CN109969173B - 交通器的识别方法、装置和汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种交通器的识别方法、装置和汽车。其中，该方法包括：获取距离目标对象在预设距离内的交通器；根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型。本发明解决了由于缺少对非常规车辆的识别，导致的车辆行驶过程中的安全隐患的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术应用领域，具体而言，涉及一种交通器的识别方法、装置和汽车。
背景技术
随着交通工具的多样化，越来越多的交通器材出现在了日常道路中，其中，除了自行车、三轮车和汽车之外，例如老年电动助力车，电动轮椅、电动滑板/滑板车以及电动平衡车也越来越频繁的出现在了日常道路中，这对交通秩序的管理和疏导产生了一定的影响，也存在着交通隐患。
但是现有技术中，汽车缺少对上述非常规车辆的判断识别方法，道路上平衡车加速时间短、机动性较高。危险系数较大，如果不能及时判别，容易引发交通事故。
由于现阶段平衡车的数量越来越多，当驾驶员行驶在路况比较复杂的路段时，特别是在夜间，视野不足的情况下，如果不能及时有效地识别平衡车，很可能引发不必要的交通事故。
针对上述由于缺少对非常规车辆的识别，导致的车辆行驶过程中的安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种交通器的识别方法、装置和汽车，以至少解决由于缺少对非常规车辆的识别，导致的车辆行驶过程中的安全隐患的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种交通器的识别方法，包括：获取距离目标对象在预设距离内的交通器；根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型。
可选的，根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型包括：当前后车轮质心距离大于第一阈值，且驾驶者的肢体运动幅度大于或等于预设幅度时，确定交通器为第一类交通器。
可选的，根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型包括：当前后车轮质心距离大于第一阈值，且驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第二类交通器。
进一步地，可选的，该方法还包括：检测第二类交通器的运动速度，并根据不同的速度所处的区间划分危险等级；依据危险等级进行告警。
可选的，根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型包括：当前后车轮质心距离小于第一阈值，且前后车轮质心距离大于第二阈值，以及驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第三类交通器，其中，第一阈值大于第二阈值。
可选的，根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型包括：当前后车轮质心距离小于第三阈值，且驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第四类交通器。
进一步地，可选的，该方法还包括：根据驾驶员当前的肢体姿势和第四类交通器当前的行进轨迹进行预测，得到第四类交通器与目标对象之间触碰的预测结果；依据预测结果进行告警。
可选的，驾驶者的肢体运动幅度包括驾驶者的腰部以下身体部位的运动幅度。
可选的，该方法还包括：将交通器的位置进行标记，并通过车内控制系统进行告警；其中，将交通器的位置进行标记，并通过车内控制系统进行告警包括：通过传感器获取交通器的位置，并将位置返回车内控制系统；在显示屏幕上显示交通器距离目标对象的位置；通过位置进行告警。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种交通器的识别装置，包括：获取模块，用于获取距离目标对象在预设距离内的交通器；识别模块，用于根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型。
可选的，识别模块包括：第一识别单元，用于当前后车轮质心距离小于第一阈值，且前后车轮质心距离大于第二阈值，以及驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第三类交通器，其中，第一阈值大于第二阈值。
可选的，识别模块包括：第二识别单元，用于当前后车轮质心距离小于第三阈值，且驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第四类交通器。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种汽车，包括：交通器的识别装置，其中，交通器的识别装置包括上述交通器的识别装置。
在本发明实施例中，通过获取距离目标对象在预设距离内的交通器；根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型，达到了有效识别平衡车的检测方法的目的，从而实现了保障行车和路人安全的技术效果，进而解决了由于缺少对非常规车辆的识别，导致的车辆行驶过程中的安全隐患的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的交通器的识别方法的流程示意图；
图2是根据本发明实施例的交通器的识别方法中汽车在行驶过程中的示意图；
图2a是是根据本发明实施例的交通器的识别方法中一种平衡车的行驶状态的示意图；
图2b是根据本发明实施例的交通器的识别方法中另一种平衡车的行驶状态的示意图；
图3是根据本发明实施例的交通器的识别方法中非机动车的示意图；
图4是根据本发明实施例的交通器的识别装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
