CN109989955A - 侧立机的液压系统、侧立机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种侧立机的液压系统、侧立机及其控制方法，包括压力源、油箱、电磁换向阀、压力抗衡阀、液压油缸、电磁开关阀以及单向顺序阀，其中，液压油缸包括有杆腔体以及无杆腔体，电磁换向阀具有第一工作油口、第二工作油口、压力口及回油口；压力源连接至压力口形成供油流路，回油口连接至油箱形成回油流路，第一工作油口依次连接压力抗衡阀及无杆腔体形成第一工作流路；第二工作油口依次连接电磁开关阀、单向顺序阀及有杆腔体连接形成第二工作流路，其中，电磁开关阀与单向顺序阀并联连接。可以防止液压油缸所需的推力由正值变为负值的瞬间，使单向顺序阀能够顶住侧立机，防止侧立机因剧烈晃动导致其上装载的构件损坏。

Description

侧立机的液压系统、侧立机及其控制方法

技术领域

本发明涉及建筑设备领域，特别涉及一种侧立机的液压系统、侧立机及其控制方法。

背景技术

侧立机是PC构件(混凝土预制构件)产线上的一种常用设备，用于将载有PC构件的模台翻转至一定的角度，并在行车的协同工作下完成构件的脱模和起吊作业。

常见的侧立机，构件放置于侧立臂的模台上，当侧立臂初始位置(侧立臂水平)时，模台和构件所需的力矩最大，侧立油缸力臂较短，此时侧立油缸所需推力最大；随着侧立臂举升，侧立油缸所需推力逐渐降低，即在侧立臂举升过程中，当侧立油缸所需推力仍然保持正值；但当侧立油缸所需推力由正值变为负值的瞬间，在设备重力的作用下，侧立臂会有一个自动翻转的趋势，虽然液压系统中可以锁住大部分的液压油，但由于液压油的压缩性等原因，侧立臂会发生剧烈的晃动，导致构件损坏。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种侧立机的液压系统、侧立机及其控制方法，解决了现有的侧立机中侧立油缸的推力由正值变为负值的瞬间，侧立臂会发生剧烈的晃动，导致构件损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提出了一种侧立机的液压系统，所述侧立机的液压系统包括压力源、油箱、电磁换向阀、至少两个压力抗衡阀、至少两个液压油缸、至少一个电磁开关阀以及至少一个单向顺序阀，其中，每一所述液压油缸包括有杆腔体以及无杆腔体，所述电磁换向阀具有第一工作油口、第二工作油口、压力口以及回油口；

所述压力源连接至所述电磁换向阀的压力口形成供油流路，所述回油口连接至所述油箱形成回油流路；

所述第一工作油口依次连接每一所述压力抗衡阀以及每一所述无杆腔体形成第一工作流路；

所述第二工作油口依次连接所述电磁开关阀、所述单向顺序阀以及所述有杆腔体连接形成第二工作流路，其中，所述电磁开关阀与所述单向顺序阀并联连接。

可选地，所述单向顺序阀包括第一单向阀和顺序阀，所述第一单向阀和所述顺序阀并联连接，且所述第一单向阀和所述顺序阀的一端连接于所述有杆腔体，另一端连接于所述第二工作油口。

可选地，所述单向顺序阀还包括第一节流阀，所述第一节流阀串联连接于所述顺序阀，且所述第一节流阀与所述第一单向阀并联连接。

可选地，所述侧立机的液压系统还包括冷却器，所述冷却器串联连接于所述第一工作流路或所述第二工作流路上。

可选地，所述压力抗衡阀为平衡阀或液压锁。

可选地，所述侧立机的液压系统还包括第一单向节流阀和第二单向节流阀，所述第一单向节流阀串联连接于所述第一工作油口与所述压力抗衡阀之间，所述第二单向节流阀串联连接于所述第二工作油口与所述电磁开关阀之间，或者，所述第二单向节流阀串联连接于所述第二工作油口与所述单向顺序阀之间。

