CN105675030A - 用于绝对值编码器的测量方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种用于绝对值编码器的测量方法和装置，所述方法包括:读取编码器的当前读数值；获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值；如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半；根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。采用本发明的技术方案，编码器的当前读数值与编码器的初始读数值的读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，通过对编码器的初始读数值的调整，间接调整了编码器的差值，从而编码器的测量范围进行扩展。

Description

用于绝对值编码器的测量方法和装置
技术领域
本发明涉及风力发电技术领域，尤其涉及一种用于绝对值编码器的测量方法和装置。
背景技术
目前工业控制中，常需要测量角度、长度、位置等位移量，例如传送带运动的长度，以及设备转过的角度。常用方法是激光测距或光栅测量法，但激光测距设备价格较昂贵，且只能用于测量直线距离，不能用于测量曲线位移或角度。光栅测量需铺设较大范围的光栅，成本也极高，不适合长距离的测量，而且对光栅表面清洁度的要求极高，任何光栅表面的污染，都会导致位移测量错误。
相对于激光测距或光栅测量法，光电编码器是一种角度或者角速度检测装置，它将输入给转轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，高精度，工作可靠，接口数字化等优点。它广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。光电编码器中的绝对值编码器在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码道，每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件；当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码，通过码盘上的编码，检测绝对位置。
绝对值编码器(下称编码器)计算位置的工作原理是偏置计算：先设置初始值，然后根据编码器读数与初始值的差值，获得偏置量，再乘以传动比，计算得出转过的角度值、长度值或位置值等位移量。例如编码器的初始读数为90，转动后的读数是100，那么“100-90＝10”就是偏置量，用此偏置量乘以对应的传动比，就能得出角度、长度、或位置的变化值。但是编码器在脉冲计数上是自动清零的，也就是说，无论是单圈绝对值，还是多圈绝对值，数据到达最大值后，数据就会溢出，即再对编码器进行旋转，数据会自动回到0值，然后再重新累加计数，从而导致位移的计算出现错误，产生跳变。以风电领域风力发电机组变桨系统的叶片角度为例，编码器数据跳变会引起机组故障，造成不必要的停机和发电量损失，降低机组可利用率。此外，编码器的这一特性导致了使用编码器进行测量时，只能测量一定范围内的位移值，尤其在工业控制中，不能用于测量较长的距离或较大的角度范围。更严重地，当计算出的位移出现跳变时，还可能会使控制器的逻辑发生错误，导致系统中的执行机构误动作，造成设备故障甚至发生事故。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于绝对值编码器的测量方法和装置，通过对编码器的初始读数值进行调整，对编码器的测量范围进行扩展。
根据本发明的一方面，提供一种用于绝对值编码器的测量方法，所述方法包括:读取编码器的当前读数值；获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值；如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，以及根据调整后的所述初始读数值更新所述读数差值，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半；根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。
进一步地，所述方法在所述获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值步骤之后以及在如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，以及根据调整后的所述初始读数值更新所述读数差值的步骤之前还包括：如果所述读数差值大于等于所述溢出阈值，则将所述读数差值减去所述编码器的最大读数；或者，如果所述读数差值小于等于负的所述溢出阈值，则将所述读数差值加上所述编码器的最大读数。
进一步地，所述更新所述初始读数值的调整次数的处理包括：根据当前测量值和前一个测量值确定所述编码器的转动方向；如果所述编码器顺时针转，则将所述调整次数加1；或者，如果所述编码器逆时针转，则将所述调整次数减1。
进一步地，在所述根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值的步骤之后还包括：将扫描周期内的测量值排序；滤除排序后的测量值中的最小值和/或最大值。
