CN109955145A - 一种全自动研磨清洗机及其研磨清洗工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动研磨清洗机及其研磨清洗工艺，包括沿玻璃片流动方向依次设置于机台上的上料部分、CF清洁部分、TFT清洁部分、二流体清洗干燥部分及下料部分，待清洗的玻璃片依次经上料部分搬运至CF清洁部分，经CF清洁部分清洗CF面，经TFT清洁部分清洗TFR面，经二流体清洗干燥部分同时清洗CF及TFT面后进行干燥，干燥后的玻璃片经下料部分下料导出。本发明有效实现小微尺寸玻璃片传输，有效避免了二流体冲洗及干燥过程中玻璃片位置偏移及运动干涉问题，利用相邻传送辊之间间隙向上延伸形成的双玻璃传输通道配合下料机械手实现玻璃片旋转分料导出，可实时地控制毛刷高度，避免玻璃片位移，有效提升毛刷清洁效率以及毛刷清洁的实时通用性。

Description

一种全自动研磨清洗机及其研磨清洗工艺

技术领域

本发明涉及自动化制造领域，特别指一种全自动研磨清洗机及其研磨清洗工艺。

背景技术

液晶模组生产制造过程中，涉及偏光片贴合工艺，而在进行偏光片贴合之前需要对偏光片的贴合载体玻璃片进行清洁，玻璃片清洁工序包括毛刷清刷、研磨盘研磨粘附玻璃片上较牢的物体、二流体冲洗等，一般的工艺步骤为毛刷清洁、研磨盘清洁、毛刷清洁、二流体冲洗及干燥等。传统的LCD屏或OLCD屏尺寸多在3寸以上。

玻璃片完成研磨及毛刷清洁，需要通过气体及水汽混合物进行二流体冲洗，以便将研磨及毛刷清洁后残留的物体冲洗干净，玻璃片完成二流体冲洗后，还需要经过干燥工序将冲洗后残留的水分干燥，以便后续贴合偏光片；传统的二流体冲洗及干燥一般通过自动化流水线将玻璃片直线依次传输至二流体冲洗机构及干燥机构下方，随着玻璃片直线移动的同时完成冲洗及干燥；而玻璃片的二流体冲洗及干燥需要针对玻璃片的CF面及TFT面，因此用于传输玻璃片的自动化流水线要求上下两侧均为透水透气结构，因此自动化流水线一般采用多根传动辊均匀间隔设置的结构，玻璃片放置于传动辊上后，传动辊旋转运动即可向前传递玻璃片，相邻两传动辊之间的间隙可便于气体或冲水达到传动辊。近年来出现的智能手表、手环等，使屏幕的小型便携化趋势明显，要求屏幕制造尺寸缩小到1寸以下，如0.68寸等；现有的二流体清洗及干燥工艺无法适应该种小微尺寸的屏幕制造，具体存在以下技术缺陷：1、现有的传输产线相邻两传动辊之间的间隙过大，小尺寸玻璃片如0.68寸的玻璃片长宽为11mm*22mm，通过该传动辊传输时，极易从相邻两传动辊之间的间隙滑落，导致传动失效；2、多根传动辊需要同步旋转运动将玻璃片向前传输，将相邻传动辊的间距缩小后，多根传动辊的同步旋转驱动问题；3、玻璃片在进行二流体冲洗及干燥时，从上下两侧产生的冲击力会使玻璃片在传动辊上发生位置偏移，因此，需要保证玻璃片向前传送的同时，在传动辊上限位玻璃片；4、限位玻璃片时对玻璃片直线运动的干涉问题。

另外，玻璃片二流体冲洗及干燥工序后为下料工序，下料工序的作用在于衔接干燥工序及后续的偏光片贴合工序，将干燥完成后的玻璃片导出；现有研磨清洗线的下料工站无法适应该种小微尺寸的屏幕传输，具体存在以下技术缺陷：5、为提高小尺寸屏幕研磨清洗效率，利用小尺寸屏幕较小的特点，在研磨清洗时可采用同时研磨清洗2片或多片玻璃片的工艺；2片或多片玻璃片在传动辊上并列排布，并经传动辊同步直线传送；但是，后续的偏光片贴合工艺要求仅能进行单片上料；因此，在干燥工序于偏光片贴合工序之间，要求将2片或多片玻璃片进行分料传送下料。

另外，毛刷清洁工序用于在玻璃片进行研磨工序之前及之后对玻璃片表面粘附不强的残留物清除。传统的研磨清洁机毛刷机构一般采用固定式安装结构，即预先根据承载吸附玻璃片的移动平台与毛刷机构之间的安装相对位置及玻璃片厚度，将毛刷的安装高度调整好；在实际生产过程中，毛刷的安装位置发生变化，靠近玻璃片方向变化时，毛刷会对移动平台上的玻璃片产生运动干涉，使玻璃片克服移动平台的吸附力发生位置偏移，毛刷远离玻璃片方向变化时，会导致清洁效果降低；且在实际生产过程中，不同屏幕的工艺要求及厚度不同，需要毛刷实时调整高度，采用固定式安装结构的毛刷机构安装高度调整繁杂不便，会额外增加人力成本；因此，需要设计一种柔性的毛刷机构，可根据玻璃片清洁需求及厚度等实际加工条件，实时地控制毛刷高度。另外，玻璃片的偏光片需要贴附于玻璃片的正反面，这就要求同时对玻璃片的正反两面进行研磨及毛刷清洁；因此，要求毛刷机构适应从上侧及下侧清洁玻璃片。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种实现多根传动辊同步旋转，有效实现小微尺寸玻璃片传输，利用上下间隔设置的传动辊形成玻璃传输通道，有效避免了二流体冲洗及干燥过程中玻璃片位置偏移及运动干涉问题，利用相邻传送辊之间间隙向上延伸形成的双玻璃传输通道配合下料机械手实现玻璃片旋转分料导出，采用柔性结构，可根据玻璃片清洁需求及厚度等条件，实时地控制毛刷高度，避免玻璃片位移，有效提升毛刷清洁效率以及毛刷清洁的实时通用性的全自动研磨清洗机及其研磨清洗工艺。

本发明采取的技术方案如下：一种全自动研磨清洗机，包括沿玻璃片流动方向依次设置于机台上的上料部分、CF清洁部分、TFT清洁部分、二流体清洗干燥部分及下料部分，待清洗的玻璃片依次经上料部分搬运至CF清洁部分，经CF清洁部分清洗CF面，经TFT清洁部分清洗TFR面，经二流体清洗干燥部分同时清洗CF及TFT面后进行干燥，干燥后的玻璃片经下料部分下料导出；

上述上料部分包括上料平台及上料机械手，上料平台设置于机台的一侧，上料机械手设置于上料平台的上方；

上述CF清洁部分包括清洁平台、CF毛刷机构及CF研磨机构，清洁平台沿直线方向间隔设置于上料平台的侧部，并沿玻璃片流动方向直线滑移；上述CF毛刷机构包括二套，两CF毛刷机构间隔跨设于清洁平台的上方；上述CF研磨机构设置于两CF毛刷机构之间，且研磨面朝下；玻璃片CF清洗时，上料机械手将上料平台上待清洗的玻璃片搬移至清洁平台上，清洁平台依次滑移至CF毛刷机构、CF研磨机构及CF毛刷机构下方，清洁平台上的玻璃片的CF面依次完成毛刷清洁、研磨盘清洁及毛刷清洁；

上述TFT清洁部分包括TFT清洁机械手、TFT研磨机构及TFT毛刷机构，其中，上述TFT清洁机械手设置于CF毛刷机构的侧部；上述TFT毛刷机构包括二套，两TFT毛刷机构间隔设置于TFT清洁机械手的下方；上述TFT研磨机构设置于两TFT毛刷机构之间，且研磨面朝上；TFT清洁机械手从清洁平台上吸取CF面清洁完成的玻璃片后，依次经过TFT毛刷机构、TFT研磨机构及TFT毛刷机构，完成对玻璃片TFT面的毛刷清洁、研磨盘清洁及毛刷清洁；

上述二流体清洗干燥部分包括辊送料机构、辅助传输机构、二流体清洗机构及干燥机构，其中，上述辊送料机构设置于TFT毛刷机构的侧部，并沿玻璃片流动方向设置；上述辅助传输机构跨设于辊送料机构的上方；上述二流体清洗机构包括二套，两二流体清洗机构对应设置于辊送料机构的上方及下方；上述干燥机构间隔设置于二流体清洗机构的侧部；TFT面清洁完成的玻璃片经TFT清洁机械手放置于辊送料机构上，辊送料机构将玻璃片沿直线方向传动，依次经过二流体机构及干燥机构处，进行二流体清洗及干燥；

上述下料部分包括下料机构、下料机械手及下料平台，其中，上述下料机构间隔设置于辊送料机构的侧部；上述下料平台间隔设置于下料机构的侧部；上述下料机械手跨设于下料机构与下料平台之间；干燥完成的玻璃片经辊送料机构传输至下料机构，并经下料机构直线传送，下料机械手将玻璃片搬运至下料平台上。

优选地，所述的上料平台包括上料直线模组、上料直线滑座、上料旋转电机及上料吸座，其中，上述上料直线模组沿直线方向设置在机台上；上述上料直线滑座设置在上料直线模组上，并经上料直线模组的输出端驱动而直线运动；上述上料吸嘴水平设置于上料直线滑座的上方，且通过竖直可滑动地设置在上料直线滑座上的支柱支撑；上述上料旋转电机设置于上料直线滑座上，且上料旋转电机的输出端通过传动带及设置于上料直线滑座上的传动轮与支柱下端连接；上料旋转电机驱动支柱带动上料吸嘴旋转运动，以便初校正上料吸座上的玻璃片。

优选地，所述的上料机械手包括取料直线模组、取料直线滑座、取料连板、取料升降气缸、取料升降滑座及取料吸嘴，其中，上述取料直线模组沿与上料直线模组同向方向设置于上料直线模组上方；上述取料直线滑座设置于取料直线模组上，并经取料直线模组驱动而直线运动，取料直线模组的下端从取料直线模组的两侧竖直向下延伸；上述取料连板连接于取料直线滑座的下端两侧；上述取料升降气缸包括二个，两取料升降气缸竖直连接于取料连板的侧壁上，且输出端朝下设置；上述取料升降滑座沿竖直方向可滑动地连接于取料连板上，并与取料升降气缸的输出端连接，取料升降气缸驱动取料升降滑座升降运动；上述取料吸嘴包括至少二个，取料吸嘴竖直设置在取料升降滑座上，以便从上料吸座上吸取待清洁的玻璃片。

优选地，所述的清洁平台包括清洁支座、滑轨、第一丝杆、第一丝杆套、清洁电机、清洁直线滑座及清洁吸座，其中，上述清洁支座沿直线方向设置于上料直线滑座的侧部；上述滑轨包括二条，两滑轨平行间隔地设置在清洁支座上；上述第一丝杆设置于两滑轨之间，第一丝杆的两端与清洁支座可转动地连接；上述第一丝杆套套设在第一丝杆上；上述清洁电机设置于清洁支座的下部，清洁电机的输出端通过传动带与第一丝杆连接，并驱动第一丝杆旋转运动；上述清洁直线滑座可滑动地嵌设在滑轨上，清洁直线滑座的底部与第一丝杆套连接固定；上述清洁吸座包括二个，两清洁吸座并列间隔地设置在清洁直线滑座上，清洗吸座上部设有至少二个真空吸孔，以便吸附固定玻璃片；第一丝杆旋转运动时，第一丝杆套沿第一丝杆方向直线运动，并带动清洁直线滑座及清洁吸座直线移动，上料机械手将玻璃片从上料平台吸取后搬运至清洁吸座上，清洁吸座带动玻璃片直线移动至CF毛刷机构及CF研磨机构处，进行毛刷清洁及研磨清洁。

优选地，所述的CF毛刷机构包括第一支板、第一导轨、驱动电机、第一毛刷滑座、辊轮、第一滑板、导向斜块、第一毛刷电机、第一毛刷及第一弹簧，其中，上述第一支板竖直设置在清洁平台的上方，且垂直于清洁平台；上述第一导轨水平设置于第一支板的侧壁上；上述第一毛刷座可滑动地嵌设在第一导轨上；上述驱动电机设置于第一导轨的侧部，且其输出端通过第二丝杆及第二丝杆套与第一毛刷滑座连接，以便驱动第一毛刷滑座沿第一导轨方向直线滑动；上述辊轮可转动地连接于第一毛刷滑座的下方；上述第一滑板设置于第一支板的下方，且与第一支板的侧壁沿竖直方向可滑动地连接；上述导向斜块固定连接于第一滑板的侧壁上，并靠近第一滑板的上侧部，导向斜块的顶部设有倾斜承载面，该倾斜承载面向上贴紧辊轮，辊轮随第一毛刷滑座直线滑动时，辊轮沿着倾斜承载面滑动，以便通过该倾斜承载面下压导向斜块及第一滑板；上述第一毛刷电机连接于第一滑板的一侧；上述第一毛刷设置于第一毛刷电机的侧部，第一毛刷的两端通过轴承可转动地连接于第一滑板的侧壁上，且第一毛刷的一端与第一毛刷电机的输出端连接，第一毛刷电机驱动第一毛刷旋转运动；上述第一弹簧包括至少二根，第一弹簧竖直设置，第一弹簧的两端分别连接于第一支板及第一滑板上，自然状态下第一弹簧向上抵住第一滑板；清洁吸座带动玻璃片从第一毛刷下部直线移动时，辊轮直线滑动，并通过倾斜承载面驱动导向斜块及第一滑板克服第一弹簧的推力下降，使第一毛刷靠近并清刷玻璃片的CF面。