可选地，所述第一单向节流阀包括并联连接的第二单向阀和第二节流阀，所述第二单向阀的导通方向为从所述第一工作油口流向所述压力抗衡阀的方向；且/或

所述第二单向节流阀包括并联连接的第三单向阀和第三节流阀，所述第三单向阀的导通方向为从所述第二工作油口流向所述电磁开关阀或所述单向顺序阀的方向。

可选地，所述侧立机的液压系统还包括同步元件，所述同步元件串联连接于所述第一工作油口与所述压力抗衡阀之间，且所述同步元件与所述第一单向节流阀串联连接。

为实现上述目的，本发明还提出了一种侧立机，所述侧立机包括转动件以及上述侧立机的液压系统；

所述侧立机的液压系统的至少两个液压油缸均与所述转动件连接，以带动所述转动件转动。

可选地，所述侧立机还包括支撑件，所述支撑件上具有铰点，所述转动件转动连接于所述铰点；

所述液压油缸的一端转动连接于所述支撑件上，所述液压油缸的另一端连接于所述转动件上，所述液压油缸带动所述转动件绕所述铰点转动。

在本发明的实施例中，包括压力源、油箱、电磁换向阀、至少两个压力抗衡阀、至少两个液压油缸、至少一个电磁开关阀以及至少一个单向顺序阀，其中，每一液压油缸包括有杆腔体以及无杆腔体，电磁换向阀具有第一工作油口、第二工作油口、压力口以及回油口；压力源连接至电磁换向阀的压力口形成供油流路，回油口连接至油箱形成回油流路，第一工作油口依次连接每一压力抗衡阀以及每一无杆腔体形成第一工作流路；第二工作油口依次连接电磁开关阀、单向顺序阀以及有杆腔体连接形成第二工作流路，其中，电磁开关阀与单向顺序阀并联连接。即本实施例提供的技术方案，可以通过将电磁开关阀与单向顺序阀并联连接，从而防止液压油缸所需的推力由正值变为负值的瞬间，使得单向顺序阀能够顶住侧立机，防止侧立机因剧烈的晃动导致侧立机上装载的构件损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或示例性中的技术方案，下面将对实施例或示例性描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的获得其他的附图。

图1为本发明一实施例侧立机的液压系统的元件连接示意图；

图2为本发明另一实施例侧立机的液压系统的元件连接示意图；

图3为本发明又一实施例侧立机的液压系统的元件连接示意图；

图4为图1或图2中单向顺序阀的放大示意图；

图5为图3中单向顺序阀的放大示意图；

图6为本发明实施例侧立机一个状态的结构示意图；

图7为本发明实施例侧立机另一个状态的结构示意图；

图8为本发明一实施例侧立机的控制方法的步骤流程图；

图9为本发明另一实施例侧立机的控制方法的步骤流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1～5所示，本发明实施例提供了一种侧立机的液压系统。

在一实施例中，侧立机的液压系统为侧立机提供液压油，使得侧立机可以在液压油的作用下可以带动其上载有构件的模台翻转至预设角度，并在行车的协同工作下完成该构件的脱模和起吊作业。可选地，预设角度为85°～90°。

具体地，如图1～3所示，侧立机的液压系统包括压力源10、油箱20、电磁换向阀30、至少两个压力抗衡阀40、至少两个液压油缸50、至少一个电磁开关阀60以及至少一个单向顺序阀70，其中，每一液压油缸50包括有杆腔体51以及无杆腔体52，所述电磁换向阀30具有第一工作油口A、第二工作油口B、压力口P以及回油口T。

进一步地，压力源10连接至电磁换向阀30的压力口P形成供油流路，回油口T连接至油箱20形成回油流路，油箱20用于储存液压油，并向该侧立机的液压系统提供液压油，以使液压系统中的液压油缸50工作。当油箱20给该液压系统供油时，压力源10从油箱20吸取液压油并将该液压油提供至电磁换向阀30的压力口P，即油箱20将液压油提供至压力源10为液压系统的吸油流路，压力源10将液压油提供至电磁换向阀30的压力口P为供油流路，且吸油流路与供油流路组合以给液压油缸50的正常工作提供液压油。由于液压油缸50包括有杆腔体51以及无杆腔体52，即当液压油流经液压油缸50的无杆腔体52和有杆腔体51时，无杆腔体52和有杆腔体51之间形成差动回路，从而驱动位于有杆腔体51中的活塞杆做伸出或收缩运动。

