CN109959400A - 绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备 - Google Patents
绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109959400A CN109959400A CN201711421417.5A CN201711421417A CN109959400A CN 109959400 A CN109959400 A CN 109959400A CN 201711421417 A CN201711421417 A CN 201711421417A CN 109959400 A CN109959400 A CN 109959400A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- absolute encoder
- sampling
- time interval
- rotation
- maximum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 107
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/34776—Absolute encoders with analogue or digital scales
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
本发明适用于编码器应用技术领域，提供了一种绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备，所述方法包括：设置采样时间间隔，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈；根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度；根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数；实现了在采样时间间隔内，或者在预设时间段内计算所述绝对编码器的转动速度或转动圈数，无论所述绝对编码器是否在零点位置出现来回转动，都不会影响所述绝对编码器圈数的计算。
Description
技术领域
本发明属于编码器应用技术领域，尤其涉及一种绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备。
背景技术
绝对编码器，因其每一个位置绝对唯一、抗干扰、无需掉电记忆，已经越来越广泛地应用于各种工业系统中的角度测量、速度测量和定位控制，例如，将所述绝对编码器应用在机器人舵机上进行定位和测速。
但是，现有的绝对编码器进行定位和测速时，存在零点位置检测不准确的问题。例如，利用是否经过零点位置计算绝对编码器的旋转圈数时，则有可能因为绝对编码器在零点位置正向和反向来回转动，导致绝对编码器测量的圈数和测量的速度均不准确。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备，以解决现有技术中绝对编码器由于零点位置定位不准确，造成测量的圈数和测量的速度出现误差的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种绝对编码器参数计算的方法，包括：
设置采样时间间隔，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈；
根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度；
根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
本发明实施例的第二方面提供了一种绝对编码器参数计算的装置，包括：
设置单元，用于设置采样时间间隔，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈；
速度计算单元，用于根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度；
圈数计算单元，用于根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
在本发明实施例中，通过根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度，并根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数；实现了在采样时间间隔内，或者在预设时间段内计算所述绝对编码器的转动速度或转动圈数；无论所述绝对编码器是否在零点位置出现来回转动，都不会影响所述绝对编码器圈数的计算；解决了由于零点位置定位不准确，造成测量圈数和测量速度出现误差的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种绝对编码器参数计算的方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的设置采样时间间隔的具体实现流程图；
图3是本发明实施例提供的计算所述绝对编码器的转动速度的具体实现流程图；
图4是本发明实施例提供的判断所述绝对编码器的转动方向和是否过零点的具体实现流程图；
图5-a、图5-b、图5-c、图5-d是本发明实施例提供的绝对编码器当前位置与历史位置的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种绝对编码器参数计算装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
绝对编码器的光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线……编排，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码(格雷码)，这就称为n位绝对编码器。所述n位绝对编码器进行定位和测距时，仅由码盘的机械位置决定，不受断电、干扰的影响，具有抗干扰性强的特点。
在本发明实施例中，为了描述方便，以10位绝对编码器进行举例说明。本领域技术人员知晓，10位编码器仅为示例性描述，不解释为对本发明的限制。
如图1示出了本发明实施例提供的一种绝对编码器参数计算的方法，包括：步骤S101至S103。
在S101中，设置采样时间间隔，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈。
将所述10位绝对编码器的码盘均匀的分成1024格，利用该绝对编码器进行定位和测距时，先要设置对所述绝对编码器进行采用的采样时间间隔，才能根据每次采样的数据获取所述绝对编码器的转动位置，进而转换成所述绝对编码器转动的圈数及转动速度。