优选地，所述的CF研磨机构包括研磨支座、研磨升降驱动电机、第三丝杆、第二导轨、研磨升降滑座、研磨旋转驱动电机、研磨主齿轮、研磨副齿轮、研磨座、研磨轴及研磨盘，其中，上述研磨支座设置于两CF毛刷机构之间，并位于清洁平台上方，研磨支座固定连接于机台上方的机罩下部，研磨支座的下部两侧连接有竖直向下延伸的支撑板；上述研磨升降驱动电机设置于研磨支座上；上述第三丝杆可转动地插设在研磨支座上，并竖直向下延伸至研磨支座的下方，第三丝杆上套设有第三丝杆套；上述第二导轨包括至少二条，第二导轨竖直设置在研磨支座两侧的支撑板的内侧壁上；上述研磨升降滑座水平设置于研磨支座的下方，且研磨升降滑座与第二导轨可滑动地连接，研磨升降滑座与第三丝杆套固定连接，研磨升降驱动电机驱动第三丝杆旋转运动时，第三丝杆套带动研磨升降滑座升降运动；上述研磨旋转驱动电机竖直固定于研磨升降滑座上，且其输出轴朝下设置，该输出轴上套设有研磨主齿轮；上述研磨座水平设置于研磨升降滑座的下方，且通过连板与研磨升降滑座固定连接；上述研磨轴可转动地插设在研磨座上，研磨轴竖直延伸至研磨座的下方，研磨轴上套设有研磨副齿轮，研磨副齿轮与研磨主齿轮啮合连接，研磨旋转驱动电机的输出轴带动研磨主齿轮旋转运动时，研磨主齿轮通过研磨副齿轮带动研磨轴旋转运动；上述研磨盘水平设置于研磨座的下方，且与研磨轴连接固定，研磨轴带动研磨盘旋转运动；研磨盘的底部设有至少二个真空吸孔，研磨盘的下部通过真空吸力吸附固定有塑胶研磨片；清洁吸座带动玻璃片移动至研磨盘下方时，研磨盘带动塑胶研磨片下降贴近玻璃片，研磨旋转驱动电机驱动塑胶研磨片旋转运动，以便研磨清洁玻璃片表面。

优选地，所述的TFT清洁机械手包括TFT直线模组、TFT直线滑座、TFT升降电机、第三导轨、TFT升降滑座、及TFT吸座，其中，上述TFT直线模组设置于F毛刷机构的侧部，且沿直线方向延伸；上述TFT直线滑座设置在TFT直线模组上，并经TFT直线模组驱动而直线运动，TFT直线滑座的两侧竖直延伸至TFT直线模组的下方；上述TFT升降电机设置于TFT直线滑座的一侧，且输出端穿过TFT直线滑座延伸至TFT直线滑座的另一侧，TFT升降电机的输出端与竖直设置于TFT直线滑座另一侧的第四丝杆连接，第四丝杆上套设有第四丝杆套；上述第三导轨竖直设置于TFT直线滑座一侧侧壁上；上述TFT升降滑座可滑动地连接于第三导轨上，且通过连接块与第四丝杆套连接，TFT升降电机驱动第四丝杆旋转时，第四丝杆套通过连接块带动TFT升降滑座升降运动；上述TFT吸座包括二块，两TFT吸座水平固定连接于TFT吸座的底部，TFT吸座的底部设有至少二个真空吸孔，以便从清洁吸座上吸取固定玻璃片，并带动玻璃片直线运动。

优选地，所述的TFT毛刷机构包括第二支板、第四导轨、第二滑板、第二毛刷电机、第二毛刷、第三支板、第二弹簧及毛刷升降驱动气缸，其中，上述第三支板竖直设置于CF毛刷机构的侧部；上述第二支板竖直连接于第三支板上；上述第四导轨竖直连接于第二支板的侧壁上；上述第二滑板可滑动地嵌设在第四导轨上；上述第二弹簧包括至少二条，第二弹簧竖直设置，且第二弹簧的上端及下端分别连接于第二滑板及第三支板上，自然状态下，第二弹簧下拉第二滑板；上述毛刷升降驱动气缸包括二个，两毛刷升降驱动气缸分别竖直设置于第三支板的侧壁上，且输出端朝上连接于第二滑板上，以便驱动第二滑板升降运动；上述第二毛刷电机设置于第二滑板的上部，且输出端水平设置；上述第二毛刷设置于第二滑板的侧部，且第二毛刷的两端与第二滑板可转动地连接第二滑板上，且与第二毛刷电机的输出端连接，第二毛刷电机驱动第二毛刷旋转运动；TFT吸座带动玻璃片直线一端至TFT毛刷机构处时，毛刷升降驱动气缸驱动第二滑板克服第二弹簧的拉力上升，使第二毛刷贴近玻璃片，以便清刷玻璃片的TFT面。

优选地，所述的辊送料机构包括依次设置的上料区、二流体冲洗区及干燥区，TFT清洁机械手带动玻璃片在第二个TFT毛刷机构处清刷完成后，将玻璃片放置在上料区，玻璃片依次经上料区流入二流体冲洗区及干燥区，分别进行二流体冲洗及干燥；

辊送料机构包括第一支架、第一传动辊、第一传动电机、第一传动轴、第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第二传动电机、第四传动齿轮、第二传动轴及第五传动齿轮，其中，上述第一支架设置于TFT毛刷机构的侧部，第一支架的中部设有传送空间，上料区、二流体冲洗区及干燥区沿直线方向依次分布在第一支架上；上述第一传动辊包括至少二根，第一传动辊均匀间隔地设置在第一支架的传送空间内，且第一传动辊的两端可转动地设置于第一支架的内侧壁上，待传送的玻璃片放置于第一传动辊上；上述第一传动电机设置于第一支架一侧的外侧壁上；上述第一传动轴设置于第一支架一侧的外侧壁上，并从下方靠近第一传动辊的端部；上述第一传动齿轮包括至少二个，第一传动齿轮均匀间隔地设置于第一传动轴上；

上述第二传动齿轮包括至少二个，第二传动齿轮设置于第一传动辊的另一端及排列在奇数或偶数位置的第一传动辊的一端，且排列在奇数或偶数位置的第一传动辊一端的第二传动齿轮与第一传动齿轮相互啮合；

上述第一传动电机通过传动带与第一传动轴端部的第一传动齿轮连接，第一传动电机通过驱动第一传动轴旋转运动，第一传动轴通过第一传动齿轮及与其啮合的第二传动齿轮带动排列在奇数或偶数位置的第一传动辊旋转运动；

上述第三传动齿轮包括至少二个，第三传动齿轮可转动地设置于第一支架另一侧的外侧壁上，且由下方靠近第一传动辊的另一端，并同时与相邻的奇数及偶数位置的第一传动辊另一端设置的第二传动齿轮啮合连接；排列在奇数或偶数位置的第一传动辊经第一传动电机驱动而旋转运动时，该第一传动辊另一端的第二传动齿轮带动第三传动齿轮转动，第三传动齿轮同时带动偶数或奇数位置的第一传动辊转动；

上述二流体冲洗区及干燥区内设有至少二根第二传动辊，第二传动辊的两端可转动地连接在第一支架的内侧壁上，且位于第一传动辊的上方，第一传动辊与第二传动辊之间形成形成玻璃片传输空间，上料区传输的玻璃片进入该玻璃片传输空间内，并沿玻璃片传输空间在二流体冲洗区及干燥区内直线传输；第二传动辊的端部设有第六传动齿轮；

上述第二传动电机设置于第一支架的外侧壁上，第二传动电机位于二流体冲洗区或干燥区，且输出端朝上设置；上述第四传动齿轮设置于第二传动电机的输出端上；上述第二传动轴设置于第一支架一侧的外侧壁上，且位于二流体冲洗区及干燥区；上述第五传动齿轮包括至少二个，第五传动齿轮均匀间隔地设置在第二传动轴上，第二传动轴端部的第五传动齿轮第四传动齿轮啮合连接，剩余的第五传动齿轮与第六传动齿轮啮合连接；第二传动电机通过第四传动齿轮驱动第二传动轴转动，第二传动轴通过第五传动齿轮及第六传动齿轮驱动第二传动辊转动，以便玻璃片在二流体冲洗区及干燥区进行二流体冲洗及干燥时，第二传动辊下压并驱动玻璃片向前运输，防止玻璃片位置偏移。

优选地，所述的辅助传输机构包括辅助传输支架、辅助传输滑座、调节螺杆、量表、辅助传输电机、辅助传输主齿轮、辅助传输副齿轮及辅助传输辊，其中，上述辅助传输支架包括二个，两辅助传输支架平行间隔设置于第一支架的两侧，且位于上料区与二流体冲洗区连接处，辅助传输支架的侧壁上设有竖槽；上述两辅助传输滑座包括二个，两辅助传输滑座分别沿竖直方向可滑动地连接于辅助传输支架的外侧壁上；上述调节螺杆及量表分别竖直设置于辅助传输支架上，调节螺杆的下端与辅助传输滑座螺纹连接，调节螺杆旋转时，驱动辅助传输滑座升降运动，量表的下端通过弹簧与辅助传输滑座连接，并向上拉起辅助传输滑座；上述辅助传输电机设置于一个辅助传输支架的外侧壁上；上述辅助传输主齿轮连接于辅助传输电机的输出端上；上述辅助传输辊设置于两辅助传输支架之间，且辅助传输辊的两端分别可转动地插设在两辅助传输支架上，辅助传输辊一端设有辅助传输副齿轮，辅助传输副齿轮与辅助传输主齿轮啮合连接；辅助传输电机通过辅助传输主齿轮及辅助传输副齿轮驱动辅助传输辊旋转运动，以便将上料区内的玻璃片辅助送入二流体冲洗区。

优选地，所述的二流体清洗机构包括二套，两二流体清洗机构设置于二流体冲洗区内，并分别位于第一传动辊的上下两侧，以便同时从上部及下部冲洗第一传动辊及第二传动辊之间的玻璃片的CF面和TFT面；

上述二流体清洗机构包括清洗支架、清洗竖杆、第一清洗横杆、第二清洗横杆、夹座、风刀及第一横支板、第二横支板及喷嘴，其中，上述清洗支架包括二个，两清洗支架分别平行间隔地设置于第一支架的两侧；上述清洗竖杆包括二根，两清洗竖杆分别竖直设置于清洗支架上；上述第一清洗横杆包括二根，第一清洗横杆沿水平方向固定连接于清洗竖杆上；上述第二清洗横杆包括二根，两第二清洗横杆沿垂直于第一清洗横杆方向平行间隔设置，且第二清洗横杆的两端固定于分别固定于两第一清洗横杆上；上述风刀设置于第二清洗横杆下方，且通过夹座连接固定于第二清洗横杆上，风刀上开设有线状结构的风口，风口朝第一传动辊或第二传动辊方向设置；上述第一横支板包括二块，两第一横支板水平固定于两清洗竖杆上；上述第二横支板包括二块，两第二横支板平行间隔设置，且第二横支板的两端分别固定于两第一横支板上；上述喷嘴包括至少二个，喷嘴均匀间隔地设置于第二横支板上，且喷嘴的喷孔朝第一传动辊或第二传动辊方向设置；玻璃片经第一传动辊及第二传动辊传输至风口及喷孔下方时，经风口及喷孔导出的空气及水汽混合物进行二流体冲刷清洗；清洗完成后的玻璃片移动至跨设于第一支架上方的干燥机构时，经干燥机构导出的气体进行干燥。

优选地，所述的下料机构包括下料支板、下料支柱、下料支架、第三传动电机、第七传动齿轮、第三传动轴、第八传动齿轮、第九传动齿轮、第三传动辊、第十传动齿轮及导料组件，其中，上述下料支架设置于第一支架的一侧，下料支架内部设有下料空间；上述下料支板及下料支柱分别竖直连接于下料支架的底部，以便支撑下料支架；上述第三传动辊包括至少二根，第三传动辊均匀间隔地设置在下料空间内，且第三传动辊的两端与下料支架的内侧壁可转动地连接；

上述第三传动电机连接于下料支架一侧的外侧壁上，且输出端朝上设置；上述第七传动齿轮固定于第三传动电机的输出端上；上述第三传动轴可转动地连接于下料支架一侧的外侧壁上，第三传动轴由下靠近第三传动辊的一端端部；上述第八传动齿轮包括至少二个，第八传动齿轮均匀间隔地设置于第三传动轴上，其中一个第八传动齿轮与第七传动齿轮啮合，第三传动电机通过第七传动齿轮及第八传动齿轮驱动第三传动轴带动第八传动齿轮整体旋转；

上述第九传动齿轮包括至少二个，第九传动齿轮设置于第三传动辊的另一端端部，且第九传动齿轮设置于排列在奇数或偶数位置的第三传动辊的一端端部，其中，排列在奇数或偶数位置的第三传动辊一端端部的第九传动齿轮与第八传动齿轮啮合，第八传动齿轮带动该排列在奇数或偶数位置的第三传动辊转动；

上述第十传动齿轮包括至少二个，第十传动齿轮均匀间隔地设置于下料支架另一侧的外侧壁上，第十传动齿轮同时与相邻两第三传动辊另一端端部的第九传动齿轮啮合；排列在奇数或偶数位置的第三传动辊转动时，通过其另一端部的第九传动齿轮及第十传动齿轮驱动与其相邻的第三传动辊转动，以便向前传输玻璃片；

上述导料组件包括导料电机、导料传动带、导料滑轨、导料滑座、导料杆及导料连接块，其中，上述导料电机设置连接于下料支架的另一侧，导料电机的输出端朝上设置，且设有第一传动轮；下料支架一侧的下部可转动地设有第二传动轮；上述导料传动带套设在第一传动轮及第二传动轮上，经导料电机驱动而循环直线运动；上述导料滑轨设置于导料传动带上方，导料滑轨的两端连接于下料支架的内侧壁上；上述导料滑座包括四个，导料滑座两两一组，同组的两导料滑座间隔设置，两者之间形成玻璃传送通道；上述导料杆包括至少二根，导料杆均匀间隔地设置在导料滑座上，且沿竖直方向经相邻两第三传动辊之间的间隙向上延伸，第三传动辊上流动的玻璃片经导料杆导向限位；上述导料滑座的下部设有竖直向下延伸的连接板；上述导料连接块包括四块，四块导料连接块分别将导料传动带夹紧固定于导料滑座的连接板上，其中，同组的导料滑座的连接板分别与导料传动带被张开的两侧边连接，导料电机驱动导料传动带循环直线运动时，导料传动带被张开的两侧边同时带动同组的两导料滑座朝相反方向直线移动，以便调节玻璃传送通道的宽度。