可选地，压力源10可为压力泵，吸油泵等，在此并无限制。

进一步地，液压油缸50设置的数量至少为两个，且两个液压油缸50均通过上述的供油流路提供其工作所需的液压油，以保证两个液压油缸50的正常工作。当然，在其他的实施例中，液压油缸50设置的数量可为其他数值，比如：三个、四个等，以保证液压油缸50能够有足够的动力带动侧立机上载有构件的模台翻转至预设角度，使其在行车的协同工作下完成该构件的脱模和起吊作业。

进一步地，第一工作油口A依次连接每一压力抗衡阀40以及每一无杆腔体52形成第一工作流路；第二工作油口B依次连接电磁开关阀60、单向顺序阀70以及有杆腔体51连接形成第二工作流路，其中，电磁开关阀60与单向顺序阀70并联连接。

即当通过供油流路将液压油提供至电磁换向阀30时，电磁换向阀30上的液压油通过第一工作油口A和第二工作油口提供至液压油缸50。具体地，液压油通过电磁换向阀30的第一工作油口A以及压力抗衡阀40流入无杆腔体52形成第一工作流路，其中，当液压油缸50的数量为两个时，液压油从电磁换向阀30的第一工作油口A出来后分为两条油路，并分别流经每一压力抗衡阀40后流入每一无杆腔体52以形成第一工作流路，或者，在其他实施例中，当液压油缸50的数量为N(N≥1，N为正整数)时，液压油从电磁换向阀30的第一工作油口A出来后分为N条油路，并分别流经每一压力抗衡阀40后流入每一无杆腔体52以形成第一工作流路。

具体地，液压油通过电磁换向阀30的第二工作油口B后流经电磁开关阀60或者单向顺序阀70后流入有杆腔体51形成第二工作流路，其中，当液压油缸50的数量为两个，且电磁开关阀60和单向顺序阀70的数量均为两个时，液压油通过电磁换向阀30的第二工作油口B出来后分为两条油路，并分别流经每一电磁开关阀60或者每一单向顺序阀70后流入有杆腔体51形成第二工作流路，或者，在其他实施例中，当液压油缸50、电磁开关阀60和单向顺序阀70的数量为N(N≥1，N为正整数)时，液压油通过电磁换向阀30的第二工作油口B出来后分为N条油路，并分别流经每一电磁开关阀60或者每一单向顺序阀70后流入有杆腔体51形成第二工作流路。

进一步地，电磁开关阀60与单向顺序阀70并联连接。即在本实施例中，第二工作油路可以将第二工作油口B的液压油通过电磁开关阀60与单向顺序阀70流入至有杆腔体51中，以使有杆腔体51内的活塞杆进行伸出或收缩运动。

具体地，当有杆腔体51内的活塞杆进行伸出即有杆腔体51内的液压油溢出，且电磁开关阀60开启时，单向顺序阀70承受的压力小，即设置在单向顺序阀70上的弹簧不会被弹开，使得弹簧继续堵塞单向顺序阀70，此时，有杆腔体51内的液压油溢出，其溢出的液压油通过电磁开关阀60流回第二工作油口B，即流回电磁换向阀30，此时，该电磁换向阀30中的液压油会从回油口T流出，并流回油箱30；当有杆腔体51内的活塞杆进行伸出，且电磁开关阀60关闭时，单向顺序阀70承受的压力较大，使得设置在单向顺序阀70上的弹簧被弹开，使单向顺序阀70开启，此时，有杆腔体51内的液压油溢出，其溢出的液压油通过单向顺序阀70流回第二工作油口B，即流回电磁换向阀30，此时，该电磁换向阀30中的液压油会从回油口T流出，并流回油箱30。

具体地，当有杆腔体51内的活塞杆进行收缩即无杆腔体52内的液压油溢出，其溢出的液压油通过压力抗衡阀40流回第一工作油口A，即流回电磁换向阀30，此时，该电磁换向阀30中的液压油会从回油口T流出，并流回油箱30。