其中，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈是为了准确的计量所述绝对编码器转动的圈数及转动速度，当采样时间间隔内所述绝对编码器转动大于半圈时，则将会因为采样时间间隔太大而出现计算误差。
如图2所示，本发明实施例中，所述设置采样时间间隔，包括：步骤S201至S203。
在S201中，获取电机的最大转速，所述电机与所述绝对编码器同步转动；
在S202中，基于所述最大转速计算最大采样周期，所述最大采样周期为所述绝对编码器转动半圈所花的时间；
在S203中，设置采样时间间隔，所述采样时间间隔小于所述最大采样周期。
其中，利用电机的最大转数计算所述绝对编码器的最大采样周期，使得所述电机的转动速度无论多大，在采样时间间隔内，所述绝对编码器转动圈数均小于半圈。
例如，当电机的最大转速为10000转/分(r/m)，即10000/(60×1000)转/毫秒(r/ms)时，由于所述电机与所述绝对编码器同步转动；则所述绝对编码器1毫秒(ms)转动的格数为10000×1024/(60×1000)格，那么所述绝对编码器转动半圈所花的时间为512/[10000×1024/(60×1000)]毫秒(ms)。此时，在设置所述采样时间间隔时，需要小于512/[10000×1024/(60×1000)]毫秒(ms)，才能使得所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈。
在S102中，根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度。
在本发明实施例中，所述绝对编码器的转动速度计算的是在一个采样周期内的平均速度。需要说明的是，在其他实施例中，所述编码器的转动速度还可以为设定时长内的平均转动速度，其计算方法可以是设定时长内各采样周期内平均速度的平均值。
可选地，所述根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度包括：步骤S301至步骤S303。
在S301中，根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置判断所述绝对编码器的转动方向和是否过零点。
可选地，如图4所示，所述根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置判断所述绝对编码器的转动方向和是否过零点，包括：步骤S401至S403。
在S401中，计算所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置与上一个采样时刻的历史位置的差值；
在S402中，根据所述差值的大小，判断所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向；
在S403中，根据所述差值的绝对值大小，判断所述绝对编码器在当前采样时间间隔内是否过零点。
例如，如图5-a至5-d所示，为绝对编码器当前位置与历史位置的示意图。其中，B为所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置，即所述绝对编码在当前采样时刻的格数读数；A为所述绝对编码器上一个采样时刻的历史位置，即所述绝对编码在上一个采样时刻的格数读数。
具体地，图5-a与图5-b为顺时针旋转的两种位置分布情况，其中，图5-a中，B减A的差值范围为0～512，图5-b中，B减A的差值范围为-1023～-512。图5-c与图5-d为逆时针旋转的两种位置分布情况，其中，图5-c中，B减A的差值范围为512～1023，图5-d中，B减A的差值范围为-512～0。
因此，若当前位置B减历史位置A的差值在0～512或-1023～-512差值范围内，则表示所述绝对编码器在当前采样时间间隔内为顺时针转动；若当前位置B减历史位置A的差值在512～1023或-512～0差值范围内，则表示所述绝对编码器在当前采样时间间隔内为逆时针转动。从而可以通过计算所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置与上一个采样时刻的历史位置的差值，并根据所述差值的大小，判断所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向是顺时针方向还是逆时针方向。
另外，还可以根据所述差值的绝对值大小，判断所述绝对编码器在当前采样时间间隔内是否过零点。
具体地，当B减A的差值的绝对值小于512时，表示在当前采样时间间隔内没有过零点；当B减A的差值的绝对值小于512时，则表示在当前采样时间间隔内过了零点。
在S302中，根据判断结果、所述当前位置和历史位置计算所述绝对编码器在当前采样时间间隔内转动的角度。
例如，如图5-a，当所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向是顺时针方向、在当前采样时间间隔内没有过零点时，所述绝对编码器在当前采样时间间隔内转动的角度为B减A的格数差值对应的角度；如图5-b，当所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向是顺时针方向、在当前采样时间间隔内过了零点时，则表示所述绝对编码器开始走下一圈，此时，所述绝对编码器转动的格数应加1023格，即B-A+1023。而所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动的角度为格数B-A+1023对应的角度。
又例如，如图5-c，当所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向是逆时针方向、在当前采样时间间隔内过了零点时，所述绝对编码器相当于退回一圈，此时，所述绝对编码器转动的格数应减1023格，即B-A-1023。而所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动的角度为格数B-A-1023对应的角度。
需要说明的是，根据在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器预设时间段内转动的圈数时，也可以包括根据所述绝对编码器转动的方向和是否过零点进行计算。但是，计算所述绝对编码器预设时间段内转动的圈数时，由于本发明实施例在当所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向是顺时针方向、在当前采样时间间隔内过了零点时，表示所述绝对编码器开始走下一圈，此时，所述绝对编码器转动的格数加1023格；当所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向是逆时针方向、在当前采样时间间隔内过了零点时，所述绝对编码器相当于退回一圈，此时，所述绝对编码器转动的格数减1023格；因此，无论所述绝对编码器是否在零点位置出现来回转动，都不会影响所述绝对编码器圈数的计算，解决了由于零点位置定位不准确，造成测量圈数和测量速度出现误差的问题。