优选地，所述的下料机械手包括下料支座、下料滑轨、下料直线电机、下料丝杆、第一下料直线滑座、第一下料组件及第二下料组件，其中，上述下料支座设置于下料支架的上方；上述下料滑轨包括二条，两下料滑轨分别平行间隔地设置于下料支座上；上述下料直线电机包括二个，两下料直线电机设置于下料支座上，下料直线电机的输出端上连接有下料丝杆；上述第一下料直线滑座包括二个，两第一下料直线滑座分别可滑动地嵌设在两下料滑轨上，且通过下料丝杆套与下料丝杆连接，下料丝杆经下料直线电机驱动而旋转运动时，下料丝杆套带动第一下料直线滑座直线滑动；上述第一下料组件及第二下料组件分别设置于第一下料直线滑座上；

上述第一下料组件包括第一下料连接座、下料旋转电机、下料旋转座、下料竖板、第一下料升降气缸、第一下料支板及下料吸嘴；上述第一下料连接座竖直连接于第一下料直线滑座上，第一下料连接座上设有水平支台；上述下料旋转电机竖直设置于第一下料连接座的水平支台上，且输出端朝下设置；上述下料旋转座水平设置于第一下料连接座的下方，且与下料旋转电机的输出端连接，下料旋转电机驱动下料旋转座旋转运动；上述下料竖板包括二块，两下料竖板间隔连接于下料旋转座下方；上述第一下料升降气缸设置于下料竖板的侧壁上，且输出端朝下设置；上述第一下料支板水平设置于下料竖板的下方，且与第一下料升降气缸的输出端连接，第一下料升降气缸驱动第一下料支板升降运动；上述下料吸嘴包括至少二个，下料吸嘴竖直设置于第一下料支板上；

上述第二下料组件包括第二下料连接座、第二下料升降气缸、第二下料支板及下料吸嘴，其中，上述第二下料连接座竖直连接于第一下料直线滑座上；上述第二下料升降气缸竖直连接于第二下料连接座的侧壁上，且输出端朝下设置；上述第二下料支板水平设置于第二下料连接座的下方，且与第二下料升降气缸的输出端连接，第二下料升降气缸驱动第二下料支板升降运动，第二下料支板上设有两组下料吸嘴，以便吸取两片玻璃片。

优选地，所述的下料平台包括二套，两套下料平台并列间隔设置于下料机械手的下方，下料机械手的第一下料组件从下料机构上吸取二片玻璃片后，将玻璃片旋转°，第二下料组件将旋转后的玻璃片吸取并搬运至两套下料平台上；

下料平台包括第一下料直线模组、第二下料直线滑座、第二下料直线模组、第三下料直线滑座、下料底板、下料校正电机及下料吸台，其中，上述第一下料直线模组设置于机台上；上述第二下料直线滑座设置于第一下料直线模组上，并经第一下料直线模组驱动而直线运动；上述第二下料直线模组设置于第二下料直线滑座上，并随第二下料直线滑座运动；上述第三下料直线滑座设置于第二下料直线模组上，并经第二下料直线模组驱动而沿垂直于第一下料直线模组方向直线运动；上述下料底板水平设置于第三下料直线滑座上；上述下料校正电机设置于下料底板上，且输出端朝上设置；上述下料吸台水平设置于下料校正电机上，并与下料校正电机的输出端连接，下料校正电机驱动下料吸台旋转运动，以调整玻璃片位置。

本发明的有益效果在于：

本发明针对现有技术存在的缺陷和不足自主研发设计了一种实现多根传动辊同步旋转，有效实现小微尺寸玻璃片传输，利用上下间隔设置的传动辊形成玻璃传输通道，有效避免了二流体冲洗及干燥过程中玻璃片位置偏移及运动干涉问题，利用相邻传送辊之间间隙向上延伸形成的双玻璃传输通道配合下料机械手实现玻璃片旋转分料导出，采用柔性结构，可根据玻璃片清洁需求及厚度等条件，实时地控制毛刷高度，避免玻璃片位移，有效提升毛刷清洁效率以及毛刷清洁的实时通用性的全自动研磨清洗机及其研磨清洗工艺。

本发明独创性地设计有二流体清洗干燥部分，采用传动辊作为玻璃片传输执行部件，该种结构保证了二流体冲洗及干燥过程中上下两侧的气体及水分抵达玻璃片CF及TFT面的功能要求。本发明以辊送料机构作为玻璃片传输结构，辊送料机构上依次设有上料区、二流体冲洗区及干燥区，三个区内分别设置多根第一传动辊，第一传动辊的外径为5mm，相邻两第一传动辊之间的间距为6-11mm，相比于通用的传动辊极大地缩短了间距，可用于小微尺寸玻璃片的直线传输。针对多根传动辊同步传动的要求，本发明采用辊单侧传动方式，辊单侧传动作用于第一传动辊的一侧，由于相邻第一传动辊之间的间距过小(6-11mm)，现有的制造水平还无法制造该尺寸的齿轮，因此，当第一传动辊均匀间隔设置于第一支架内后，无法在所有第一传动辊的端部均设置齿轮；基于该条件，本发明仅对排列在奇数位置或偶数位置的第一传动辊的一侧设置第二传动齿轮，即隔一根第一传动辊设置一个第二传动齿轮；同时，本发明在第一传动辊一端下方沿垂直于第一传动辊方向设置第一传动轴，第一传动轴上对应第二传动齿轮均匀间隔设置的第一传动齿轮，第一传动齿轮与第二传动齿轮相互啮合；第一传动电机驱动第一传动轴旋转时，第一传动轴可同时带动排列在奇数位置或偶数位置的第一传动辊旋转。对于排列在偶数位置或奇数位置未被第一传动轴驱动旋转的第一传动轴，本发明独创性地在第一传动轴的另一侧采用辊中转传动方式，利用均匀间隔设置于第一支架侧壁上的第三传动齿轮同时与已传动的第一传动辊及未被传动的第一传动辊端部设置的第二传动齿轮啮合，当第一传动轴驱动排列在奇数位置或偶数位置的第一传动辊转动时，该第一传动辊通过其另一端部的第二传动齿轮驱动第三传动齿轮转动，第三传动齿轮同时又驱动偶数位置或奇数位置的第一传动辊转动，从而在保证相邻第一传动辊间距要求的同时，有效地实现的多根第一传动辊同步旋转，保证玻璃片直线传输推力。另外，为解决二流体清洗及干燥过程中，玻璃片因受到上下两侧冲击力而出现位置偏移，导致滑落且不便于后续取料加工等问题；本发明独创性地在二流体冲洗区及干燥区的第一传动辊上方间隔设有第二传动辊，第二传动辊与第一传动辊之间间隙空间形成玻璃传输通道；玻璃片从上料区经辅助传输机构辅助驱动而流入玻璃传输通道内时，第二传动辊及第一传动辊分别从上方及下方贴紧玻璃片，对玻璃片上下限位，防止玻璃片收到上下两侧的冲击力时位置偏移；同时，为避免第二传动辊从上方压紧玻璃片的同时会形成阻力，阻挡玻璃片向前传输；本发明通过二流体冲洗区及干燥区内设置的辊上层传动组件用于驱动多根第二传动辊以与第一传动辊相反方向旋转运动，通过在第二传动辊的端部设置第五传动齿轮，并通过第二传动轴带动第二传动轴上对应第五传动齿轮设置的第四传动齿轮旋转运动，带动多根第二传动辊同步旋转运动，利用第二传动辊的转动提供辅助玻璃片向前传送的推力；有效解决了限位玻璃片时对玻璃片的运动干涉问题。

本发明独创性地设计有下料部分，针对小尺寸玻璃片在二流体冲洗干燥及下料过程中极易从相邻两传动辊之间滑落的问题，本发明采用的第三传动辊外径为5mm，相邻两第三传动辊之间的间距为6-11mm，该间距小于0.68寸的屏幕宽度(12mm)，因此，在实际传送过程中，在玻璃片不出现位置偏移或翘起的情况下，玻璃片不会从第三传动辊之间的间隙滑落。但是，采用上述尺寸的第三传动辊及相邻第三传动辊之间的间距设置，出现的待解决的新问题是多根第三传动辊的同步传动，若采用传统的皮带或链条传动，无法将动力输送至每条第三传动辊，且传动精准性差，在此处第三传动辊较多的情况下，极难保证每条第三传动辊转动的同步性；因此，基于传动精准度及同步性考量，采用齿轮传动是最佳传动方式。针对多根传动辊同步传动的要求，与二流体清洗及干燥部分类似，本发明下料部分也采用辊单侧传动方式，辊单侧传动方式作用于第三传动辊的一侧，由于相邻第三传动辊之间的间距过小(6-11mm)，现有的制造水平还无法制造该尺寸的齿轮，因此，当第三传动辊均匀间隔设置于下料支架内后，无法在所有第三传动辊的端部均设置齿轮；基于该条件，本发明仅对排列在奇数位置或偶数位置的第三传动辊的一侧设置第九传动齿轮，即隔一根第三传动辊设置一个第九传动齿轮；同时，本发明在第三传动辊一端下方沿垂直于第三传动辊方向设置第三传动轴，第三传动轴上对应第九传动齿轮均匀间隔设置的第八传动齿轮，第八传动齿轮与第九传动齿轮相互啮合；第一传动电机驱动第三传动轴旋转时，第三传动轴可同时带动排列在奇数位置或偶数位置的第三传动辊旋转。对于排列在偶数位置或奇数位置未被第三传动轴驱动旋转的第三传动轴，本发明独创性地在第三传动轴的另一侧设置辊中转传动组件，利用均匀间隔设置于下料支架侧壁上的第十传动齿轮同时与已传动的第三传动辊及未被传动的第三传动辊端部设置的第九传动齿轮啮合，当第三传动轴驱动排列在奇数位置或偶数位置的第三传动辊转动时，该第三传动辊通过其另一端部的第九传动齿轮驱动第十传动齿轮转动，第十传动齿轮同时又驱动偶数位置或奇数位置的第三传动辊转动，从而在保证相邻第三传动辊间距要求的同时，有效地实现的多根第三传动辊同步旋转，保证玻璃片直线传输推力。另外，针对双片玻璃片并列传送下料时，后续工序所需的单片传送要求；本发明在第三传动辊下方独创性地设计有导料组件，导料组件的导料电机竖直设置于下料支架的另一侧，导料电机的输出端上设置的第一传动轮与设置于下料支架一侧的第二传动轮之间套设有导料传动带，导料传动带与第三传动辊同向设置，并经导料电机驱动而循环直线运动；本发明在导料传动带的上方同向设有导料滑轨；导料滑轨上可滑动地设置有四个导料滑座，导料滑座上竖直设有多根导料杆，导料杆沿垂直于第三传动辊方向均匀间隔设置，且竖直经相邻两第三传动辊之间的间隙空间内向上延伸；导料滑座两两一组，同组的两个导料滑座通过其上部的导料杆在第三传动辊上方形成有两条玻璃传输通道，完成干燥工序的两片玻璃片流入玻璃传输通道内，玻璃片在玻璃传输通道内经两侧的导料杆导向限位，可有效防止传送过程中位置偏移或翘起，进一步地减少了玻璃片滑落概率；同时，同组的导料滑座通过连接在其下部，并向下延伸的连接板及导料连接块分别连接于导料传动带的两侧，通过该种结构设计，使得导料传动带直线循环运动时，带动同组的两导料滑座沿相反方向运动，起到同时调节两条玻璃传输通道宽度的效果，可更好地适应不同尺寸的玻璃片传送。

本发明独创性地设计有毛刷机构，毛刷机构包括CF毛刷机构和TFT毛刷机构，分别针对玻璃上侧的CF面及下侧的TFT面清洁玻璃；本发明针对传统的固定式安装毛刷机构在实际生产过程中存在的影响玻璃片位置及清洁质量等问题进行自主研发设计；通过竖直设置的支板作为主要支撑结构，支板与外部结构连接固定，如研磨清洗机的机台或机罩，当需要由上而下清洁玻璃时，支板与机罩连接，当由下而上清洁玻璃时，支板竖直设置在机台上；支板上设有升降驱动部件。支板的侧部沿竖直方向可滑动地设置有滑板，滑板与升降驱动部件的输出端连接，升降驱动部件可驱动滑板升降运动，以便靠近或远离玻璃片；滑板为毛刷承载支撑部件，毛刷及毛刷旋转驱动部件均设置于滑板上，毛刷及毛刷旋转驱动部件随滑板靠近玻璃后，毛刷旋转驱动部件驱动毛刷旋转运动，以达到清洁玻璃的效果。特别地，当支板竖直挂设在研磨清洗机的机罩上时，考虑到研磨清洗机机罩下方安装以及支板挂设高度限制，留给升降驱动部件的安装高度不够采用竖直设置的气缸或电机丝杆方式驱动滑板升降；本发明采用水平设置的驱动电机作为升降动力部件，驱动电机的输出端水平连接有第二丝杆，第二丝杆上套设有第二丝杆套，第二丝杆套上固定有第一毛刷座，驱动电机驱动第二丝杆旋转运动时，第二丝杆套带动第一毛刷座沿水平方向直线运动。本发明在第一毛刷座的底部可转动地连接有辊轮，在第一滑板的上部连接有导向斜块，导向斜块的顶面设有由左至右倾斜向下延伸的倾斜承载面；同时，本发明的第一滑板与第一支板上竖直连接有第一弹簧，第一弹簧安装完成后，自然状态下，给第一滑板向上的弹力；辊轮随第一毛刷座沿水平方向直线运动时，辊轮的底部贴紧导向斜块的倾斜承载面滑动，由于倾斜承载面由左至右高度逐次降低，因此当辊轮贴紧倾斜承载面向左滑动时，随着倾斜承载面高度升高，辊轮会克服第一弹簧的弹力不断地下压导向斜块，导向斜块带动第一滑板下降，以靠近玻璃，便于毛刷清洁；当不需要毛刷清洁时，第一毛刷座带动辊轮向右侧移动，辊轮对导向座的下压力不断消失，第一弹簧的反弹力推动第一滑板上升，使第一毛刷自动离开玻璃片。通过，该种倾斜传导结构设计，可实时根据玻璃片清洁需求控制毛刷升降，避免了毛刷干涉玻璃片运动，导致玻璃片位置偏移的问题以及毛刷清洁效果不可控的问题，同时也解决了挂设结构对安装高度限制的问题；并且，利用第一弹簧向上的回弹力，实现了第一滑板自动回弹远离玻璃片。另外，针对玻璃片底面清洁要求，本发明通过将调换支板与滑板的安装方向，通过竖直安装于研磨清洗机的机台上的第三支板作为承载结构，第三支板上部竖直连接有第二支板，将第二滑板设置于第二支板的上方，并与第二支板沿竖直方向可滑动地连接，通过竖直设置于第三支板的毛刷升降驱动气缸驱动第二滑板升降运动，使设置于第二滑板上部的第二毛刷从下方靠近玻璃片底面；同时，通过连接于第二滑板与第二支板之间的第二弹簧作为弹性件，当不需要清洁时，第二弹簧给第二滑板向下的拉力自动向下拉动第二滑板下降。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图之一。