进一步地，在所述根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值的步骤之后还包括：如果所述当前测量值与预设的标定值不同，则将所述初始读数值设为当前读数值，将所述调整次数初始化为0；根据所述调整次数、读数差值和标定值更新所述当前测量值。
根据本发明的另一方面，还提供一种用于绝对值编码器的测量装置，所述装置包括:当前读数读取模块，用于读取编码器的当前读数值；读数差值获取模块，用于获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值；调整模块，用于如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，以及根据调整后的所述初始读数值更新所述读数差值，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半；测量值获取模块，用于根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。
进一步地，所述装置还包括：最大读数补偿模块，分别连接所述读数差值获取模块及所述调整模块，用于如果所述读数差值大于等于所述溢出阈值，则将所述读数差值减去所述编码器的最大读数；或者，如果所述读数差值小于等于负的所述溢出阈值，则将所述读数差值加上所述编码器的最大读数。
进一步地，所述调整模包括：方向确定单元，用于根据当前测量值和前一个测量值确定所述编码器的转动方向；调整单元，与所述方向确定单元连接，用于如果所述编码器顺时针转，则将所述调整次数加1；或者，如果所述编码器逆时针转，则将所述调整次数减1。
进一步地，所述装置还包括：过滤模块，与所述测量值获取模块连接，用于将扫描周期内的测量值排序，并且滤除排序后的测量值中的最小值和/或最大值。
进一步地，所述装置还包括：测量值更新模块，与所述测量值获取模块连接，用于如果所述当前测量值与预设的标定值不同，则将所述初始读数值设为当前读数值，将所述调整次数初始化为0；以及根据所述调整次数、读数差值和标定值更新所述当前测量值。
本发明实施例提供的用于绝对值编码器的测量方法和装置，编码器的当前读数值与编码器的初始读数值的读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，根据所述调整次数和所述读数差值获取当前测量值；通过对编码器的初始读数值的调整，间接调整了编码器的差值，从而编码器的测量范围进行扩展。
进一步地，本发明实施例提供的用于绝对值编码器的测量方法和装置，如果所述当前测量值与标定值不同，则将所述初始读数值设为当前读数值，将所述调整次数初始化为0；根据所述调整次数、读数差值和标定值更新所述当前测量值，采用标定值为编码器进行校验，从而提高编码器的精确度。
附图说明
图1示出本发明实施例一中一种用于绝对值编码器的测量方法的流程图；
图2示出本发明实施例二中一种用于绝对值编码器的测量方法的流程图；
图3示出本发明实施例三中一种用于绝对值编码器的测量方法的流程图；
图4示出本发明实施例五中一种用于绝对值编码器的测量装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图详细描述本发明用于绝对值编码器的测量方法和装置的示例性实施例。如无特别说明，以下各实施例中的编码器是指绝对值编码器。
实施例一
图1示出本发明实施例一中一种用于绝对值编码器的测量方法的流程图，请参见图1，用于绝对值编码器的测量方法包括S110、S120、S130和S140。
在S110，读取编码器的当前读数值。
绝对编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线……编排，这样在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通或者暗，获得一组零到2的n次方的唯一的2进制编码。编码器的当前读数值是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。
在S120，获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值。
在编码器初次上电时，根据码盘的机械位置读取编码器上电时的读数值，将上电时的读数值作为编码器的初始读数值。
在S130，如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半。其中，编码器的最大读数是指编码器的循环最大值，即编码器转动一圈输出的最大读数。
在本实施例中，在编码器初次上电时，将初始读数值的调整次数初始化为0。可选地，更新所述初始读数值的调整次数的处理可以包括：如果所述编码器顺时针转，则将所述调整次数加1；如果所述编码器逆时针转，则将所述调整次数减1。
可选地，可以根据当前测量值和前一个测量值确定所述编码器的转动方向。例如，如果当前测量值小于前一个测量值，则编码器逆时针转，如果当前测量值大于前一个测量值，则编码器顺时针转。以当前测量值为30为例进行说明，如果前一个测量值为29，也就是编码器的测量值为28、29、30…则编码器顺时针转；如果前一个测量值为31，也就是编码器的测量值为32、31、30…则编码器逆时针转。
