配合,实现同步转动。连接轴(30)安装在轴承(9)的内圈,通过过盈配合和台阶限位安装。连接轴(30)上安装有直线轴承(11),直线轴承(11)可以在连接轴(30)上进行直线运动。直线轴承(11)通过过盈配合和顶丝安装在滑套(14)的内孔中。因此,滑套(14)可以在连接轴(30)上进行直线运动,连接轴(30)对滑套(14)具有导向作用。滑套(14)和传动轴(8)的花键通过特殊设计,具有导向作用,可以在滑套(14)和传动轴(8)在出现不同步的情况下,依然可以啮合。轴承(12)和轴承(13)均通过过盈配合和单向限位安装在车架(9)上。
本发明可以实现在前轮驱动、后轮驱动和同时驱动的3种驱动形式的切换。当滑套(14)与图6左侧的传动轴(8)啮合时,为前轮驱动。当滑套(14)与图6右侧的传动轴(8)啮合时,为后轮驱动。当滑套(14)位于2根传动轴(8)中间时,即滑套(14)与2根传动轴(8)都有啮合时,为同时驱动。系统布局紧凑,结构复杂,在系统外部安有防护罩,可有效保护内部机构的稳定工作,降低粉尘等杂物对系统的影响,降低磨损,提高使用寿命。因为T型螺杆(23)和T型螺母(24)自锁的特点,可以在驱动形式切换电机(26)断电的情况下,滑套(14)与传动轴(8)仍可以保持紧密配合,实现同步传动。
滑套(14)与传动轴(8)的花键,经过特殊设计,花键的一端具有导向面,可以实现在滑套(14)与传动轴(8)转动不同步的情况下,仍可以进行驱动形式切换,并且这种花键考虑到了加工经济性,便于加工且成本较低。
滑套(14)的直线运动机构,可以自锁,并且驱动电机(17)的输出轴和驱动形式切换电机(26)的输出轴,均通过齿轮传动实现传动,在滑套(14)进行直线运动是若出现冲击情况,如在排爆机器人仍在行进的过程中,不会对2个电机产生冲击,提高安全性。
连接轴(30)具有保持2根驱动轴(8)的同轴度的作用,同时也为滑套(14)提供导向作用。
上述每个部分,均固定在车架(9)上,车架(9)为一体成型CNC加工,即可保证齿轮啮合精度,轴类、轴承类零件安装的精度,并且提高了整体结构强度,减少螺钉的使用,减轻了系统重量,并且排爆机器人在执行任务过程中,会产生大量振动,无螺钉的设计使整个系统的稳定系提高,不会出现因长时间的震动导致零件脱落的情况。
整个系统均采用传动效率高的齿轮传动来实现,最大程度提高了整体的传动效率,可以高效的将驱动电机(17)的扭矩输出到轮子(4)上。
2套相同的履带式排爆机器人驱动轮切换系统,对称安装,并增加其他的车体零件,如车体前板、后板、下板等,和必要设备,如电池、电机驱动器等,既可以组成1套完整的履带式排爆机器人车体。
所述实施例用以例示性说明本发明,而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下,对所述实施例进行修改,因此本发明的权利保护范围,应如本发明的权利要求所列。

Claims (3)

1.一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统,其特征在于,可以在前轮驱动、后轮驱动和全轮驱动4种驱动形式中切换,能有效提高排爆机器人在行走时或执行任务时的效率。
2.根据权利要求1所述的驱动轮切换系统,其特征在于,通过滑套的直线运动,与传动轴进行配合实现驱动轮的切换,即前轮驱动、后轮驱动和同时驱动。
3.根据权利要求2所述的滑套和驱动轴,其特征在于,滑套与传动轴配合通过特殊的花键实现,这种花键具有导向作用,且具有良好的加工经济性。
CN201910335049.5A 2019-04-24 2019-04-24 一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统 Pending CN110001808A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910335049.5A CN110001808A (zh) 2019-04-24 2019-04-24 一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910335049.5A CN110001808A (zh) 2019-04-24 2019-04-24 一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110001808A true CN110001808A (zh) 2019-07-12