图2为本发明的立体结构示意图之二。

图3为本发明部件隐藏的立体结构示意图之一。

图4为本发明部件隐藏的立体结构示意图之二。

图5为本发明上料平台的立体结构示意图之一。

图6为本发明上料平台的立体结构示意图之二。

图7为本发明上料机械手的立体结构示意图。

图8为本发明清洁平台的立体结构示意图之一。

图9为本发明清洁平台的立体结构示意图之二。

图10为本发明清洁平台的立体结构示意图之三。

图11为本发明CF毛刷机构的立体结构示意图之一。

图12为本发明CF毛刷机构的立体结构示意图之二。

图13为本发明CF毛刷机构的立体结构示意图之三。

图14为本发明CF研磨机构的立体结构示意图之一。

图15为本发明CF研磨机构的立体结构示意图之二。

图16为本发明CF研磨机构的立体结构示意图之三。

图17为本发明TFT清洁机械手的立体结构示意图之一。

图18为本发明TFT清洁机械手的立体结构示意图之二。

图19为本发明TFT毛刷机构的立体结构示意图之一。

图20为本发明TFT毛刷机构的立体结构示意图之二。

图21为本发明二流体清洗干燥部分的立体结构示意图之一。

图22为本发明二流体清洗干燥部分的立体结构示意图之二。

图23为本发明二流体清洗干燥部分的立体结构示意图之三。

图24为本发明辅助传输机构的立体结构示意图。

图25为本发明二流体清洗机构的立体结构示意图之一。

图26为本发明二流体清洗机构的立体结构示意图之二。

图27为本发明下料机构的立体结构示意图之一。

图28为本发明下料机构的立体结构示意图之二。

图29为本发明下料机构部件隐藏后的立体结构示意图之一。

图30为本发明下料机构部件隐藏后的立体结构示意图之二。

图31为本发明下料机构部件隐藏后的立体结构示意图之三。

图32为本发明下料机械手的立体结构示意图之一。

图33为本发明下料机械手的立体结构示意图之二。

图34为本发明下料平台的立体结构示意图之一。

图35为本发明下料平台的立体结构示意图之二。

图36为本发明工艺流程步骤示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步描述：

如图1至图35所示，本发明采取的技术方案如下：一种全自动研磨清洗机，包括沿玻璃片流动方向依次设置于机台1上的上料部分、CF清洁部分、TFT清洁部分、二流体清洗干燥部分及下料部分，待清洗的玻璃片依次经上料部分搬运至CF清洁部分，经CF清洁部分清洗CF面，经TFT清洁部分清洗TFR面，经二流体清洗干燥部分同时清洗CF及TFT面后进行干燥，干燥后的玻璃片经下料部分下料导出；

上述上料部分包括上料平台2及上料机械手3，上料平台2设置于机台1的一侧，上料机械手3设置于上料平台2的上方；

上述CF清洁部分包括清洁平台4、CF毛刷机构5及CF研磨机构6，清洁平台4沿直线方向间隔设置于上料平台2的侧部，并沿玻璃片流动方向直线滑移；上述CF毛刷机构5包括二套，两CF毛刷机构5间隔跨设于清洁平台4的上方；上述CF研磨机构6设置于两CF毛刷机构5之间，且研磨面朝下；玻璃片CF清洗时，上料机械手3将上料平台2上待清洗的玻璃片搬移至清洁平台4上，清洁平台4依次滑移至CF毛刷机构5、CF研磨机构6及CF毛刷机构5下方，清洁平台4上的玻璃片的CF面依次完成毛刷清洁、研磨盘清洁及毛刷清洁；

上述TFT清洁部分包括TFT清洁机械手7、TFT研磨机构8及TFT毛刷机构9，其中，上述TFT清洁机械手7设置于CF毛刷机构5的侧部；上述TFT毛刷机构9包括二套，两TFT毛刷机构9间隔设置于TFT清洁机械手7的下方；上述TFT研磨机构8设置于两TFT毛刷机构9之间，且研磨面朝上；TFT清洁机械手7从清洁平台4上吸取CF面清洁完成的玻璃片后，依次经过TFT毛刷机构9、TFT研磨机构8及TFT毛刷机构9，完成对玻璃片TFT面的毛刷清洁、研磨盘清洁及毛刷清洁；

上述二流体清洗干燥部分包括辊送料机构10、辅助传输机构11、二流体清洗机构12及干燥机构13，其中，上述辊送料机构10设置于TFT毛刷机构9的侧部，并沿玻璃片流动方向设置；上述辅助传输机构11跨设于辊送料机构10的上方；上述二流体清洗机构12包括二套，两二流体清洗机构12对应设置于辊送料机构10的上方及下方；上述干燥机构13间隔设置于二流体清洗机构12的侧部；TFT面清洁完成的玻璃片经TFT清洁机械手7放置于辊送料机构10上，辊送料机构10将玻璃片沿直线方向传动，依次经过二流体机构12及干燥机构13处，进行二流体清洗及干燥；

上述下料部分包括下料机构14、下料机械手15及下料平台16，其中，上述下料机构14间隔设置于辊送料机构10的侧部；上述下料平台16间隔设置于下料机构14的侧部；上述下料机械手15跨设于下料机构14与下料平台16之间；干燥完成的玻璃片经辊送料机构10传输至下料机构14，并经下料机构14直线传送，下料机械手15将玻璃片搬运至下料平台16上。

上料平台2包括上料直线模组21、上料直线滑座22、上料旋转电机23及上料吸座25，其中，上述上料直线模组21沿直线方向设置在机台1上；上述上料直线滑座22设置在上料直线模组21上，并经上料直线模组21的输出端驱动而直线运动；上述上料吸嘴25水平设置于上料直线滑座22的上方，且通过竖直可滑动地设置在上料直线滑座22上的支柱支撑；上述上料旋转电机23设置于上料直线滑座22上，且上料旋转电机23的输出端通过传动带及设置于上料直线滑座22上的传动轮与支柱下端连接；上料旋转电机23驱动支柱带动上料吸嘴25旋转运动，以便初校正上料吸座25上的玻璃片。

上料机械手3包括取料直线模组31、取料直线滑座32、取料连板33、取料升降气缸34、取料升降滑座35及取料吸嘴36，其中，上述取料直线模组31沿与上料直线模组21同向方向设置于上料直线模组21上方；上述取料直线滑座32设置于取料直线模组31上，并经取料直线模组31驱动而直线运动，取料直线模组31的下端从取料直线模组31的两侧竖直向下延伸；上述取料连板33连接于取料直线滑座32的下端两侧；上述取料升降气缸34包括二个，两取料升降气缸34竖直连接于取料连板33的侧壁上，且输出端朝下设置；上述取料升降滑座35沿竖直方向可滑动地连接于取料连板33上，并与取料升降气缸34的输出端连接，取料升降气缸34驱动取料升降滑座35升降运动；上述取料吸嘴36包括至少二个，取料吸嘴36竖直设置在取料升降滑座35上，以便从上料吸座25上吸取待清洁的玻璃片。

清洁平台4包括清洁支座41、滑轨42、第一丝杆43、第一丝杆套44、清洁电机45、清洁直线滑座46及清洁吸座47，其中，上述清洁支座41沿直线方向设置于上料直线滑座22的侧部；上述滑轨42包括二条，两滑轨42平行间隔地设置在清洁支座41上；上述第一丝杆43设置于两滑轨42之间，第一丝杆43的两端与清洁支座41可转动地连接；上述第一丝杆套44套设在第一丝杆43上；上述清洁电机45设置于清洁支座41的下部，清洁电机45的输出端通过传动带与第一丝杆43连接，并驱动第一丝杆43旋转运动；上述清洁直线滑座46可滑动地嵌设在滑轨42上，清洁直线滑座46的底部与第一丝杆套44连接固定；上述清洁吸座47包括二个，两清洁吸座47并列间隔地设置在清洁直线滑座46上，清洗吸座47上部设有至少二个真空吸孔，以便吸附固定玻璃片；第一丝杆43旋转运动时，第一丝杆套44沿第一丝杆43方向直线运动，并带动清洁直线滑座46及清洁吸座47直线移动，上料机械手3将玻璃片从上料平台2吸取后搬运至清洁吸座47上，清洁吸座47带动玻璃片直线移动至CF毛刷机构5及CF研磨机构6处，进行毛刷清洁及研磨清洁。

CF毛刷机构5包括第一支板51、第一导轨52、驱动电机53、第一毛刷滑座54、辊轮55、第一滑板56、导向斜块57、第一毛刷电机58、第一毛刷59及第一弹簧510，其中，上述第一支板51竖直设置在清洁平台4的上方，且垂直于清洁平台4；上述第一导轨52水平设置于第一支板51的侧壁上；上述第一毛刷座54可滑动地嵌设在第一导轨52上；上述驱动电机53设置于第一导轨52的侧部，且其输出端通过第二丝杆及第二丝杆套与第一毛刷滑座54连接，以便驱动第一毛刷滑座54沿第一导轨52方向直线滑动；上述辊轮55可转动地连接于第一毛刷滑座54的下方；上述第一滑板56设置于第一支板51的下方，且与第一支板51的侧壁沿竖直方向可滑动地连接；上述导向斜块57固定连接于第一滑板56的侧壁上，并靠近第一滑板56的上侧部，导向斜块57的顶部设有倾斜承载面，该倾斜承载面向上贴紧辊轮55，辊轮55随第一毛刷滑座54直线滑动时，辊轮55沿着倾斜承载面滑动，以便通过该倾斜承载面下压导向斜块57及第一滑板56；上述第一毛刷电机58连接于第一滑板56的一侧；上述第一毛刷59设置于第一毛刷电机58的侧部，第一毛刷59的两端通过轴承可转动地连接于第一滑板56的侧壁上，且第一毛刷59的一端与第一毛刷电机58的输出端连接，第一毛刷电机58驱动第一毛刷59旋转运动；上述第一弹簧510包括至少二根，第一弹簧510竖直设置，第一弹簧510的两端分别连接于第一支板51及第一滑板56上，自然状态下第一弹簧510向上抵住第一滑板56；清洁吸座47带动玻璃片从第一毛刷59下部直线移动时，辊轮55直线滑动，并通过倾斜承载面驱动导向斜块57及第一滑板56克服第一弹簧510的推力下降，使第一毛刷59靠近并清刷玻璃片的CF面。

CF研磨机构6包括研磨支座61、研磨升降驱动电机62、第三丝杆63、第二导轨64、研磨升降滑座65、研磨旋转驱动电机66、研磨主齿轮67、研磨副齿轮68、研磨座69、研磨轴610及研磨盘611，其中，上述研磨支座61设置于两CF毛刷机构5之间，并位于清洁平台4上方，研磨支座61固定连接于机台1上方的机罩下部，研磨支座61的下部两侧连接有竖直向下延伸的支撑板；上述研磨升降驱动电机62设置于研磨支座61上；上述第三丝杆63可转动地插设在研磨支座61上，并竖直向下延伸至研磨支座61的下方，第三丝杆63上套设有第三丝杆套；上述第二导轨64包括至少二条，第二导轨64竖直设置在研磨支座61两侧的支撑板的内侧壁上；上述研磨升降滑座65水平设置于研磨支座61的下方，且研磨升降滑座65与第二导轨64可滑动地连接，研磨升降滑座65与第三丝杆套固定连接，研磨升降驱动电机62驱动第三丝杆63旋转运动时，第三丝杆套带动研磨升降滑座65升降运动；上述研磨旋转驱动电机66竖直固定于研磨升降滑座65上，且其输出轴朝下设置，该输出轴上套设有研磨主齿轮67；上述研磨座69水平设置于研磨升降滑座65的下方，且通过连板与研磨升降滑座65固定连接；上述研磨轴610可转动地插设在研磨座69上，研磨轴610竖直延伸至研磨座69的下方，研磨轴610上套设有研磨副齿轮68，研磨副齿轮68与研磨主齿轮67啮合连接，研磨旋转驱动电机66的输出轴带动研磨主齿轮67旋转运动时，研磨主齿轮67通过研磨副齿轮68带动研磨轴610旋转运动；上述研磨盘611水平设置于研磨座69的下方，且与研磨轴610连接固定，研磨轴610带动研磨盘611旋转运动；研磨盘611的底部设有至少二个真空吸孔，研磨盘611的下部通过真空吸力吸附固定有塑胶研磨片；清洁吸座47带动玻璃片移动至研磨盘611下方时，研磨盘611带动塑胶研磨片下降贴近玻璃片，研磨旋转驱动电机66驱动塑胶研磨片旋转运动，以便研磨清洁玻璃片表面。