根据本发明实施例，提供了一种交通器的识别方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的交通器的识别方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取距离目标对象在预设距离内的交通器；
步骤S104，根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型。
其中，检测交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离的过程包括：
检测交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离是否大于预设阈值。在本申请中预设阈值包括：第一阈值、第二阈值和第三阈值，其中，第一阈值大于第二阈值，第二阈值大于第三阈值。本申请提供的交通器的识别方法具体如下：
结合步骤S102和步骤S104，本申请提供的交通器的识别方法以应用于检测车辆行驶过程中车身四周是否由其他交通器为例进行说明，其中，交通器包括：汽车、自行车、三轮车、电动助力车、电动摩托、电动自行车或平衡车中的一种或至少两种的组合，其中，本申请以交通器为平衡车为优选示例进行说明，在实现本申请提供的交通器的识别方法的过程中，在车辆行驶过程中，检测在距离该车辆的预设距离中是否存在其他交通器，如果检测结果为是，判断该交通器的车轮质心的前后距离是否小于预设阈值；
除此之外，本申请提供的交通器的识别方法还可以应用于车身雷达，车载行驶影响、或移动终端中、具体实现方式如上，此处不再赘述。
可选的，步骤S104中根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型包括：
Step1,当前后车轮质心距离大于第一阈值，且驾驶者的肢体运动幅度大于或等于预设幅度时，确定交通器为第一类交通器。
具体的，设置第一阈值为L1，预设幅度为h,本申请提供的第一类交通器包括自行车、三轮车这类前后车轮的质心距离大于L1的非机动车，因为自行车和人力三轮车的前后轮之间车轮质心之间的距离大于L1，且由于人力助动为自行车和三轮车的主要动力来源，通过检测驾驶者的肢体幅度将能够得出当前交通器为人力助动的交通器，当检测到驾驶者的肢体幅度大于预设幅度时，得到当前交通器为第一类交通器。
可选的，步骤S104中根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型包括：
Step1,当前后车轮质心距离大于第一阈值，且驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第二类交通器。
具体的，本申请提供的第二类交通器包括：电动自行车、电动摩托以及电动三轮车这类电动助力的交通器，其中，由于电动自行车和电动摩托以及电动三轮不需要人力提供动力，故驾驶者在驾驶上述交通器的时候驾驶者的肢体不运动，因此当检测前后车轮质心距离大于预设区间中的第一阈值，且驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，能够确定该交通器为第二类交通器。
进一步地，可选的，本申请提供的交通器的识别方法还包括：
Step2,检测第二类交通器的运动速度，并根据不同的速度所处的区间划分危险等级；
Step3,依据危险等级进行告警。
具体的，基于Step1，结合Step2和Step3，当检测上述第二类交通器的速度时，根据该速度所处的区间划分对应的危险等级，并依据该危险等级进行告警。
例如，以升序为例，划分速度区间为[0,30],[31,60][61，80],[81,100]以及[101,120]，当速度为30km/h时，划分该速度对应的区间为[0,30]，确定该危险等级为第一危险等级；当速度为60km/h时，划分该速度对应的区间为[31,60]，确定该危险等级为第二危险等级；当速度为80km/h时，划分该速度对应的区间为[61,80]，确定该危险等级为第三危险等级；以此类推，其中第一危险等级小于第二危险等级，第二危险等级小于第三危险等级。
对应上述危险等级分别配置对应的告警等级，例如，在第一危险等级时，仅以车内提示灯提示进行告警；在第二危险等级时，以语音提示进行告警；在第三危险等级时，以车内提示灯和语音提示进行告警；以此类推，在第四危险等级时，结合上述告警方式，车内控制系统控制车速进行减速。
可选的，步骤S104中根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型包括：
Step1,当前后车轮质心距离小于第一阈值，且前后车轮质心距离大于第二阈值，以及驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第三类交通器，其中，第一阈值大于第二阈值。
具体的，本申请提供的第三类交通器包括：电动滑板车或改装后添加座椅的电动滑板车，其中，由于电动滑板车或改装后添加座椅的电动滑板车不需要人力提供动力，故驾驶者在驾驶上述交通器的时候驾驶者的肢体不运动，且相比于第一类交通器和第二类交通器，第三类交通器前后轮之间的质心距离小于第一类交通器和第二类交通器，因此当检测前后车轮质心距离小于预设区间中的第一阈值，且大于第二阈值，以及驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，能够确定该交通器为第三类交通器，具体如图3所示，图3是根据本发明实施例的交通器的识别方法中非机动车的示意图。
可选的，步骤S104中根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型包括：
Step1,当前后车轮质心距离小于第三阈值，且驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第四类交通器。
其中需要说明的是，在本申请中第三阈值小于第二阈值，第二阈值小于第一阈值。
