CN109968990B - 一种再生制动控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种再生制动控制方法及装置，在车辆开始制动时，再生制动的制动力以设定的斜率逐步增大，避免了再生制动开始时因制动过猛，造成车辆冲击的危险，由于制动平稳，提高了乘客或司机的乘坐舒适性；当车辆退出制动时，使再生制动以设定的斜率逐步增小，使车速逐步降低，直至制动力退出车辆停止运行，避免了再生制动瞬间撤销，车速容易形成过冲，造成车辆追尾的危险，提高了车辆的行车安全。再生制动的过程中，如果ABS参与工作，采用斜率的方式退出再生制动，在此制动过程中，即使ABS不再工作再生制动也不再起作用，避免了在ABS工作时，再生制动的频繁工作与不工作，使车辆冲击严重造成车辆追尾的风险。
Description
技术领域
本发明属于电动汽车技术领域，特别涉及一种再生制动控制方法及装置。
背景技术
随着社会的发展，能源短缺，环境污染等问题日益加剧，而传统燃油汽车内燃机效率低下，数量庞大，造成能源浪费且废气排放污染严重。为降低环境污染及能源消耗，目前主要有以下两个解决方法：一是提高发动机效率，二是利用新能源代替矿物燃料，如混合动力电动汽车、燃料电池电动汽车、纯电动汽车属于新能源汽车。新能源汽车具有能耗低、无污染的优势，最近几年发展迅速，新能源汽车之所以能耗低，原因是在车辆进行刹车制动时，能够采用再生制动技术，也即是电回馈技术，把刹车的能量通过发电机进行发电，然后存储到电池中，尽量的减少摩擦制动所带来的能量损耗，以此来达到降低能耗的目的。
如公开号为“CN105774564A”，名称为“一种混合动力汽车能量回馈方法及系统”的中国专利，该专利的混合动力汽车能量回馈方法包括以下步骤：建立由制动踏板开度值和车速值确定的制动能量回馈扭矩值的二维映射关系；获取当前制动踏板开度值以及当前车速，根据当前制动踏板开度以及当前车速确定制动能量回馈扭矩值；获取电池最大充电功率，根据所述电池最大充电功率和所述制动能量回馈扭矩值得到制动能量回馈需求扭矩值，跟俊所述制动能量回馈扭矩需求值以及车辆当前工作模式，进行制动能量回馈。本专利提供的方法能够保证能量回馈值达到最大，且能够提高回收效率，但是该专利未考虑车辆在进行制动时会给车辆带来危险性以及给车乘人员带来不舒适性的问题。由于车辆在进行制动时，再生制动力会瞬间增大，导致车辆制动力过大，造成车辆产生抖动，给车内乘客带来制动冲击，影响乘客的乘坐舒适性；且当车辆的制动撤销时，再生制动瞬间撤销，车速容易形成过冲，具有一定的危险性，很容易造成车辆追尾。
发明内容
本发明的目的在于提供一种再生制动控制方法及装置，用于解决现有技术中的再生制动控制方法造成车辆追尾以及影响乘客或司机的乘坐舒适性的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种再生制动控制方法，包括以下技术方案：
第一种方法方案一，一种再生制动控制方法，包括如下步骤：
车辆开始制动时，计算实时再生制动力及最大再生制动力，若实时再生制动力小于最大再生制动力，根据设定的第一斜率使实时再生制动力逐步增加，直至实时再生制动力达到最大再生制动力。
第一种方法方案二，在第一种方法方案一的基础上，所述设定的第一斜率的范围为[0，1]。
第一种方法方案三和第一种方法方案四，分别在第一种方法方案一或第一种方法方案二的基础上，所述最大再生制动力根据电机额定扭矩、车速、动力电池荷电状态及电池的温度来确定。
本发明还提供了一种再生制动控制方法，包括以下技术方案：
第二种方法方案一在制动过程中，通过减小再生制动力的方式退出制动。
第二种方法方案二，在第二种方法方案一的基础上，在制动过程中随着车速的逐步降低退出制动。
第二种方法方案三，在第二种方法方案一的基础上，在制动过程中，检测到车速大于车速第一设定值时，若检测到松开了制动，则控制实时再生制动力根据设定的第二斜率逐步减小。
第二种方法方案四，在第二种方法方案三的基础上，所述设定的第二斜率的范围为[0，1]。