TFT清洁机械手7包括TFT直线模组71、TFT直线滑座72、TFT升降电机73、第三导轨74、TFT升降滑座75、及TFT吸座76，其中，上述TFT直线模组71设置于CF毛刷机构6的侧部，且沿直线方向延伸；上述TFT直线滑座72设置在TFT直线模组71上，并经TFT直线模组71驱动而直线运动，TFT直线滑座72的两侧竖直延伸至TFT直线模组71的下方；上述TFT升降电机73设置于TFT直线滑座72的一侧，且输出端穿过TFT直线滑座72延伸至TFT直线滑座72的另一侧，TFT升降电机73的输出端与竖直设置于TFT直线滑座72另一侧的第四丝杆连接，第四丝杆上套设有第四丝杆套；上述第三导轨74竖直设置于TFT直线滑座72一侧侧壁上；上述TFT升降滑座75可滑动地连接于第三导轨74上，且通过连接块与第四丝杆套连接，TFT升降电机73驱动第四丝杆旋转时，第四丝杆套通过连接块带动TFT升降滑座75升降运动；上述TFT吸座76包括二块，两TFT吸座76水平固定连接于TFT吸座76的底部，TFT吸座76的底部设有至少二个真空吸孔，以便从清洁吸座47上吸取固定玻璃片，并带动玻璃片直线运动。

TFT毛刷机构9包括第二支板91、第四导轨92、第二滑板93、第二毛刷电机94、第二毛刷95、第三支板96、第二弹簧97及毛刷升降驱动气缸98，其中，上述第三支板96竖直设置于CF毛刷机构5的侧部；上述第二支板91竖直连接于第三支板96上；上述第四导轨92竖直连接于第二支板91的侧壁上；上述第二滑板93可滑动地嵌设在第四导轨92上；上述第二弹簧97包括至少二条，第二弹簧7竖直设置，且第二弹簧97的上端及下端分别连接于第二滑板93及第三支板96上，自然状态下，第二弹簧97下拉第二滑板93；上述毛刷升降驱动气缸98包括二个，两毛刷升降驱动气缸98分别竖直设置于第三支板96的侧壁上，且输出端朝上连接于第二滑板93上，以便驱动第二滑板93升降运动；上述第二毛刷电机94设置于第二滑板93的上部，且输出端水平设置；上述第二毛刷95设置于第二滑板93的侧部，且第二毛刷95的两端与第二滑板93可转动地连接第二滑板93上，且与第二毛刷电机94的输出端连接，第二毛刷电机94驱动第二毛刷95旋转运动；TFT吸座76带动玻璃片直线一端至TFT毛刷机构9处时，毛刷升降驱动气缸98驱动第二滑板93克服第二弹簧97的拉力上升，使第二毛刷95贴近玻璃片，以便清刷玻璃片的TFT面。

辊送料机构10包括依次设置的上料区A、二流体冲洗区B及干燥区C，TFT清洁机械手7带动玻璃片在第二个TFT毛刷机构9处清刷完成后，将玻璃片放置在上料区A，玻璃片依次经上料区A流入二流体冲洗区B及干燥区C，分别进行二流体冲洗及干燥；

辊送料机构10包括第一支架101、第一传动辊102、第一传动电机103、第一传动轴104、第一传动齿轮105、第二传动齿轮106、第三传动齿轮107、第二传动电机108、第四传动齿轮109、第二传动轴1010及第五传动齿轮1011，其中，上述第一支架101设置于TFT毛刷机构9的侧部，第一支架101的中部设有传送空间，上料区A、二流体冲洗区B及干燥区C沿直线方向依次分布在第一支架101上；上述第一传动辊102包括至少二根，第一传动辊102均匀间隔地设置在第一支架101的传送空间内，且第一传动辊102的两端可转动地设置于第一支架101的内侧壁上，待传送的玻璃片放置于第一传动辊102上；上述第一传动电机103设置于第一支架101一侧的外侧壁上；上述第一传动轴104设置于第一支架101一侧的外侧壁上，并从下方靠近第一传动辊102的端部；上述第一传动齿轮105包括至少二个，第一传动齿轮105均匀间隔地设置于第一传动轴104上；

上述第二传动齿轮106包括至少二个，第二传动齿轮106设置于第一传动辊102的另一端及排列在奇数或偶数位置的第一传动辊102的一端，且排列在奇数或偶数位置的第一传动辊102一端的第二传动齿轮106与第一传动齿轮105相互啮合；

上述第一传动电机103通过传动带与第一传动轴104端部的第一传动齿轮105连接，第一传动电机103通过驱动第一传动轴104旋转运动，第一传动轴104通过第一传动齿轮105及与其啮合的第二传动齿轮106带动排列在奇数或偶数位置的第一传动辊102旋转运动；

上述第三传动齿轮107包括至少二个，第三传动齿轮107可转动地设置于第一支架101另一侧的外侧壁上，且由下方靠近第一传动辊102的另一端，并同时与相邻的奇数及偶数位置的第一传动辊102另一端设置的第二传动齿轮106啮合连接；排列在奇数或偶数位置的第一传动辊102经第一传动电机103驱动而旋转运动时，该第一传动辊102另一端的第二传动齿轮106带动第三传动齿轮107转动，第三传动齿轮107同时带动偶数或奇数位置的第一传动辊102转动；

上述二流体冲洗区B及干燥区C内设有至少二根第二传动辊，第二传动辊的两端可转动地连接在第一支架101的内侧壁上，且位于第一传动辊102的上方，第一传动辊102与第二传动辊之间形成形成玻璃片传输空间，上料区A传输的玻璃片进入该玻璃片传输空间内，并沿玻璃片传输空间在二流体冲洗区B及干燥区C内直线传输；第二传动辊的端部设有第六传动齿轮；

上述第二传动电机108设置于第一支架101的外侧壁上，第二传动电机108位于二流体冲洗区B或干燥区C，且输出端朝上设置；上述第四传动齿轮109设置于第二传动电机108的输出端上；上述第二传动轴1010设置于第一支架101一侧的外侧壁上，且位于二流体冲洗区B及干燥区C；上述第五传动齿轮1011包括至少二个，第五传动齿轮1011均匀间隔地设置在第二传动轴1010上，第二传动轴1010端部的第五传动齿轮1011第四传动齿轮109啮合连接，剩余的第五传动齿轮1011与第六传动齿轮啮合连接；第二传动电机108通过第四传动齿轮109驱动第二传动轴1010转动，第二传动轴1010通过第五传动齿轮1011及第六传动齿轮驱动第二传动辊转动，以便玻璃片在二流体冲洗区B及干燥区C进行二流体冲洗及干燥时，第二传动辊下压并驱动玻璃片向前运输，防止玻璃片位置偏移。

辅助传输机构11包括辅助传输支架111、辅助传输滑座113、调节螺杆114、量表115、辅助传输电机116、辅助传输主齿轮117、辅助传输副齿轮118及辅助传输辊119，其中，上述辅助传输支架111包括二个，两辅助传输支架111平行间隔设置于第一支架101的两侧，且位于上料区A与二流体冲洗区B连接处，辅助传输支架111的侧壁上设有竖槽112；上述两辅助传输滑座113包括二个，两辅助传输滑座113分别沿竖直方向可滑动地连接于辅助传输支架111的外侧壁上；上述调节螺杆114及量表115分别竖直设置于辅助传输支架111上，调节螺杆114的下端与辅助传输滑座113螺纹连接，调节螺杆114旋转时，驱动辅助传输滑座113升降运动，量表115的下端通过弹簧与辅助传输滑座113连接，并向上拉起辅助传输滑座113；上述辅助传输电机116设置于一个辅助传输支架111的外侧壁上；上述辅助传输主齿轮117连接于辅助传输电机116的输出端上；上述辅助传输辊119设置于两辅助传输支架111之间，且辅助传输辊119的两端分别可转动地插设在两辅助传输支架111上，辅助传输辊119一端设有辅助传输副齿轮118，辅助传输副齿轮118与辅助传输主齿轮117啮合连接；辅助传输电机116通过辅助传输主齿轮117及辅助传输副齿轮118驱动辅助传输辊119旋转运动，以便将上料区A内的玻璃片辅助送入二流体冲洗区B。

二流体清洗机构12包括二套，两二流体清洗机构12设置于二流体冲洗区A内，并分别位于第一传动辊102的上下两侧，以便同时从上部及下部冲洗第一传动辊102及第二传动辊之间的玻璃片的CF面和TFT面；

上述二流体清洗机构12包括清洗支架121、清洗竖杆122、第一清洗横杆123、第二清洗横杆124、夹座125、风刀126及第一横支板127、第二横支板128及喷嘴129，其中，上述清洗支架121包括二个，两清洗支架121分别平行间隔地设置于第一支架101的两侧；上述清洗竖杆122包括二根，两清洗竖杆122分别竖直设置于清洗支架121上；上述第一清洗横杆123包括二根，第一清洗横杆123沿水平方向固定连接于清洗竖杆122上；上述第二清洗横杆124包括二根，两第二清洗横杆124沿垂直于第一清洗横杆123方向平行间隔设置，且第二清洗横杆124的两端固定于分别固定于两第一清洗横杆123上；上述风刀126设置于第二清洗横杆124下方，且通过夹座125连接固定于第二清洗横杆124上，风刀126上开设有线状结构的风口，风口朝第一传动辊102或第二传动辊方向设置；上述第一横支板127包括二块，两第一横支板127水平固定于两清洗竖杆122上；上述第二横支板128包括二块，两第二横支板128平行间隔设置，且第二横支板128的两端分别固定于两第一横支板127上；上述喷嘴129包括至少二个，喷嘴129均匀间隔地设置于第二横支板128上，且喷嘴129的喷孔朝第一传动辊102或第二传动辊方向设置；玻璃片经第一传动辊102及第二传动辊传输至风口及喷孔下方时，经风口及喷孔导出的空气及水汽混合物进行二流体冲刷清洗；清洗完成后的玻璃片移动至跨设于第一支架101上方的干燥机构13时，经干燥机构13导出的气体进行干燥。

下料机构14包括下料支板141、下料支柱142、下料支架143、第三传动电机144、第七传动齿轮145、第三传动轴146、第八传动齿轮147、第九传动齿轮148、第三传动辊149、第十传动齿轮1410及导料组件，其中，上述下料支架143设置于第一支架101的一侧，下料支架143内部设有下料空间；上述下料支板141及下料支柱142分别竖直连接于下料支架143的底部，以便支撑下料支架143；上述第三传动辊149包括至少二根，第三传动辊149均匀间隔地设置在下料空间内，且第三传动辊149的两端与下料支架143的内侧壁可转动地连接；

上述第三传动电机144连接于下料支架143一侧的外侧壁上，且输出端朝上设置；上述第七传动齿轮145固定于第三传动电机144的输出端上；上述第三传动轴146可转动地连接于下料支架143一侧的外侧壁上，第三传动轴146由下靠近第三传动辊149的一端端部；上述第八传动齿轮147包括至少二个，第八传动齿轮147均匀间隔地设置于第三传动轴146上，其中一个第八传动齿轮147与第七传动齿轮145啮合，第三传动电机144通过第七传动齿轮145及第八传动齿轮147驱动第三传动轴146带动第八传动齿轮147整体旋转；

上述第九传动齿轮148包括至少二个，第九传动齿轮148设置于第三传动辊149的另一端端部，且第九传动齿轮148设置于排列在奇数或偶数位置的第三传动辊149的一端端部，其中，排列在奇数或偶数位置的第三传动辊149一端端部的第九传动齿轮148与第八传动齿轮147啮合，第八传动齿轮147带动该排列在奇数或偶数位置的第三传动辊149转动；

上述第十传动齿轮1410包括至少二个，第十传动齿轮1410均匀间隔地设置于下料支架143另一侧的外侧壁上，第十传动齿轮1410同时与相邻两第三传动辊149另一端端部的第九传动齿轮148啮合；排列在奇数或偶数位置的第三传动辊149转动时，通过其另一端部的第九传动齿轮148及第十传动齿轮1410驱动与其相邻的第三传动辊149转动，以便向前传输玻璃片；

上述导料组件包括导料电机1411、导料传动带1412、导料滑轨1413、导料滑座1414、导料杆1415及导料连接块1416，其中，上述导料电机1411设置连接于下料支架143的另一侧，导料电机1411的输出端朝上设置，且设有第一传动轮；下料支架143一侧的下部可转动地设有第二传动轮；上述导料传动带1412套设在第一传动轮及第二传动轮上，经导料电机1411驱动而循环直线运动；上述导料滑轨1413设置于导料传动带1412上方，导料滑轨1413的两端连接于下料支架143的内侧壁上；上述导料滑座1414包括四个，导料滑座1414两两一组，同组的两导料滑座1414间隔设置，两者之间形成玻璃传送通道；上述导料杆1415包括至少二根，导料杆1415均匀间隔地设置在导料滑座1414上，且沿竖直方向经相邻两第三传动辊149之间的间隙向上延伸，第三传动辊149上流动的玻璃片经导料杆1415导向限位；上述导料滑座1414的下部设有竖直向下延伸的连接板；上述导料连接块1416包括四块，四块导料连接块1416分别将导料传动带1412夹紧固定于导料滑座1414的连接板上，其中，同组的导料滑座1414的连接板分别与导料传动带1412被张开的两侧边连接，导料电机1411驱动导料传动带1412循环直线运动时，导料传动带1412被张开的两侧边同时带动同组的两导料滑座1414朝相反方向直线移动，以便调节玻璃传送通道的宽度。

下料机械手15包括下料支座151、下料滑轨152、下料直线电机153、下料丝杆154、第一下料直线滑座155、第一下料组件及第二下料组件，其中，上述下料支座151设置于下料支架143的上方；上述下料滑轨152包括二条，两下料滑轨152分别平行间隔地设置于下料支座151上；上述下料直线电机153包括二个，两下料直线电机153设置于下料支座151上，下料直线电机153的输出端上连接有下料丝杆154；上述第一下料直线滑座155包括二个，两第一下料直线滑座155分别可滑动地嵌设在两下料滑轨152上，且通过下料丝杆套与下料丝杆154连接，下料丝杆154经下料直线电机153驱动而旋转运动时，下料丝杆套带动第一下料直线滑座155直线滑动；上述第一下料组件及第二下料组件分别设置于第一下料直线滑座155上；