在S303中，根据在当前采样时间间隔内转动的角度和采样时间间隔计算所述绝对编码器的转动速度。
在本发明实施例中，所述绝对编码器的转动速度计算的是在一个采样周期内的平均速度。需要说明的是，在其他实施例中，所述编码器的转动速度还可以为设定时长内的平均转动速度，其计算方法可以是设定时长内各采样周期内平均速度的平均值。
在S103中，根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
可选地，所述根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数，包括：根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置，分别计算每个采样时间间隔内转动的角度，根据每个采样时间间隔内转动的角度计算累计角度，根据所述累计角度计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。其中，根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置，分别计算每个采样时间间隔内转动的角度，可采用计算所述绝对编码器的转动速度时，计算所述绝对编码器的转动角度的方法，此处不再赘述。
例如，所述累计的角度为X度，则所述累计角度计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数为X/360。
在本发明实施例中，通过根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数，与现有技术中通过是否过零点来检测绝对编码器转动的圈数相比，解决了由于零点位置定位不准确，造成测量圈数和测量速度出现误差的问题。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
如图6所示，是本发明实施例提供了一种绝对编码器参数计算的装置600的结构示意图，包括：设置单元601、速度计算单元602和圈数计算单元603；
设置单元601，用于设置采样时间间隔，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈；
速度计算单元602，用于根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度；
圈数计算单元603，用于根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
可选地，所述速度计算单元602，包括判断模块、转动位置计算模块和速度计算模块，
所述判断模块，用于根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置判断所述绝对编码器的转动方向和是否过零点；
所述转动位置计算模块，用于根据所述判断模块的判断结果、所述当前位置和历史位置计算所述绝对编码器在当前采样时间间隔内转动的角度；
所述速度计算模块，用于根据在当前采样时间间隔内转动的角度和采样时间间隔计算所述绝对编码器的转动速度。
其中，所述判断模块，具体用于：
计算所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置与上一个采样时刻的历史位置的差值；
根据所述差值的大小，判断所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向；
根据所述差值的绝对值大小，判断所述绝对编码器在当前采样时间间隔内是否过零点。
可选地，所述设置单元601包括获取模块、最大采样周期计算模块和设置模块，
所述获取模块，用于获取电机的最大转速，所述电机与所述绝对编码器同步转动；
所述最大采样周期计算模块，用于基于所述最大转速计算最大采样周期，所述最大采样周期为所述绝对编码器转动半圈所花的时间；
所述设置模块，用于设置采样时间间隔，所述采样时间间隔小于所述最大采样周期。
可选地，所述圈数计算单元603，具体用于：根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，分别计算每个采样时间间隔内转动的角度，根据每个采样时间间隔内转动的角度计算累计角度，根据所述累计角度计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述描述的一种绝对编码器参数计算的装置600的具体工作过程，可以参考图1至图5-d所述方法的对应过程，在此不再赘述。
图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如绝对编码器参数计算程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个绝对编码器参数计算的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示单元601至603的功能。
示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述终端设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成设置单元、速度计算单元、圈数计算单元(虚拟装置中的单元)，各单元具体功能如下：
设置单元，用于设置采样时间间隔，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈；
速度计算单元，用于根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度；
圈数计算单元，用于根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的示例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种绝对编码器参数计算的方法，其特征在于，包括：
设置采样时间间隔，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈；
根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度；
根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度，包括：
根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置判断所述绝对编码器的转动方向和是否过零点；
根据判断结果、所述当前位置和历史位置计算所述绝对编码器在当前采样时间间隔内转动的角度；
