CN109955727B - 用于施加车辆的滑行再生扭矩的系统和方法 - Google Patents

用于施加车辆的滑行再生扭矩的系统和方法 Download PDF

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Abstract

提供了一种用于施加滑行再生扭矩的系统和方法。该方法包括：由控制器对驱动电机施加滑行再生扭矩；在对所述驱动电机施加滑行再生扭矩的同时，检测所述车辆的车轮滑移的出现；当车轮滑移出现时，得到车轮速度差或者车轮滑移率；基于滑行再生扭矩的大小及所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率的大小和变化，确定是否校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率；以及当确定要校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率时，对所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率应用校正值，并重新设置滑行再生扭矩。该方法能够提高能量回收系数，并改善行驶感。

Description

用于施加车辆的滑行再生扭矩的系统和方法
技术领域
本发明涉及一种施加车辆的滑行再生扭矩的系统和方法，更特别地，涉及一种施加车辆的滑行再生扭矩以适当地校当在车辆滑行的同时可变地控制滑行再生扭矩时所考虑的滑移大小(或者滑移率)的系统和方法。
背景技术
最近，随着对环境问题的日益增加的关注，关于环保车辆的研发和商业化正积极地进行，例如电动车、混合动力汽车、插电式混合动力汽车、燃料电池汽车，等等，其使用电能驱动电机。特别地，在环保车辆通过惯性行驶的滑行过程中，环保车辆操作作为发电机的电机和/或起动器发电机以回收惯性能，因此，在操作电机和/或起动器发电机之后制动环保车辆。换句话说，在滑行过程中，环保车辆可通过基于车速对电机设置滑行扭矩(例如，与行驶方向相反的扭矩，或者滑行再生扭矩)而将惯性能作为功率回收，并且在此时执行制动。
通常，在车辆正在滑行的同时，将滑行再生扭矩设置得较大以增加能量回收系数是有利的，然而，当道路(例如雪路、冰路，和雨路)的摩擦系数较小时，可能由于滑行再生扭矩的原因而出现滑移。特别地，当由于滑行再生扭矩的原因而出现滑移时，会降低车辆的稳定性。
因此，本发明的申请人已经提交了与用于控制具有能够根据当车辆正在具有低摩擦系数的道路上行驶时是否施加滑行再生扭矩而防止车辆摆动的电机的车辆的设备和方法的发明。根据该发明，基于车辆行驶时车辆的驱动轮和非驱动轮之间的速度差、基于外部温度和电池温度确定的校正温度、道路的摩擦系数，和防抱死制动系统(ABS)的工作状态，在车辆滑行同时通过驱动电机来改变再生制动的滑行再生扭矩。
然而，通过上述发明实施的控制方法需要精确计算车轮的滑移率，即，驱动轮和非驱动轮之间的速度差。然而，由于车辆的硬件原因(其中，将车辆的负载过度地施加到前轮，使得当将具有不同尺寸的轮胎分别安装在驱动轮和非驱动轮时，或者当根据车辆悬架的特性而执行再生制动时，前轮的速度变得比后轮的速度慢)，可能无法精确地计算车轮的滑移率，即，驱动轮和非驱动轮之间的速度差。
例如，当驱动轮和非驱动轮之间的速度差由于车辆的硬件条件而不是由于道路的表面条件而出现，并且即使将车辆保持在稳定状态也应用根据上述发明的控制方法时，执行减小滑行再生扭矩的控制以防止由于驱动轮和非驱动轮之间的速度差产生的滑移的出现。由于车辆的硬件条件持续地保持驱动轮和非驱动轮之间的速度差，所以根据上述发明的控制方法持续地减小滑行再生扭矩，且因此，能量回收系数下降而使得燃料效率降低，并且由于减小的滑行再生扭矩使得再生制动减小，从而导致车辆滑移，造成驱动能力变差。
发明内容
因此，本发明提供一种施加车辆的滑行再生扭矩的系统和方法，其能够由于再生制动的原因而改进能量回收系数，并通过适当地校正当车辆在滑行同时可变地控制滑行再生扭矩时所考虑的车辆滑移(例如，或者滑移率，或者驱动轮和非驱动轮之间的速度差)的大小而改善行驶感。
