CN109982948B - 搬运箱搬运系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种示例性系统，包括第一搬运箱搬运组件，所述第一搬运箱搬运组件具有滑动杆、连接到第一滑动杆并且可与所述第一滑动杆一起移动的多个第一致动器以及与所述多个第一致动器中的第一致动器相关联的第一凸块。所述系统还可包括第二搬运箱搬运组件，所述第二搬运箱搬运组件基本上邻近且基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件安置。所述第二搬运箱搬运组件包括第二滑动杆、连接到所述第二滑动杆并且可与所述第二滑动杆一起移动的多个第二致动器以及与所述多个第二致动器中的第二致动器相关联的第二凸块。在这种系统中，在所述第一凸块与安置在所述第一搬运箱搬运组件上的搬运箱接合时，所述第一滑动杆在沿着所述第一搬运箱搬运组件的横向轴线的第一方向上的移动将所述搬运箱从所述第一搬运箱搬运组件转移到所述第二搬运箱搬运组件。

Description

搬运箱搬运系统和方法

背景技术

诸如按自动拣货系统(pick-to-order system)等各种系统可用于执行库存存储、仓库、装运或其他环境中的复杂订单。在这种系统中，吊舱或其他容器可包括执行订单队列中的一个或多个订单所需的物品，并且可手动或自动地引导至操作站。在这种系统中，对应于订单队列中的每个订单的相应搬运箱也可被引导至操作站。一旦适当的吊舱和搬运箱到达，操作站处的操作员可从各个吊舱中移除物品，并且可基于每个订单中指定的数量在相应的搬运箱中放置所需数量的物品。为了最大化此类操作站处的效率，并且为了最小化操作员将所需物品从吊舱转移到相应搬运箱所需的时间量和努力，通常期望使操作站处的搬运箱的到达正时和排序与各种吊舱的到达同步。

尽管已经开发了搬运箱搬运系统以促进搬运箱往返于操作站的移动并且控制此类搬运箱的到达正时和排序，但是由于提供这种功能所需的部件(例如，直角弹出轮、马达等)的数量和复杂性，现有系统可能非常昂贵。另外，由于此类部件的数量和性质，现有的搬运箱搬运系统的制造可能耗时，并且经常难以在订单执行环境中操作。

附图说明

参考附图来进行此详细说明。在图中，附图标记中最左侧的数字标识所述附图标记首次出现的图。在不同图中的相同附图标记指示类似或相同的项目。

图1是本公开的示例性系统的俯视透视图。

图2是图1所示的系统的示例性搬运箱搬运组件和其他示例性部件的仰视透视图。

图3是图2所示的示例性搬运箱搬运组件的俯视透视图。

图4是本公开的另一示例性搬运箱搬运组件的仰视透视图。

具体实施方式

本文描述的是与在订单执行环境内控制搬运箱的到达正时、排序和其他移动参数有关的系统、设备和方法。本公开的示例性系统可被配置成以任何期望的顺序并且在任何期望的时间将多个搬运箱引导至操作站。因此，操作站处的操作员可以提高的效率来执行订单。另外，本公开的示例性系统可采用相对于已知的搬运箱搬运系统的独特的部件布置。与已知系统相比，包括在本公开的示例性系统中的部件可降低这种系统的成本和复杂性，并且可因此改进系统可靠性。

本公开的示例性系统可包括一个或多个搬运箱搬运组件。在一些示例中，这种系统可包括第一搬运箱搬运组件和第二搬运箱搬运组件，所述第二搬运箱搬运组件基本上邻近所述第一搬运箱搬运组件并且基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件定位。在这种示例中，第一搬运箱搬运组件可与第二搬运箱搬运组件基本上相似和/或相同，并且可包括与第二搬运箱搬运组件基本上相同的部件。此类部件可被配置成将搬运箱从第一搬运箱搬运组件转移到第二搬运箱搬运组件，反之亦然。此类部件还可能够沿着搬运箱搬运组件的轴线移动搬运箱，或者在与搬运箱搬运组件的轴线基本平行的方向上朝向操作站移动搬运箱。

例如，本公开的搬运箱搬运组件可包括滑动杆以及一个或多个致动器，所述一个或多个致动器联接到滑动杆并且可与滑动杆一起移动。在这种示例中，搬运箱搬运组件可限定纵向轴线以及垂直于纵向轴线的横向轴线。例如，搬运箱搬运组件可包括框架，并且纵向轴线和横向轴线可为框架的纵向轴线和横向轴线。在这种实施例中，滑动杆可沿着框架的基本上整个长度延伸，并且可基本上平行于搬运箱搬运组件的纵向轴线延伸。另外，滑动杆可沿着搬运箱搬运组件的横向轴线移动，或者可在基本平行于横向轴线的方向上相对于框架移动。在一些示例中，搬运箱搬运组件可包括可操作地连接到滑动杆并且被配置成使滑动杆沿着横向轴线移动到任何期望位置的一个或多个马达、连杆机构和/或其他部件。

以上提到的致动器中的每一个可联接到滑动杆，并且相应的凸块可连接到每个致动器。在这种示例中，每个致动器可被配置成在垂直方向上移动对应的凸块，所述垂直方向基本上垂直于包括相应的搬运箱搬运组件的纵向轴线和横向轴线的平面。这种平面可例如由搬运箱搬运组件的框架限定。在这种示例中，每个凸块可包括被配置成接合安置在搬运箱搬运组件上的搬运箱的侧面、底部或其他部分的一个或多个叉头、指状物或者其他构件。

搬运箱搬运组件还可包括多个基本上圆柱形滚子，所述圆柱形滚子基本上平行于横向轴线延伸。滚子可支撑安置在搬运箱搬运组件上的各个搬运箱，并且滑动杆和致动器可安置在滚子下方。在这种示例中，多个滚子中的每个滚子可相对于框架沿顺时针方向和逆时针方向旋转。例如，至少一个滚子可为马达驱动的滚子，其可控制以沿顺时针和逆时针方向旋转。另外，第一滚子可基本上邻近第二滚子安置，并且可与第一滚子以一定间隙间隔开。在这种示例中，连接到致动器的凸块可在凸块与搬运箱接合时至少部分地延伸到间隙中。当凸块以这种方式与搬运箱接合时，滑动杆在沿着横向轴线或者基本上平行于横向轴线的第一方向上的移动可导致搬运箱在与滑动杆相同的方向上的同量移动。具体地，在系统包括如上所述的第一搬运箱搬运组件和第二搬运箱搬运组件的示例中，滑动杆在沿着横向轴线或者基本上平行于横向轴线的第一方向上的移动可使搬运箱在第一方向上移动，并且可将搬运箱从第一搬运箱搬运组件转移到第二搬运箱搬运组件。

此外，在第二搬运箱搬运组件与第一搬运箱搬运组件基本上相似和/或相同的示例中，诸如在第二搬运箱搬运组件包括滑动杆、固定地连接到滑动杆的一个或多个致动器、连接到一个或多个致动器中的每一个的相应凸块和/或多个滚子的示例中，第二搬运箱搬运组件的这种部件可被配置成在沿着第二搬运箱搬运组件的横向轴线或者基本上平行于这种横向轴线的方向上移动搬运箱。具体地，第二搬运箱搬运组件可被配置成使得在第二搬运箱搬运组件的凸块与搬运箱接合时，第二搬运箱搬运组件的滑动杆在沿着或基本上平行于第二搬运箱搬运组件的横向轴线的方向上的移动可引起搬运箱的同量移动。在一些示例中，在第二搬运箱搬运组件的凸块与搬运箱接合时，第二搬运箱搬运组件的滑动杆的移动可使搬运箱从第二搬运箱搬运组件转移到第一搬运箱搬运组件。

上述功能可使得本公开的系统能够采用两个或更多个搬运箱搬运组件来控制订单执行环境中的多个搬运箱的到达正时、排序和其他移动参数。此外，由于本文所述的搬运箱搬运组件的滑动杆、致动器、马达、连杆机构以及其他部件的成本相对较低且数量最少，因此本公开的系统可比现有的搬运箱搬运系统更便宜且更简单。

现在参考图1，展示了用于在订单执行环境中移动和/或以其他方式搬运搬运箱的系统100的详细示例。除了其他方面，图1的示例性系统100可包括被配置成支撑多个搬运箱106a、106b、106c、106d......106n(统称为“搬运箱106”)的一个或多个搬运箱搬运组件102、104。在一些示例中，本公开的第一搬运箱搬运组件102和/或第二搬运箱搬运组件104可包括被配置成在搬运箱106在搬运箱搬运组件102、104上或沿着所述搬运箱搬运组件移动时支撑搬运箱106的多个滚子108或者其他类似部件。当搬运箱106从第一搬运箱搬运组件102转移到第二搬运箱搬运组件104、从第二搬运箱搬运组件104转移到第一搬运箱搬运组件102等时，这种滚子108也可支撑搬运箱106。如以下将更详细描述的，在一些示例中，滚子108中的一个或多个可被提供动力、马达驱动和/或以其他方式可控制以在使一个或多个搬运箱106在搬运箱搬运组件102、104上或者沿着所述搬运箱搬运组件在期望方向上移动。

系统100还可包括一个或多个操作站110，所述操作站被靠近和/或邻近搬运箱搬运组件102、104中的一个或多个的至少一部分安置。例如，第一搬运箱搬运组件102和第二搬运箱搬运组件104可各自包括第一端112以及与第一端112相反的第二端114。在这种示例中，操作站110可靠近和/或邻近第一搬运箱搬运组件102或第二搬运箱搬运组件104中的至少一个的第一端112安置。替代地，操作站110可靠近和/或邻近第一搬运箱搬运组件102或第二搬运箱搬运组件104中的至少一个的第二端114安置。在系统100包括不止一个搬运箱搬运组件102的示例性实施例中，系统100可被配置成促进多个搬运箱106在搬运箱搬运组件102、104之间移动，以便将单独的搬运箱106以期望的顺序和/或在期望的时间引导至操作站110。例如，本公开的相应搬运箱106可按顺序和/或在与将要在操作站110处完成的各个订单相对应的指定时间引导至操作站110。搬运箱搬运组件102、104中的每一个可包括多个部件，所述部件被配置成有助于将一个或多个搬运箱106从第一搬运箱搬运组件102转移到第二搬运箱搬运组件104，反之亦然，使得各个相应的搬运箱106可以这种期望顺序和/或在这种指定时间引导至操作站110。以下将参考图2-图4更详细地描述此类部件。