上述第一下料组件包括第一下料连接座156、下料旋转电机157、下料旋转座158、下料竖板159、第一下料升降气缸1510、第一下料支板1511及下料吸嘴1512；上述第一下料连接座156竖直连接于第一下料直线滑座155上，第一下料连接座156上设有水平支台；上述下料旋转电机157竖直设置于第一下料连接座156的水平支台上，且输出端朝下设置；上述下料旋转座158水平设置于第一下料连接座156的下方，且与下料旋转电机157的输出端连接，下料旋转电机157驱动下料旋转座158旋转运动；上述下料竖板159包括二块，两下料竖板159间隔连接于下料旋转座158下方；上述第一下料升降气缸1510设置于下料竖板159的侧壁上，且输出端朝下设置；上述第一下料支板1511水平设置于下料竖板159的下方，且与第一下料升降气缸1510的输出端连接，第一下料升降气缸1510驱动第一下料支板1511升降运动；上述下料吸嘴1512包括至少二个，下料吸嘴1512竖直设置于第一下料支板1511上；

上述第二下料组件包括第二下料连接座1513、第二下料升降气缸1514、第二下料支板1515及下料吸嘴1512，其中，上述第二下料连接座1513竖直连接于第一下料直线滑座155上；上述第二下料升降气缸1514竖直连接于第二下料连接座1513的侧壁上，且输出端朝下设置；上述第二下料支板1515水平设置于第二下料连接座1513的下方，且与第二下料升降气缸1514的输出端连接，第二下料升降气缸1514驱动第二下料支板1515升降运动，第二下料支板1515上设有两组下料吸嘴1512，以便吸取两片玻璃片。

下料平台16包括二套，两套下料平台16并列间隔设置于下料机械手15的下方，下料机械手15的第一下料组件从下料机构14上吸取二片玻璃片后，将玻璃片旋转90°，第二下料组件将旋转后的玻璃片吸取并搬运至两套下料平台16上；

下料平台16包括第一下料直线模组161、第二下料直线滑座162、第二下料直线模组163、第三下料直线滑座164、下料底板165、下料校正电机166及下料吸台167，其中，上述第一下料直线模组161设置于机台1上；上述第二下料直线滑座162设置于第一下料直线模组161上，并经第一下料直线模组161驱动而直线运动；上述第二下料直线模组163设置于第二下料直线滑座162上，并随第二下料直线滑座162运动；上述第三下料直线滑座164设置于第二下料直线模组163上，并经第二下料直线模组163驱动而沿垂直于第一下料直线模组161方向直线运动；上述下料底板165水平设置于第三下料直线滑座164上；上述下料校正电机166设置于下料底板165上，且输出端朝上设置；上述下料吸台167水平设置于下料校正电机166上，并与下料校正电机166的输出端连接，下料校正电机166驱动下料吸台167旋转运动，以调整玻璃片位置。

如图36所示，一种全自动研磨清洗机的研磨清洗工艺，包括如下工艺步骤：

S1、平台入料及上料：上一工站导出的二片玻璃片搬运至上料平台上，玻璃片在上料平台上进行VCR检测，读取产品信息后，上料机械手将检测后的二片玻璃片吸取并搬运至清洁平台上；

S2、CF面第一次清刷：步骤S1中清洁平台带动玻璃片直线滑移至CF毛刷机构下方，CF毛刷机构以导向斜块作为中介部件驱动第一毛刷下降并靠近玻璃片的CF面，第一毛刷旋转运动以第一次清刷CF面；

S3、CF面研磨：步骤S2中CF面第一次清刷完成后，清洁平台带动玻璃片移动至CF研磨机构下方，CF研磨机构的研磨片由上而下贴近CF面，且研磨片旋转运动，以便研磨清洁CF面；

S4、CF面第二次清刷：步骤S3中玻璃片CF面研磨完成后，清洁平台带动玻璃片移动至另一CF毛刷机构下方，第一毛刷下降并靠近CF面，通过第一毛刷旋转对CF面第二次清刷；

S5、玻璃片中转取料：步骤S4中的玻璃片第二次清刷完成后，TFT清洁机械手将玻璃片从清洁平台上吸取，并直线移动至TFT毛刷机构处；

S6、TFT面第一次清刷：步骤S5中TFT清洁机械手驱动玻璃片下降靠近TFT毛刷机构，TFT毛刷机构驱动第二毛刷上升，并贴紧玻璃片的TFT面，第二毛刷旋转运动，以便对玻璃片的TFT面进行第一次清刷；

S7、TFT面研磨：步骤S6中TFT玻璃片第一次清刷完成后，TFT清洁机械手带动玻璃片移动至TFT研磨机构处，TFT研磨机构的研磨片向上贴紧玻璃片的TFT面，并通过旋转对TFT面进行研磨清洁；

S8、TFT第二次清刷：步骤S7中玻璃片TFT面研磨清洁完成后，TFT清洁机械手带动玻璃片移动至另一个TFT毛刷机构处，TFT毛刷机构对TFT面进行第二次清刷；

S9、冲洗上料：步骤S8中玻璃片TFT面二次清刷完成后，TFT清洁机械手将玻璃放置于辊送料机构的上料区，玻璃片经辊送料机构的第一传动辊向前传送，并经辅助传送机构送入辊送料机构的二流体冲洗区；

S10、二流体冲洗：步骤S9中的玻璃片在二流体冲洗区内第一传动辊及第二传动辊上下之间形成的间隙中移动，并经设置于二流体冲洗区上下两侧的二流体清洗机构喷出的气液混合物冲刷CF面及TFT面；

S11、干燥：步骤S10中二流体冲洗完成后的玻璃片流动至辊送料机构的干燥区，经干燥区处设置的干燥机构喷出的气体干燥二流体冲洗时玻璃片表面残留的水分；

S12、分流下料：步骤S11中干燥完成后的两片玻璃片并列流出至下料机构的第三传动辊上由导料机构分隔而成的一条玻璃传送通道内，下料机械手的第一下料组件吸取该条玻璃传送通道内的玻璃片，并将玻璃片旋转90°后，放置于第三传动辊上另一条玻璃传送通道内，下料机械手的第二下料组件将该另一条玻璃传送通道内的玻璃片吸取搬运至下料平台上；

S13、校正：步骤S12中第二下料组件将玻璃片搬运至下料平台上后，下料平台对玻璃片位置进行校正，以便后续加工。

进一步，本发明设计了一种实现多根传动辊同步旋转，有效实现小微尺寸玻璃片传输，利用上下间隔设置的传动辊形成玻璃传输通道，有效避免了二流体冲洗及干燥过程中玻璃片位置偏移及运动干涉问题，利用相邻传送辊之间间隙向上延伸形成的双玻璃传输通道配合下料机械手实现玻璃片旋转分料导出，采用柔性结构，可根据玻璃片清洁需求及厚度等条件，实时地控制毛刷高度，避免玻璃片位移，有效提升毛刷清洁效率以及毛刷清洁的实时通用性的全自动研磨清洗机及其研磨清洗工艺。本发明独创性地设计有二流体清洗干燥部分，采用传动辊作为玻璃片传输执行部件，该种结构保证了二流体冲洗及干燥过程中上下两侧的气体及水分抵达玻璃片CF及TFT面的功能要求。本发明以辊送料机构作为玻璃片传输结构，辊送料机构上依次设有上料区、二流体冲洗区及干燥区，三个区内分别设置多根第一传动辊，第一传动辊的外径为5mm，相邻两第一传动辊之间的间距为6-11mm，相比于通用的传动辊极大地缩短了间距，可用于小微尺寸玻璃片的直线传输。针对多根传动辊同步传动的要求，本发明采用辊单侧传动方式，辊单侧传动作用于第一传动辊的一侧，由于相邻第一传动辊之间的间距过小(6-11mm)，现有的制造水平还无法制造该尺寸的齿轮，因此，当第一传动辊均匀间隔设置于第一支架内后，无法在所有第一传动辊的端部均设置齿轮；基于该条件，本发明仅对排列在奇数位置或偶数位置的第一传动辊的一侧设置第二传动齿轮，即隔一根第一传动辊设置一个第二传动齿轮；同时，本发明在第一传动辊一端下方沿垂直于第一传动辊方向设置第一传动轴，第一传动轴上对应第二传动齿轮均匀间隔设置的第一传动齿轮，第一传动齿轮与第二传动齿轮相互啮合；第一传动电机驱动第一传动轴旋转时，第一传动轴可同时带动排列在奇数位置或偶数位置的第一传动辊旋转。对于排列在偶数位置或奇数位置未被第一传动轴驱动旋转的第一传动轴，本发明独创性地在第一传动轴的另一侧采用辊中转传动方式，利用均匀间隔设置于第一支架侧壁上的第三传动齿轮同时与已传动的第一传动辊及未被传动的第一传动辊端部设置的第二传动齿轮啮合，当第一传动轴驱动排列在奇数位置或偶数位置的第一传动辊转动时，该第一传动辊通过其另一端部的第二传动齿轮驱动第三传动齿轮转动，第三传动齿轮同时又驱动偶数位置或奇数位置的第一传动辊转动，从而在保证相邻第一传动辊间距要求的同时，有效地实现的多根第一传动辊同步旋转，保证玻璃片直线传输推力。另外，为解决二流体清洗及干燥过程中，玻璃片因受到上下两侧冲击力而出现位置偏移，导致滑落且不便于后续取料加工等问题；本发明独创性地在二流体冲洗区及干燥区的第一传动辊上方间隔设有第二传动辊，第二传动辊与第一传动辊之间间隙空间形成玻璃传输通道；玻璃片从上料区经辅助传输机构辅助驱动而流入玻璃传输通道内时，第二传动辊及第一传动辊分别从上方及下方贴紧玻璃片，对玻璃片上下限位，防止玻璃片收到上下两侧的冲击力时位置偏移；同时，为避免第二传动辊从上方压紧玻璃片的同时会形成阻力，阻挡玻璃片向前传输；本发明通过二流体冲洗区及干燥区内设置的辊上层传动组件用于驱动多根第二传动辊以与第一传动辊相反方向旋转运动，通过在第二传动辊的端部设置第五传动齿轮，并通过第二传动轴带动第二传动轴上对应第五传动齿轮设置的第四传动齿轮旋转运动，带动多根第二传动辊同步旋转运动，利用第二传动辊的转动提供辅助玻璃片向前传送的推力；有效解决了限位玻璃片时对玻璃片的运动干涉问题。本发明独创性地设计有下料部分，针对小尺寸玻璃片在二流体冲洗干燥及下料过程中极易从相邻两传动辊之间滑落的问题，本发明采用的第三传动辊外径为5mm，相邻两第三传动辊之间的间距为6-11mm，该间距小于0.68寸的屏幕宽度(12mm)，因此，在实际传送过程中，在玻璃片不出现位置偏移或翘起的情况下，玻璃片不会从第三传动辊之间的间隙滑落。但是，采用上述尺寸的第三传动辊及相邻第三传动辊之间的间距设置，出现的待解决的新问题是多根第三传动辊的同步传动，若采用传统的皮带或链条传动，无法将动力输送至每条第三传动辊，且传动精准性差，在此处第三传动辊较多的情况下，极难保证每条第三传动辊转动的同步性；因此，基于传动精准度及同步性考量，采用齿轮传动是最佳传动方式。针对多根传动辊同步传动的要求，与二流体清洗及干燥部分类似，本发明下料部分也采用辊单侧传动方式，辊单侧传动方式作用于第三传动辊的一侧，由于相邻第三传动辊之间的间距过小(6-11mm)，现有的制造水平还无法制造该尺寸的齿轮，因此，当第三传动辊均匀间隔设置于下料支架内后，无法在所有第三传动辊的端部均设置齿轮；基于该条件，本发明仅对排列在奇数位置或偶数位置的第三传动辊的一侧设置第九传动齿轮，即隔一根第三传动辊设置一个第九传动齿轮；同时，本发明在第三传动辊一端下方沿垂直于第三传动辊方向设置第三传动轴，第三传动轴上对应第九传动齿轮均匀间隔设置的第八传动齿轮，第八传动齿轮与第九传动齿轮相互啮合；第一传动电机驱动第三传动轴旋转时，第三传动轴可同时带动排列在奇数位置或偶数位置的第三传动辊旋转。对于排列在偶数位置或奇数位置未被第三传动轴驱动旋转的第三传动轴，本发明独创性地在第三传动轴的另一侧设置辊中转传动组件，利用均匀间隔设置于下料支架侧壁上的第十传动齿轮同时与已传动的第三传动辊及未被传动的第三传动辊端部设置的第九传动齿轮啮合，当第三传动轴驱动排列在奇数位置或偶数位置的第三传动辊转动时，该第三传动辊通过其另一端部的第九传动齿轮驱动第十传动齿轮转动，第十传动齿轮同时又驱动偶数位置或奇数位置的第三传动辊转动，从而在保证相邻第三传动辊间距要求的同时，有效地实现的多根第三传动辊同步旋转，保证玻璃片直线传输推力。另外，针对双片玻璃片并列传送下料时，后续工序所需的单片传送要求；本发明在第三传动辊下方独创性地设计有导料组件，导料组件的导料电机竖直设置于下料支架的另一侧，导料电机的输出端上设置的第一传动轮与设置于下料支架一侧的第二传动轮之间套设有导料传动带，导料传动带与第三传动辊同向设置，并经导料电机驱动而循环直线运动；本发明在导料传动带的上方同向设有导料滑轨；导料滑轨上可滑动地设置有四个导料滑座，导料滑座上竖直设有多根导料杆，导料杆沿垂直于第三传动辊方向均匀间隔设置，且竖直经相邻两第三传动辊之间的间隙空间内向上延伸；导料滑座两两一组，同组的两个导料滑座通过其上部的导料杆在第三传动辊上方形成有两条玻璃传输通道，完成干燥工序的两片玻璃片流入玻璃传输通道内，玻璃片在玻璃传输通道内经两侧的导料杆导向限位，可有效防止传送过程中位置偏移或翘起，进一步地减少了玻璃片滑落概率；同时，同组的导料滑座通过连接在其下部，并向下延伸的连接板及导料连接块分别连接于导料传动带的两侧，通过该种结构设计，使得导料传动带直线循环运动时，带动同组的两导料滑座沿相反方向运动，起到同时调节两条玻璃传输通道宽度的效果，可更好地适应不同尺寸的玻璃片传送。本发明独创性地设计有毛刷机构，毛刷机构包括CF毛刷机构和TFT毛刷机构，分别针对玻璃上侧的CF面及下侧的TFT面清洁玻璃；本发明针对传统的固定式安装毛刷机构在实际生产过程中存在的影响玻璃片位置及清洁质量等问题进行自主研发设计；通过竖直设置的支板作为主要支撑结构，支板与外部结构连接固定，如研磨清洗机的机台或机罩，当需要由上而下清洁玻璃时，支板与机罩连接，当由下而上清洁玻璃时，支板竖直设置在机台上；支板上设有升降驱动部件。支板的侧部沿竖直方向可滑动地设置有滑板，滑板与升降驱动部件的输出端连接，升降驱动部件可驱动滑板升降运动，以便靠近或远离玻璃片；滑板为毛刷承载支撑部件，毛刷及毛刷旋转驱动部件均设置于滑板上，毛刷及毛刷旋转驱动部件随滑板靠近玻璃后，毛刷旋转驱动部件驱动毛刷旋转运动，以达到清洁玻璃的效果。特别地，当支板竖直挂设在研磨清洗机的机罩上时，考虑到研磨清洗机机罩下方安装以及支板挂设高度限制，留给升降驱动部件的安装高度不够采用竖直设置的气缸或电机丝杆方式驱动滑板升降；本发明采用水平设置的驱动电机作为升降动力部件，驱动电机的输出端水平连接有第二丝杆，第二丝杆上套设有第二丝杆套，第二丝杆套上固定有第一毛刷座，驱动电机驱动第二丝杆旋转运动时，第二丝杆套带动第一毛刷座沿水平方向直线运动。本发明在第一毛刷座的底部可转动地连接有辊轮，在第一滑板的上部连接有导向斜块，导向斜块的顶面设有由左至右倾斜向下延伸的倾斜承载面；同时，本发明的第一滑板与第一支板上竖直连接有第一弹簧，第一弹簧安装完成后，自然状态下，给第一滑板向上的弹力；辊轮随第一毛刷座沿水平方向直线运动时，辊轮的底部贴紧导向斜块的倾斜承载面滑动，由于倾斜承载面由左至右高度逐次降低，因此当辊轮贴紧倾斜承载面向左滑动时，随着倾斜承载面高度升高，辊轮会克服第一弹簧的弹力不断地下压导向斜块，导向斜块带动第一滑板下降，以靠近玻璃，便于毛刷清洁；当不需要毛刷清洁时，第一毛刷座带动辊轮向右侧移动，辊轮对导向座的下压力不断消失，第一弹簧的反弹力推动第一滑板上升，使第一毛刷自动离开玻璃片。通过，该种倾斜传导结构设计，可实时根据玻璃片清洁需求控制毛刷升降，避免了毛刷干涉玻璃片运动，导致玻璃片位置偏移的问题以及毛刷清洁效果不可控的问题，同时也解决了挂设结构对安装高度限制的问题；并且，利用第一弹簧向上的回弹力，实现了第一滑板自动回弹远离玻璃片。另外，针对玻璃片底面清洁要求，本发明通过将调换支板与滑板的安装方向，通过竖直安装于研磨清洗机的机台上的第三支板作为承载结构，第三支板上部竖直连接有第二支板，将第二滑板设置于第二支板的上方，并与第二支板沿竖直方向可滑动地连接，通过竖直设置于第三支板的毛刷升降驱动气缸驱动第二滑板升降运动，使设置于第二滑板上部的第二毛刷从下方靠近玻璃片底面；同时，通过连接于第二滑板与第二支板之间的第二弹簧作为弹性件，当不需要清洁时，第二弹簧给第二滑板向下的拉力自动向下拉动第二滑板下降。

