CN109993904A - 一种出货控制方法及自动售货机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自助设备技术领域，公开了一种出货控制方法及自动售货机。其中，本发明实施例提供的出货控制方法包括：根据取货指令确定目标货道；获取目标货道的坐标；控制驱动装置驱动货斗移动至目标货道处；控制目标货道内的商品进入货斗；控制驱动装置驱动货斗移动至取货口处。通过本发明实施例提供的出货控制方法，利用货斗在货道和取货口之间运送商品，避免商品直接从货道中掉落，降低了商品在出货过程中损坏的概率。

Description

一种出货控制方法及自动售货机

技术领域

本发明涉及自动售货技术领域，尤其涉及一种出货控制方法及自动售货机。

背景技术

自动售货机是一种商业自动化设备，用于自动出售商品。自动售货机由于具有不受时间地点限制、能节省人力、方便交易等特点，得到了越来越广泛的应用。

相关技术中提供了一种自动售货机，其包括机柜和设置于机柜内部的货道，机柜表面设置有取货口，在机柜内与取货口对应的位置设置有接货斗。多个货道设置在机柜内，并位于接货斗上方。当用户购买商品时，货道中的驱动装置驱动货道中的商品从货道中掉落，商品掉落至接货斗中，以供用户通过取货口将商品取走。相关技术的自动售货机出货时，商品掉落至接货斗过程中，容易造成商品的损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种出货控制方法，以改善相关技术的自动售货机出货时商品容易损坏的问题。

本发明的另一个目的在于提供一种自动售货机，以改善相关技术的自动售货机出货时商品容易损坏的问题。

本发明的实施例通过以下技术方案实现：

一种出货控制方法，用于自动售货机，自动售货机包括机柜和设置于机柜内部的货斗、驱动装置以及多个货道，机柜表面设置有取货口，驱动装置与货斗传动连接，用于驱动货斗在货道和取货口之间移动，出货控制方法包括：根据取货指令确定目标货道；获取目标货道的坐标；控制驱动装置驱动货斗移动至目标货道处；控制目标货道内的商品进入货斗；控制驱动装置驱动货斗移动至取货口处。

优选的，控制驱动装置驱动货斗移动至目标货道处，具体包括：检测货斗的状态；当检测到货斗处于空闲状态时，控制驱动装置开始驱动货斗向目标货道处移动。

优选的，控制驱动装置驱动货斗移动至取货口处，具体包括：检测取货口处的取货闸门是否正常；当检测到取货闸门正常时，控制驱动装置开始驱动货斗向取货口处移动；当货斗移动至取货口处之后，控制取货闸门打开取货口。

优选的，还包括：检测取货口处的货斗中的商品是否被取出；当检测到货斗中的商品被取出时，控制驱动装置驱动货斗移动至逻辑零点位置。

优选的，当检测到货斗中的商品被取出后，控制取货闸门关闭取货口。

优选的，还包括：当检测到货斗中的商品未被取出且货斗位于取货口处超出预设时间时，控制回收货斗中的商品。

优选的，当检测到货斗中的商品未被取出且货斗位于取货口处超出预设时间时，控制取货闸门关闭取货口。

一种自动售货机，包括机柜和设置于机柜内部的货斗、驱动装置以及多个货道，机柜表面设置有取货口，驱动装置与货斗传动连接，用于驱动货斗在货道和取货口之间移动，自动售货机还包括出货控制装置，出货控制装置包括：目标获取模块，用于根据取货指令确定目标货道；坐标获取模块，用于获取目标货道的坐标；取货模块，用于控制驱动装置驱动货斗移动至目标货道处；入货模块，用于控制目标货道内的商品进入货斗；出货模块，用于控制驱动装置驱动货斗移动至取货口处。

优选的，取货模块包括：货斗检测模块，用于检测货斗的状态；货斗驱动模块，用于当货斗检测模块检测到货斗处于空闲状态时，控制驱动装置开始驱动货斗向目标货道处移动。

优选的，出货模块包括：取货闸门检测模块，用于检测取货口处的取货闸门是否正常；货斗运动控制模块，用于当取货闸门检测模块检测到取货闸门正常时，控制驱动装置开始驱动货斗向取货口处移动；取货闸门控制模块，用于在货斗移动至取货口处后控制取货闸门打开取货口。

优选的，还包括：商品检测模块，用于检测取货口处的货斗中的商品是否被取出；复位模块，用于当商品检测模块检测到货斗中的商品被取出时，控制驱动装置驱动货斗移动至逻辑零点位置。