进一步地，在液压系统工作时，油箱20中的液压油依次经过压力源10流入电磁换向阀30后流入液压油缸50的无杆腔体51或有杆腔体52；无杆腔体51或有杆腔体52中的液压油经过电磁换向阀30流回油箱10，通过液压油在液压油缸50的无杆腔体51或有杆腔体52间流动产生压差，从而驱动液压油缸50的活塞杆往复运动，进而活塞杆带动与活塞杆连接的模台以及防止在模台上的构件翻转至预设角度，并在行车的协同工作下完成该构件的脱模和起吊作业。

可选地，构件的初始位置为水平位置，即构件的位置为0°，当构件被举升时，举升构件的结构(比如：臂架等)，即臂架具有一个最大运动角度，该最大运动角度为85°～90°，其中，本实施例中最大运动角度为85°。

进一步地，臂架上的负载(构件)在举升过程，具有一个由正负载转变为负负载的临界角度，该临界角度为根据不同的工况在一定范围内变化的值，例如，当臂架满载时，临界角度约为75°，当臂架空载时，临界角度约为84°。

进一步地，臂架具有举升过程以及下降过程，当臂架从举升过程切换至下降过程之前，具有一个切换角度，该切换角度需小于最小的临界角度，比如可设为73°，也即在切换角度(73°)之前，电磁开关阀60导通，有杆腔体51的液压油经过电磁开关阀60流回油箱20。

在切换角度(73°)之后，有杆腔体51的液压油经过单向顺序阀70流回油箱20，此时，有杆腔体51内始终保持一个高压，这样，臂架运动到临界角度时(比如，某一工况的临界角度为80°)，由于有杆腔体51内一直有高压，臂架就不会发生抖动。

具体地，在电磁开关阀60关闭时，有杆腔体51内的活塞杆伸出，单向顺序阀70承受的压力较大，使得设置在单向顺序阀70上的弹簧被弹开，使单向顺序阀70开启，此时，有杆腔体51内的液压油溢出，其溢出的液压油通过单向顺序阀70流回第二工作油口B，即流回电磁换向阀30，此时，该电磁换向阀30中的液压油会从回油口T流出，并流回油箱30。

在本发明的实施例中，包括压力源10、油箱20、电磁换向阀30、至少两个压力抗衡阀40、至少两个液压油缸50、至少一个电磁开关阀60以及至少一个单向顺序阀70，其中，每一液压油缸50包括有杆腔体51以及无杆腔体52，所述电磁换向阀30具有第一工作油口A、第二工作油口B、压力口P以及回油口T；压力源10连接至电磁换向阀30的压力口P形成供油流路，回油口T连接至油箱20形成回油流路，第一工作油口A依次连接每一压力抗衡阀40以及每一无杆腔体52形成第一工作流路；第二工作油口B依次连接电磁开关阀60、单向顺序阀70以及有杆腔体51连接形成第二工作流路，其中，电磁开关阀60与单向顺序阀70并联连接。即本实施例提供的技术方案，可以通过将电磁开关阀60与单向顺序阀70并联连接，从而防止液压油缸所需的推力由正值变为负值的瞬间，使得单向顺序阀70能够顶住侧立机，防止侧立机因剧烈的晃动导致侧立机上装载的构件损坏。

进一步地，如图4和图5所示，单向顺序阀70包括第一单向阀71和顺序阀72，第一单向阀71和顺序阀72并联连接，且第一单向阀71和顺序阀72的一端连接于有杆腔体51，另一端连接于第二工作油口B。

具体地，第一单向阀71和顺序阀72并联连接，以使第一单向阀71和顺序阀72之间的工作互相不影响。第一单向阀71具有单向流通性，液压油可以从第一单向阀71的c端流通至第一单向阀71的d端，而当液压油可以从第一单向阀71的d端进入时，不会从第一单向阀71的c端流出。即在第二工作流路时，第二工作油口B的液压油会从电磁开关阀60和/或第一单向阀71流入有杆腔体51，而液压油不会从顺序阀72流入有杆腔体51。

进一步地，有杆腔体51具有最小安全压力，即有杆腔体51的最小安全压力设置为P1，具体公式如下：

P1＝F/(S*n)；

其中，F为有杆腔体51的最大负载，而其最大负载由液压油缸50支撑的构件、模台和侧立机的重力，以及带动侧立机旋转时的力矩和液压油缸50的力臂决定；S为有杆腔体51的面积：n为液压油缸50的数量。