如图1所示，第一搬运箱搬运组件102可限定纵向轴线A以及垂直于纵向轴线A延伸的横向轴线B。类似地，第二搬运箱搬运组件104可限定纵向轴线C以及垂直于纵向轴线C延伸的横向轴线D。在第一搬运箱搬运组件102基本上邻近和/或基本平行于第二搬运箱搬运组件104安置的示例中，第一搬运箱搬运组件102的纵向轴线A可基本上平行于第二搬运箱搬运组件104的纵向轴线C延伸。同样，在这种示例中，第一搬运箱搬运组件102的横向轴线B可基本上平行于第二搬运箱搬运组件104的横向轴线D延伸。此外，在一些示例中，第一搬运箱搬运组件102的纵向轴线A和横向轴线B可限定和/或可以其他方式包括在与第一搬运箱搬运组件102相关联的单个平面内。在这种示例中，第一搬运箱搬运组件102的一个或多个滚子108可安置在这种平面内和/或可基本上平行于这种平面延伸。例如，滚子108中的每一个可基本上平行于第一搬运箱搬运组件102的横向轴线B延伸，并且在一些示例中，滚子108中的每一个可沿着由纵向轴线A和横向轴线B限定的平面延伸和/或可以其他方式安置在所述平面内。在这种示例中，滚子108中的每一个可为共面的。

一些示例，滚子108可包括多个马达驱动的滚子，并且滚子108中的每一个可沿顺时针和逆时针方向旋转。例如，每个单独的滚子108可被独立地控制以相对于第一搬运箱搬运组件102的框架和/或其他部件旋转。应理解，沿顺时针或逆时针方向的这种旋转可引起由滚子108支撑的一个或多个搬运箱106在沿着或基本上平行于第一搬运箱搬运组件102的纵向轴线A的方向X上或者在沿着或基本上平行于纵向轴线A的方向X'上的对应移动。在这种示例中，滚子108中的一个或多个可包括被配置成在滚子108上施加旋转力和/或以其他方式引起滚子108以顺时针或逆时针方向旋转的相应的马达、驱动器、永磁体、线盘、螺线管、伺服机构或者其他部件。例如，每个马达或其他部件可独立操作以沿顺时针方向和逆时针方向旋转第一搬运箱搬运组件102的对应滚子108。这种马达可包括例如本领域已知的任何电动马达。在这种示例中，一个或多个马达驱动的滚子108可包括由宾夕法尼亚州的威尔克斯-巴里的Itoh Denki USA有限公司制造的AC或DC供电的滚子。

在示例性实施例中，第二搬运箱搬运组件104还可包括一个或多个滚子，所述一个或多个滚子被安置在由第二搬运箱搬运组件104的纵向轴线C和横向轴线D限定的平面内和/或基本上平行于所述平面延伸。例如，第二搬运箱搬运组件104的滚子中的每一个可基本上平行于第二搬运箱搬运组件104的横向轴线D延伸。在这种示例中，第二搬运箱搬运组件104的滚子中的每一个可为共面的，并且这种滚子可包括沿顺时针和逆时针方向可旋转的多个马达驱动的滚子。应理解，在这种实施例中，第二搬运箱搬运组件104的滚子可与以上关于第一搬运箱搬运组件102描述的滚子108基本上相似和/或相同。

如图1所示，除了其他方面，示例性操作站110可包括吊舱搬运组件116和/或控制器118。示例性吊舱搬运组件116可靠近和/或邻近第一搬运箱搬运组件102或第二组件104中的至少一个的第一端112安置。替代地，吊舱搬运组件116可靠近和/或邻近第一搬运箱搬运组件102或第二搬运箱搬运组件104中的至少一个的第二端114安置。在这种示例中，吊舱搬运组件116可与第一搬运箱搬运组件102和第二搬运箱搬运组件104分离，并且吊舱搬运组件116可被配置成将包含至少一个库存物品的一个或多个吊舱120引导至基本上邻近第一搬运箱搬运组件102或第二搬运箱搬运组件104中的至少一个的位置。例如，如图1所示，本公开的吊舱搬运组件116可被配置成将吊舱120引导至靠近和/或邻近第二搬运箱搬运组件104的第二端114的位置。在这种示例中，一旦吊舱120被引导至靠近和/或邻近第二端114的位置，库存物品就可从吊舱120移除并且安置在靠近第二端114定位的一个或多个搬运箱106d、106c中。在一些示例中，随后可将这种搬运箱106d、106c从第二搬运箱搬运组件104转移到第一总组件102，并且可将一个或多个额外的搬运箱106b、106a从第一搬运箱搬运组件102转移到第二搬运箱组件104以便执行另外的订单。

在示例性实施例中，吊舱搬运组件116可与第一搬运箱搬运组件102和第二搬运箱搬运组件104中的至少一个基本上相似和/或相同。例如，吊舱搬运组件116可包括被配置成在吊舱120在吊舱搬运组件116上或者沿着所述吊舱搬运组件移动时来支撑吊舱120的多个滚子或其他类似部件。吊舱搬运组件116的滚子可与以上关于第一搬运箱搬运组件102描述的滚子108基本上相似和/或相同，并且吊舱搬运组件116的滚子可具有相同的配置以及滚子108的其他特征。例如，当吊舱120在吊舱搬运组件116与系统100的其他部件的一个或多个额外的吊舱搬运组件116之间转移时，吊舱搬运组件116的滚子可支撑吊舱120。在一些示例中，吊舱搬运组件116的滚子可包括可沿顺时针和逆时针方向旋转的多个马达驱动的滚子。例如，吊舱搬运组件116的每个单独的滚子可被独立地控制以相对于吊舱搬运组件116的框架和/或其他部件旋转。沿顺时针或逆时针方向的这种旋转可引起由吊舱搬运组件116的滚子支撑的一个或多个吊舱120在沿着或基本上平行于吊舱搬运组件116的纵向轴线E的方向Z上或者在沿着或基本上平行于纵向轴线E的方向Z'上的对应移动。此外，尽管在图1中未示出，但是吊舱搬运组件116可包括多个部件，所述多个部件被配置成有助于将一个或多个吊舱120从吊舱搬运组件116转移到额外的吊舱搬运组件(未示出)，反之亦然。此类部件可与例如以下将参考图2-图4更详细地描述的第一搬运箱搬运组件102的各种部件基本上相似和/或相同。

安置在操作站110处的控制器118可包括被配置成控制系统100的至少一个方面或部件的操作的任何台式计算机、膝上型计算机、服务器计算机、平板计算机、蜂窝电话、个人数字助理或其他计算装置。在示例性系统100中，控制器118可包括各种各样的装置类别、种类或类型的一个或多个装置，并且控制器118不限于特定类型的装置。在一些示例中，控制器118可包括计算装置和/或云服务的集群。

控制器118可包括被配置成有助于控制搬运箱搬运组件102、104、吊舱搬运组件116和/或系统100的其他部件的操作以及执行任何其他订单执行功能的任何部件。例如，控制器118可包括一个或多个处理单元，所述处理单元诸如经由总线可操作地连接到一个或多个计算机可读介质(例如，存储器)。在一些情况下，这种总线可包括系统总线、数据总线、地址总线、外围部件互连(PCI)高速(PCIe)总线、PCI总线、微型PCI总线以及任何各种本地、外围或独立总线或其任何组合中的一个或多个。虽然处理单元可驻留在控制器118上，但是在其他示例中，这种处理单元也可驻留在与控制器118分离并且与控制器通信的不同的计算装置上。

本文关于控制器118描述的计算机可读介质可包括计算机存储介质和/或通信介质。计算机存储介质包括在任何方法或技术中实现以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的信息的有形存储单元，诸如易失性存储器、非易失性存储器和/或其他持久和/或辅助计算机存储介质、可移除和不可移除计算机存储介质。计算机存储介质包括装置或者作为装置的一部分或装置外部的硬件部件中所包括的有形或物理形式的介质，包括但不限于RAM、静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、相变存储器(PRAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用光盘(DVD)、光卡或者其他光存储介质、磁带盒、磁带、磁盘存储装置、磁卡或者其他磁存储装置或介质、固态存储装置、存储阵列、网络附接存储装置、存储区域网络、托管计算机存储装置或存储器、存储装置、装置和/或存储介质，它们可用于存储和维护信息以供控制器118访问。与计算机存储介质相反，通信介质体现为计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制的调制数据信号中的其他数据。如本文所定义的，计算机存储介质不包括通信介质。在一些示例中，与控制器118相关联的计算机可读介质可存储可由控制器118的处理单元执行的指令，以控制系统100的任何部件的操作和/或执行本文描述的任何其他操作。这种计算机可读介质可存储例如计算机可执行指令、操作系统和/或其他计算机程序指令。

与控制器118相关联的一个或多个处理单元可为或包括一个或多个单核处理器、多核处理器、CPU、GPU、GPGPU或者硬件逻辑部件，它们例如经由来自模块或API的专门编程而配置成执行本文描述的功能。例如但不限于，可用于或用作处理单元的说明性类型的硬件逻辑部件包括现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)、数字信号处理器(DSP)以及其他类型的可定制处理器。例如，处理单元114可为混合装置，诸如来自ALTERA公司或XILINX公司的装置，其包括嵌入在FPGA结构中的CPU核心。

在一些示例中，控制器118还可包括一个或多个用户界面122，其被配置成允许操作员124操作控制器118的一个或多个部件，并且从而控制本文描述的系统100的任何部件的操作。在示例性实施例中，用户界面122可包括与控制器118集成或其外围的一个或多个输入装置或输出装置。与控制器118相关联的输入装置的示例可包括例如键盘、小键盘、鼠标、轨迹球、笔式传感器或智能笔、光笔或光枪，诸如操纵杆或游戏手柄的游戏控制器、诸如麦克风、语音识别装置或语言识别装置的语音输入装置、诸如触摸屏的触摸输入装置、诸如深度相机、握力传感器、加速度计、另一触觉输入的手势或运动输入装置、诸如一个或多个相机或图像传感器的视觉输入装置等等。

与控制器118相关联的输出装置的示例可包括显示器、打印机、音频扬声器、蜂鸣器或者其他音频输出装置、振动马达、线性振动器或者其他触觉输出装置等。例如，操作站110可包括显示器126或者可操作地连接到控制器118的其他这种输出装置。在一些示例中，这种显示器126可为或可包括有机发光二极管(OLED)显示器、液晶显示器(LCD)、阴极射线管(CRT)或者另一种类型的视觉显示器。这种显示器126可为触摸屏的部件，或者可包括触摸屏。在本文描述的任何示例中，显示器126可被配置成提供与吊舱120相关联的信息和/或与安置在吊舱120内的一个或多个物品相关联的信息。这种信息可包括例如吊舱120的内容物、吊舱120的质量、吊舱120的原始机架、仓或其他存储位置、安置在吊舱120内的物品的制造商、这些物品的有效期限或制造日期和/或与使用安置在吊舱120内的物品填写订单相关联的任何其他信息。显示器126还可被配置成提供与引导至操作站110的一个或多个搬运箱106相关联的信息和/或与对应于引导至操作站110的每个相应搬运箱106的单独订单相关联的信息。这种信息可包括例如客户姓名、送货地址、订单日期、送货服务(例如，美国邮政服务、