优选的，复位模块还用于当商品检测模块检测到货斗中的商品被取出后，控制取货闸门关闭取货口。

优选的，还包括：回收模块，用于当商品检测模块检测到货斗中的商品未被取出且货斗位于取货口处超出预设时间时，控制回收货斗中的商品。

优选的，回收模块还用于当商品检测模块检测到货斗中的商品未被取出且货斗位于取货口处超出预设时间时，控制取货闸门关闭取货口。

本发明的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明实施例提供的出货控制方法，根据取货指令确定目标货道，获取目标货道的坐标，然后控制驱动装置驱动货斗移动至目标货道处，再控制目标货道内的商品进入货斗，进而控制驱动装置驱动货斗移动至取货口处。通过本发明实施例提供的出货控制方法，利用货斗在货道和取货口之间运送商品，避免商品直接从货道中掉落，降低了出货时商品损坏的概率。

本发明实施例提供的自动售货机，通过货斗在货道和取货口之间运送商品，避免商品直接从货道中掉落，降低了出货时商品损坏的概率。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例中需要使用的附图作简单介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施方式，不应被看作是对本发明范围的限制。对于本领域技术人员而言，在不付出创造性劳动的情况下，能够根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例提供的自动售货机的外部结构示意图；

图2为本发明实施例提供的自动售货机的内部结构示意图；

图3为本发明实施例提供的自动售货机的出货控制装置的原理框图；

图4为本发明实施例提供的自动售货机的取货模块的原理框图；

图5为本发明实施例提供的自动售货机的出货模块的原理框图；

图6为本发明实施例提供的自动售货机的取货闸门试验模块的原理框图；

图7为本发明实施例提供的出货控制方法的一种流程图；

图8为本发明实施例提供的出货控制方法中，步骤S03的流程框图；

图9为本发明实施例提供的出货控制方法中，步骤S05的流程图；

图10为本发明实施例提供的出货控制方法中，步骤S051的流程图。

图11为本发明实施例提供的出货控制方法中，步骤S06-步骤S08的流程图。

图中：010-自动售货机；100-机柜；110-柜体；120-面板；121-取货口；122-取货闸门；200-储物装置；210-货道；210a-货道出口；300-货斗；300a-出口；400-驱动装置；410-第一驱动组件；420-第二驱动组件；500-出货控制装置；510-目标获取模块；520-坐标获取模块；530-取货模块；531-货斗检测模块；532-货斗驱动模块；540-入货模块；550-出货模块；551-取货闸门检测模块；551a-取货闸门试验模块；551b-角度检测模块；551c-取货闸门判断模块；552-货斗运动控制模块；553-取货闸门控制模块；560-商品检测模块；570-复位模块；580-回收模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，除非特别限定，术语“左右方向”是指图中ab箭头所指的方向，术语“前后方向”是指图中cd箭头所指的方向，术语“上下方向”是指图中ef箭头所指的方向。其余方向，均以上述方向作为参考基准。

实施例：

图1为本实施例提供的自动售货机010的外部结构示意图。图2为本实施例提供的自动售货机010的内部结构示意图。请结合参照图1和图2。在本实施例中，自动售货机010包括机柜100、储物装置200、货斗300和驱动装置400。

机柜100包括柜体110和面板120。面板120上开设有取货口121。在本实施例中，取货口121处还设置有取货闸门122。取货闸门122与电机(图未示出)传动连接，电机驱动取货闸门122运动，使取货闸门122打开或关闭取货口121。可以理解的，在其他实施方式中，也可以不设置取货闸门122。在本实施例中，面板120由透明材料(例如透明塑料)制成，以便于展示柜体110内的商品。

储物装置200设置在柜体110内，并与面板120相对间隔设置。储物装置200包括多个用于存储商品的货道210，货道210的长度方向沿前后方向延伸。货道210的前端为货道出口210a，货道出口210a正对面板120。在本实施例中，多个货道210呈沿上下方向的Y行以及沿左右方向的X列排布。每个货道210内设置有输送装置(图未示出)，输送装置用于将货道210中的商品从货道出口210a输出。输送装置可以是输送带，商品放置在输送带上，输送带带动货道210中的商品沿前后方向运动，进而使货道210中的商品从货道出口210a输出。柜体110中还设置有用于回收商品的回收箱(图未示出)。