在本实施例中，以编码器上电时的初始读数值为45，最大读数为100，编码器顺时针转为例进行说明，初始读数值和最大读数为其他数值，以及编码器逆时针转的情况原理相同。当编码器第一圈从初始读数值45开始计数，当前读数值为95时，当前读数值与初始读数值的读数差值为50，由于最大读数为100，因此，最大读数的一半为50，此时的读数差值满足初始读数值调整的条件，因此，将编码器的初始读数值调整为当前读数值，并且将调整次数加1，即编码器的初始读数值更新为95，初始读数值的调整次数更新为1。
在S140，根据所述调整次数、溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。
在本实施例中，根据所述调整次数和所述读数差值获取当前测量值的处理包括：调整次数*溢出阈值+读数差值。以S130中所列举的编码器上电时的初始读数值为45，最大读数为100，编码器顺时针转的例子进行说明，当前读数值为95时进行了初始读数值的调整，即编码器的初始读数值更新为95，初始读数值的调整次数更新为1，那么编码器的测量值为调整次数1*溢出阈值100/2+(当前读数值95-初始读数值95)＝50。
采用本实施例的技术方案，编码器的当前读数值与编码器的初始读数值的读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，根据所述调整次数和所述读数差值获取当前测量值；通过对编码器的初始读数值的调整，间接调整了编码器的差值，从而编码器的测量范围进行扩展。
实施例二
图2示出本发明实施例二中一种用于绝对值编码器的测量方法的流程图，请参见图2，用于绝对值编码器的测量方法包括S210、S220、S230、S240和S250，其中本实施例的S210、S220、S230和S240分别与实施例一中的S110、S120、S130和S140相同，在本实施例中，新增了S250，S250在S220之后S230之前执行。
在S210，读取编码器的当前读数值。
在S220，获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值。
在S250，如果所述读数差值大于等于所述溢出阈值，则将所述读数差值减去所述编码器的最大读数；如果所述读数差值小于等于负的所述溢出阈值，则将所述读数差值加上所述编码器的最大读数。例如，编码器的初始读数值为90，编码器的最大读数为100，编码器顺时针转，当编码器的当前读数值为第二圈的第一个时，当前读数值为1，读数差值为-89，由于读数差值小于-100/2＝-50，则将读数差值(进行最大值补偿)加上编码器的最大读数100从而得到的读数差值为-89+100＝11。
在S230，如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半。
在S240，根据所述调整次数、溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。
对于S250中所列举的例子编码器的初始读数值为90，编码器的最大读数为100，编码器顺时针转，当编码器的当前读数值为第二圈的第一个时，当前读数值为1，读数差值为-89，由于读数差值小于-100/2＝-50，则将读数差值(进行最大值补偿)加上编码器的最大读数100从而得到的读数差值为-89+100＝11，此时的调整次数为0，因此编码器的测量值为：0*100/2+11＝11。
采用本实施例的技术方案，可以将编码器读数差值控制在负的最大读数/2～最大读数/2之间，也可以进一步地对编码器的测量范围进行扩展。
实施例三
图3示出本发明实施例三中一种用于绝对值编码器的测量方法的流程图，请参见图3，用于绝对值编码器的测量方法包括S310、S320、S330、S340、S350和S360～S380，其中本实施例的S310、S320、S330、S340、S350分别与实施例二中的S210、S220、S230、S240和S250相同，在本实施例中，新增了S360～S380的校验步骤，校验步骤可以是在编码器的工作过程中，由维护人员选择性进行校验。
在S310，读取编码器的当前读数值。
在S320，获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值。
在S350，如果所述读数差值的绝对值大于等于溢出阈值，则将所述读数差值补偿所述编码器的最大读数。
在S330，如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半。
在S340，根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。
在S360，判断当前测量值与标定值是否相同，如果相同则停止校验，如果不同则执行S370。
标定值可以由维护人员通过其他测量方式获得。
在S370，将所述初始读数值设为当前读数值，将所述调整次数初始化为0。
例如，编码器初始读数值为30，最大读数为100，调整次数为3，当前读数值为50，读数差值为20，则当前测量值为3*100/2+20＝170，如果标定值为180，那么将初始读数值设为50，调整次数初始化为0。
在S380，根据所述调整次数、溢出阈值、读数差值和标定值更新所述当前测量值。
在本实施例中，根据所述调整次数、读数差值和标定值更新所述当前测量值的处理包括：调整次数*溢出阈值+读数差值+标定值。