根据在当前采样时间间隔内转动的角度和采样时间间隔计算所述绝对编码器的转动速度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置判断所述绝对编码器的转动方向和是否过零点，包括：
计算所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置与上一个采样时刻的历史位置的差值；
根据所述差值的大小，判断所述绝对编码器在当前采样时间间隔内的转动方向；
根据所述差值的绝对值大小，判断所述绝对编码器在当前采样时间间隔内是否过零点。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述设置采样时间间隔，包括：
获取电机的最大转速，所述电机与所述绝对编码器同步转动；
基于所述最大转速计算最大采样周期，所述最大采样周期为所述绝对编码器转动半圈所花的时间；
设置采样时间间隔，所述采样时间间隔小于所述最大采样周期。
5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数，包括：
根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，分别计算每个采样时间间隔内转动的角度，根据每个采样时间间隔内转动的角度计算累计角度，根据所述累计角度计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
6.一种绝对编码器参数计算的装置，其特征在于，包括：
设置单元，用于设置采样时间间隔，所述采样时间间隔内所述绝对编码器转动小于半圈；
速度计算单元，用于根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置计算所述绝对编码器的转动速度；
圈数计算单元，用于根据所述绝对编码器在预设时间段内每个采样时刻的位置，计算所述绝对编码器在预设时间段内转动的圈数。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述速度计算单元，包括判断模块、转动位置计算模块和速度计算模块，
所述判断模块，用于根据所述绝对编码器当前采样时刻的当前位置和上一个采样时刻的历史位置判断所述绝对编码器的转动方向和是否过零点；
所述转动位置计算模块，用于根据所述判断模块的判断结果、所述当前位置和历史位置计算所述绝对编码器在当前采样时间间隔内转动的角度；
所述速度计算模块，用于根据在当前采样时间间隔内转动的角度和采样时间间隔计算所述绝对编码器的转动速度。
8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述设置单元包括获取模块、最大采样周期计算模块和设置模块，
所述获取模块，用于获取电机的最大转速，所述电机与所述绝对编码器同步转动；
所述最大采样周期计算模块，用于基于所述最大转速计算最大采样周期，所述最大采样周期为所述绝对编码器转动半圈所花的时间；
所述设置模块，用于设置采样时间间隔，所述采样时间间隔小于所述最大采样周期。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711421417.5A CN109959400B (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711421417.5A CN109959400B (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109959400A true CN109959400A (zh) | 2019-07-02 |
| CN109959400B CN109959400B (zh) | 2021-06-04 |
Family
ID=67020982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711421417.5A Active CN109959400B (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109959400B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110782550A (zh) * | 2019-09-20 | 2020-02-11 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种数据采集方法、装置及设备 |
| CN110954129A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-03 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种里程计数据的确定方法、装置、设备及介质 |
| CN111238547A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 东方电气自动控制工程有限公司 | 一种位置式编码器过零翻转时转速计算的算法 |
| CN111637905A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-08 | 河南翔宇医疗设备股份有限公司 | 一种旋转编码器旋转调参的方法和系统 |
| CN111680780A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-09-18 | 长春汇通光电技术有限公司 | 编码器计数装置、计数方法、设备及可读存储介质 |
| CN111879342A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-03 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种基于非线性跟踪微分器的编码器测速方法及装置 |
| CN113639627A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-11-12 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 伺服机构输出轴偏转角度获取方法、装置和系统 |
| CN113865627A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-12-31 | 配天机器人技术有限公司 | 编码器绝对位置确定方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN114421846A (zh) * | 2022-01-11 | 2022-04-29 | 重庆三电智能科技有限公司 | 一种伺服驱动器速度反馈采样延时减少的方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB856154A (en) * | 1958-04-08 | 1960-12-14 | Western Electric Co | Improvements in or relating to signal amplifiers |