货斗300设置在柜体110内，并位于面板120与储物装置200之间。货斗300的前端具备出口300a，后端具备入口(图未示出)。

驱动装置400设置在柜体110内，并位于面板120与储物装置200之间。驱动装置400包括第一驱动组件410和第二驱动组件420。第一驱动组件410与第二驱动组件420传动连接，以驱动第二驱动组件420沿上下方向移动。第二驱动组件420与货斗300传动连接，以驱动货斗300沿左右方向移动。如此，驱动装置400能够驱动货斗300沿上下方向和/或左右方向移动，以使货斗300的入口与任意一个货道210的货道出口210a相对，或使货斗300的出口300a与取货口121相对。当货斗300的入口与任意一个货道210的货道出口210a相对时，该货道210中的商品能够被送入货斗300；当货斗300的出口300a与取货口121相对时，取货闸门122打开，用户能够取走货斗300内的商品。当用户取走取货口121处的货斗300中的商品后，驱动装置400驱动货斗300回到逻辑零点位置。逻辑零点位置是指柜体110中的预设位置。在本实施例中，逻辑零点位置可以是指当第一驱动组件410驱动第二驱动组件420运动至最下端，且第二驱动组件420驱动货斗300运动至最左端时，货斗300所处的位置。当下一个用户购买商品时，驱动装置400驱动货斗300由逻辑零点位置开始向目标货道移动。

图3为本实施例提供的自动售货机010的出货控制装置500的原理框图。请参照图3，本实施例提供的自动售货机010还包括出货控制装置500，出货控制装置500包括目标获取模块510、坐标获取模块520、取货模块530、入货模块540和出货模块550。

目标获取模块510用于接收取货指令，并根据取货指令确定目标货道。其中，取货指令指的是用户在购买商品时，通过自动售货机010的人机交互装置(图未示出)输入的指令，取货指令包含需购买商品的类型。目标获取模块510在接收到取货指令后，获取需购买商品的类型，然后根据预存的商品的类型与货道210的对应关系，确定目标货道，并获取目标货道的编号。

目标获取模块510将目标货道的编号发送至坐标获取模块520，坐标获取模块520根据预存的各个货道210的坐标与各个货道210的编号的对应关系，确定目标货道的坐标。货道210的坐标以(X，Y)表示，其中X表示货道210在左右方向上的位置，Y表示货道210在上下方向上的位置。

目标获取模块510将目标货道的坐标发送至取货模块530。取货模块530根据目标货道的坐标控制驱动装置400驱动货斗300移动至目标货道的坐标处。具体的，取货模块530控制第一驱动组件410驱动第二驱动组件420沿上下方向移动，控制第二驱动组件420驱动货斗300沿左右方向运动，从而使货斗300移动至目标货道的坐标处。

进一步的，图4为本实施例提供的自动售货机010的取货模块530的原理框图。请参照图4，在本实施例中，取货模块530包括货斗检测模块531和货斗驱动模块532。货斗检测模块531用于检测货斗的状态。具体的，货斗检测模块531获取货斗300中的重量传感器输出的信号，当货斗300中的重量小于预设值时，重量传感器输出的信号使得货斗检测模块531判断货斗处于空闲状态。当货斗300中的重量大于预设值时，重量传感器输出的信号使得货斗检测模块531判断货斗处于有货状态。货斗驱动模块532用于当检测到货斗300处于空闲状态时，控制驱动装置400开始驱动货斗300向目标货道处移动。

当货斗300移动至目标货道的坐标处后，货斗300的入口与目标货道的货道出口210a相对，此时入货模块540控制目标货道中的输送装置将目标货道中的商品通过货道出口210a输出至货斗300内。

在目标货道内的商品进入货斗300后，出货模块550根据取货口121处的坐标，控制驱动装置400驱动货斗300移动至取货口121处。

在货斗300移动至取货口121处后，货斗300的出口300a与取货口121相对。出货模块550控制取货闸门122打开取货口121。此时，用户即可取走货斗300内的商品。

本实施例提供的自动售货机010，由于具备出货控制装置500，因此能够控制货斗300在货道210和取货口121之间运送商品，避免商品直接从货道210中掉落，降低了商品在出货过程中损坏的概率。