顺序阀72设置有一弹簧73，弹簧73具有最大承受压力，弹簧73的最大承受压力为顺序阀72的开启压力，即当弹簧73达到最大承受压力时，弹簧73被弹开，顺序阀72开启；当弹簧73承受的压力未达到最大承受压力时，弹簧堵塞顺序阀72，从而保证液压油缸50的压力始终大于或等于顺序阀72的开启压力，从而避免发生剧烈的晃动，以防止发生危险。

进一步地，单向顺序阀70还包括第一节流阀74，第一节流阀74串联连接于顺序阀72，且第一节流阀74与第一单向阀71并联连接，以控制从顺序阀72出来的液压油流速，防止液压系统中的液压油的流速过快。

在一实施例中，侧立机的液压系统还包括冷却器(图未示)，冷却器串联连接于回油流路。液压油在回路中往返流动，以及液压油缸50中的摩擦等使得液压油的温度升高，高温的液压油容易使输油管路软化、损坏与液压系统接触的器件，降低侧立机的工作性能。通过在回油流路中串联冷却器可降低液压油的温度，避免输油管路软化、损坏与液压系统接触的器件。

进一步地，所述压力抗衡阀40为液压锁，当然，在其他实施例中，压力抗衡阀40的进油端e与有杆腔体51连接，压力抗衡阀40的出油端f与无杆腔体52连接，以使有杆腔体51中的液压油流通至无杆腔体52，即压力抗衡阀40的进油端e和出油端f、无杆腔体52以及有杆腔体51之间形成一循环油路，以使液压油缸50持续工作。压力抗衡阀40的进油端e为与电磁换向阀30的出油口a连接的一端，压力抗衡阀40的出油端f为与电磁换向阀30的进油口b连接的一端，即压力抗衡阀40的进油端e连接至有杆腔体51，压力抗衡阀40的出油端f连接至无杆腔体52。

进一步地，基于上述实施例，如图1～3所示，侧立机的液压系统还包括第一单向节流阀80和第二单向节流阀90，第一单向节流阀80串联连接于第一工作油口A与压力抗衡阀40之间，第二单向节流阀90串联连接于第二工作油口B与电磁开关阀60之间，或者，第二单向节流阀90串联连接于第二工作油口B与单向顺序阀70之间。侧立机的液压系统具有两个工况，即举升构件的结构，比如，臂架具有两个运动过程，分别为臂架举升过程以及下降过程。第一单向节流阀80用于调节臂架下降过程的速度，第二单向节流阀90用于调节臂架上升过程的速度。

在一实施例中，第一单向节流阀80包括并联连接的第二单向阀81和第二节流阀82，第二单向阀81的导通方向为从第一工作油口A流向压力抗衡阀40的方向；第二单向节流阀90包括并联连接的第三单向阀91和第三节流阀92，第三单向阀91的导通方向为从第二工作油口B流向电磁开关阀60或单向顺序阀70的方向。

进一步地，侧立机的液压系统还包括同步元件100，同步元件100串联连接于第一工作油口A与压力抗衡阀40之间，且同步元件100与第一单向节流阀80串联连接。同步元件100被配置为用于在液压系统中设置多个液压油缸50时，使得多个液压油缸50可以保持同步运动。

在本发明的实施例中，包括压力源10、油箱20、电磁换向阀30、至少两个压力抗衡阀40、至少两个液压油缸50、至少一个电磁开关阀60以及至少一个单向顺序阀70，其中，每一液压油缸50包括有杆腔体51以及无杆腔体52，所述电磁换向阀30具有第一工作油口A、第二工作油口B、压力口P以及回油口T；油箱20依次连接压力源10以及压力口P形成供油流路，回油口T连接至油箱20形成回油流路，第一工作油口A依次连接每一压力抗衡阀40以及每一无杆腔体52形成第一工作流路；第二工作油口B依次连接电磁开关阀60、单向顺序阀70以及有杆腔体51连接形成第二工作流路，其中，电磁开关阀60与单向顺序阀70并联连接。即本实施例提供的技术方案，可以通过将电磁开关阀60与单向顺序阀70并联连接，从而防止液压油缸所需的推力由正值变为负值的瞬间，使得单向顺序阀70能够顶住侧立机，防止侧立机因剧烈的晃动导致侧立机上装载的构件损坏。