本发明的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本发明专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本发明专利权利要求范围内。

Claims (15)

1.一种全自动研磨清洗机，其特征在于：包括沿玻璃片流动方向依次设置于机台(1)上的上料部分、CF清洁部分、TFT清洁部分、二流体清洗干燥部分及下料部分，待清洗的玻璃片依次经上料部分搬运至CF清洁部分，经CF清洁部分清洗CF面，经TFT清洁部分清洗TFR面，经二流体清洗干燥部分同时清洗CF及TFT面后进行干燥，干燥后的玻璃片经下料部分下料导出；

上述上料部分包括上料平台(2)及上料机械手(3)，上料平台(2)设置于机台(1)的一侧，上料机械手(3)设置于上料平台(2)的上方；

上述CF清洁部分包括清洁平台(4)、CF毛刷机构(5)及CF研磨机构(6)，清洁平台(4)沿直线方向间隔设置于上料平台(2)的侧部，并沿玻璃片流动方向直线滑移；上述CF毛刷机构(5)包括二套，两CF毛刷机构(5)间隔跨设于清洁平台(4)的上方；上述CF研磨机构(6)设置于两CF毛刷机构(5)之间，且研磨面朝下；玻璃片CF清洗时，上料机械手(3)将上料平台(2)上待清洗的玻璃片搬移至清洁平台(4)上，清洁平台(4)依次滑移至CF毛刷机构(5)、CF研磨机构(6)及CF毛刷机构(5)下方，清洁平台(4)上的玻璃片的CF面依次完成毛刷清洁、研磨盘清洁及毛刷清洁；

上述TFT清洁部分包括TFT清洁机械手(7)、TFT研磨机构(8)及TFT毛刷机构(9)，其中，上述TFT清洁机械手(7)设置于CF毛刷机构(5)的侧部；上述TFT毛刷机构(9)包括二套，两TFT毛刷机构(9)间隔设置于TFT清洁机械手(7)的下方；上述TFT研磨机构(8)设置于两TFT毛刷机构(9)之间，且研磨面朝上；TFT清洁机械手(7)从清洁平台(4)上吸取CF面清洁完成的玻璃片后，依次经过TFT毛刷机构(9)、TFT研磨机构(8)及TFT毛刷机构(9)，完成对玻璃片TFT面的毛刷清洁、研磨盘清洁及毛刷清洁；

上述二流体清洗干燥部分包括辊送料机构(10)、辅助传输机构(11)、二流体清洗机构(12)及干燥机构(13)，其中，上述辊送料机构(10)设置于TFT毛刷机构(9)的侧部，并沿玻璃片流动方向设置；上述辅助传输机构(11)跨设于辊送料机构(10)的上方；上述二流体清洗机构(12)包括二套，两二流体清洗机构(12)对应设置于辊送料机构(10)的上方及下方；上述干燥机构(13)间隔设置于二流体清洗机构(12)的侧部；TFT面清洁完成的玻璃片经TFT清洁机械手(7)放置于辊送料机构(10)上，辊送料机构(10)将玻璃片沿直线方向传动，依次经过二流体机构(12)及干燥机构(13)处，进行二流体清洗及干燥；

上述下料部分包括下料机构(14)、下料机械手(15)及下料平台(16)，其中，上述下料机构(14)间隔设置于辊送料机构(10)的侧部；上述下料平台(16)间隔设置于下料机构(14)的侧部；上述下料机械手(15)跨设于下料机构(14)与下料平台(16)之间；干燥完成的玻璃片经辊送料机构(10)传输至下料机构(14)，并经下料机构(14)直线传送，下料机械手(15)将玻璃片搬运至下料平台(16)上。

2.根据权利要求1所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的上料平台(2)包括上料直线模组(21)、上料直线滑座(22)、上料旋转电机(23)及上料吸座(25)，其中，上述上料直线模组(21)沿直线方向设置在机台(1)上；上述上料直线滑座(22)设置在上料直线模组(21)上，并经上料直线模组(21)的输出端驱动而直线运动；上述上料吸嘴(25)水平设置于上料直线滑座(22)的上方，且通过竖直可滑动地设置在上料直线滑座(22)上的支柱支撑；上述上料旋转电机(23)设置于上料直线滑座(22)上，且上料旋转电机(23)的输出端通过传动带及设置于上料直线滑座(22)上的传动轮与支柱下端连接；上料旋转电机(23)驱动支柱带动上料吸嘴(25)旋转运动，以便初校正上料吸座(25)上的玻璃片。

3.根据权利要求2所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的上料机械手(3)包括取料直线模组(31)、取料直线滑座(32)、取料连板(33)、取料升降气缸(34)、取料升降滑座(35)及取料吸嘴(36)，其中，上述取料直线模组(31)沿与上料直线模组(21)同向方向设置于上料直线模组(21)上方；上述取料直线滑座(32)设置于取料直线模组(31)上，并经取料直线模组(31)驱动而直线运动，取料直线模组(31)的下端从取料直线模组(31)的两侧竖直向下延伸；上述取料连板(33)连接于取料直线滑座(32)的下端两侧；上述取料升降气缸(34)包括二个，两取料升降气缸(34)竖直连接于取料连板(33)的侧壁上，且输出端朝下设置；上述取料升降滑座(35)沿竖直方向可滑动地连接于取料连板(33)上，并与取料升降气缸(34)的输出端连接，取料升降气缸(34)驱动取料升降滑座(35)升降运动；上述取料吸嘴(36)包括至少二个，取料吸嘴(36)竖直设置在取料升降滑座(35)上，以便从上料吸座(25)上吸取待清洁的玻璃片。

4.根据权利要求3所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的清洁平台(4)包括清洁支座(41)、滑轨(42)、第一丝杆(43)、第一丝杆套(44)、清洁电机(45)、清洁直线滑座(46)及清洁吸座(47)，其中，上述清洁支座(41)沿直线方向设置于上料直线滑座(22)的侧部；上述滑轨(42)包括二条，两滑轨(42)平行间隔地设置在清洁支座(41)上；上述第一丝杆(43)设置于两滑轨(42)之间，第一丝杆(43)的两端与清洁支座(41)可转动地连接；上述第一丝杆套(44)套设在第一丝杆(43)上；上述清洁电机(45)设置于清洁支座(41)的下部，清洁电机(45)的输出端通过传动带与第一丝杆(43)连接，并驱动第一丝杆(43)旋转运动；上述清洁直线滑座(46)可滑动地嵌设在滑轨(42)上，清洁直线滑座(46)的底部与第一丝杆套(44)连接固定；上述清洁吸座(47)包括二个，两清洁吸座(47)并列间隔地设置在清洁直线滑座(46)上，清洗吸座(47)上部设有至少二个真空吸孔，以便吸附固定玻璃片；第一丝杆(43)旋转运动时，第一丝杆套(44)沿第一丝杆(43)方向直线运动，并带动清洁直线滑座(46)及清洁吸座(47)直线移动，上料机械手(3)将玻璃片从上料平台(2)吸取后搬运至清洁吸座(47)上，清洁吸座(47)带动玻璃片直线移动至CF毛刷机构(5)及CF研磨机构(6)处，进行毛刷清洁及研磨清洁。

5.根据权利要求4所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的CF毛刷机构(5)包括第一支板(51)、第一导轨(52)、驱动电机(53)、第一毛刷滑座(54)、辊轮(55)、第一滑板(56)、导向斜块(57)、第一毛刷电机(58)、第一毛刷(59)及第一弹簧(510)，其中，上述第一支板(51)竖直设置在清洁平台(4)的上方，且垂直于清洁平台(4)；上述第一导轨(52)水平设置于第一支板(51)的侧壁上；上述第一毛刷座(54)可滑动地嵌设在第一导轨(52)上；上述驱动电机(53)设置于第一导轨(52)的侧部，且其输出端通过第二丝杆及第二丝杆套与第一毛刷滑座(54)连接，以便驱动第一毛刷滑座(54)沿第一导轨(52)方向直线滑动；上述辊轮(55)可转动地连接于第一毛刷滑座(54)的下方；上述第一滑板(56)设置于第一支板(51)的下方，且与第一支板(51)的侧壁沿竖直方向可滑动地连接；上述导向斜块(57)固定连接于第一滑板(56)的侧壁上，并靠近第一滑板(56)的上侧部，导向斜块(57)的顶部设有倾斜承载面，该倾斜承载面向上贴紧辊轮(55)，辊轮(55)随第一毛刷滑座(54)直线滑动时，辊轮(55)沿着倾斜承载面滑动，以便通过该倾斜承载面下压导向斜块(57)及第一滑板(56)；上述第一毛刷电机(58)连接于第一滑板(56)的一侧；上述第一毛刷(59)设置于第一毛刷电机(58)的侧部，第一毛刷(59)的两端通过轴承可转动地连接于第一滑板(56)的侧壁上，且第一毛刷(59)的一端与第一毛刷电机(58)的输出端连接，第一毛刷电机(58)驱动第一毛刷(59)旋转运动；上述第一弹簧(510)包括至少二根，第一弹簧(510)竖直设置，第一弹簧(510)的两端分别连接于第一支板(51)及第一滑板(56)上，自然状态下第一弹簧(510)向上抵住第一滑板(56)；清洁吸座(47)带动玻璃片从第一毛刷(59)下部直线移动时，辊轮(55)直线滑动，并通过倾斜承载面驱动导向斜块(57)及第一滑板(56)克服第一弹簧(510)的推力下降，使第一毛刷(59)靠近并清刷玻璃片的CF面。