在一些情况下，自动售货机010的取货闸门122有可能因为人为破坏或者自身故障造成取货闸门122无法正常打开。例如，破坏者将取货闸门122卡住或粘住，使得取货闸门122无法正常打开。当用户购买商品成功后，由于取货闸门122无法正常打开，用户无法取得货斗300内的商品。待用户离开后，破坏者会返回现场，将取货闸门122恢复原状，进而取走货斗300内的商品。为了避免上述情况，需要取货闸门122进行自检。

图5为本实施例提供的自动售货机010的出货模块550的原理框图。请参照图5，在本实施例中，出货模块550包括取货闸门检测模块551、货斗运动控制模块552和取货闸门控制模块553。

取货闸门检测模块551用于检测取货闸门122是否正常。具体的，请参照图6，图6为本实施例提供的自动售货机010的取货闸门检测模块551的原理框图。在本实施例中，取货闸门检测模块551包括取货闸门试验模块551a、角度检测模块551b和取货闸门判断模块551c。其中，取货闸门试验模块551a用于控制取货闸门122打开。具体的，取货闸门试验模块551a控制电机输出动力，电机驱动取货闸门122转动，使取货闸门122转动打开至最大角度。角度检测模块551b用于在取货闸门122转动打开的过程中，检测取货闸门122的最大打开角度。具体的，当电机驱动取货闸门122沿打开方向转动，且直到取货闸门122无法继续转动时，取货闸门122打开到最大角度。此时，角度检测模块551b检测取货闸门122的角度。角度检测模块551b将检测到的取货闸门122的最大打开角度发送至取货闸门判断模块551c。取货闸门判断模块551c将取货闸门122的最大打开角度与预设角度进行对比，当取货闸门122的最大打开角度大于等于预设角度时，判定取货闸门122能够正常打开，当取货闸门122的最大打开角度小于预设角度时，判定取货闸门122不能够正常打开。

当判定取货闸门122不能够正常打开时，停止后续的取货流程。当判定取货闸门122能够正常打开时，货斗运动控制模块552控制驱动装置400驱动货斗300移动至取货口121处，然后取货闸门控制模块553控制取货闸门122打开取货口121。这样一来，当取货闸门122不能够正常打开时，货斗300不会移动至取货口121处，进而就避免了破坏者取走货斗300内的商品的问题。进一步的，当判定取货闸门122能够正常打开时，取货闸门试验模块551a首先控制取货闸门122关闭，然后货斗运动控制模块552控制驱动装置400驱动货斗300移动至取货口121处，以防止用户通过打开的取货口121非法获取货道210内的商品。

进一步的，本实施例中，出货控制装置500还包括商品检测模块560和复位模块570。当取货闸门122打开后，商品检测模块560用于检测取货口121处的货斗300中的商品是否被取出。具体的，在本实施例中，商品检测模块560获货斗300中的重量传感器输出的信号。当货斗300中的商品被取出时，货斗300中重量传感器输出的信号发生变化，此时商品检测模块560即判定货斗300中的商品被取走。当商品检测模块560判定货斗300中的商品被取走时，复位模块570控制取货闸门122关闭取货口121，并控制驱动装置400驱动货斗300移动至逻辑零点位置。

进一步的，本实施例中，出货控制装置500还包括回收模块580。当取货闸门122打开取货口121，并经过预设时间后，如果商品检测模块560获取到的货斗300中的重量传感器输出的信号未发生变化，即货斗300中的商品一直未被取走，此时回收模块580控制取货闸门122关闭取货口121，并控制回收货斗300中的商品。具体的，回收模块580控制驱动装置400驱动货斗300移动至回收箱处，并控制货斗300将其中的商品输送至回收箱中。