如图1～7，本发明实施例还提供了一种侧立机。

在一实施例中，侧立机包括转动件1以及上述所有实施例的侧立机的液压系统，其中，如图1～5所示，侧立机的液压系统包括压力源10、油箱20、电磁换向阀30、至少两个压力抗衡阀40、至少两个液压油缸50、至少一个电磁开关阀60以及至少一个单向顺序阀70。

具体地，结合图6和7所示，侧立机的液压系统的至少两个液压油缸(如图6和7中的液压油缸50a)均与转动件1连接，以带动转动件1转动。液压油缸50a在液压系统中提供的液压油的作用下伸出或收缩运动，即在有杆腔体的第一压力大于单向顺序阀70的压力，液压油缸50a的活塞杆保持伸出的运动状态，以带动转动件1向上翻转至预设角度，其中，转动件1上设有模台和构件，转动件1翻转的预设角度为85°～90°。当转动件1的翻转角度为目标角度，其中，目标角度为转动件1翻转至最高点，且刚好回落时的角度，此时，液压油缸50a的活塞杆由伸出状态转变为收缩状态，以带动转动件1向下翻转至初始位置，其中，初始位置为水平位置。

在一实施例中，侧立机还包括支撑件2，支撑件2上具有铰点3，转动件1转动连接于铰点3；液压油缸50a的一端转动连接于支撑件2上，液压油缸50a的另一端连接于转动件1上，液压油缸50a带动转动件1绕铰点3转动。

具体地，支撑件2包括底座201和凸设于底座201上的支架202，底座201用于支撑震整个侧立机结构，支架202设于底座201上，且在背离底座201的一端设有铰点3，转动件1转动连接与该铰点3，以使转动件1可以在液压油缸50a的带动下绕铰点3向上或向下转动，而当转动件1向上翻转至85°～90°，其上载有构件的模台在行车的协同工作下完成该构件的脱模和起吊作业。

基于上述所有实施例，本发明实施例还提供了一种侧立机的控制方法。其中，如图1～7所示，所述侧立机包括转动件1以及侧立机的液压系统，侧立机的液压系统包括压力源10、油箱20、电磁换向阀30、至少两个压力抗衡阀40、至少两个液压油缸50、至少一个电磁开关阀60以及至少一个单向顺序阀70，其中，每一液压油缸50(其中，如图6和7中液压油缸的标号为50a)包括有杆腔体51以及无杆腔体52，所述电磁换向阀30具有第一工作油口A、第二工作油口B、压力口P以及回油口T。

进一步地，油箱20依次连接压力源10以及压力口P形成供油流路；回油口T连接至油箱20形成回油流路；第一工作油口A依次连接每一压力抗衡阀40以及每一无杆腔体52形成第一工作流路；第二工作油口B依次连接电磁开关阀60、单向顺序阀70以及有杆腔体51连接形成第二工作流路，其中，电磁开关阀60与单向顺序阀70并联连接。

如图8～9所示，本发明实施例提供了一种侧立机的控制方法。

在一实施例中，如图8所示，侧立机的控制方法包括如下步骤：

S1、获取所述转动件的运行状态，其中，所述运行状态包括举升状态和下降状态；

在一实施例中，侧立机还包括支撑件2，支撑件2上具有铰点3(如图6～7所示)，转动件1转动连接于铰点3；液压油缸50的一端转动连接于支撑件2上，液压油缸50的另一端连接于转动件1上，液压油缸50带动转动件1绕铰点3转动。即本实施例中转动件1的运行状态具有两种，分别为举升状态和下降状态，其中，举升状态为转动件1带动模台以及模台上的构件举升至预设位置，该预设位置为可以使在行车的协同工作下完成该构件的脱模和起吊作业的位置，下降状态为转动件1带动模台以及模台上的构件下降至初始位置，此时，由于构件在预设位置完成了脱模和起吊作业，即在下降过程转动件1带动模台下降至初始位置。