)和/或物品数量和/或与对应于相应的搬运箱106的订单相关联的其他信息。在示例性实施例中，操作员124可经由显示器126查看这种信息，并且可将一个或多个物品从引导至操作站110的吊舱120转移到引导至操作站110的一个或多个搬运箱106，以便执行对应的订单。

如图1所示，在一些示例中，系统100还可包括至少一个成像装置128。在示例性实施例中，成像装置128可经由一个或多个网络130与控制器118通信和/或可操作地连接到所述控制器。成像装置128可为被配置成获得系统100的至少一部分的照片、数字照片和/或其他图像的任何装置或装置部件。例如，成像装置128可被定位和/或以其他方式配置成在系统100的操作期间获得第一搬运箱搬运组件102和第二搬运箱搬运组件104、安置在搬运箱搬运组件102、104上的一个或多个搬运箱106、吊舱搬运组件116和/或安置在吊舱搬运组件116上的一个或多个吊舱120的多个数字图像。

成像装置128可包括例如数码相机、无线电话、平板计算机、膝上型计算机和/或包括照片、视频和/或数字成像功能的任何其他装置。例如，成像装置128可包括数码相机，所述数码相机被配置成捕获安置在相机的视场内的任何一个或多个物体(诸如一个或多个搬运箱106)的视频和/或数字图像。在这种示例中，成像装置128可包括一个或多个处理器，所述处理器被配置成响应于从操作员124和/或从控制器118接收的一个或多个输入来执行存储的指令和/或控制相机的操作。成像装置128还可包括一个或多个通信接口，所述通信接口被配置成经由网络130和/或经由控制器118与成像装置128之间的有线连接来提供与数据、图像、视频、文件和/或其他信息的连接并且有助于传输数据、图像、视频、文件和/或其他信息。成像装置128还可包括一个或多个可移除和/或不可移除存储器。存储器可包括一个或多个非暂时性计算机可读存储介质，其与以上关于控制器118描述的存储器相似和/或相同。成像装置128的存储器可被配置成存储由成像装置128捕获的数据、图像、视频、文件和/或其他信息，诸如一个或多个搬运箱106的图像和/或系统100的各种部件的图像。

网络130可包括一个或多个个人局域网(“PAN”)、局域网(“LAN”)、广域网(“WAN”)、互联网等等。例如，成像装置128的通信接口可包括用于WiFi LAN和蓝牙PAN的无线电模块。成像装置128的这种通信接口可与控制器118的类似通信接口通信和/或可操作地连接。

在一些示例中，系统100还可包括经由网络130和/或经由一个或多个有线连接与控制器118通信和/或可操作地连接的一个或多个传感器132a、132b(统称为“传感器132”)。这种传感器132可包括例如接近度传感器、光眼、热传感器、质量传感器、红外传感器和/或其任何组合。这种传感器132可被配置成确定接近度、位置、质量、温度和/或与例如一个或多个搬运箱106相关联的任何其他特征和/或与安置在搬运箱106内的一个或多个物品相关联的任何其他特征。在示例性实施例中，系统100可包括与控制器118通信并且被配置成确定搬运箱106相对于系统100的至少一个部件和/或相对于固定参考(例如，相对于纵向轴线A、C中的至少一个和/或横向轴线B、D中的至少一个)的取向的成像装置128或传感器132中的至少一个。例如，传感器132中的至少一个单独地或与成像装置128组合地可被配置成确定安置在搬运箱搬运组件102、104中的至少一个上的搬运箱106的位置、速度、加速度、对准、取向和/或其他特征。在示例性实施例中，本文描述的取向和/或对准可包括在笛卡尔坐标中表达或以其他方式确定的角取向和/或取向。这种取向和/或对准可相对于例如纵向轴线A、C中的至少一个和/或横向轴线B、D中的至少一个来确定。在这种示例中，显示器126可被配置成显示和/或以其他方式提供指示和/或以其他方式与每个相应的搬运箱106的取向相关联的信息。

在一些示例中，传感器132和/或成像装置128中的至少一个可被配置成确定例如搬运箱106相对于纵向轴线A、C中的至少一个和/或横向轴线B、D中的至少一个的取向和/或对准，并且传感器132和/或成像装置128中的至少一个可生成包括指示所确定的取向的信息的一个或多个信号。传感器132和/或成像装置128中的至少一个可将这种信号引导至控制器118，并且在这种示例中，控制器118可将所确定的取向与存储在控制器118的存储器中的一个或多个取向阈值进行比较。

例如，在系统100的操作期间的假设情况下，传感器132和/或成像装置128中的至少一个可确定特定搬运箱106的侧壁被以相对于第一搬运箱搬运组件102的横向轴线B的特定夹角(例如，确定的10度的角度)安置。在与横向轴线B相关联的示例性取向阈值具有小于所确定的角度的值(例如，具有8度的示例性值或者小于10度的任何其他值的取向阈值)的情况下，控制器图118可确定特定搬运箱106的取向高于可接受的取向阈值或者以其他方式在其之外。在这种示例中，控制器118可经由显示器126和/或与控制器118相关联的其他输出装置向操作员提供警告、警报和/或其他信息，从而指示所确定的搬运箱106的取向在可接受的取向阈值之外。在一些示例中，控制器118可控制第一搬运箱搬运组件102、第二搬运箱搬运组件104和/或系统100的其他部件，以响应于这种确定而暂时停止操作。以这种方式停止操作可使得操作员124能够重新定向特定的搬运箱106，使得可恢复正常的系统操作。应理解，可基于与本文描述的轴线A、B、C、D、E、搬运箱搬运组件102、104和/或吊舱搬运组件116中的任何一个相关联的取向和/或取向阈值来执行类似的确定和/或操作。此外，在额外的实施例中，这种取向阈值可具有大于或小于8度的任何值，并且上述示例不应被解释为以任何方式限制本公开。在本文描述的任何示例性实施例中，控制器118、用户界面122、显示器126、成像装置128和/或传感器132中的至少一个可为搬运箱搬运组件102、104中的至少一个的部件。

在额外的示例中，传感器132和/或成像装置128中的至少一个可被配置成确定例如物品是否已被放置在一个或多个搬运箱106内、安置在一个或多个特定搬运箱106内的一个或多个物品的标识、一个或多个搬运箱106内的这种物品的取向和/或对准和/或这些物品的任何其他视觉、热或其他可区分的特征。在这种示例中，传感器132、控制器118和/或成像装置128中的至少一个可采用图像识别软件、神经网络和/或其他部件来有助于进行这种确定。例如，在这种实施例中，传感器132和/或成像装置128中的至少一个可在物品已经放置在搬运箱106中之前扫描搬运箱106，并且可生成包括指示没有物品的搬运箱106的信息的一个或多个信号。一旦物品已被放置在搬运箱106内，传感器132和/或成像装置128中的至少一个可再次扫描同一搬运箱106以确定物品的存在、物品的标识、物品的取向等，并且可生成一个或多个额外信号，包括指示具有安置在其中的物品的搬运箱106的信息。传感器132和/或成像装置128中的至少一个可将这种信号引导至控制器118，并且在这种示例中，控制器118可使用存储在控制器118的存储器中的图像识别软件来识别物品。在一些示例中，成像装置128可在未将物品安置在搬运箱106中的情况下捕获搬运箱106的第一图像，并且在将物品安置在搬运箱106内的情况下可捕获搬运箱106的第二图像。成像装置128可向控制器118发送包括指示这种图像的信息的相应信号。控制器118可通过例如比较两个图像并且基于比较来识别图像中包括的一个或多个像素的变化来确定这种物品的存在和/或这种物品的标识。

图2和图3展示了示例性搬运箱搬运组件102的各种部件，并且图4展示了另一示例性搬运箱搬运组件400的各种部件。以上参考图1描述的搬运箱搬运组件104可与示例性搬运箱搬运组件102或搬运箱搬运组件400基本上相似和/或相同，并且在一些实施例中，以上参考图1描述的搬运箱搬运组件104可包括与搬运箱搬运组件102、400中的任一个基本上相似和/或相同的部件。因此，除非另有说明，否则对图2、图3和图4中所示的搬运箱搬运组件102、400的描述也可适用于搬运箱搬运组件104。

如图2所示，搬运箱搬运组件102可包括滑动杆200，所述滑动杆基本上平行于搬运箱搬运组件102的纵向轴线A延伸。在这种示例中，滑动杆200可包括被配置成相对于搬运箱搬运组件102的一个或多个部件线性移动的基本上平面的、基本上刚性的和/或基本上线性的棒、杆、轴、臂和/或其他结构。例如，滑动杆200可基本上从搬运箱搬运组件102的第一端112延伸到第二端114。在这种示例中，滑动杆200可沿着搬运箱搬运组件102的横向轴线B移动。具体地，滑动杆200可在沿着或者基本上平行于搬运箱搬运组件102的横向轴线B的方向Z上移动，并且在沿着或者基本平行于横向轴线B的方向Z'上移动。滑动杆200可具有任何长度、宽度和/或其他尺寸或配置，使得滑动杆200可被配置成相对于滚子108和/或搬运箱搬运组件102的其他部件同时移动多个搬运箱106。滑动杆200可由任何金属、合金和/或其他类似材料制成，并且可足够刚性以在没有显著水平的挠曲或弯曲的情况下承受与同时移动安置在搬运箱搬运组件102上的一个或多个搬运箱106(诸如在搬运箱搬运组件102上的不同的相应位置处的搬运箱106)相关联的不平衡扭矩力。如图2所示，在一些示例中，滑动杆200可安置在滚子108下方，使得滚子108可安置在例如滑动杆200与安置在搬运箱搬运组件102上的一个或多个搬运箱106之间。