本实施例还提供一种出货控制方法。图7为本实施例提供的出货控制方法的一种流程图。请参照图7，本实施例提供的出货控制方法基于上述的自动售货机010实现，该方法包括：

S01：根据取货指令确定目标货道。

具体的，目标获取模块510在接收到取货指令后，获取需购买商品的类型，然后根据预存的商品的类型与货道210的对应关系，确定目标货道，并获取目标货道的编号。

S02：获取目标货道的坐标。

具体的，坐标获取模块520根据预存的各个货道210的坐标与各个货道210的编号的对应关系，确定目标货道的坐标。

S03：控制驱动装置400驱动货斗300移动至目标货道处。

具体的，取货模块530根据目标货道的坐标控制驱动装置400驱动货斗300移动至目标货道处。

S04：控制目标货道内的商品进入货斗400。

具体的，入货模块540控制目标货道中的输送装置将目标货道中的商品通过货道出口210a输出至货斗300内。

S05：控制驱动装置400驱动货斗300移动至取货口121处。

具体的，出货模块550根据取货口121的坐标，控制驱动装置400驱动货斗300移动至取货口121处。

通过本实施例提供的出货控制方法，利用货斗300在货道210和取货口121之间运送商品，避免商品直接从货道210中掉落，降低了商品在出货过程中损坏的概率。

图8为本实施例提供的出货控制方法中，步骤S03的流程框图。请参照图8，本实施例中，步骤S03还包括如下子步骤：

S031：检测货斗300的状态。

具体的，货斗检测模块531获货斗300中重量传感器输出的信号，当货斗300中的重量小于预设值时，重量传感器输出的信号使得货斗检测模块531判断货斗处于空闲状态。当货斗300中的重量大于预设值时，重量传感器输出的信号使得货斗检测模块531判断货斗处于有货状态。

S032：当检测到货斗300处于空闲状态时，控制驱动装置400驱动货斗300开始向目标货道处移动。

图9为本实施例提供的出货控制方法中，步骤S05的流程框图。请参照图9，本实施例中，步骤S05还包括如下子步骤：

S051：检测取货口121处的取货闸门122是否正常。

具体的，请参照图10，图10为本实施例提供的出货控制方法中，步骤S051的流程框图。步骤S051包括如下子步骤：

S051a：控制取货闸门122打开。

具体的，取货闸门试验模块551a控制电机输出动力，电机驱动取货闸门122转动，使取货闸门122打开至最大角度。

S051b：在取货闸门122打开的过程中，检测取货闸门122的最大打开角度。

具体的，角度检测模块551b在取货闸门122打开的过程中，检测取货闸门122的最大打开角度。当电机驱动取货闸门122沿打开方向转动，且直到取货闸门122无法继续转动时，取货闸门122打开到最大角度。此时，角度检测模块551b检测取货闸门122的角度。

S051c：当取货闸门122的最大打开角度大于等于预设角度时，判定取货闸门122正常。

具体的，取货闸门判断模块551c将取货闸门122的最大打开角度与预设角度进行对比，当取货闸门122的最大打开角度大于等于预设角度时，判定取货闸门122正常。

S051d：当取货闸门122的最大打开角度小于预设角度时，判定取货闸门122不正常。

具体的，取货闸门判断模块551c将取货闸门122的最大打开角度与预设角度进行对比，当取货闸门122的最大打开角度小于预设角度时，判定取货闸门122不正常。当取货闸门122不正常时，停止后续流程。

S052：当取货闸门122正常时，控制驱动装置400开始驱动货斗300向取货口121处移动。

具体的，当判定取货闸门122正常时，货斗运动控制模块552控制驱动装置400驱动货斗300移动至取货口121处。进一步的，当判定取货闸门122正常时，取货闸门试验模块551a首先控制取货闸门122关闭，然后货斗运动控制模块552控制驱动装置400驱动货斗300移动至取货口121处，以防止用户通过打开的取货口121非法获取货道210内的商品。

S053：当货斗300移动至取货口121处之后，控制取货闸门122打开取货口121。

具体的，当货斗300移动至取货口121处之后，取货闸门控制模块553控制取货闸门122打开取货口121。

请参照图11，进一步的，本实施例还提供一种出货控制方法，在步骤S05后，还包括：

S06：检测取货口121处的货斗300中的商品是否被取出。

具体的，取货闸门122打开取货口121后，商品检测模块560获取货斗300中重量传感器输出的信号。当货斗300中的商品被取出时，货斗300中重量传感器输出的信号发生变化，此时商品检测模块560即判定货斗300中的商品被取走。

S07：当检测到货斗300中的商品被取出时，控制驱动装置400驱动货斗300移动至逻辑零点位置。

具体的，当商品检测模块560判定货斗300中的商品被取走时，控制驱动装置400驱动货斗300移动至逻辑零点位置。

进一步的，在步骤S07中，当检测到货斗300中的商品被取出后，控制取货闸门122关闭取货口121。具体的，当商品检测模块560判定货斗300中的商品被取走后，复位模块570控制取货闸门122关闭取货口121。

S08：当检测到货斗300中的商品未被取出且货斗300位于取货口121处超出预设时间时，控制回收货斗300中的商品。具体的，当取货闸门122打开，并经过预设时间后，如果商品检测模块560获取到的货斗300中的重量传感器输出的信号未发生变化，即货斗300中的商品一直未被取走，此时回收模块580控制回收货斗300中的商品。具体的，回收模块580控制驱动装置400驱动货斗300移动至回收箱处，并控制货斗300将其中的商品输送至回收箱中。