第二种方法方案五，在第二种方法方案一的基础上，在制动过程中，若检测到车速大于车速第二设定值，且判断ABS处于工作状态时，则控制实时再生制动力根据设定的第三斜率缓慢减小。
本发明还提供了一种再生制动控制装置，包括以下技术方案：
第一种装置方案一，一种再生制动控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行时的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
车辆开始制动时，计算实时再生制动力及最大再生制动力，若实时再生制动力小于最大再生制动力，根据设定的第一斜率使实时再生制动力逐步增加，直至实时再生制动力达到最大再生制动力。
第一种装置方案二，在第一种装置方案一的基础上，所述设定的第一斜率的范围为[0，1]。
第一种装置方案三和第一种装置方案四，分别在第一种装置方案一或第一种装置方案二的基础上，所述最大再生制动力根据电机额定扭矩、车速、动力电池荷电状态及电池的温度来确定。
本发明还提供了一种再生制动控制装置，包括以下技术方案：
第二种装置方案一，一种再生制动控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行时的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
在制动过程中，通过减小再生制动力的方式退出制动。
第二种装置方案二，在第二种装置方案一的基础上，在制动过程中随着车速的逐步降低退出制动。
第二种装置方案三，在第二种装置方案一的基础上，在制动过程中，检测到车速大于车速第一设定值时，若检测到松开了制动，则控制实时再生制动力根据设定的第二斜率逐步减小。
第二种装置方案四，在第二种装置方案三的基础上，所述设定的第二斜率的范围为[0，1]。
第二种装置方案五，在第二种装置方案一的基础上，在制动过程中，若检测到车速大于车速第二设定值，且判断ABS处于工作状态时，则控制实时再生制动力根据设定的第三斜率缓慢减小。
本发明的有益效果是：
本发明提供的车辆再生制动方法，在车辆开始制动时，再生制动的制动力以设定的斜率逐步增大，避免了再生制动开始时因制动过猛，造成车辆冲击的危险，由于制动平稳，提高了乘客或司机的乘坐舒适性；当车辆退出制动时，通过减小再生制动力的方式退出制动，使车速逐步降低，直至制动力退出车辆停止运行，避免了再生制动瞬间撤销，车速容易形成过冲，造成车辆追尾的危险，提高了车辆的行车安全。
在制动过程中，以设定的第二斜率逐步减小再生制动力直至退出制动，避免车辆形成过冲造成车辆追尾的危险；且再生制动的过程中，如果ABS参与工作，采用设定的第三斜率退出制动，在此制动过程中，即使ABS不再工作再生制动也不再起作用，避免了在ABS工作时，再生制动的频繁工作与不工作，使车辆冲击严重造成车辆追尾的风险。
附图说明
图1为本发明的再生制动控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明：
为了解决车辆制动开始时和车辆制动撤销时对车辆产生的制动冲击和影响司机或乘客人员的舒适性的问题，本发明提供了一种再生制动控制方法，该再生制动方法可应用在纯电动汽车、混合动力电动汽车、燃料电池电动汽车及无轨电车领域。本发明的方法保障车辆在开始制动时，再生制动的制动力以一定的斜率逐步增大，直至实时再生制动力等于最大再生制动力；再生制动退出时以降低制动力的方式退出制动，包括三种情况：1)随着车辆的持续制动，车速逐步降低，直至车辆停止运行，此过程中再生制动随车速降低逐步减小；2)车辆在制动时且车速较高时，司机主动撤销制动，这时再生制动以一定的斜率使再生制动力逐步减小，直到再生制动力退出；3)当车辆在高速制动时，ABS工作，此时再生制动逐步减小，直到再生制动力退出，此制动过程中再生制动不再参与，直到司机踩过加速踏板后才会进入下一个再生制动巡环。
具体如图1所示，一种再生制动控制方法，包括如下步骤：