具体的，本申请提供的第四类交通器包括：平衡车。由于平衡车的两个轮子或一个轮子的质心处于同一轴向因此相比于第一类交通器、第二类交通器以及第三类交通器，平衡车的车轮质心距离远小于上述三类平衡车的前后车轮质心距离的阈值，因此当前后车轮质心距离小于预设区间中的第三阈值，且驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第四类交通器。
综上，本申请提供的交通器的识别方法中优选的以检测平衡车为例进行说明，并依据检测结果进行告警，其中，由于平衡车的车轮质心的前后距离相比其他交通器材均处于最小距离，所以如果判断该交通器的车轮质心的前后距离小于预设阈值，则说明该交通器为平衡车，进而根据该平衡车的驾驶者的行驶状态判断该平衡车与本车辆之间是否处于安全距离；
若否，则车内告警，提醒车内驾驶员，有平衡车靠近，并处于危险距离，可以选择小心避让的方式避让平衡车。
其中，平衡车区别于其他交通器材，平衡车的特点在于一般为单轮或双轮，其中，在平衡车为双轮的情况下，平衡车的两个轮子通过轴相连对称连接，因此，当检测交通器的车轮质心的前后距离时，由于平衡车的两个轮子的质心位于同一轴向的同一点上，所以相比其他交通器材在前后距离上是最小的，具体如图2所示的平衡车，图2是根据本发明实施例的交通器的识别方法中汽车在行驶过程中的示意图。
在本发明实施例中，通过获取距离目标对象在预设距离内的交通器；检测交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离是否大于预设阈值；检测交通器的驾驶者的肢体运动幅度；根据前后车轮质心距离和驾驶者肢体幅度识别交通器的类型，达到了有效识别平衡车的检测方法的目的，从而实现了保障行车和路人安全的技术效果，进而解决了由于缺少对非常规车辆的识别，导致的车辆行驶过程中的安全隐患的技术问题。
进一步地，可选的，本申请提供的交通器的识别方法还包括：
Step1，根据驾驶员当前的肢体姿势和第四类交通器当前的行进轨迹进行预测，得到第四类交通器与目标对象之间触碰的预测结果；
Step2，依据预测结果进行告警。
具体的，如图2a和图2b可知，图2a是是根据本发明实施例的交通器的识别方法中一种平衡车的行驶状态的示意图；图2b是根据本发明实施例的交通器的识别方法中另一种平衡车的行驶状态的示意图；其中，上述两幅附图分别是平衡车前进、停止、后退、转向时的肢体姿势，根据车载摄像头拍摄到的肢体图片进行特征点分析或者与已预存肢体姿势图片进行对比，可以判断出驾驶者当前对应的肢体姿势。根据驾驶者当前的肢体姿势和平衡车当前的行进轨迹，由机器学习方式，车辆判断系统能够预测平衡车未来的行进轨迹。
可选的，驾驶者的肢体运动幅度包括：驾驶者的腰部以下身体部位的运动幅度。
具体的，本申请提供的交通器的识别方法通过检测人体的腰部以下身体部位，特别是小腿、膝关节是否有相对于车轮的运动。无论是独轮的，还是双轮的，无论是带把手，还是不带把手的平衡车，当人体踩着平衡车运动时，其腰部以下的身体部位，基本保持直立或微屈状态。若小于某一运动幅度h(即本申请提供的预设幅度)，则可判定此时其运动方式为平衡车；若大于某一运动幅度h，则可判定其运动方式不是平衡车。
可选的，本申请提供的交通器的识别方法还包括：
Step1，将交通器的位置进行标记，并通过车内控制系统进行告警；其中，将交通器的位置进行标记，并通过车内控制系统进行告警包括：
Step2，通过传感器获取交通器的位置，并将位置返回车内控制系统；
Step3，在显示屏幕上显示交通器距离目标对象的位置；
Step4，通过位置进行告警。
可选的，本申请提供的交通器的识别方法还包括：
Step1,通过预设传感器采集距离车辆四周所有的交通器；
Step2,判断交通器中是否存在距离车辆满足预设距离的交通器。
进一步地，可选的，将传感器配置于车辆的车前位置、车后位置和车身水平两侧位置。
具体的，本申请提供的交通器的识别方法中采集车辆四周的交通状态，通过在汽车的车前位置、车后位置以及车身的水平两侧位置安装距离传感器，获取该车辆四周的交通状态，例如，获取距离该车满足预设距离的交通器。
其中，本申请提供的预设传感器也可以通过车身雷达中的整车雷达实现对汽车车身四周交通器的测距。
可选的，本申请提供的交通器的识别方法中通过位置进行告警包括：
步骤1，根据位置距离车辆的距离配置对应的提醒等级；
步骤2，依据提醒等级进行告警。
具体的，当判断为平衡车时，传感器将平衡车的位置发送回本车辆，在汽车的显示屏幕上标注该平衡车的位置，根据平衡车的位置，可标注该平衡车的危险等级(即，本申请提供的提醒等级)，对驾驶员进行提醒。即，根据平衡车与本车辆之间的距离远近分别配置对应的提醒等级，距离最近则设置为提醒等级的最高级，此时，车辆控制系统除了提醒驾驶员该情况的同时，会触发整车制动，保障本车辆和平衡车之间不发生接触，避免交通事故和/或人员伤亡的情况发生。
本申请提供的交通器的识别方法通过检测速度方向滑轮质心间距和人体下身僵直程度作为识别平衡车的检测方法，以使得在快速识别出平衡车，为出行安全提供保障。
实施例二
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种交通器的识别装置，图4是根据本发明实施例的交通器的识别装置的结构示意图，如图4所示，包括：
获取模块42，用于获取距离目标对象在预设距离内的交通器；识别模块44，用于根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型。
在本发明实施例中，通过获取距离目标对象在预设距离内的交通器；根据交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和交通器的驾驶者的肢体幅度识别交通器的类型，达到了有效识别平衡车的检测方法的目的，从而实现了保障行车和路人安全的技术效果，进而解决了由于缺少对非常规车辆的识别，导致的车辆行驶过程中的安全隐患的技术问题。
可选的，识别模块44包括：第一识别单元，用于当前后车轮质心距离小于第一阈值，且前后车轮质心距离大于第二阈值，以及驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第三类交通器，其中，第一阈值大于第二阈值。