根据S370中所列举的例子，编码器初始读数值为30，最大读数为100，调整次数为3，当前读数值为50，读数差值为20，则当前测量值为3*100/2+20＝170，如果标定值为180，那么将初始读数值设为50，调整次数初始化为0，更新后的当前测量值为：0*100/2+(50-50)+180＝180。
采用本实施例的技术方案，可以对编码器根据标定值进行校验，从而保证了编码器工作过程中测量的精度。
优选地，还可以包括极值滤波的方案，在编码器工作的过程中，有可能会出现某个测量值跳变的情况，例如得到的连续5个测量值分为为32、98、34、35和36，针对此情况，本发明提出了极值滤波的方案，包括：将扫描周期内的测量值排序；滤除排序后的测量值中的最小值和/或最大值。例如，将32、98、34、35和36排序后(从大到小或者从小到大排序都可以)32、34、35、36和98，滤除最大值98后得到的测量值更准确，因此，采用极值滤波的方案，针对编码器有可能出现的瞬间跳变情况，可以提高编码器测量的准确性。
实施例四
本实施例是实施例一至三用于绝对值编码器的测量方法的应用。请参见表1，以编码器的初始读数为90，最大读数为100，编码器顺时针转为例进行说明。
表1编码器读数示例表
表1中，编码器第一圈读数为90～100时，读数差值为0～10，测量值为0～10。
编码器第二圈读数为1～39时，读数差值为-89～-51，由于-89～-51小于-50(负的最大读数的一半)，则进行最大值补偿，加上最大读数，从而得到补偿后的读数差值11～49，测量值为11～49。
第二圈读数为40时，读数差值为-50，加上最大读数后的读数差值为50，满足初始读数调整的条件，因此，将初始读数调整为40，得到的读数差值为0，调整次数为1，测量值为1*100/2+0＝50。
第二圈读数为41～89时，读数差值为1～49，调整次数为1，测量值为1*50+读数差值为51～99。
第二圈读数为90时，读数差值为50，满足初始读数调整的条件，因此，将初始读数调整为90，得到的读数差值为0，调整次数为2，测量值为2*100/2+0＝100。
采用本发明技术方案的编码器可以应用在多种领域，例如包括但不限于风力发电机组上。如果将编码器应用于风力发电机组的变桨系统中，用于测量叶片的角度，例如，对于12×13的25位编码器，其中圈数位数为12位，每圈213个脉冲，编码器齿数为10，叶片轴承齿数为135，则齿轮传动比是(213/360)*135/10＝2730.67，则最大可连续测量的角度范围是±231*212*360/2730.67/2，即±1709960483517235200度。其中，31表示计数值的数据类型为32位的DINT类型。其中，各种数据类型分别包括INT类型，其为16位整型，值域为-32768～+32767；DINT类型，其为32位整型，值域为-2147483648～+2147483647；SINT类型，其为8位整型，值域为-128～+127；REAL实型，值域为-2的128次方～2的128次方；BOOL布尔型，其值域为0或1。
实施例五
图4示出本发明实施例五中一种用于绝对值编码器的测量装置的结构图，本实施例的用于绝对值编码器的测量装置用于执行实施例一至四中的用于绝对值编码器的测量方法。对于应用在风力发电机组的编码器，本实施例的用于绝对值编码器的测量装置可以集成在风力发电机组的PLC或者上位机中。
请参见图4，用于绝对值编码器的测量装置包括当前读数读取模块410、读数差值获取模块420、调整模块430和测量值获取模块440。
当前读数读取模块410，用于读取编码器的当前读数值。
读数差值获取模块420，用于获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值。
调整模块430，用于如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，以及根据调整后的所述初始读数值更新所述读数差值，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半。
测量值获取模块440，用于根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。
进一步地，所述装置还包括最大读数补偿模块450。
最大读数补偿模块450，分别连接所述读数差值获取模块及所述调整模块，用于如果所述读数差值大于等于所述溢出阈值，则将所述读数差值减去所述编码器的最大读数；或者，如果所述读数差值小于等于负的所述溢出阈值，则将所述读数差值加上所述编码器的最大读数。
进一步地，所述调整模包括方向确定单元和调整单元。
方向确定单元(图中未示出)，用于根据当前测量值和前一个测量值确定所述编码器的转动方向。
调整单元(图中未示出)，与所述方向确定单元连接，用于如果所述编码器顺时针转，则将所述调整次数加1；或者，如果所述编码器逆时针转，则将所述调整次数减1。
进一步地，所述装置还包括过滤模块460。
过滤模块460，与所述测量值获取模块连接，用于将扫描周期内的测量值排序，并且滤除排序后的测量值中的最小值和/或最大值。
进一步地，所述装置还包括测量值更新模块470。
测量值更新模块470，与所述测量值获取模块连接，用于如果所述当前测量值与预设的标定值不同，则将所述初始读数值设为当前读数值，将所述调整次数初始化为0；以及根据所述调整次数、读数差值和标定值更新所述当前测量值。