| US4509016A (en) * | 1980-10-29 | 1985-04-02 | Sony Corporation | Signal detecting circuit |
| JPH05240664A (ja) * | 1992-02-28 | 1993-09-17 | Yokogawa Electric Corp | エンコーダ |
| CN103145041A (zh) * | 2013-03-12 | 2013-06-12 | 中联重科股份有限公司 | 一种卷扬机构的卷扬位置的检测方法、控制器、检测系统及起重机 |
| CN104320239A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-01-28 | 北京艾普智城网络科技有限公司 | 同步信号过零点的定位方法和装置 |
| CN104613989A (zh) * | 2013-11-05 | 2015-05-13 | 日本电产三协株式会社 | 编码器 |
| CN105675030A (zh) * | 2016-03-23 | 2016-06-15 | 北京天诚同创电气有限公司 | 用于绝对值编码器的测量方法和装置 |
| CN106017615A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-10-12 | 哈尔滨今星微电子科技有限公司 | 一种绝对式水位计 |
| CN106289332A (zh) * | 2016-09-05 | 2017-01-04 | 京东方科技集团股份有限公司 | 伺服系统及其输出轴位置的读取装置 |
-
2017
- 2017-12-25 CN CN201711421417.5A patent/CN109959400B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB856154A (en) * | 1958-04-08 | 1960-12-14 | Western Electric Co | Improvements in or relating to signal amplifiers |
| US4509016A (en) * | 1980-10-29 | 1985-04-02 | Sony Corporation | Signal detecting circuit |
| JPH05240664A (ja) * | 1992-02-28 | 1993-09-17 | Yokogawa Electric Corp | エンコーダ |
| CN103145041A (zh) * | 2013-03-12 | 2013-06-12 | 中联重科股份有限公司 | 一种卷扬机构的卷扬位置的检测方法、控制器、检测系统及起重机 |
| CN104613989A (zh) * | 2013-11-05 | 2015-05-13 | 日本电产三协株式会社 | 编码器 |
| CN104320239A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-01-28 | 北京艾普智城网络科技有限公司 | 同步信号过零点的定位方法和装置 |
| CN105675030A (zh) * | 2016-03-23 | 2016-06-15 | 北京天诚同创电气有限公司 | 用于绝对值编码器的测量方法和装置 |
| CN106017615A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-10-12 | 哈尔滨今星微电子科技有限公司 | 一种绝对式水位计 |
| CN106289332A (zh) * | 2016-09-05 | 2017-01-04 | 京东方科技集团股份有限公司 | 伺服系统及其输出轴位置的读取装置 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| DAVID J. BENNETT等: "Autonomous Calibration of Single-Loop Closed Kinematic Chains Formed by Manipulators with Passive Endpoint Constraints", 《IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION》 * |
| 左洋等: "星载双读数多圈绝对式编码器设计", 《光电工程》 * |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110782550A (zh) * | 2019-09-20 | 2020-02-11 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种数据采集方法、装置及设备 |
| CN110954129A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-03 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种里程计数据的确定方法、装置、设备及介质 |
| CN111238547A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 东方电气自动控制工程有限公司 | 一种位置式编码器过零翻转时转速计算的算法 |
| CN111637905A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-08 | 河南翔宇医疗设备股份有限公司 | 一种旋转编码器旋转调参的方法和系统 |
| CN111680780A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-09-18 | 长春汇通光电技术有限公司 | 编码器计数装置、计数方法、设备及可读存储介质 |
| CN111680780B (zh) * | 2020-05-21 | 2023-05-23 | 长春汇通光电技术有限公司 | 编码器计数装置、计数方法、设备及可读存储介质 |