(1)判断车辆是否在制动，若车辆没有制动，则再生制动控制方法结束；若判断车辆制动，即车辆开始制动时，则计算实时再生制动力Tf及最大再生制动力T，正常情况下，最大再生制动力等于电机额定转矩，但是在车辆实时运行过程中，最大再生制动力与动力电池的荷电状态、车速及电池的温度有关系，当动力电池荷电状态比较大的时候，最大再生制动力比较小；当电池温度高的时候，最大再生制动力会减小；当车辆的实时车速比较高，最大再生制动力也会随之增大。
(2)比较实时再生制动力与最大再生制动力的大小关系，若实时再生制动力小于最大再生制动力，根据设定的第一斜率α使实时再生制动力逐步增加，直到实时再生制动力等于最大再生制动力，避免了再生制动开始时因制动过猛造成车辆冲击，采用第一斜率后的再生制动力表示为：Tf＝Tf+T*α，α为再生制动增加系数，采用再生制动增加系数计算后的再生制动力根据车辆进行标定。该斜率表示实时再生制动力接近最大再生制动力的速度，α可通过经验获取，范围为0～1，该值越大，实时再生制动接近最大再生制动越快，反之则越慢。
(3)制动过程中，若车检测到车速大于第一车速设定值，则判断是否松开了制动(即判断制动是否撤销了)，若判断松开了制动，则继续判断实时再生制动力是否大于0，如果实时再生制动力大于0，则控制实时再生制动力根据设定的第二斜率β缓慢减小。采用第二斜率后的实时再生制动力表示为：Tf＝Tf*(1-β)，β为再生制动退出系数，β可通过经验获取，范围为0～1。Β的值越大，再生制动力退出越快。在松开制动踏板时，根据车辆的实时速度决定再生制动力，因此时松开制动踏板表示司机不再需要车辆进行制动，但因电制动的响应特性决定，如果直接撤消电制动力，车辆会形成较大的冲击，基于此，进行制动力退出参数标定。
(4)接着判断车辆是否再次制动，如果再次制动，则根据此时的制动车速计算最大再生制动力，如果没有再次制动，则继续判断实时再生制动力是否大于0，如果实时再生制动力大于0，则采用第二斜率减小实时再生制动力，直至再生制动力退出。
(5)若判断未松开制动，检测车速大于第二车速设定值时，则判断ABS是否处于工作状态，若ABS处于工作状态，则控制实时再生制动力根据设定的第三斜率缓慢减小，本实施例的第三斜率与第二斜率相等。
(6)若判断ABS处于工作状态，还需判断此时的实时再生制动力是否大于0，若判断此时的实时再生制动力大于0，控制实时再生制动力根据设定的斜率β缓慢减小；如果ABS未处于工作状态，则判断车速是否为0，若判断车速为0，则制动过程结束，如车速不为0，则重新计算此时的再生制动力。
(7)接着判断车辆是否加速，若车辆没有加速则判断实时再生制动力是否大于0，若车辆加速，则制动过程结束。
本发明还提供了一种再生制动控制装置，该控制装置包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行时的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
1)车辆开始制动时，计算实时再生制动力及最大再生制动力，若实时再生制动力小于最大再生制动力，根据设定的第一斜率使实时再生制动力缓慢增加；
2)制动过程中，若检测到实时再生制动力等于最大再生制动力，则判断是否松开了制动，若判断松开了制动，则控制实时再生制动力根据设定的第二斜率缓慢减小。
本发明还提供了一种再生制动控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行时的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
在制动过程中，通过减小再生制动力的方式退出制动。
上述控制装置是一种软件构架，是与上述方法步骤相对应的程序，由于控制方法的具体实施方式已经在上述实施例中进行了详细的说明，因此，在这里不再赘述。
以上给出了具体的实施方式，但本发明不局限于以上所描述的实施方式。本发明的基本思路在于上述基本方案，对本领域普通技术人员而言，根据本发明的教导，设计出各种变形的模型、公式、参数并不需要花费创造性劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对实施方式进行的变化、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围内。