搬运箱搬运组件102还可包括一个或多个致动器202a、202b、202c、202d、202e......202n(统称为“致动器202”)，所述致动器连接到滑动杆200并且可与其一起移动。这种致动器202可为例如螺线管、气动致动器和/或被配置成通过有限行程或其他线性距离可控制地移动与其连接的搬运箱搬运组件102的部件的任何其他装置。尽管图2所示的搬运箱搬运组件102包括五个致动器202，但是在其他示例中，搬运箱搬运组件102可包括连接到滑动杆200的多于或少于五个致动器202。在这种示例中，第一致动器202a可沿着X方向上的滑动杆200的长度与第二相邻致动器202b间隔开任何期望的距离，并且这种间隔可对应于例如由搬运箱搬运组件102承载的搬运箱106的长度和/或宽度尺寸。例如，当多个搬运箱106基本上彼此相邻地安置在搬运箱搬运组件102的滚子108上时，致动器202中的每一个可沿着滑动杆200安置在与搬运箱106的大致位置相对应的位置处。在一些示例中，致动器202可固定地连接到滑动杆200，而在其他示例中，致动器202中的至少一个能够可移动地连接到滑动杆200。

在示例性实施例中，搬运箱搬运组件102还可包括至少一个凸块204a、204b、204c、204d、204e......204n(统称为“凸块204”)。凸块204中的每一个可沿着搬运箱搬运组件102的纵向轴线A彼此间隔开。例如，第一凸块204a可沿着纵向轴线A与第二相邻凸块204b间隔开，等等。在一些示例中，两个或更多个相邻凸块204可沿着例如滑动杆200彼此间隔开。例如，在一些示例中，凸块204a中的至少一个可连接到相应的致动器202a，并且这种凸块204a可沿着滑动杆200与相邻凸块204b间隔开，而不管相邻凸块204b连接到滑动杆200和/或以其他方式与所述滑动杆相关联的方式如何。在这种示例中，相邻凸块204b可直接连接到滑动杆200，或者可经由一个或多个棒、轴、臂或其他连杆机构(未示出)间接连接到滑动杆200。在额外的示例中，每个凸块204可沿着滑动杆200在间隔开的位置处连接到相应的致动器202。如图2所示，在这种示例中，凸块204中的一个或多个可直接连接到相应的致动器202。替代地，在一些示例中，凸块204中的一个或多个可经由一个或多个棒、轴、臂或其他连杆机构(未示出)间接地连接和/或以其他方式联接到相应的致动器202。

在本文描述的任何示例性实施例中，致动器202中的每一个可被配置成在方向Y上和在方向Y'上直接或间接地移动与其连接的对应凸块204。此类方向可为例如基本上垂直于搬运箱搬运组件102的包括纵向轴线A和横向轴线B的平面。另外，这种凸块204的移动可对应于对应致动器202的行程。例如，每个致动器202可在方向Y上具有有限的行程或位移，并且在启动时，致动器202可使与其连接的凸块204移动基本上等于这种行程的距离。

本公开的示例性凸块204可具有任何形状、大小、取向或其他配置，其被配置成有助于与安置在搬运箱搬运组件102上的搬运箱106接合。例如，每个凸块204可包括被配置成接合搬运箱106的表面的一个或多个叉头、指状物、延伸部和/或其他类似部件。以这种方式接合搬运箱106可有助于凸块204移动搬运箱106，例如沿着或基本上平行于搬运箱搬运组件102的横向轴线B的方向Z。例如，当致动器202脱离接合时，凸块204可基本上保持在滚子108的顶表面下方，使得凸块204可不接触安置在搬运箱搬运组件102上的对应的搬运箱106。然而，接合致动器202中的一个可在方向Y上垂直地移动连接到致动器202的凸块204，使得凸块204可接合搬运箱106。例如，多个滚子108包括第一滚子和第二滚子，所述第二滚子基本上邻近第一滚子安置。在这种示例中，第二滚子可在方向X上与第一滚子以一定间隙间隔开。因此，当致动器202被接合以使凸块204在方向Y上垂直移动时，凸块204可至少部分地延伸到间隙中以接合搬运箱106。例如，凸块204的一个或多个叉头、指状物、延伸部和/或其他部件可在凸块204与搬运箱106接合时至少部分地延伸到间隙中。

如上所述，致动器202可沿着滑动杆200的长度安置在固定位置处，并且致动器202可在方向X上间隔开，使得连接到每个致动器202的相应凸块204被定位成接合安置在搬运箱搬运组件102上的多个搬运箱106中的相应搬运箱106。因此，当凸块204与搬运箱106接合时，滑动杆200在沿着或基本上平行于搬运箱搬运组件102的横向轴线B的方向Z上的移动可使搬运箱106在沿着或基本上平行于横向轴线B的方向Z上移动。同样，在系统100包括第一搬运箱搬运组件102和第二搬运箱搬运组件104的实施例中，应理解，当第二搬运箱搬运组件104的凸块204与安置在第二搬运箱搬运组件104上的搬运箱106接合时，第二搬运箱搬运组件104的滑动杆200沿Z'方向的移动可使搬运箱106沿Z'方向移动。在本文描述的任何示例性实施例中，搬运箱搬运组件102的一个或多个致动器202能够可操作地和/或以其他方式连接到控制器118(图1)，并且控制器118可被配置成独立地启动和停用致动器202中的每一个。

如图2所示，搬运箱搬运组件102还可包括一个或多个部件，诸如一个或多个套筒206a、206b(统称为“套筒206”)、导杆208a、208b(统称为“导杆208”)、连杆机构210a、210b(统称为“连杆机构210”)、配件212a、212b、212c、212d(统称为“配件212”)和/或其他部件，所述部件被配置成有助于在沿着或基本上平行于搬运箱搬运组件102的横向轴线B的方向Z、Z'上移动滑动杆200。如以下将描述的，这些部件可直接或间接地连接到搬运箱搬运组件102的框架214和/或由其支撑，并且在一些实施例中，这种部件可包括一个或多个额外的致动器216a、216b(统称为“致动器216”)，所述致动器被配置成使滑动杆200在沿着或基本上平行于横向轴线B的方向Z、Z'上移动。

框架214可包括任何基本上刚性的结构或结构组合，所述结构被配置成支撑搬运箱搬运组件102的各种部件，并且支撑由搬运箱搬运组件102承载的多个搬运箱106。在一些示例中，框架214可包括任何数量的轨道、连杆机构、桁架结构、支撑件或者其他类似结构，所述结构被配置成增加框架214的刚度和/或强度。在这种示例中，框架214可具有任何形状、大小、长度、宽度、高度和/或其他配置，所述配置被配置成有助于支撑搬运箱搬运组件102的各种部件。例如，虽然图2所示的框架214可具有基本上矩形的形状，在其他示例中，框架214可为基本上正方形、基本上圆形、曲线形、梯形和/或任何其他形状，所述形状被配置成有助于将多个搬运箱106引导至操作站110(图1)。框架214可由钢、铝和/或任何其他任何金属或合金制成，并且在一些示例中，框架214可包括一个或多个凸缘、支架、架子、平台，并且/或者其他表面是本文关于搬运箱搬运组件102、104、400和/或吊舱搬运组件116描述的任何部件都可安装到的结构。此外，本文描述的轴线A、B、C、D、E中的任何一个和/或由这些轴线限定的任何平面由框架214的一个或多个结构或部分限定。

在本文所述的任何示例中，滑动杆200可由框架214支撑，并且可在沿着或者基本上平行于横向轴线B的方向Z、Z'上相对于框架214移动。例如，套筒206a、206b可在滑动杆200的相反端处连接到滑动杆200，并且套筒206可将滑动杆200可移动地连接到导杆208。例如，每个套筒206可包括具有形状、直径和/或其他配置的开口、通路和/或通道，以接收对应的导杆208。在一些示例中，导杆208可包括基本上圆柱形的轴，所述轴在方向Z上沿着框架214的基本上整个宽度或长度延伸。在这种示例中，套筒206可包括基本上圆柱形的通道，所述通道被配置成接收导杆208，并且将滑动杆200可移动地连接到导杆208。如图2所示，在一些示例中，导杆208a可安置在框架214的第一端112处，并且导杆208b可在框架214的第二端处基本上平行于导杆208b安置。在这种示例中，导杆208可基本上平行于横向轴线B安置和/或基本平行于搬运箱搬运组件102的连接到框架214的一个或多个滚子108安置。在这种示例中，套筒206可被配置成当滑动杆200在上述方向Z、Z'上移动时沿着导杆208的外径行进和/或以其他方式由所述外径支撑。为了有助于这种移动，在一些示例中，套筒206可包括一个或多个衬套、轴承、从动件表面和/或其他部件，其被配置成在套筒206连接到导杆208时使与移动滑动杆200相关联的阻力、摩擦和/或其他人负载最小化。此外，尽管导杆208在图2中示出为具有基本上圆柱形的形状，但是在其他实施例中，导杆208中的一个或多个可具有基本上正方形、基本上L形、基本上矩形、基本上椭圆形和/或任何其他形状的横截面。此外，应理解，导杆208可经由框架214的一个或多个凸缘、支架、表面和/或其他部件固定地连接到框架214。

致动器216中的至少一个还可经由一个或多个凸缘、支架、表面和/或其他部件连接到框架214。在一些示例中，这种致动器216可包括例如任何伺服马达、AC马达、DC马达、步进马达和/或其他马达、气动装置和/或具有输出轴的其他装置，所述输出轴被配置成以期望的固定速度和/或以期望的可变速度在期望方向上(例如，顺时针或逆时针)旋转。这种致动器216可包括例如本领域已知的任何电动马达或其他马达。在图2的示例性实施例中，致动器216a可在第一端112处连接到框架214，并且致动器216b可在第二端114处连接到框架214，并且在本文描述的任何示例中，搬运箱搬运组件102的一个或多个致动器216能够可操作地和/或以其他方式连接到控制器118(图1)，并且控制器118可被配置成独立地或组合地启动和停用致动器216中的每一个。例如，在搬运箱搬运组件102包括两个致动器216的实施例中，控制器118可根据任何共同的主从驱动关系来控制致动器216的操作。在这种控制架构中，控制器118可控制致动器216的相应输出轴以便以基本上相同的速度和/或在相同或相反的方向上旋转，以有助于滑动杆200例如在方向Z、Z'上的移动。

例如，控制器118可控制在搬运箱搬运组件102的操作期间致动器216的相应输出轴旋转的速度、加速度、减速度、开始时间、停止时间和/或方向，并且因此，一个或多个致动器216可操作以沿着第一和第二导杆208在Z、Z'方向上移动滑动杆200。因此，在搬运箱搬运组件102包括两个致动器216(例如，安置在框架214的第一端112处的第一马达216a和安置在第二端114处的第二马达216b)诸如经由一个或多个连杆机构210可操作地和/或以其他方式连接到滑动杆200的实施例中，控制器118可控制致动器216的操作，使得第一致动器216a可操作以与第二致动器216b组合地和/或以其他方式与第二致动器216b配合来使滑动杆200在方向Z、Z'上移动。