可选的，识别模块44包括：第二识别单元，用于当前后车轮质心距离小于第三阈值，且驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定交通器为第四类交通器。实施例三
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种汽车，包括：交通器的识别装置，其中，交通器的识别装置包括上述实施例二中的交通器的识别装置。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种交通器的识别方法，其特征在于，包括：
获取距离目标对象在预设距离内的交通器；
根据所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和所述交通器的驾驶者的肢体运动幅度识别所述交通器的类型；
其中，检测所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和所述交通器的驾驶者的肢体运动幅度的过程包括：检测所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离是否大于预设阈值，且所述驾驶者的肢体运动幅度是否大于或等于预设幅度；所述预设阈值包括：第一阈值、第二阈值和第三阈值，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值，所述第二阈值大于所述第三阈值；
所述驾驶者的肢体运动幅度包括所述驾驶者的腰部以下身体部位的运动幅度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和所述交通器的驾驶者的肢体运动幅度识别所述交通器的类型包括：
当所述前后车轮质心距离大于第一阈值，且所述驾驶者的肢体运动幅度大于或等于预设幅度时，确定所述交通器为第一类交通器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和所述交通器的驾驶者的肢体运动幅度识别所述交通器的类型包括：
当所述前后车轮质心距离大于第一阈值，且所述驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定所述交通器为第二类交通器。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述第二类交通器的运动速度，并根据不同的速度所处的区间划分危险等级；
依据所述危险等级进行告警。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和所述交通器的驾驶者的肢体运动幅度识别所述交通器的类型包括：
当所述前后车轮质心距离小于第一阈值，且所述前后车轮质心距离大于第二阈值，以及所述驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定所述交通器为第三类交通器，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和所述交通器的驾驶者的肢体运动幅度识别所述交通器的类型包括：
当所述前后车轮质心距离小于第三阈值，且所述驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定所述交通器为第四类交通器。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述驾驶员当前的肢体姿势和所述第四类交通器当前的行进轨迹进行预测，得到所述第四类交通器与所述目标对象之间触碰的预测结果；
依据所述预测结果进行告警。
8.根据权利要求5至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述交通器的位置进行标记，并通过车内控制系统进行告警；
其中，所述将所述交通器的位置进行标记，并通过车内控制系统进行告警包括：
通过传感器获取所述交通器的位置，并将所述位置返回所述车内控制系统；
在显示屏幕上显示所述交通器距离所述目标对象的位置；
通过所述位置进行告警。
9.一种交通器的识别装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取距离目标对象在预设距离内的交通器；
识别模块，用于根据所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和所述交通器的驾驶者的肢体运动幅度识别所述交通器的类型；
其中，检测所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离和所述交通器的驾驶者的肢体运动幅度的过程包括：检测所述交通器沿自身速度方向的前后车轮质心距离是否大于预设阈值，且所述驾驶者的肢体运动幅度是否大于或等于预设幅度；所述预设阈值包括：第一阈值、第二阈值和第三阈值，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值，所述第二阈值大于所述第三阈值；
所述驾驶者的肢体运动幅度包括所述驾驶者的腰部以下身体部位的运动幅度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：
第一识别单元，用于当所述前后车轮质心距离小于第一阈值，且所述前后车轮质心距离大于第二阈值，以及所述驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定所述交通器为第三类交通器，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：
第二识别单元，用于当所述前后车轮质心距离小于第三阈值，且所述驾驶者的肢体运动幅度小于预设幅度时，确定所述交通器为第四类交通器。
12.一种汽车，其特征在于，包括：交通器的识别装置，其中，所述交通器的识别装置包括权利要求9至11中任意一项所述的交通器的识别装置。
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