进一步的，在步骤S08中，当检测到货斗300中的商品未被取出且货斗300位于取货口121处超出预设时间时，控制取货闸门122关闭取货口121。具体的，当检测到货斗300中的商品未被取出且货斗300位于取货口121处超出预设时间时，回收模块580控制取货闸门122关闭取货口121。

本发明实施例提供的自动售货机和出货控制方法，能够控制货斗在货道和取货口121之间运送商品，避免商品直接从货道中掉落，降低了商品在出货过程中损坏的概率。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种出货控制方法，用于自动售货机，所述自动售货机包括机柜和设置于所述机柜内部的货斗、驱动装置以及多个货道，所述机柜表面设置有取货口，所述驱动装置与所述货斗传动连接，用于驱动所述货斗在所述货道和所述取货口之间移动，其特征在于，所述出货控制方法包括：

根据取货指令确定目标货道；

获取所述目标货道的坐标；

控制所述驱动装置驱动所述货斗移动至所述目标货道处；

控制所述目标货道内的商品进入所述货斗；

控制所述驱动装置驱动所述货斗移动至所述取货口处。

2.根据权利要求1所述的出货控制方法，其特征在于，控制所述驱动装置驱动所述货斗移动至所述目标货道处，具体包括：

检测所述货斗的状态；

当检测到所述货斗处于空闲状态时，控制所述驱动装置开始驱动所述货斗向所述目标货道处移动。

3.根据权利要求1所述的出货控制方法，其特征在于，控制所述驱动装置驱动所述货斗移动至所述取货口处，具体包括：

检测所述取货口处的取货闸门是否正常；

当检测到所述取货闸门正常时，控制所述驱动装置开始驱动所述货斗向所述取货口处移动；

当所述货斗移动至所述取货口处之后，控制所述取货闸门打开所述取货口。

4.根据权利要求1所述的出货控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述取货口处的所述货斗中的商品是否被取出；

当检测到所述货斗中的商品被取出时，控制所述驱动装置驱动所述货斗移动至逻辑零点位置。

5.根据权利要求4所述的出货控制方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述货斗中的商品未被取出且所述货斗位于所述取货口处超出预设时间时，控制回收所述货斗中的商品。

6.一种自动售货机，其特征在于，包括机柜和设置于所述机柜内部的货斗、驱动装置以及多个货道，所述机柜表面设置有取货口，所述驱动装置与所述货斗传动连接，用于驱动所述货斗在所述货道和所述取货口之间移动，所述自动售货机还包括出货控制装置，所述出货控制装置包括：

目标获取模块，用于根据取货指令确定目标货道；

坐标获取模块，用于获取所述目标货道的坐标；

取货模块，用于控制所述驱动装置驱动所述货斗移动至所述目标货道处；

入货模块，用于控制所述目标货道内的商品进入所述货斗；

出货模块，用于控制所述驱动装置驱动所述货斗移动至所述取货口处。

7.根据权利要求6所述的自动售货机，其特征在于，所述取货模块包括：

货斗检测模块，用于检测所述货斗的状态；

货斗驱动模块，用于当所述货斗检测模块检测到所述货斗处于空闲状态时，控制所述驱动装置开始驱动所述货斗向所述目标货道处移动。

8.根据权利要求6所述的自动售货机，其特征在于:

所述出货模块包括：

取货闸门检测模块，用于检测所述取货口处的取货闸门是否正常；

货斗运动控制模块，用于当所述取货闸门检测模块检测到所述取货闸门正常时，控制所述驱动装置开始驱动所述货斗向所述取货口处移动；

取货闸门控制模块，用于在所述货斗移动至所述取货口处后,控制所述取货闸门打开所述取货口。

9.根据权利要求6所述的自动售货机，其特征在于，还包括：

商品检测模块，用于检测所述取货口处的所述货斗中的商品是否被取出；

复位模块，用于当所述商品检测模块检测到所述货斗中的商品被取出时，控制所述驱动装置驱动所述货斗移动至逻辑零点位置。

10.根据权利要求9所述的自动售货机，其特征在于，还包括：

回收模块，用于当所述商品检测模块检测到所述货斗中的商品未被取出且所述货斗位于所述取货口处超出预设时间时，控制回收所述货斗中的商品。