Claims (14)
1.一种再生制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
车辆开始制动时，计算实时再生制动力及最大再生制动力，若实时再生制动力小于最大再生制动力，根据设定的第一斜率α使实时再生制动力逐步增加，直至实时再生制动力达到最大再生制动力；采用第一斜率α后的再生制动力表示为：Tf1＝Tf2+T*α，其中第一斜率α为再生制动增加系数、Tf1为下一时刻实时再生制动力、Tf2为当前时刻实时再生制动力、T为最大再生制动力；
若判断松开了制动，根据设定的第二斜率β使实时再生制动力逐步减小；采用第二斜率β后的实时再生制动力表示为：Tf1＝Tf2*(1-β)，第二斜率β为再生制动退出系数。
2.根据权利要求1所述的再生制动控制方法，其特征在于，所述设定的第一斜率α的范围为[0，1]。
3.根据权利要求1或2所述的再生制动控制方法，其特征在于，所述最大再生制动力根据电机额定扭矩、车速、动力电池荷电状态及电池的温度来确定。
4.一种再生制动控制方法，其特征在于，在制动过程中，通过减小再生制动力的方式退出制动；在制动过程中，若检测到车速大于车速第二设定值，且判断ABS处于工作状态时，则控制实时再生制动力根据设定的第三斜率缓慢减小，直到再生制动力退出，此制动过程中再生制动不再参与。
5.根据权利要求4所述的再生制动控制方法，其特征在于，在制动过程中随着车速的逐步降低退出制动。
6.根据权利要求4所述的再生制动控制方法，其特征在于，在制动过程中，检测到车速大于车速第一设定值时，若检测到松开了制动，则控制实时再生制动力根据设定的第二斜率逐步减小。
7.根据权利要求6所述的再生制动控制方法，其特征在于，所述设定的第二斜率的范围为[0，1]。
8.一种再生制动控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行时的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
车辆开始制动时，计算实时再生制动力及最大再生制动力，若实时再生制动力小于最大再生制动力，根据设定的第一斜率α使实时再生制动力逐步增加，直至实时再生制动力达到最大再生制动力；采用第一斜率α后的再生制动力表示为：Tf1＝Tf2+T*α，其中第一斜率α为再生制动增加系数、Tf1为下一时刻实时再生制动力、Tf2为当前时刻实时再生制动力、T为最大再生制动力；
若判断松开了制动，根据设定的第二斜率β使实时再生制动力逐步减小；采用第二斜率β后的实时再生制动力表示为：Tf1＝Tf2*(1-β)，第二斜率β为再生制动退出系数。
9.根据权利要求8所述的再生制动控制装置，其特征在于，所述设定的第一斜率α的范围为[0，1]。
10.根据权利要求8或9所述的再生制动控制装置，其特征在于，所述最大再生制动力根据电机额定扭矩、车速、动力电池荷电状态及电池的温度来确定。
11.一种再生制动控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行时的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
在制动过程中，通过减小再生制动力的方式退出制动；在制动过程中，若检测到车速大于车速第二设定值，且判断ABS处于工作状态时，则控制实时再生制动力根据设定的第三斜率缓慢减小，直到再生制动力退出，此制动过程中再生制动不再参与。
12.根据权利要求11所述的再生制动控制装置，其特征在于，在制动过程中随着车速的逐步降低退出制动。
13.根据权利要求11所述的再生制动控制装置，其特征在于，在制动过程中，检测到车速大于车速第一设定值时，若检测到松开了制动，则控制实时再生制动力根据设定的第二斜率逐步减小。
14.根据权利要求13所述的再生制动控制装置，其特征在于，所述设定的第二斜率的范围为[0，1]。
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