在本文所述的任何示例中，连杆机构210a可在框架214的第一端112处将致动器216a连接到滑动杆200，并且连杆机构210b可在框架214的第二端114处将致动器216b连接到滑动杆200。如图2所示，在一些示例中，连杆机构210可包括一个或多个带、链条、轴、轨道和/或其他可移动的连杆装置，所述连杆装置被配置成将由致动器216的相应输出轴提供的扭矩和/或旋转力转移到滑动杆200。以这种方式，连杆机构210可响应于致动器216的相应输出轴的旋转而引起滑动杆200沿着导杆208的基本线性运动。在本文描述的任何示例中，滑动杆200可固定地连接到连杆机构210，并且连杆机构210可移动地连接到框架214，使得一个或多个致动器216的启动可使连杆机构210相对于框架214移动。由于滑动杆200与连杆机构210之间的固定连接，连杆机构210相对于框架214的这种移动可引起滑动杆200相对于框架214在方向Z、Z'上的对应移动。

例如，套筒206a可在框架214的第一端112处螺栓连接、夹紧、焊接、卷曲、啮合和/或以其他方式固定地连接到连杆机构210a，并且套筒206b可以类似的方式在框架214的第二端114处固定地连接到连杆机构210b。在这种实施例中，一个或多个致动器216的输出轴可与对应的连杆机构210配合，使得输出轴的旋转可驱动和/或以其他方式引起相应连杆机构210相对于框架214的对应的旋转和/或其他移动。在一些示例中，连杆机构210可与相应致动器216的输出轴直接接触，而在其他示例中，可采用一个或多个齿轮、滑轮、轴承、衬套和/或其他配件结构来使致动器216的输出轴与相应连杆机构210配合。另外，一个或多个这种配件212可旋转地安装到框架214，并且可被配置成有助于连杆机构210相对于框架214的移动。例如，每个连杆机构210可与安置在框架214的每个端部112、114处的一对配件212配合，并且在连杆机构210由搬运箱搬运组件102的对应致动器216驱动时，每对配件212可有助于对应的连杆机构210相对于框架214的旋转。

图3展示了搬运箱搬运组件102的另一视图(例如，俯视等距视图)。在图3所示的示例性实施例中，为了清楚起见，已省略可旋转地连接到框架214的滚子108(图2)。如图3所示，框架214可包括一个或多个轨道，诸如沿着后边缘和/或框架214的一部分安置的轨道300。当搬运箱106在方向X、X'上沿着搬运箱搬运组件102移动时，这种轨道300可有助于引导搬运箱106的移动。这种轨道300可沿着框架214的基本上整个长度延伸，诸如从第一端112延伸到第二端114。在其他示例中，框架214可包括一个或多个额外轨道300，并且这种额外轨道300可沿着框架214的基本上整个宽度(例如，靠近第一端112或第二端114)、沿着框架214的前边缘和/或在沿着框架214的任何其他期望位置处安置，以有助于在搬运箱搬运组件102的操作期间引导搬运箱106的移动。

图3还展示了在框架214的第一端114处的套筒206a与导杆208a之间的示例性可移动连接，以及套筒206a与连杆机构210a之间的示例性固定连接。此外，图3展示了凸块204a与第一搬运箱106a之间的示例性接合。如图3所示，凸块204a可包括被配置成接合搬运箱106a的表面的一个或多个叉头、指状物、延伸部和/或其他类似部件。具体地，本文所述的凸块204可接触后壁302、与后壁302相对安置的前壁304、底部306和/或搬运箱106的基本上垂直于壁302、304中的一个或两个的一个或多个侧壁308、310的相应的外表面。以这种方式接合搬运箱106可有助于凸块204例如在方向Z上相对于框架214移动搬运箱106。

例如，如图3所示，当致动器202a被启动时，连接到致动器202a的凸块204a可在方向Y上垂直移动，使得凸块204a可接合搬运箱106a的后壁302和/或底部306。因此，当凸块204a与搬运箱106a接合时，滑动杆200在方向Z上的移动可使搬运箱106a在方向Z上移动。具体地，当至少与搬运箱106a的后壁302接合时，凸块204a可被配置成在滑动杆200在方向Z上移动时在方向Z上向后壁302施加力。这种力可有效地在方向Z上沿着一个或多个基本上圆柱形滚子108(未示出)的外表面推动搬运箱106a。搬运箱106a的移动可比例如移动搬运箱106的其他方法更有效且更准确，其中仅在滚子108和/或搬运箱搬运组件的其他部件与底部306的外表面之间进行接触。具体地，这种方法可依靠重力和摩擦来移动搬运箱，而不需要由本公开的示例性凸块204施加的直接力。虽然图3展示了与搬运箱106a配合以使搬运箱在Z方向上移动的凸块204a，但是应理解，本文所述的搬运箱组件102、104可被配置成移动除搬运箱之外的一个或多个物品。例如，在其他实施例中，除了搬运箱106之外的一个或多个物品，诸如被配置成安置在本文所述的搬运箱106或吊舱120内的库存物品，可直接安置在滚子108上并且可通过例如凸块204对其起作用。在这种示例中，凸块204可接合这些物品的至少一部分，并且可被配置成在滑动杆200在方向Z上移动时在方向Z上向这些物品施加力。另外，滚子108可被配置成通过直接向这些物品施加力而使这些物品在方向X、X'上移动。

如上所述，图3展示了示例性实施例，其中凸块204a与搬运箱106a的后壁302接合。在这种实施例中，搬运箱106a可安置在初始位置处，在所述初始位置中，后壁302靠近和/或基本上邻近轨道300(正如图3所示的搬运箱106b至106e的位置)。滑动杆200还可安置在靠近和/或基本上邻近框架214的后部312(诸如靠近轨道300)的初始位置处。因此，当致动器202a被启动以使凸块204a在方向Y上垂直移动时，凸块204a可被定位成至少接合搬运箱106a的后壁302，并且当滑动杆200在方向Z上移动时在方向Z上向后壁302施加力。另一方面，在其他示例性实施例中，凸块204a可被配置成接合搬运箱106a的前壁304。在这种实施例中，搬运箱106a可安置在上述初始位置处，在所述初始位置中，后壁302靠近和/或基本上邻近轨道300。然而，滑动杆200可安置在靠近和/或基本上邻近框架214的与后部312相对的前部314的初始位置处。因此，当致动器202a被启动以使凸块204a在方向Y上垂直移动时，凸块204a可被定位成至少接合搬运箱106a的前壁304，并且当滑动杆200在方向Z'上从框架214的前部314移动到后部312时在方向Z'上向前壁304施加力。例如，可通过第二搬运箱搬运组件104(图1)采用这种配置，以便将搬运箱106a从第二搬运箱搬运组件104转移到第一搬运箱搬运组件102。

在又另外的示例中，本文描述的一个或多个凸块204可相对于搬运箱106、致动器202、框架214、滑动杆200、滚子108和/或搬运箱搬运组件102的其他部件可旋转、可枢转和/或以其他方式可移动。例如，在凸块204的位置和/或取向相对于致动器202和/或滑动杆200固定的一些实施例中，凸块204可操作以当滑动杆200在方向Z上移动时至少接合相应搬运箱106的后壁302并且在方向Z上向后壁302施加力，或者当滑动杆200在方向Z'上移动时至少接合相应搬运箱106的前壁304并且在方向Z'上向前壁304施加力。在凸块204沿顺时针和/或逆时针方向围绕基本上平行于方向Y延伸的轴线(诸如轴或者对应致动器202的其他部件的纵向轴线)可旋转至少约108度的示例中，凸块204可被配置成依据凸块204围绕这种轴线的取向并且依据滑动杆200的初始位置而接合搬运箱106的前壁304或后壁302。这种功能可使得单个搬运箱搬运组件102能够在方向Z、Z'中的任一方向上向搬运箱106施加力，并且因此可使得这种搬运箱搬运组件102能够在操作期间使搬运箱106在方向Z、Z'中的任一方向上移动。

应理解，一个或多个伺服马达、电动马达、螺线管、气动致动器和/或其他这种装置可连接到凸块204和/或致动器202，以有助于凸块204的这种旋转。在又另外的示例中，这种装置可连接到滑动杆200，并且这种装置可使致动器202和对应的凸块204相对于滑动杆200旋转以有助于这种功能。在本文描述的任何示例中，这种装置能够可操作地和/或以其他方式连接到控制器118(图1)，并且控制器118可被配置成独立地启动和停用装置中的每一个。

图4展示了本公开的另一示例性搬运箱搬运组件400。图4的示例性搬运箱搬运组件400可与本文所述的示例性搬运箱搬运组件102、104基本上相同和/或与示例性吊舱搬运组件116基本上相同。因此，如使用图4中的相同项目数字标识的，搬运箱搬运组件400可具有与搬运箱搬运组件102、104和/或吊舱搬运组件116中的至少一个基本上相似和/或相同的部件。因此，除非另有说明，否则对图1、图2和图3中所示的搬运箱搬运组件102、104和/或吊舱搬运组件116的描述也可适用于图4所示的搬运箱搬运组件400。

如图4所示，除了其他方面，示例性搬运箱搬运组件400可包括滑动杆200，所述滑动杆基本上平行于搬运箱搬运组件400的纵向轴线A延伸。在这种示例中，滑动杆200可安置在多个滚子108的下方，并且可沿着搬运箱搬运组件400的横向轴线B移动。具体地，滑动杆200可在沿着或者基本上平行于搬运箱搬运组件400的横向轴线B的方向Z上移动，并且在沿着或者基本平行于横向轴线B的方向Z'上移动。搬运箱搬运组件400还可包括连接到滑动杆200并且可与其一起移动的一个或多个致动器202，以及连接到每个相应致动器202的至少一个凸块204。在这种实施例中，致动器202中的每一个可被配置成在方向Y和方向Y'上移动与其连接的对应凸块204。此外，搬运箱搬运组件400可包括一个或多个部件，诸如一个或多个套筒206、导杆208、连杆机构210、配件212和/或其他部件，所述部件被配置成有助于在沿着或者基本上平行于搬运箱搬运组件400的横向轴线B的方向Z、Z'上移动滑动杆200。这些部件可直接或间接地连接到搬运箱搬运组件400的框架214和/或由其支撑，并且在一些实施例中，这种部件可包括致动器216a，所述致动器被配置成使滑动杆200在沿着或基本上平行于横向轴线B的方向Z、Z'上移动。此外，这些部件可与以上关于至少图2和图3描述的对应部件基本上相似和/或相同。