根据一个方面，一种用于施加滑行再生扭矩的方法可包括：对驱动电机施加滑行再生扭矩，驱动电机配置为在车辆滑行的同时对车辆的驱动轮提供功率；在对驱动电机施加滑行再生扭矩的同时检测车辆的车轮滑移的出现；当出现车轮滑移时，基于车辆的速度和驱动轮的轮速而得到车轮速度差或者车轮滑移率；基于滑行再生扭矩的大小及所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率的大小和变化，确定是否校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率；并且当根据确定结果确定要校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率时，对所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率应用基于滑行再生扭矩的变化而确定的校正值，并基于应用了校正值的车轮速度差或者车轮滑移率而重新设置滑行再生扭矩。
特别地，可通过车辆的速度和驱动轮的轮速之间的差或者车辆的非驱动轮的轮速和其驱动轮的轮速之间的差，来确定车轮速度差。可通过用车辆的速度和驱动轮的轮速之间的差除以车辆的速度，或者用车辆的非驱动轮的轮速和其驱动轮的轮速之间的差除以非驱动轮的轮速，来确定车轮滑移率。
确定是否校正所得到的车轮速度差可包括，当滑行再生扭矩的大小小于第一预定参考值，并且基于车辆的速度和驱动轮的轮速得到的车轮速度差或者车轮滑移率在大于第二预定参考值到小于第三预定参考值的范围内时，确定需要校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率。可将第一预定参考值设置为不出现车辆滑移的滑行再生扭矩的预期大小，并可将第二预定参考值和第三预定参考值分别设置为一个范围的上限值和下限值，在该范围内，车辆的车轮不出现滑移且预期通过用于得到车轮速度差或者车轮滑移率的计算来得到车轮速度差或者车轮滑移率的具体值。
另外，该方法可包括，当滑行再生扭矩的变化小于第一预定参考值，并且基于车辆的速度和驱动轮的轮速得到的车轮速度差或者车轮滑移率小于第二预定参考值时，确定需要校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率。可将第一预定参考值和第二预定参考值各自设置为滑行再生扭矩减小但是基于车辆的速度和驱动轮的轮速得到的车轮速度差或者车轮滑移率不减小的范围的上限值。可事先确定将滑行再生扭矩的变化作为变量的三次等式的形式的校正值。
根据用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法，当车辆滑行时出现车辆滑移且施加滑行再生扭矩时，可通过减小滑行再生扭矩来实现车辆的稳定性，并且当即使滑行再生扭矩减小但由于车辆的硬件原因车轮滑移率(或者车轮速度差)不减小时，可校正车轮滑移率(或者车轮速度差)以将车辆的状态确定为是稳定的，而不用进一步减小滑行再生扭矩。
因此，根据施加车辆的滑行再生扭矩的该方法，可解决由于滑行再生扭矩的过度减小而产生的能量回收系数的变差及因能量回收系数的变差而产生的燃料效率的变差的问题，还可通过根据由于滑行再生扭矩而产生的再生制动的减小防止车辆滑移的出现来改进车辆的驾驶品质。
附图说明
当结合附图时，从以下详细描述中将更清楚地理解本发明的以上及其他目的、特征和其他优点，其中：
图1是应用了根据本发明的一个示例性实施例的用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法的系统的框图；
图2是示意性说明了根据本发明的一个示例性实施例的用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法的流程图；并且
图3是示意性说明了在根据本发明的一个示例性实施例的用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法中使用的校正值的一个实例的曲线图。
具体实施方式
应理解，如这里使用的术语“车辆”或者“车辆的”或者其他类似术语包括一般的机动车辆，例如乘用车(包括运动型多用途车(SUV)、公共汽车、卡车)、各种商用车、船舶(包括各种船只和船舶)、飞机，等等，并包括混合动力汽车、电动车、插电式混合电动车、氢动力车辆及其他替代燃料车辆(例如，来自除了石油以外的资源的燃料)。如这里提到的，混合动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力车辆和电动车辆。
虽然将示例性实施例描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应理解，这些示例性过程也可由一个或多个模块来执行。另外，应理解，术语“控制器/控制单元”指的是包括存储器和处理器的硬件装置。存储器配置为储存模块，处理器具体地配置为实施所述模块以执行一个或多个在下面进一步描述的过程。