进一步地，在本步骤中，获取转动件的运行状态。

S2、在所述运行状态为举升状态时，获取所述转动件1的当前转动角度；

在本步骤中，对获取到的运行状态进行判断，在运行状态为举升状态时，获取转动件1的当前转动角度。可选地，当前转动角度可通过角度检测装置(图未示)进行测量，该角度检测装置可包括但不限于角度传感器或角度测试仪等。

进一步地，转动件1的初始状态为水平位置，即转动件1的初始角度为0°，而当前转动角度为当前角度与初始角度的差值，而角度检测装置可实时地检测转动件1的当前角度，以获取到转动件1实时的当前转动角度。

S3、在所述当前转动角度大于预设角度时，控制所述电磁开关阀关闭；

在本步骤中，在当前转动角度大于预设角度时，控制电磁开关阀关闭。具体地，转动件1在举升状态时具有一个由正负载转变为负负载的临界角度，该临界角度为根据不同的工况在一定范围内变化的值，例如，当转动件1满载时，临界角度约为75°，当转动件1空载时，临界角度约为84°。其中，转动件1为上述实施例的臂架，即在本实施例中转动件1可为臂架。

进一步地，该预设角度为转动件1在举升状态切换至下降过程之前的切换角度，该切换角度需小于最小的临界角度，比如可设为73°，也即在切换角度(73°)之前的角度。

当当前转动角度大于预设角度时，控制电磁开关阀60关闭，此时，由于电磁开关阀60与单向顺序阀70并联连接，有杆腔体51的液压油经过单向顺序阀70流回油箱20，此时，有杆腔体51内始终保持较高的压力，这样，转动件1运动到临界角度时，由于有杆腔体51内一直较高的压力，转动件1就不会发生抖动。

具体地，单向顺序阀70包括第一单向阀71以及顺序阀72；顺序阀72设置有一弹簧73，弹簧73具有最大承受压力，弹簧73的最大承受压力为顺序阀72的开启压力，即当弹簧73达到最大承受压力时，弹簧73被弹开，顺序阀72开启；当弹簧73承受的压力未达到最大承受压力时，弹簧堵塞顺序阀72，从而保证液压油缸50的压力始终大于或等于顺序阀72的开启压力，从而避免发生剧烈的晃动，以防止发生危险。

在本发明的实施例中，所述侧立机的控制方法包括获取所述转动件的运行状态，其中，所述运行状态包括举升状态和下降状态；在所述运行状态为举升状态时，获取所述转动件的当前转动角度；在所述当前转动角度大于所述预设角度时，控制所述电磁开关阀关闭。这样，本实施例提供的技术方案可以通过在所述转动件举升状态时的当前转动角度大于所述预设角度时，控制所述电磁开关阀关闭，以使有杆腔体51的液压油经过单向顺序阀70流回油箱20，此时，有杆腔体51内始终保持较高的压力，这样，转动件1运动到临界角度时，由于有杆腔体51内一直较高的压力，转动件1就不会发生抖动，从而避免发生剧烈的晃动，以防止发生危险。

在一实施例，如图9所示，在S2的步骤之后，还包括：

S4、在所述当前转动角度小于或等于预设角度时，控制所述电磁开关阀打开；

在本步骤中，在当前转动角度小于或等于预设角度时，控制电磁开关阀打开。具体地，转动件1在举升状态时具有一个由正负载转变为负负载的临界角度，该临界角度为根据不同的工况在一定范围内变化的值，例如，当转动件1满载时，临界角度约为75°，当转动件1空载时，临界角度约为84°。其中，转动件1为上述实施例的臂架，即在本实施例中转动件1可为臂架。