然而，在图4的示例性实施例中，可省略以上关于图2讨论的第二致动器216b。相反，搬运箱搬运组件400可采用单个致动器216a，诸如伺服马达、电动马达和/或以上关于图2的致动器216描述的任何装置，以驱动滑动杆200相对于框架214的移动。从图4所示的实施例中省略第二致动器216b可相对于已知系统进一步降低搬运箱搬运组件400的总成本，并且可相对于本文所述的其他搬运箱搬运组件102、104降低搬运箱搬运组件400的成本。

如以上参考图2所描述的，在这种示例性实施例中，单个致动器216a可连接到连杆机构210a。另外，搬运箱搬运组件400可包括从第一端112延伸到第二端114的一个或多个同步带、链条、轨道、轴、杆和/或其他连杆机构402。这种连杆机构402可与例如致动器216a、连杆机构210a和/或配件212a配合，以驱动安置在第二端214处的连杆机构210b的运动。在这种示例中，可在连杆机构402和例如连杆机构210a、210b的交汇处安置一个或多个额外齿轮、滑轮、夹具、支架、衬套和/或其他这种配件，以有助于这种连杆机构210a、210b与连杆机构402之间的配合关系。由于本文描述的连杆机构210a、210b、402之间的连接，单个致动器216a的输出轴的旋转可驱动连杆机构210b相对于框架214的移动。具体地，由致动器216a的输出轴提供的扭矩和/或旋转力可驱动连杆机构210a相对于框架214的旋转和/或其他移动。这种移动可例如围绕配件212a、212c。另外，连接连杆机构210a、210b的连杆机构402可被配置成将来自致动器216a的输出轴的扭矩和/或旋转力和/或来自配件212a和/或连杆机构210a的同量移动转移到连杆机构210b。以这种方式，连杆机构410可与连杆机构210a的移动一致地驱动连杆机构210b的移动。因此，由于本文描述的连杆机构210a、210b、402之间的连接，图4所示的单个致动器216a的输出轴的旋转可驱动连接到连杆机构201a、210b的滑动杆200在方向Z，Z'上的移动。

如上所述，在本文描述的任何示例性系统100中，各种搬运箱搬运组件102、104可用于将一个或多个搬运箱106移动到靠近用户站110的位置。例如，各个滑动杆200、滚子108、致动器202、致动器216和/或相应的搬运箱搬运组件102、104的其他部件可被配置成将一个或多个搬运箱106以任何期望顺序并且在任何期望的到达正时提供到靠近用户站110的位置。引导至用户站110的搬运箱106的顺序次序、到达正时和/或其他特征可对应于例如使用在一个或多个吊舱116中递送到操作站110的物品在操作站110处填写的一个或多个订单。在一些示例中，以期望顺序和/或在任何期望到达正时将一个或多个搬运箱106提供到靠近用户站110的位置可使得操作员124能够从到达的吊舱120中移除所需数量的物品并且以有效且可靠的方式安置搬运箱106中的每一个内的移除的物品。

为了有助于这种订单执行操作，控制器118可控制致动器202a以在方向Y上移动连接到致动器202a的凸块204a，所述方向Y基本上垂直于由第一搬运箱搬运组件102的纵向轴线A和横向轴线B形成的平面。应理解，方向Y可相对于例如滚子108和/或第一搬运箱搬运组件102的一个或多个搬运箱106可安置在其上的各种其他部件垂直向上。另外，在方向Y上移动凸块204a可使凸块204a接触和/或以其他方式接合安置在第一搬运箱搬运组件102上的特定搬运箱106a的底部306和/或后壁302。在一些示例中，在方向Y上移动凸块204a以接合底部306和/或后壁302可使得凸块204a的一个或多个叉头、指状物、延伸部和/或其他部件至少部分地延伸到第一搬运箱搬运组件102的相邻滚子108之间的间隙中。在这种示例中，凸块204a的一个或多个叉头、指状物、延伸部和/或其他部件可延伸到间隙中，以便至少接触搬运箱106a的后壁302。此外，在这种示例中，滑动杆200可安置在基本上邻近和/或靠近框架214的后部312(诸如靠近轨道300)的初始位置处。此外，在这种示例中，搬运箱106a可处于图1所示的初始位置。当搬运箱106a处于这种初始位置时，搬运箱106a可例如基本上邻近和/或靠近框架214的后部312(诸如靠近轨道300)安置。

在这种示例中，控制器118还可控制本文所述的致动器216中的至少一个，以当凸块204a与搬运箱106a接合时在沿着和/或基本上平行于横向轴线B的方向Z上移动滑动杆200。滑动杆200的这种移动可使凸块204a在方向Z上向搬运箱106a的后壁302施加力。应理解，当滑动杆200在相同方向上移动时，借助于在方向Z上驱动凸块204a，可经由凸块204a将这种力施加到后壁302。此外，在第二搬运箱搬运组件104与第一搬运箱搬运组件102相邻安置的示例性实施例中，在凸块204a与搬运箱106a接合时在方向Z上移动滑动杆200可将搬运箱106a从第一搬运箱搬运组件102转移到第二搬运箱搬运组件104。具体地，这种移动可将搬运箱106a从搬运箱搬运组件102上的第一位置转移到搬运箱搬运组件104上的第二位置，在所述第一位置中，搬运箱106a由搬运箱搬运组件102的滚子108支撑，在所述第二位置中，搬运箱106a由第二搬运箱搬运组件104的滚子108支撑。

在这种示例中，控制器118还可控制第二搬运箱搬运组件104的一个或多个滚子108，以相对于第二搬运箱搬运组件104的框架214沿顺时针或逆时针方向旋转。以这种方式旋转第二搬运箱搬运组件104的支撑搬运箱106a的滚子108可使搬运箱106a在方向X上移动，所述方向X沿着和/或基本上平行于第二搬运箱搬运组件104的纵向轴线C。从图1所示的示例性系统100可看出，以这种方式移动搬运箱106a可使搬运箱106a朝向靠近第二搬运箱搬运组件104的端部114的操作站110移动。

在又另外的示例中，还可能期望或必要的是至少暂时将搬运箱106a从第二搬运箱搬运组件104转移到第一搬运箱搬运组件102。将搬运箱106a从第二搬运箱搬运组件104转移到第一搬运箱搬运组件102可允许例如另一个搬运箱106b比搬运箱106a更靠近操作站110定位。基于包括在操作站110处执行的各种订单的顺序和/或要求、操作站110处的各个吊舱120的到达正时和/或其他订单执行因素的多个因素，可能需要对本文描述的各种搬运箱106进行这种重新排序。

在这种另外的示例中，为了将搬运箱106a从第二搬运箱搬运组件104转移到第一搬运箱搬运组件102，控制器118可控制固定地连接到第二搬运箱搬运组件104的滑动杆200的致动器202c，以在方向Y上移动连接到致动器202c的凸块204c。在这种示例中，方向Y可基本上垂直于由第二搬运箱搬运组件104的纵向轴线C和横向轴线D形成的平面。应理解，这种方向Y也可相对于例如滚子108和/或第二搬运箱搬运组件104的各种其他部件垂直向上。在方向Y上移动凸块204c可使凸块204c接触和/或以其他方式接合搬运箱106a的底部306和/或前壁304。在一些示例中，凸块204c的一个或多个叉头、指状物、延伸部和/或其他部件可延伸到使第二搬运箱搬运组件104的相邻滚子108分离的间隙中，以便至少接触搬运箱106a的前壁304。此外，在这种示例中，第二搬运箱搬运组件104的滑动杆200可安置在基本上邻近和/或靠近框架214的前部314(诸如靠近框架214的前轨)的初始位置处。此外，在这种示例中，搬运箱106a可在靠近框架214的前部314(诸如靠近框架214的前轨)的初始位置中。当搬运箱106a处于这种初始位置时，搬运箱106a可安置在例如图1所示的搬运箱106c、106d中的任一个的位置中。

在这种示例中，控制器118还可控制本文所述的致动器216中的至少一个，以当凸块204c至少与搬运箱106a的前壁304接合时在沿着和/或基本上平行于横向轴线D的方向Z'上移动第二搬运箱搬运组件104的滑动杆200。滑动杆200的这种移动可使凸块204c在方向Z'上向搬运箱106a的前壁304施加力。应理解，当第二搬运箱搬运组件104的滑动杆200在方向Z'上朝向第一搬运箱搬运组件102移动时，借助于在方向Z'上驱动凸块204c，可经由凸块204c将这种力施加到前壁304。此外，在第二搬运箱搬运组件104与第一搬运箱搬运组件102相邻安置的示例性实施例中，在凸块204c与搬运箱106a的前壁304接合时在方向Z'上移动滑动杆200可将搬运箱106a从第二搬运箱搬运组件104转移到第一搬运箱搬运组件102。

另外，为了允许另一个搬运箱106b被定位成比搬运箱106a更靠近操作站110，控制器118还可控制连接到第一搬运箱搬运组件102的滑动杆200的致动器202b以在方向Y上移动连接到致动器202b的凸块204b。在这种示例中，在方向Y上移动凸块204b可使凸块204b接触和/或以其他方式接合安置在第一搬运箱搬运组件102上的额外搬运箱106b的底部306和/或后壁302。在这种示例中，凸块204b的一个或多个叉头、指状物、延伸部和/或其他部件可延伸到使第一搬运箱搬运组件102的相邻滚子108分离的间隙中，以至少接触搬运箱106b的后壁302。此外，在这种示例中，滑动杆200可安置在基本上邻近和/或靠近框架214的后部312的上述初始位置处。此外，在这种示例中，搬运箱106b可处于图1所示的初始位置。

在这种示例中，控制器118还可控制第一搬运箱搬运组件102的马达或其他致动器216中的至少一个，以在凸块204b与搬运箱106b接合时在方向Z上移动第一搬运箱搬运组件102的滑动杆200。滑动杆200的这种移动可使凸块204b在方向Z上向搬运箱106b的后壁302施加力。在凸块204b与搬运箱106b接合时在方向Z上移动第一搬运箱搬运组件102的滑动杆200可将搬运箱106b从第一搬运箱搬运组件102转移到第二搬运箱搬运组件104。