而且，本发明的控制逻辑可作为非瞬时计算机可读介质而包含在包含可执行程序指令的计算机可读介质上，该可执行程序指令由处理器、控制器/控制单元等实施。计算机可读介质的实例包括，但不限于，ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接有网络的计算机系统中，使得例如通过车载远程通信服务器或者控制器局域网(CAN)以分布式方式储存并实施计算机可读介质。
这里使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的，并非旨在限制本发明。如这里使用的，单数形式“a”、“an”和“the”旨在也包括复数形式，除非上下文明确地表示不是这样。将进一步理解，术语“comprises”和/或“comprising”当在本说明书中使用时，表明了所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但是并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的存在或添加。如这里使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举的项目的任意组合及所有组合。
除非具体地提到或者从上下文中显而易见的，否则如这里使用的，将术语“大约”理解为在本领域中的正常公差的范围内，例如在平均值的2个标准差内。可将“大约”理解为在所提到的值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或者0.01％内。除非以其他方式从上下文中显而易见的，否则所有这里提供的数值都用术语“大约”修饰。
在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法。
图1是将根据本发明的一个示例性实施例的用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法应用于其的系统的框图。参考图1，应用有根据本发明的示例性实施例的用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法的系统可包括：操作信息传感器10，其配置为感测车辆操作状态；驱动电机20，其配置为产生驱动力并用作发电机以在车辆滑行的同时产生电能；防抱死制动系统(ABS)30，其配置为调节施加到驱动轮的制动力；和控制器100，其配置为基于由操作信息传感器10感测的操作信息来确定通过驱动电机20再生制动的滑行再生扭矩。
特别地，操作信息传感器10可配置为感测加速位置传感器(APS)的打开度、制动位置传感器(BPS)的打开度、驱动轮的速度、非驱动轮的速度、外部温度、电池温度、车速，以及车辆的操作信息，包括挡位级(例如，车辆所操作的挡位)。可将操作信息传感器10感测到的操作信息提供给控制器100。操作信息传感器10可包括：轮速传感器，其配置为感测驱动轮和非驱动轮各自的速度；温度传感器，其配置为感测外部温度；电池温度传感器，其配置为感测电池温度；以及车速传感器或者轮速传感器，其配置为感测车速。
进一步，驱动电机20可配置为从电池(未示出)供应的电能产生车辆行驶所需的驱动力。或者，驱动电机20可配置为用作发电机以在车辆滑行的同时产生电能，并且所产生的电能可储存在电池中。控制器100可以配置为由预定程序操作的处理器和配置为储存程序的存储器的形式实施，并且可提供预定程序以实施构成根据本发明的各示例性实施例的施加车辆的滑行再生扭矩的方法的各个操作。
滑行再生扭矩是与处于滑行状态的车辆的行驶方向相反地施加的扭矩，在该滑行状态中，加速踏板和制动踏板各自的打开度是“0”，滑行再生扭矩指的是驱动电机20用作发电机以将惯性能作为功率回收的扭矩。通常，根据车速和挡位级来设置滑行再生扭矩。
而且，控制器100可配置为根据从由操作信息传感器10感测的外部温度和电池温度确定的校正温度、从驱动轮和非驱动轮之间的速度差确定的车轮滑移状态，和基于车轮滑移状态的道路的摩擦系数而改变再生制动的滑行再生扭矩。特别地，当ABS 30不操作且驱动轮和非驱动轮之间的速度差(即，车轮滑移率)很大(例如，3到10km/h)时，控制器100可配置为减小滑行再生扭矩。当驱动轮和非驱动轮之间的速度差增加到大于预定速度(例如，10km/h)时，控制器100可配置为操作ABS 30以调节输送到液压制动器的制动液压。当驱动轮和非驱动轮之间的速度差变得比预定速度大且由此ABS 30操作时，因为驱动轮的滑移可由于滑行再生扭矩而增加，所以控制器100可配置为当ABS 30操作时将滑行再生扭矩设置为“0”。