Family

ID=67173983

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910335049.5A Pending CN110001808A (zh) 2019-04-24 2019-04-24 一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110001808A (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1045052A (ja) * 1996-08-01 1998-02-17 Kubota Corp トラクタ
KR200304923Y1 (ko) * 2002-07-19 2003-02-19 현대다이모스(주) 동기 장치를 이용한 차축 구동 절환 장치
CN2782460Y (zh) * 2005-02-04 2006-05-24 江苏林海动力机械集团公司 一种可切换的车辆前轮驱动装置
CN101134313A (zh) * 2007-09-29 2008-03-05 北京博创兴盛机器人技术有限公司 排爆排险机器人
CN101181911A (zh) * 2007-12-13 2008-05-21 南京航空航天大学 复合式越障行走系统
CN101500826A (zh) * 2006-06-06 2009-08-05 吉布斯技术有限公司 水陆两用车辆
JP2010006328A (ja) * 2008-06-30 2010-01-14 Toyota Motor Corp 前後輪駆動車両の駆動状態切替制御装置
CN102582706A (zh) * 2012-02-27 2012-07-18 太原理工大学 煤矿井下搜救探测机器人运动装置
CN103660822A (zh) * 2013-12-28 2014-03-26 福州增元机电设备有限公司 一种全路况汽车使用的动力传动及分动切换机构
KR20140068461A (ko) * 2012-11-28 2014-06-09 현대다이모스(주) 전륜구동이 가능한 4륜구동 변속장치
CN104816300A (zh) * 2015-02-16 2015-08-05 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司 一种摆臂式履带排爆机器人及其行走方法
CN105438291A (zh) * 2015-12-16 2016-03-30 河北工业大学 履带可变形机器人移动平台

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1045052A (ja) * 1996-08-01 1998-02-17 Kubota Corp トラクタ
KR200304923Y1 (ko) * 2002-07-19 2003-02-19 현대다이모스(주) 동기 장치를 이용한 차축 구동 절환 장치
CN2782460Y (zh) * 2005-02-04 2006-05-24 江苏林海动力机械集团公司 一种可切换的车辆前轮驱动装置
CN101500826A (zh) * 2006-06-06 2009-08-05 吉布斯技术有限公司 水陆两用车辆
CN101134313A (zh) * 2007-09-29 2008-03-05 北京博创兴盛机器人技术有限公司 排爆排险机器人
CN101181911A (zh) * 2007-12-13 2008-05-21 南京航空航天大学 复合式越障行走系统
JP2010006328A (ja) * 2008-06-30 2010-01-14 Toyota Motor Corp 前後輪駆動車両の駆動状態切替制御装置
CN102582706A (zh) * 2012-02-27 2012-07-18 太原理工大学 煤矿井下搜救探测机器人运动装置
KR20140068461A (ko) * 2012-11-28 2014-06-09 현대다이모스(주) 전륜구동이 가능한 4륜구동 변속장치
CN103660822A (zh) * 2013-12-28 2014-03-26 福州增元机电设备有限公司 一种全路况汽车使用的动力传动及分动切换机构
CN104816300A (zh) * 2015-02-16 2015-08-05 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司 一种摆臂式履带排爆机器人及其行走方法
CN105438291A (zh) * 2015-12-16 2016-03-30 河北工业大学 履带可变形机器人移动平台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100717306B1 (ko) 하이브리드 차량용 동력전달장치
CN203995680U (zh) 纯电动汽车的双电机驱动减速器
US9169004B2 (en) System for motorizing a wheel connected to a suspension
US4497218A (en) Compact drive assembly
KR20080000392A (ko) 구동장치
JPS57118927A (en) Four-wheel drive car
CN107284541B (zh) 一种直角腿旋转越障行走机构
CN104154207A (zh) 一种扭矩矢量控制机械差速锁止差速器
CN110001808A (zh) 一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统
CN201895231U (zh) 一种铣镗床的主轴传动装置
CN213056668U (zh) 一种多功能机械车的驱动机构
US6848337B2 (en) Transmission mechanism for driving four wheels
CN103660926A (zh) 电动汽车传动系统
EP0071400A3 (en) Servo-controlled spindle drive system
KR20110017249A (ko) 구동장치
CN208831603U (zh) 行星齿轮减速器
CN209170148U (zh) 一种可实现越障的过载保护机构
CN215944736U (zh) 小车底盘及小车机器人
KR100568951B1 (ko) 트랜스퍼 크레인용 감속기
CN214900524U (zh) 同轴线式驱动电机总成
CN210555230U (zh) 一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统
CN202266619U (zh) 一种驻车制动传动机构及具有该传动机构的驻车制动器
CN205423722U (zh) 一种新型的传动轴取力装置
CN205523385U (zh) 一种主动全向轮及移动装置
CN212765704U (zh) 卡丁车同步带传动机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190712