在这种示例中，控制器118还可控制第二搬运箱搬运组件104的一个或多个滚子108，以相对于第二搬运箱搬运组件104的框架214沿顺时针或逆时针方向旋转。以这种方式旋转第二搬运箱搬运组件104的支撑搬运箱106b的滚子108可使搬运箱106b在方向X上移动，所述方向X沿着和/或基本上平行于第二搬运箱搬运组件104的纵向轴线C。以这种方式移动搬运箱106b可使搬运箱106b朝向靠近第二搬运箱搬运组件104的端部114的操作站110移动。

如上所述，本公开的示例性系统100包括第一搬运箱搬运组件102和第二搬运箱搬运组件104，所述第二搬运箱搬运组件基本上邻近第一搬运箱搬运组件102并且基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件定位。本公开的搬运箱搬运组件102、104可包括滑动杆200以及连接到滑动杆200并且可与滑动杆一起移动的一个或多个致动器202。另外，相应的凸块204可连接到每个致动器202，并且每个致动器202可被配置成在垂直方向上移动对应的凸块204以接合安置在相应的搬运箱搬运组件上的搬运箱。滑动杆200可沿着搬运箱搬运组件的横向轴线移动或者在基本平行于横向轴线的方向上移动，使得在凸块204与搬运箱106接合时滑动杆200的移动可将搬运箱106从第一搬运箱搬运组件102转移到第二搬运箱搬运组件104。

由于本公开的搬运箱搬运组件102、104使用伺服马达、螺线管和/或其他类似的致动器来驱动例如滑动杆200、凸块204和/或本文所述的其他搬运箱搬运组件部件的运动，因此这种搬运箱搬运组件的总成本可显著低于采用直角转移装置或其他复杂部件的已知材料搬运系统的成本。另外，相对于已知的材料搬运系统，包括在本公开的示例性系统100中的各种部件可降低与制造和/或组装这种系统100相关联的时间和复杂性。

可鉴于以下条款对本公开的实施例的示例进行描述：

1.一种系统，其包括：第一搬运箱搬运组件，所述第一搬运箱搬运组件包括第一滑动杆，所述第一滑动杆基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件的第一纵向轴线延伸，并且可沿着所述第一搬运箱搬运组件的垂直于所述第一纵向轴线的第一横向轴线移动；单个第一马达，所述单个第一马达通过至少一个第一连杆机构联接到所述第一滑动杆，所述第一马达被配置成沿着所述第一横向轴线移动所述第一滑动杆；多个第一致动器，所述多个第一致动器连接到所述第一滑动杆并且可与所述第一滑动杆一起移动；以及多个第一凸块，所述多个第一凸块沿着所述第一纵向轴线彼此间隔开，所述多个第一致动器中的第一致动器被配置成在基本上垂直于包括所述第一纵向轴线和所述第一横向轴线的第一平面的方向上移动所述多个第一凸块中的第一凸块，以接合所述多个搬运箱中的搬运箱；以及第二搬运箱搬运组件，所述第二搬运箱搬运组件基本上邻近并且基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件安置，所述第二搬运箱搬运组件包括第二滑动杆，所述第二滑动杆基本上平行于所述第二搬运箱搬运组件的第二纵向轴线延伸并且可沿着所述第二搬运箱搬运组件的垂直于所述第二纵向轴线的第二横向轴线移动；单个第二马达，所述单个第二马达通过至少一个第二连杆机构联接到所述第二滑动杆，所述第二马达被配置成沿着所述第二横向轴线移动所述第二滑动杆；多个第二致动器，所述多个第二致动器连接到所述第二滑动杆并且可与所述第二滑动杆一起移动；以及多个第二凸块，所述多个第二凸块沿着所述第二纵向轴线彼此间隔开，所述多个第二致动器中的第二致动器被配置成在基本上垂直于包括所述第二纵向轴线和所述第二横向轴线的第二平面的方向上移动所述多个第二凸块中的第二凸块，以接合所述多个搬运箱中的所述搬运箱，其中：当所述第一凸块与所述搬运箱接合时所述第一滑动杆在沿着所述第一横向轴线的第一方向上的移动将所述搬运箱从所述第一搬运箱搬运组件转移到所述第二搬运箱搬运组件，并且当所述第二凸块与所述搬运箱接合时所述第二滑动杆在沿着所述第二横向轴线的与所述第一方向相反的第二方向上的移动将所述搬运箱从所述第二搬运箱搬运组件转移到所述第一搬运箱搬运组件。

2.如条款1所述的系统，其中所述第一搬运箱搬运组件和所述第二搬运箱搬运组件中的至少一个包括多个马达驱动的滚子，所述多个滚子中的每个滚子基本上平行于所述第一横向轴线或所述第二横向轴线中的至少一个延伸，并且可沿顺时针方向和逆时针方向旋转。

3.如前述条款中任一项所述的系统，其还包括操作站，所述操作站包括吊舱搬运组件，所述吊舱搬运组件与所述第一搬运箱搬运组件和所述第二搬运箱搬运组件分离，所述吊舱搬运组件被配置成将包含库存物品的吊舱引导至基本上邻近所述第二搬运箱搬运组件的位置。

4.如任一前述条款所述的系统，所述操作站还包括控制器和可操作地连接到所述控制器的显示器，所述显示器被配置成提供与所述吊舱、所述物品和所述搬运箱相关联的信息。

5.如任一前述条款所述的系统，其还包括与所述控制器通信的成像装置或传感器中的至少一个，所述成像装置或所述传感器中的所述至少一个被配置成确定所述搬运箱相对于所述第一纵向轴线、所述第二纵向轴线、所述第一横向轴线或所述第二横向轴线中的至少一个的取向。

6.一种搬运箱搬运组件，其包括：滑动杆，所述滑动杆基本上平行于所述搬运箱搬运组件的纵向轴线延伸并且可沿着所述搬运箱搬运组件的垂直于所述纵向轴线的横向轴线移动；多个致动器，所述多个致动器连接到第一滑动杆并且可与所述第一滑动杆一起移动；凸块，所述凸块连接到所述多个致动器中的致动器，所述致动器被配置成在基本上垂直于包括所述纵向轴线和所述横向轴线的平面的方向上移动所述凸块，以接合安置在所述搬运箱搬运组件上的搬运箱；以及多个基本上圆柱形的滚子，所述多个基本上圆柱形的滚子基本上平行于所述横向轴线延伸，所述多个滚子中的每个滚子可沿顺时针方向和逆时针方向旋转，其中：在所述凸块与所述搬运箱接合时，所述滑动杆在沿着所述横向轴线的第一方向上的移动使所述搬运箱在所述第一方向上移动。

7.如条款6所述的组件，其中所述多个滚子中的每个滚子包括相应的马达，并且每个马达可独立操作以使所述多个滚子中的对应滚子沿所述顺时针方向和所述逆时针方向旋转。

8.如任一前述条款所述的组件，其中所述搬运箱搬运组件还包括：框架；第一导杆，所述第一导杆连接到所述框架并且基本上平行于所述横向轴线延伸；以及第二导杆，所述第二导杆连接到所述框架并且基本上平行于所述第一导杆延伸，所述滑动杆可移动地连接到所述第一导杆和所述第二导杆。

9.如任一前述条款所述的组件，其中所述搬运箱搬运组件还包括马达，所述马达连接到所述框架并且可操作以沿着所述第一导杆和所述第二导杆在所述第一方向和与所述第一方向相反的第二方向上移动所述滑动杆。

10.如任一前述条款所述的组件，其中所述搬运箱搬运组件还包括连杆机构，所述连杆机构将所述马达连接到所述滑动杆，所述滑动杆固定地连接到所述连杆机构，并且所述连杆机构可移动地连接到所述框架，使得所述马达的启动使所述连杆机构相对于所述框架移动。

11.如任一前述条款所述的组件，其中所述连杆机构包括第一连杆机构，所述第一连杆机构安置在所述框架的第一端处，所述搬运箱搬运组件还包括：第二连杆机构，所述第二连杆机构安置在所述框架的与所述第一端相反的第二端处；以及第三连杆机构，所述第三连杆机构连接所述第一连杆机构和所述第二连杆机构，所述滑动杆固定地连接到所述第二连杆机构，并且所述第二连杆机构可移动地连接到所述框架，使得所述马达的启动使所述第二连杆机构相对于所述框架移动。

12.如任一前述条款所述的组件，其中所述马达包括第一马达，所述第一马达安置在所述框架的第一端处，所述搬运箱搬运组件还包括第二马达，所述第二马达在与所述第一端相反的第二端处连接到所述框架，所述第一马达可操作以与所述第二马达组合地使所述滑动杆在所述第一方向和所述第二方向上移动。

13.如任一前述条款所述的组件，其中所述多个滚子包括第一滚子和第二滚子，所述第二滚子基本上邻近所述第一滚子安置并且与所述第一滚子以一定间隙间隔开，在所述凸块与所述搬运箱接合时所述凸块至少部分地延伸到所述间隙中。

14.如任一前述条款所述的组件，其中所述多个致动器中的每个致动器沿着所述滑动杆与相邻致动器间隔开，使得连接到每个致动器的相应凸块被定位成接合安置在所述搬运箱搬运组件上的所述多个搬运箱中的相应搬运箱。

15.如任一前述条款所述的组件，其中：每个致动器可独立操作以在基本上垂直于所述平面的所述方向上移动所述相应凸块，并且所述致动器或所述凸块中的至少一个可相对于所述滑动杆旋转。

16.如任一前述条款所述的组件，其还包括控制器和可操作地连接到所述控制器的显示器，所述显示器被配置成提供与所述搬运箱和库存物品相关联的信息。

17.如任一前述条款所述的组件，其还包括与所述控制器通信的成像装置或传感器中的至少一个，所述成像装置或所述传感器中的所述至少一个被配置成确定所述搬运箱相对于所述纵向轴线或所述纵向轴线中的至少一个的取向，并且所述显示器被配置成提供与所述取向相关联的信息。

18.一种方法，其包括：在第一方向上移动第一搬运箱搬运组件的第一凸块以接合安置在所述第一搬运箱搬运组件上的搬运箱，其中所述第一搬运箱搬运组件包括多个第一致动器，所述多个第一致动器连接到所述第一搬运箱搬运组件的第一滑动杆并且可与所述第一滑动杆一起移动，所述第一凸块连接到所述多个第一致动器中的第一致动器，所述第一滑动杆基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件的第一纵向轴线延伸并且可沿着所述第一搬运箱搬运组件的垂直于所述第一纵向轴线的第一横向轴线移动，并且所述第一方向基本上垂直于包括所述第一纵向轴线和所述第一横向轴线的平面；在所述第一凸块与所述搬运箱接合时，在沿着所述第一横向轴线的第二方向上移动所述第一滑动杆，以将所述搬运箱从所述第一搬运箱搬运组件转移到第二搬运箱搬运组件，所述第二搬运箱搬运组件基本上邻近且基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件安置；以及使所述第二搬运箱搬运组件的多个滚子旋转，以使所述搬运箱在沿着所述第二搬运箱搬运组件的基本上平行于所述第一纵向轴线的第二纵向轴线的第三方向上移动，其中使所述搬运箱在所述第三方向上移动使所述搬运箱朝向靠近所述第二搬运箱搬运组件的端部安置的操作站移动。