因此，当ABS 30在车辆滑行的同时不操作时，控制器100可配置为基于车轮滑移而设置滑行再生扭矩，并将驱动电机20作为发电机操作以实施所设置的滑行再生扭矩。当车轮滑移(即，驱动轮和非驱动轮之间的速度差)出现时，控制器100可配置为减小滑行再生扭矩，以减小车轮滑移或者驱动轮和非驱动轮之间的速度差。
然而，当车轮滑移因为车辆的硬件原因(其中，驱动轮和非驱动轮分别安装具有不同尺寸的轮胎，或者车辆的负载过度地施加到前轮，使得当执行再生制动时，根据车辆悬架的特性，前轮的速度变得比后轮的速度小)而出现时，尽管滑行再生扭矩减小，但是车轮滑移仍存在，因此，滑行再生扭矩可能过度地减小。因此，在本发明的各示例性实施例中，控制器100可配置为补偿由于车辆的这种硬件原因而出现的车轮滑移，即，由于驱动轮和非驱动轮之间的速度差而产生的滑行再生扭矩的减小。
图2是示意性说明了根据本发明的一个示例性实施例的用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法的流程图。图2所示的根据本发明的示例性实施例的施加车辆的滑行再生扭矩的方法可由在控制器100处提供的程序执行，并且通过图2的描述将容易地理解图1所示的系统的操作和动作。
如图2所示，根据本发明的示例性实施例的施加车辆的滑行再生扭矩的方法可在控制器100处确定车辆是否滑行(步骤S11)、当车辆滑行时在驱动电机20处产生滑行再生扭矩(步骤S12)，并确定是否出现车轮滑移(步骤S13)之后开始。
在确定是否出现车轮滑移(步骤S13)时，控制器100可配置为通过检测车速和车辆的驱动轮的速度之间的差来确定是否出现车轮滑移。进一步，在操作步骤S13中，控制器100可配置为得到车速和车辆的驱动轮的速度之间的差的大小，或者车轮滑移率(其是车速和车辆的驱动轮的速度之间的差与车速的比值)。可替换地，控制器100可配置为得到驱动轮和非驱动轮之间的速度差的大小，和通过用非驱动轮的速度代替车速来得到车轮滑移率。
例如，控制器100可配置为从安装在驱动轮和非驱动轮中的每个处或者安装在车辆内的速度传感器接收驱动轮和非驱动轮各自的速度，速度传感器对应于操作信息传感器10，并且控制器100可配置为使用以下等式得到速度差和车轮滑移率。
等式1
Δvw＝vv-vdw或Δvw＝vndw-vdw
等式2
或/>
在等式1和等式2中，Δvw是车轮速度差，vv是车速，vdw是车辆的驱动轮速度，vndw是车辆的非驱动轮速度，rws是车轮滑移率。
另外，在确定是否出现车轮滑移时，当从等式1或者等式2得到的速度差或者车轮滑移率比预定参考值(例如，3km/h)大时，控制器100可配置为确定出现车轮滑移，并且随后开始减小滑行再生扭矩的控制(步骤S14)。在操作步骤S14中，控制器100可配置为开始减小滑行再生扭矩，然后将滑行再生扭矩减小到对应于基于其在第一控制周期中的大小而检测到的车轮滑移率(或者检测到的车轮速度差，例如，3km/h时为600Nm，5km/h时为400Nm，或者7km/h时为200Nm)的大小的预定大小。
在以上描述中，示例性的值并不限制本发明，而只是帮助本发明的理解。
进一步，控制器100可配置为确定车轮滑移率或者车轮速度差是否需要校正，其中，在根据出现车轮滑移而减小滑行再生扭矩之后计算车轮滑移率(步骤S15)。可执行确定是否需要校正车轮滑移率或者车轮速度差(步骤S15)，以确定车轮滑移率或者车轮速度差的原因是来自于车辆的硬件作用或者车辆故障，而不是车辆所行驶的道路的条件。
而且，在操作步骤S15中，控制器100可配置为基于所施加的滑行再生扭矩(Tcr)的大小、当前车轮滑移率(rws)或者当前车轮速度差(Δvw)、滑行再生扭矩的变化(ΔTcr)，以及车轮滑移率或者车轮速度差的变化(Δrws或者Δ{Δvw})而确定车轮滑移率或者车轮速度差是否需要校正。例如，当满足“Tcr<α(条件1)”、“β<rws或者Δvw<γ(条件2)”、“ΔTcr<δ(条件3)”和“Δrws或者Δ{Δvw}<ε(条件4)”时，控制器100可配置为确定需要校正车轮滑移率或者车轮速度差。
特别地，α、β、γ、δ和ε可以是通过实验技术提前确定的参考值。例如，可将条件1的α计算为滑行再生扭矩变得最小以防止在低摩擦路面上产生车轮滑移的预期值，并可将条件2的β和γ设置为使车轮滑移稳定但是将产生车轮滑移率或者车轮速度差的一预期偏离值范围中的上限值和下限值。进一步，可将条件3和4的δ和ε设置为由于滑行再生扭矩减小但是车轮滑移率或者车轮速度差未减小而将确定为车辆的硬件偏离的一范围中的边界值。