| CN113865627A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-12-31 | 配天机器人技术有限公司 | 编码器绝对位置确定方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN111879342A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-03 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种基于非线性跟踪微分器的编码器测速方法及装置 |
| CN111879342B (zh) * | 2020-08-03 | 2021-08-03 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种基于非线性跟踪微分器的编码器测速方法及装置 |
| CN113639627A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-11-12 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 伺服机构输出轴偏转角度获取方法、装置和系统 |
| CN113639627B (zh) * | 2021-07-26 | 2024-05-28 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 伺服机构输出轴偏转角度获取方法、装置和系统 |
| CN114421846A (zh) * | 2022-01-11 | 2022-04-29 | 重庆三电智能科技有限公司 | 一种伺服驱动器速度反馈采样延时减少的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109959400B (zh) | 2021-06-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109959400A (zh) | 绝对编码器参数计算的方法、装置及终端设备 | |
| CN107766299A (zh) | 数据指标异常的监控方法及其系统、存储介质、电子设备 | |
| CN104993482B (zh) | 电力系统暂态稳定性在线分析的分区合成方法及其装置 | |
| CN108332750A (zh) | 机器人定位方法及终端设备 | |
| CN110293563A (zh) | 估计机器人位姿的方法、设备及存储介质 | |
| CN102291073A (zh) | 多轴步进电机插补控制器及多轴步进电机运动控制卡 | |
| CN110440846A (zh) | 一种多圈编码器的数据采集方法、系统、终端及存储介质 | |
| CN110196404A (zh) | 一种充电桩的计量芯片校准方法、装置及终端设备 | |
| CN110405749A (zh) | 关节限位检测方法、装置、机器人及计算机可读存储介质 | |
| CN110471409A (zh) | 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 | |
| CN108474671A (zh) | 机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质 | |
| CN108680918A (zh) | 应用于雷达的测速方法、测速装置及电子设备 | |
| CN114638658B (zh) | 一种基于bim技术数据共享的工程造价方法及系统 | |
| CN103428733B (zh) | 一种预测方法和装置 | |
| CN103439660B (zh) | 一种用于测试汽车仪表步进电机转动的方法 | |
| CN105259795A (zh) | 用于动力电池模拟器的内部阻抗参数扩展方法 | |
| CN109003686A (zh) | 核电站松脱部件的定位方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN111752279A (zh) | 一种机器人多传感器融合自检方法和系统 | |
| CN116720442A (zh) | 一种基于改进傅里叶神经算子的磨损预测方法 | |
| CN111380562A (zh) | 一种双轮差速机器人里程计参数的校准方法及装置 | |
| CN108759644A (zh) | 移动距离的检测方法、装置和存储介质 | |
| CN113343458B (zh) | 发动机传感器的选型方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN107734324A (zh) | 一种闪光灯照度均匀性的测量方法、系统及终端设备 | |
| CN104540098B (zh) | 基于众包的位置定位方法、系统及服务器 | |
| CN112104292B (zh) | 电机控制方法、装置、终端设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518000 16th and 22nd Floors, C1 Building, Nanshan Zhiyuan, 1001 Xueyuan Avenue, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee after: Shenzhen UBTECH Technology Co.,Ltd. Address before: 518000 16th and 22nd Floors, C1 Building, Nanshan Zhiyuan, 1001 Xueyuan Avenue, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: Shenzhen UBTECH Technology Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231206 Address after: Room 601, 6th Floor, Building 13, No. 3 Jinghai Fifth Road, Beijing Economic and Technological Development Zone (Tongzhou), Tongzhou District, Beijing, 100176 Patentee after: Beijing Youbixuan Intelligent Robot Co.,Ltd. Address before: 518000 16th and 22nd Floors, C1 Building, Nanshan Zhiyuan, 1001 Xueyuan Avenue, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: Shenzhen UBTECH Technology Co.,Ltd. |