采用本实施例的技术方案，编码器的当前读数值与编码器的初始读数值的读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，根据所述调整次数和所述读数差值获取当前测量值；通过对编码器的初始读数值的调整，间接调整了编码器的差值，从而编码器的测量范围进行扩展。
上述根据本发明的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CDROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的处理方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的处理的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的处理的专用计算机。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于绝对值编码器的测量方法，其特征在于，所述方法包括:
读取编码器的当前读数值；
获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值；
如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，以及根据调整后的所述初始读数值更新所述读数差值，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半；
根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。
2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述方法在所述获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值步骤之后以及在如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，以及根据调整后的所述初始读数值更新所述读数差值的步骤之前还包括：
如果所述读数差值大于等于所述溢出阈值，则将所述读数差值减去所述编码器的最大读数；或者，
如果所述读数差值小于等于负的所述溢出阈值，则将所述读数差值加上所述编码器的最大读数。
3.根据权利要求1或2所述的测量方法，其特征在于，所述更新所述初始读数值的调整次数的处理包括：
根据当前测量值和前一个测量值确定所述编码器的转动方向；
如果所述编码器顺时针转，则将所述调整次数加1；或者，
如果所述编码器逆时针转，则将所述调整次数减1。
4.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，在所述根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值的步骤之后还包括：
将扫描周期内的测量值排序；
滤除排序后的测量值中的最小值和/或最大值。
5.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，在所述根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值的步骤之后还包括：
如果所述当前测量值与预设的标定值不同，则将所述初始读数值设为当前读数值，将所述调整次数初始化为0；
根据所述调整次数、读数差值和标定值更新所述当前测量值。
6.一种用于绝对值编码器的测量装置，其特征在于，所述装置包括:
当前读数读取模块，用于读取编码器的当前读数值；
读数差值获取模块，用于获取所述当前读数值和所述编码器的初始读数值的读数差值；
调整模块，用于如果所述读数差值达到溢出阈值，则将所述初始读数值调整为当前读数值，并且更新所述初始读数值的调整次数，以及根据调整后的所述初始读数值更新所述读数差值，所述溢出阈值为所述编码器的最大读数的一半；
测量值获取模块，用于根据所述调整次数、所述溢出阈值和所述读数差值获取当前测量值。
7.根据权利要求6所述的测量装置，其特征在于，所述装置还包括：
最大读数补偿模块，分别连接所述读数差值获取模块及所述调整模块，用于如果所述读数差值大于等于所述溢出阈值，则将所述读数差值减去所述编码器的最大读数；或者，如果所述读数差值小于等于负的所述溢出阈值，则将所述读数差值加上所述编码器的最大读数。
8.根据权利要求6或7所述的测量装置，其特征在于，所述调整模包括：
方向确定单元，用于根据当前测量值和前一个测量值确定所述编码器的转动方向；
调整单元，与所述方向确定单元连接，用于如果所述编码器顺时针转，则将所述调整次数加1；或者，如果所述编码器逆时针转，则将所述调整次数减1。
9.根据权利要求6所述的测量装置，其特征在于，所述装置还包括：
过滤模块，与所述测量值获取模块连接，用于将扫描周期内的测量值排序，并且滤除排序后的测量值中的最小值和/或最大值。
10.根据权利要求6所述的测量装置，其特征在于，所述装置还包括：
测量值更新模块，与所述测量值获取模块连接，用于如果所述当前测量值与预设的标定值不同，则将所述初始读数值设为当前读数值，将所述调整次数初始化为0；以及根据所述调整次数、读数差值和标定值更新所述当前测量值。
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