19.如条款18所述的方法，其中所述搬运箱包括第一搬运箱，所述方法还包括：在所述第一方向上移动所述第二搬运箱搬运组件的第二凸块以接合所述第一搬运箱，其中所述第二搬运箱组件包括多个第二致动器，所述多个第二致动器连接到所述第二搬运箱搬运组件的第二滑动杆并且可与所述第二滑动杆一起移动，所述第二凸块连接到所述多个第二致动器中的第二致动器，并且所述第二滑动杆基本上平行于所述第二搬运箱搬运组件的第二纵向轴线延伸，并且可沿着所述第二搬运箱搬运组件的垂直于所述第二纵向轴线的第二横向轴线移动；在所述第二凸块与所述第一搬运箱接合时，使所述第二滑动杆在沿着所述第二横向轴线的与所述第二方向相反的第四方向上移动，以将所述第一搬运箱从所述第二搬运箱搬运组件转移到所述第一搬运箱搬运组件；并且在所述第一凸块与和所述第一搬运箱不同的第二搬运箱接合时，使所述第一滑动杆在沿着所述第一横向轴线的所述第二方向上移动，以将所述第二搬运箱从所述第一搬运箱搬运组件转移到所述第二搬运箱搬运组件。

20.如前述条款中任一项所述的方法，其还包括：确定所述搬运箱相对于所述第一纵向轴线、所述第二纵向轴线、所述第一横向轴线或者所述第二搬运箱搬运组件的垂直于所述第二纵向轴线的第二横向轴线中的至少一个的取向；确定所述取向在取向阈值之外；以及向操作员提供指示所述取向在所述取向阈值之外的信息。

因此，本公开的示例性系统和方法提供了在订单执行环境中搬运搬运箱的独特且迄今为止不可行的方法。这种系统和方法降低了与订单执行相关联的成本并且改进了操作员效率。

结论

尽管已经以特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了这些技术，但是应理解，所附权利要求不一定限制于所描述的特征或动作。相反，特征和动作被描述为这种技术的示例性实现方式。

替代性实现方式包括在本文描述的示例的范围内，在所述替代性实现方式中，元素或功能可被删除，或者以与所示或所讨论的顺序之外的顺序执行，包括基本上同步或以相反的顺序执行，这取决于如本领域技术人员将理解的涉及功能。应强调，可对上述示例进行许多变化和修改，其中的元素应被理解为在其他可接受的示例中。在本文中，所有这类修改和变化意图被包括在本公开的范围内，并且受所附权利要求书保护。

Claims (15)

1.一种搬运箱搬运组件，其包括：

滑动杆，所述滑动杆基本上平行于所述搬运箱搬运组件的纵向轴线延伸，并且可沿着所述搬运箱搬运组件的垂直于所述纵向轴线的横向轴线移动，

多个致动器，所述多个致动器连接到所述滑动杆并且可与所述滑动杆一起移动，

凸块，所述凸块连接到所述多个致动器中的致动器，所述致动器被配置成使所述凸块在基本上垂直于包括所述纵向轴线和所述横向轴线的平面的方向上移动，以接合安置在所述搬运箱搬运组件上的搬运箱的壁，以及

多个基本上圆柱形的滚子，所述多个基本上圆柱形的滚子基本上平行于所述横向轴线延伸，所述多个滚子中的每个滚子可沿顺时针方向和逆时针方向旋转，其中：

当所述凸块与所述搬运箱的所述壁接合时，所述滑动杆在沿着所述横向轴线的方向上的移动，在沿着所述横向轴线的所述方向上，沿着所述多个基本上圆柱形的滚子中的至少一个的外表面，推动所述搬运箱。

2.如权利要求1所述的组件，其中所述多个滚子中的每个滚子包括相应的马达，并且每个马达可独立操作以使所述多个滚子中的对应滚子沿所述顺时针方向和所述逆时针方向旋转。

3.如权利要求1所述的组件，其中所述搬运箱搬运组件还包括：

框架，

第一导杆，所述第一导杆连接到所述框架并且基本上平行于所述横向轴线延伸；以及

第二导杆，所述第二导杆连接到所述框架并且基本上平行于所述第一导杆延伸，所述滑动杆可移动地连接到所述第一导杆和所述第二导杆。

4.如权利要求3所述的组件，其中沿着所述横向轴线的所述方向为第一方向，并且

其中所述搬运箱搬运组件还包括马达，所述马达连接到所述框架并且可操作以沿着所述第一导杆和所述第二导杆在所述第一方向和与所述第一方向相反的第二方向上移动所述滑动杆。

5.如权利要求4所述的组件，其中所述搬运箱搬运组件还包括连杆机构，所述连杆机构将所述马达连接到所述滑动杆，所述滑动杆固定地连接到所述连杆机构，并且所述连杆机构可移动地连接到所述框架，使得所述马达的启动使所述连杆机构相对于所述框架移动。

6.如权利要求5所述的组件，其中所述连杆机构包括安置在所述框架的第一端处的第一连杆机构，所述搬运箱搬运组件还包括：

第二连杆机构，所述第二连杆机构安置在所述框架的与所述第一端相反的第二端处；以及

第三连杆机构，所述第三连杆机构连接所述第一连杆机构和所述第二连杆机构，所述滑动杆固定地连接到所述第二连杆机构，并且所述第二连杆机构可移动地连接到所述框架，使得所述马达的启动使所述第二连杆机构相对于所述框架移动。

7.如前述权利要求4至6中任一项所述的组件，其中所述马达包括第一马达，所述第一马达安置在所述框架的第一端处，所述搬运箱搬运组件还包括第二马达，所述第二马达在与所述第一端相反的第二端处连接到所述框架，所述第一马达可操作以与所述第二马达组合地使所述滑动杆在所述第一方向和所述第二方向上移动。

8.如权利要求1至6中任一项所述的组件，其中所述多个滚子包括第一滚子和第二滚子，所述第二滚子基本上邻近所述第一滚子安置并且与所述第一滚子以一定间隙间隔开，在所述凸块与所述搬运箱的所述壁接合时所述凸块至少部分地延伸到所述间隙中。

9.如权利要求1至6中任一项所述的组件，其中所述多个致动器中的每个致动器沿着所述滑动杆与相邻致动器间隔开，使得连接到每个致动器的相应凸块被定位成接合安置在所述搬运箱搬运组件上的多个搬运箱中的相应搬运箱。

10.如权利要求9所述的组件，其中：

每个致动器可独立操作以在基本上垂直于所述平面的所述方向上移动所述相应凸块，并且

所述致动器或所述凸块中的至少一个可相对于所述滑动杆旋转。

11.如权利要求1至6中任一项所述的组件，其还包括控制器和可操作地连接到所述控制器的显示器，所述显示器被配置成提供与所述搬运箱和库存物品相关联的信息。

12.如权利要求11所述的组件，其还包括与所述控制器通信的成像装置或传感器中的至少一个，

所述成像装置或所述传感器中的所述至少一个被配置成确定所述搬运箱相对于所述纵向轴线或所述横向轴线中的至少一个的取向，并且

所述显示器被配置成提供与所述取向相关联的信息。

13.一种方法，其包括：

在第一方向上移动第一搬运箱搬运组件的第一凸块以接合安置在所述第一搬运箱搬运组件上的搬运箱，其中

所述第一搬运箱搬运组件包括多个第一致动器，所述多个第一致动器连接到所述第一搬运箱搬运组件的第一滑动杆并且可与所述第一滑动杆一起移动，

所述第一凸块连接到所述多个第一致动器中的第一致动器，

所述第一滑动杆基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件的第一纵向轴线延伸，并且可沿着所述第一搬运箱搬运组件的垂直于所述第一纵向轴线的第一横向轴线移动，并且

所述第一方向基本上垂直于包括所述第一纵向轴线和所述第一横向轴线的平面；

在所述第一凸块与所述搬运箱接合时，在沿着所述第一横向轴线的第二方向上移动所述第一滑动杆，以将所述搬运箱从所述第一搬运箱搬运组件转移到第二搬运箱搬运组件，所述第二搬运箱搬运组件基本上邻近且基本上平行于所述第一搬运箱搬运组件安置；以及

使所述第二搬运箱搬运组件的多个滚子旋转，以使所述搬运箱在沿着所述第二搬运箱搬运组件的基本上平行于所述第一纵向轴线的第二纵向轴线的第三方向上移动，其中使所述搬运箱在所述第三方向上移动使所述搬运箱朝向靠近所述第二搬运箱搬运组件的端部安置的操作站移动。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述搬运箱包括第一搬运箱，所述方法还包括：

在所述第一方向上移动所述第二搬运箱搬运组件的第二凸块以接合所述第一搬运箱，其中

所述第二搬运箱搬运组件包括多个第二致动器，所述多个第二致动器连接到所述第二搬运箱搬运组件的第二滑动杆并且可与所述第二滑动杆一起移动

所述第二凸块连接到所述多个第二致动器中的第二致动器，并且

所述第二滑动杆基本上平行于所述第二搬运箱搬运组件的第二纵向轴线延伸，并且可沿着所述第二搬运箱搬运组件的垂直于所述第二纵向轴线的第二横向轴线移动；

在所述第二凸块与所述第一搬运箱接合时，使所述第二滑动杆在沿着所述第二横向轴线的与所述第二方向相反的第四方向上移动，以将所述第一搬运箱从所述第二搬运箱搬运组件转移到所述第一搬运箱搬运组件；并且

在所述第一凸块与和所述第一搬运箱不同的第二搬运箱接合时，使所述第一滑动杆在沿着所述第一横向轴线的所述第二方向上移动，以将所述第二搬运箱从所述第一搬运箱搬运组件转移到所述第二搬运箱搬运组件。

15.如权利要求13或14所述的方法，其还包括：

确定所述搬运箱相对于所述第一纵向轴线、所述第二纵向轴线、所述第一横向轴线或者所述第二搬运箱搬运组件的垂直于所述第二纵向轴线的第二横向轴线中的至少一个的取向；

确定所述取向在取向阈值之外；以及

向操作员提供指示所述取向在所述取向阈值之外的信息。

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