进一步地，该预设角度为转动件1在举升状态切换至下降过程之前的切换角度，该切换角度需小于最小的临界角度，比如可设为73°，也即在切换角度(73°)之前的角度。

当当前转动角度小于或等于预设角度时，控制电磁开关阀60打开，此时，有杆腔体51的液压油经过电磁开关阀60流回油箱20。

这样，当前转动角度小于或等于预设角度时，控制电磁开关阀60打开，以使有杆腔体51的液压油经过电磁开关阀60流回油箱20，保持液压油缸50保持正常的举升状态。

在其他实施例，在所述运行状态为下降状态时，由于第一单向阀71的阻力较小，有杆腔体51的液压油经过第一单向阀71流回油箱20。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种侧立机的液压系统，其特征在于，所述侧立机的液压系统包括压力源、油箱、电磁换向阀、至少两个压力抗衡阀、至少两个液压油缸、至少一个电磁开关阀以及至少一个单向顺序阀，其中，每一所述液压油缸包括有杆腔体以及无杆腔体，所述电磁换向阀具有第一工作油口、第二工作油口、压力口以及回油口；

所述压力源连接至所述电磁换向阀的压力口形成供油流路，所述回油口连接至所述油箱形成回油流路；

所述第一工作油口依次连接每一所述压力抗衡阀以及每一所述无杆腔体形成第一工作流路；

所述第二工作油口依次连接所述电磁开关阀、所述单向顺序阀以及所述有杆腔体连接形成第二工作流路，其中，所述电磁开关阀与所述单向顺序阀并联连接。

2.根据权利要求1所述侧立机的液压系统，其特征在于，所述单向顺序阀包括第一单向阀和顺序阀，所述第一单向阀和所述顺序阀并联连接，且所述第一单向阀和所述顺序阀的一端连接于所述有杆腔体，另一端连接于所述第二工作油口。

3.根据权利要求2所述的侧立机的液压系统，其特征在于，所述单向顺序阀还包括第一节流阀，所述第一节流阀串联连接于所述顺序阀，且所述第一节流阀与所述第一单向阀并联连接。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的侧立机的液压系统，其特征在于，所述侧立机的液压系统还包括第一单向节流阀和第二单向节流阀，所述第一单向节流阀串联连接于所述第一工作油口与所述压力抗衡阀之间，所述第二单向节流阀串联连接于所述第二工作油口与所述电磁开关阀之间，或者，所述第二单向节流阀串联连接于所述第二工作油口与所述单向顺序阀之间。

5.根据权利要求4所述侧立机的液压系统，其特征在于，所述第一单向节流阀包括并联连接的第二单向阀和第二节流阀，所述第二单向阀的导通方向为从所述第一工作油口流向所述压力抗衡阀的方向；且/或

所述第二单向节流阀包括并联连接的第三单向阀和第三节流阀，所述第三单向阀的导通方向为从所述第二工作油口流向所述电磁开关阀或所述单向顺序阀的方向。

6.根据权利要求5所述的侧立机的液压系统，其特征在于，所述侧立机的液压系统还包括同步元件，所述同步元件串联连接于所述第一工作油口与所述压力抗衡阀之间，且所述同步元件与所述第一单向节流阀串联连接。

7.一种侧立机，其特征在于，所述侧立机包括转动件以及权利要求1～6任意一项所述侧立机的液压系统；

所述侧立机的液压系统的至少两个液压油缸均与所述转动件连接，以带动所述转动件转动。

8.根据权利要求7所述的侧立机，其特征在于，所述侧立机还包括支撑件，所述支撑件上具有铰点，所述转动件转动连接于所述铰点；

所述液压油缸的一端转动连接于所述支撑件上，所述液压油缸的另一端连接于所述转动件上，所述液压油缸带动所述转动件绕所述铰点转动。

9.一种侧立机的控制方法，所述侧立机包括转动件以及侧立机的液压系统，所述侧立机的液压系统包括压力源、油箱、电磁换向阀、至少两个压力抗衡阀、至少两个液压油缸、至少一个电磁开关阀以及至少一个单向顺序阀，其中，所述电磁开关阀与所述单向顺序阀并联连接，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

获取所述转动件的运行状态，其中，所述运行状态包括举升状态和下降状态；

在所述运行状态为举升状态时，获取所述转动件的当前转动角度；

在所述当前转动角度大于所述预设角度时，控制所述电磁开关阀关闭。

10.根据权利要求9所述的侧立机的控制方法，所述在所述运行状态为举升状态时，获取所述转动件的当前转动角度的步骤之后还包括：

在所述当前转动角度小于或等于预设角度时，控制所述电磁开关阀打开。