当控制器100在操作步骤S15中确定不需要校正车轮滑移率(或者车轮速度差)时，可应用传统的基于车轮滑移率(或者车轮速度差)而增加或者减小滑行再生扭矩的控制方法(步骤S19)。在操作步骤S19中执行的传统的控制方法是用于利用当增加滑行再生扭矩时车轮滑移率(或者车轮速度差)增加，而当减小滑行再生扭矩时车轮滑移率(或者车轮速度差)减小的特性，基于车轮滑移率(或者车轮速度差)的大小或者变化而增加或者减小滑行再生扭矩的控制方法。如上所述，可将从等式1或者等式2计算和得到的车轮滑移率(或者车轮速度差)应用于传统的控制方法，甚至当由于车辆的硬件作用而实际上未出现滑移时，也可得到车轮滑移率(或者车轮速度差)。因此，本发明执行校正以消除在车辆行驶的同时实际上不存在但是反映到通过上述计算得到的车轮滑移率(或者车轮速度差)的滑移的量。
同时，当在操作步骤S15中确定校正车轮滑移率(或者车轮速度差)时，控制器100可配置为校正车轮滑移率(或者车轮速度差)(步骤S16)。在操作步骤S16中应用的校正值满足以下要求。
首先，对于不出现硬件车轮滑移或者车轮速度差的车辆来说，考虑到当减小滑行再生扭矩时车轮滑移率或者车轮速度差减小，而当增加滑行再生扭矩时车轮滑移率或者车轮速度差增加，可将校正值实现为单调增加的值。当减小滑行再生扭矩而车轮滑移率或者车轮速度差不减小(即，出现硬件车轮滑移)时，需要确定校正值以执行减小车轮滑移率或者车轮速度差的校正控制。
进一步，当由于过度校正的原因而增加滑行再生扭矩且由此出现车轮滑移时，应将校正值设置为通过增加车轮滑移率或者车轮速度差来执行校正控制，以通过正常值使滑行再生扭矩稳定。可在初始阶段确定校正值，以设置车轮滑移率或者车轮速度差的逐渐减小的量，从而当执行减小车轮滑移率或者车轮速度差的校正控制时防止过度校正。
因此，如图3所示，可通过具有滑行再生扭矩的变化作为变量的三次等式曲线来表达校正值。图3是示意性说明了在根据本发明的一个示例性实施例的用于施加车辆的滑行再生扭矩的方法中使用的校正值的一个实例的曲线图。如图3所示，可在以下等式3中确定具有扭矩变化作为变量的三次函数的形式的校正值。
等式3
Cw＝a{ΔTcr}3+b{ΔTcr}2+c(ΔTcr}+d
在等式3中，Cw是车轮滑移率(或者车轮速度差)的校正值，ΔTcr是滑行再生扭矩的变化量，且a、b、c和d是常数。
随后，在操作步骤S17中，可将在操作步骤S16中得到的校正值应用于(或者增加到)通过等式1或者等式2计算的车轮滑移率或者车轮速度差，以获得校正的车轮滑移率或者校正的车轮速度差，然后可操作连接到车辆的驱动轮的驱动电机20，以输出对应于基于其校正的车轮滑移率或者校正的车轮速度差的滑行再生扭矩。
进一步，当校正的车轮滑移率或者校正的车轮速度差小于预定参考值A(步骤S18)时，控制器100可配置为确定无法由车辆产生滑行再生扭矩。另外，当校正的车轮滑移率或者校正的车轮速度差大于或等于预定参考值A时，控制器100可配置为确定仍可产生滑行再生扭矩的条件，从而重复地执行上述校正控制方法。
如上所述，当在车辆滑行的同时出现车轮滑移并施加滑行再生扭矩时，控制器100可通过减小滑行再生扭矩来实现车辆的稳定性。当即使减小滑行再生扭矩但由于车辆的硬件原因而车轮滑移率(或者车轮速度差)未减小时，控制器100可配置为校正车轮滑移率(或者车轮速度差)，以将车辆的状态确定为是稳定的，而不用进一步减小滑行再生扭矩。因此，可解决由于滑行再生扭矩减小的过度减小而使能量回收系数变差并由此使燃料效率变差的问题。另外，可通过防止由于滑行再生扭矩而因再生制动的减小所产生的车轮滑移的出现来改进车辆的驾驶能力。
虽然已经为了说明性目的描述了本发明的示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离如在所附权利要求中公开的本发明的范围和实质的情况下，各种修改、添加和替代都是可能的。

Claims (12)

1.一种用于施加滑行再生扭矩的方法，所述方法包括：
由控制器对驱动电机施加滑行再生扭矩，所述驱动电机配置为在车辆滑行的同时对所述车辆的驱动轮提供功率；
在对所述驱动电机施加滑行再生扭矩的同时，所述控制器检测所述车辆的车轮滑移的出现；
当出现车轮滑移时，所述控制器基于所述车辆的速度和所述驱动轮的轮速而得到车轮速度差或者车轮滑移率；
基于滑行再生扭矩的大小以及所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率的大小和变化，所述控制器确定是否校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率；并且
当确定要校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率时，所述控制器对所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率应用基于滑行再生扭矩的变化而确定的校正值，并基于应用了所述校正值的车轮速度差或者车轮滑移率而重新设置滑行再生扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述车辆的速度与所述驱动轮的轮速之间的差，或者所述车辆的非驱动轮的轮速与所述车辆的所述驱动轮的轮速之间的差，来确定车轮速度差。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过用所述车辆的速度与所述驱动轮的轮速之间的差除以所述车辆的速度，或者用所述车辆的非驱动轮的轮速与所述车辆的驱动轮的轮速之间的差除以所述非驱动轮的轮速，来确定车轮滑移率。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
当滑行再生扭矩的大小小于第一预定参考值并且基于所述车辆的速度和所述驱动轮的轮速得到的车轮速度差或者车轮滑移率在大于第二预定参考值到小于第三预定参考值的范围内时，所述控制器确定需要校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所述第一预定参考值设置为不出现车辆滑移时滑行再生扭矩的预期大小，并将所述第二预定参考值和所述第三预定参考值各自对应地设置为一个范围的下限值和上限值，在该范围内，所述车辆的车轮不出现滑移但预期通过用于得到车轮速度差或者车轮滑移率的计算将得到车轮速度差或者车轮滑移率的具体值。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
当滑行再生扭矩的变化小于第一预定参考值，并且基于所述车辆的速度和所述驱动轮的轮速得到的车轮速度差或者车轮滑移率小于第二预定参考值时，所述控制器确定需要校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，将所述第一预定参考值和所述第二预定参考值各自设置为这样的对应范围的对应上限值，在这样的对应范围内，滑行再生扭矩减小且同时基于所述车辆的速度和所述驱动轮的轮速得到的车轮速度差或者车轮滑移率不减小。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，以将滑行再生扭矩的变化作为变量的三次等式的形式在先确定所述校正值。
9.一种用于施加滑行再生扭矩的系统，所述系统包括：
操作信息传感器，配置为感测车辆操作状态；
驱动电机，配置为产生驱动力，并用作发电机以在车辆滑行的同时产生电能；
防抱死制动系统，配置为调节施加至驱动轮的制动力；以及
控制器，配置为基于由所述操作信息传感器感测的操作信息而确定通过所述驱动电机再生制动的滑行再生扭矩，并在所述车辆滑行时对所述驱动电机施加滑行再生扭矩，
其中，所述控制器配置为：
在对所述驱动电机施加滑行再生扭矩的同时检测所述车辆的车轮滑移的出现；
当出现车轮滑移时，基于所述车辆的速度和所述驱动轮的轮速而得到车轮速度差或者车轮滑移率；
基于滑行再生扭矩的大小及所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率的大小和变化，确定是否校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率；并且
当确定要校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率时，对所得到的车轮速度差或者所得到车轮滑移率应用基于滑行再生扭矩的变化而确定的校正值，并且基于应用了校正值的车轮速度差或者车轮滑移率而重新设置滑行再生扭矩。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，车轮速度差由所述车辆的速度与所述驱动轮的轮速之间的差确定，或者由所述车辆的非驱动轮的轮速与所述车辆的所述驱动轮的轮速之间的差确定。
11.根据权利要求9所述的系统，其中，通过用所述车辆的速度与所述驱动轮的轮速之间的差除以所述车辆的速度，或者通过用所述车辆的非驱动轮的轮速和所述车辆的所述驱动轮的轮速之间的差除以所述非驱动轮的轮速，来确定车轮滑移率。
12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述控制器配置为，当滑行再生扭矩的大小小于第一预定参考值并且基于所述车辆的速度和所述驱动轮的轮速得到的车轮速度差或者车轮滑移率在大于第二预定参考值到小于第三预定参考值的范围内时，确定需求校正所得到的车轮速度差或者所得到的车轮滑移率。
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