6.根据权利要求5所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的CF研磨机构(6)包括研磨支座(61)、研磨升降驱动电机(62)、第三丝杆(63)、第二导轨(64)、研磨升降滑座(65)、研磨旋转驱动电机(66)、研磨主齿轮(67)、研磨副齿轮(68)、研磨座(69)、研磨轴(610)及研磨盘(611)，其中，上述研磨支座(61)设置于两CF毛刷机构(5)之间，并位于清洁平台(4)上方，研磨支座(61)固定连接于机台(1)上方的机罩下部，研磨支座(61)的下部两侧连接有竖直向下延伸的支撑板；上述研磨升降驱动电机(62)设置于研磨支座(61)上；上述第三丝杆(63)可转动地插设在研磨支座(61)上，并竖直向下延伸至研磨支座(61)的下方，第三丝杆(63)上套设有第三丝杆套；上述第二导轨(64)包括至少二条，第二导轨(64)竖直设置在研磨支座(61)两侧的支撑板的内侧壁上；上述研磨升降滑座(65)水平设置于研磨支座(61)的下方，且研磨升降滑座(65)与第二导轨(64)可滑动地连接，研磨升降滑座(65)与第三丝杆套固定连接，研磨升降驱动电机(62)驱动第三丝杆(63)旋转运动时，第三丝杆套带动研磨升降滑座(65)升降运动；上述研磨旋转驱动电机(66)竖直固定于研磨升降滑座(65)上，且其输出轴朝下设置，该输出轴上套设有研磨主齿轮(67)；上述研磨座(69)水平设置于研磨升降滑座(65)的下方，且通过连板与研磨升降滑座(65)固定连接；上述研磨轴(610)可转动地插设在研磨座(69)上，研磨轴(610)竖直延伸至研磨座(69)的下方，研磨轴(610)上套设有研磨副齿轮(68)，研磨副齿轮(68)与研磨主齿轮(67)啮合连接，研磨旋转驱动电机(66)的输出轴带动研磨主齿轮(67)旋转运动时，研磨主齿轮(67)通过研磨副齿轮(68)带动研磨轴(610)旋转运动；上述研磨盘(611)水平设置于研磨座(69)的下方，且与研磨轴(610)连接固定，研磨轴(610)带动研磨盘(611)旋转运动；研磨盘(611)的底部设有至少二个真空吸孔，研磨盘(611)的下部通过真空吸力吸附固定有塑胶研磨片；清洁吸座(47)带动玻璃片移动至研磨盘(611)下方时，研磨盘(611)带动塑胶研磨片下降贴近玻璃片，研磨旋转驱动电机(66)驱动塑胶研磨片旋转运动，以便研磨清洁玻璃片表面。

7.根据权利要求6所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的TFT清洁机械手(7)包括TFT直线模组(71)、TFT直线滑座(72)、TFT升降电机(73)、第三导轨(74)、TFT升降滑座(75)、及TFT吸座(76)，其中，上述TFT直线模组(71)设置于CF毛刷机构(6)的侧部，且沿直线方向延伸；上述TFT直线滑座(72)设置在TFT直线模组(71)上，并经TFT直线模组(71)驱动而直线运动，TFT直线滑座(72)的两侧竖直延伸至TFT直线模组(71)的下方；上述TFT升降电机(73)设置于TFT直线滑座(72)的一侧，且输出端穿过TFT直线滑座(72)延伸至TFT直线滑座(72)的另一侧，TFT升降电机(73)的输出端与竖直设置于TFT直线滑座(72)另一侧的第四丝杆连接，第四丝杆上套设有第四丝杆套；上述第三导轨(74)竖直设置于TFT直线滑座(72)一侧侧壁上；上述TFT升降滑座(75)可滑动地连接于第三导轨(74)上，且通过连接块与第四丝杆套连接，TFT升降电机(73)驱动第四丝杆旋转时，第四丝杆套通过连接块带动TFT升降滑座(75)升降运动；上述TFT吸座(76)包括二块，两TFT吸座(76)水平固定连接于TFT吸座(76)的底部，TFT吸座(76)的底部设有至少二个真空吸孔，以便从清洁吸座(47)上吸取固定玻璃片，并带动玻璃片直线运动。

8.根据权利要求7所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的TFT毛刷机构(9)包括第二支板(91)、第四导轨(92)、第二滑板(93)、第二毛刷电机(94)、第二毛刷(95)、第三支板(96)、第二弹簧(97)及毛刷升降驱动气缸(98)，其中，上述第三支板(96)竖直设置于CF毛刷机构(5)的侧部；上述第二支板(91)竖直连接于第三支板(96)上；上述第四导轨(92)竖直连接于第二支板(91)的侧壁上；上述第二滑板(93)可滑动地嵌设在第四导轨(92)上；上述第二弹簧(97)包括至少二条，第二弹簧(7)竖直设置，且第二弹簧(97)的上端及下端分别连接于第二滑板(93)及第三支板(96)上，自然状态下，第二弹簧(97)下拉第二滑板(93)；上述毛刷升降驱动气缸(98)包括二个，两毛刷升降驱动气缸(98)分别竖直设置于第三支板(96)的侧壁上，且输出端朝上连接于第二滑板(93)上，以便驱动第二滑板(93)升降运动；上述第二毛刷电机(94)设置于第二滑板(93)的上部，且输出端水平设置；上述第二毛刷(95)设置于第二滑板(93)的侧部，且第二毛刷(95)的两端与第二滑板(93)可转动地连接第二滑板(93)上，且与第二毛刷电机(94)的输出端连接，第二毛刷电机(94)驱动第二毛刷(95)旋转运动；TFT吸座(76)带动玻璃片直线一端至TFT毛刷机构(9)处时，毛刷升降驱动气缸(98)驱动第二滑板(93)克服第二弹簧(97)的拉力上升，使第二毛刷(95)贴近玻璃片，以便清刷玻璃片的TFT面。

9.根据权利要求8所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的辊送料机构(10)包括依次设置的上料区(A)、二流体冲洗区(B)及干燥区(C)，TFT清洁机械手(7)带动玻璃片在第二个TFT毛刷机构(9)处清刷完成后，将玻璃片放置在上料区(A)，玻璃片依次经上料区(A)流入二流体冲洗区(B)及干燥区(C)，分别进行二流体冲洗及干燥；

辊送料机构(10)包括第一支架(101)、第一传动辊(102)、第一传动电机(103)、第一传动轴(104)、第一传动齿轮(105)、第二传动齿轮(106)、第三传动齿轮(107)、第二传动电机(108)、第四传动齿轮(109)、第二传动轴(1010)及第五传动齿轮(1011)，其中，上述第一支架(101)设置于TFT毛刷机构(9)的侧部，第一支架(101)的中部设有传送空间，上料区(A)、二流体冲洗区(B)及干燥区(C)沿直线方向依次分布在第一支架(101)上；上述第一传动辊(102)包括至少二根，第一传动辊(102)均匀间隔地设置在第一支架(101)的传送空间内，且第一传动辊(102)的两端可转动地设置于第一支架(101)的内侧壁上，待传送的玻璃片放置于第一传动辊(102)上；上述第一传动电机(103)设置于第一支架(101)一侧的外侧壁上；上述第一传动轴(104)设置于第一支架(101)一侧的外侧壁上，并从下方靠近第一传动辊(102)的端部；上述第一传动齿轮(105)包括至少二个，第一传动齿轮(105)均匀间隔地设置于第一传动轴(104)上；

上述第二传动齿轮(106)包括至少二个，第二传动齿轮(106)设置于第一传动辊(102)的另一端及排列在奇数或偶数位置的第一传动辊(102)的一端，且排列在奇数或偶数位置的第一传动辊(102)一端的第二传动齿轮(106)与第一传动齿轮(105)相互啮合；

上述第一传动电机(103)通过传动带与第一传动轴(104)端部的第一传动齿轮(105)连接，第一传动电机(103)通过驱动第一传动轴(104)旋转运动，第一传动轴(104)通过第一传动齿轮(105)及与其啮合的第二传动齿轮(106)带动排列在奇数或偶数位置的第一传动辊(102)旋转运动；

上述第三传动齿轮(107)包括至少二个，第三传动齿轮(107)可转动地设置于第一支架(101)另一侧的外侧壁上，且由下方靠近第一传动辊(102)的另一端，并同时与相邻的奇数及偶数位置的第一传动辊(102)另一端设置的第二传动齿轮(106)啮合连接；排列在奇数或偶数位置的第一传动辊(102)经第一传动电机(103)驱动而旋转运动时，该第一传动辊(102)另一端的第二传动齿轮(106)带动第三传动齿轮(107)转动，第三传动齿轮(107)同时带动偶数或奇数位置的第一传动辊(102)转动；

上述二流体冲洗区(B)及干燥区(C)内设有至少二根第二传动辊，第二传动辊的两端可转动地连接在第一支架(101)的内侧壁上，且位于第一传动辊(102)的上方，第一传动辊(102)与第二传动辊之间形成形成玻璃片传输空间，上料区(A)传输的玻璃片进入该玻璃片传输空间内，并沿玻璃片传输空间在二流体冲洗区(B)及干燥区(C)内直线传输；第二传动辊的端部设有第六传动齿轮；

上述第二传动电机(108)设置于第一支架(101)的外侧壁上，第二传动电机(108)位于二流体冲洗区(B)或干燥区(C)，且输出端朝上设置；上述第四传动齿轮(109)设置于第二传动电机(108)的输出端上；上述第二传动轴(1010)设置于第一支架(101)一侧的外侧壁上，且位于二流体冲洗区(B)及干燥区(C)；上述第五传动齿轮(1011)包括至少二个，第五传动齿轮(1011)均匀间隔地设置在第二传动轴(1010)上，第二传动轴(1010)端部的第五传动齿轮(1011)第四传动齿轮(109)啮合连接，剩余的第五传动齿轮(1011)与第六传动齿轮啮合连接；第二传动电机(108)通过第四传动齿轮(109)驱动第二传动轴(1010)转动，第二传动轴(1010)通过第五传动齿轮(1011)及第六传动齿轮驱动第二传动辊转动，以便玻璃片在二流体冲洗区(B)及干燥区(C)进行二流体冲洗及干燥时，第二传动辊下压并驱动玻璃片向前运输，防止玻璃片位置偏移。

10.根据权利要求9所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的辅助传输机构(11)包括辅助传输支架(111)、辅助传输滑座(113)、调节螺杆(114)、量表(115)、辅助传输电机(116)、辅助传输主齿轮(117)、辅助传输副齿轮(118)及辅助传输辊(119)，其中，上述辅助传输支架(111)包括二个，两辅助传输支架(111)平行间隔设置于第一支架(101)的两侧，且位于上料区(A)与二流体冲洗区(B)连接处，辅助传输支架(111)的侧壁上设有竖槽(112)；上述两辅助传输滑座(113)包括二个，两辅助传输滑座(113)分别沿竖直方向可滑动地连接于辅助传输支架(111)的外侧壁上；上述调节螺杆(114)及量表(115)分别竖直设置于辅助传输支架(111)上，调节螺杆(114)的下端与辅助传输滑座(113)螺纹连接，调节螺杆(114)旋转时，驱动辅助传输滑座(113)升降运动，量表(115)的下端通过弹簧与辅助传输滑座(113)连接，并向上拉起辅助传输滑座(113)；上述辅助传输电机(116)设置于一个辅助传输支架(111)的外侧壁上；上述辅助传输主齿轮(117)连接于辅助传输电机(116)的输出端上；上述辅助传输辊(119)设置于两辅助传输支架(111)之间，且辅助传输辊(119)的两端分别可转动地插设在两辅助传输支架(111)上，辅助传输辊(119)一端设有辅助传输副齿轮(118)，辅助传输副齿轮(118)与辅助传输主齿轮(117)啮合连接；辅助传输电机(116)通过辅助传输主齿轮(117)及辅助传输副齿轮(118)驱动辅助传输辊(119)旋转运动，以便将上料区(A)内的玻璃片辅助送入二流体冲洗区(B)。

11.根据权利要求10所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的二流体清洗机构(12)包括二套，两二流体清洗机构(12)设置于二流体冲洗区(A)内，并分别位于第一传动辊(102)的上下两侧，以便同时从上部及下部冲洗第一传动辊(102)及第二传动辊之间的玻璃片的CF面和TFT面；

上述二流体清洗机构(12)包括清洗支架(121)、清洗竖杆(122)、第一清洗横杆(123)、第二清洗横杆(124)、夹座(125)、风刀(126)及第一横支板(127)、第二横支板(128)及喷嘴(129)，其中，上述清洗支架(121)包括二个，两清洗支架(121)分别平行间隔地设置于第一支架(101)的两侧；上述清洗竖杆(122)包括二根，两清洗竖杆(122)分别竖直设置于清洗支架(121)上；上述第一清洗横杆(123)包括二根，第一清洗横杆(123)沿水平方向固定连接于清洗竖杆(122)上；上述第二清洗横杆(124)包括二根，两第二清洗横杆(124)沿垂直于第一清洗横杆(123)方向平行间隔设置，且第二清洗横杆(124)的两端固定于分别固定于两第一清洗横杆(123)上；上述风刀(126)设置于第二清洗横杆(124)下方，且通过夹座(125)连接固定于第二清洗横杆(124)上，风刀(126)上开设有线状结构的风口，风口朝第一传动辊(102)或第二传动辊方向设置；上述第一横支板(127)包括二块，两第一横支板(127)水平固定于两清洗竖杆(122)上；上述第二横支板(128)包括二块，两第二横支板(128)平行间隔设置，且第二横支板(128)的两端分别固定于两第一横支板(127)上；上述喷嘴(129)包括至少二个，喷嘴(129)均匀间隔地设置于第二横支板(128)上，且喷嘴(129)的喷孔朝第一传动辊(102)或第二传动辊方向设置；玻璃片经第一传动辊(102)及第二传动辊传输至风口及喷孔下方时，经风口及喷孔导出的空气及水汽混合物进行二流体冲刷清洗；清洗完成后的玻璃片移动至跨设于第一支架(101)上方的干燥机构(13)时，经干燥机构(13)导出的气体进行干燥。

12.根据权利要求11所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的下料机构(14)包括下料支板(141)、下料支柱(142)、下料支架(143)、第三传动电机(144)、第七传动齿轮(145)、第三传动轴(146)、第八传动齿轮(147)、第九传动齿轮(148)、第三传动辊(149)、第十传动齿轮(1410)及导料组件，其中，上述下料支架(143)设置于第一支架(101)的一侧，下料支架(143)内部设有下料空间；上述下料支板(141)及下料支柱(142)分别竖直连接于下料支架(143)的底部，以便支撑下料支架(143)；上述第三传动辊(149)包括至少二根，第三传动辊(149)均匀间隔地设置在下料空间内，且第三传动辊(149)的两端与下料支架(143)的内侧壁可转动地连接；

上述第三传动电机(144)连接于下料支架(143)一侧的外侧壁上，且输出端朝上设置；上述第七传动齿轮(145)固定于第三传动电机(144)的输出端上；上述第三传动轴(146)可转动地连接于下料支架(143)一侧的外侧壁上，第三传动轴(146)由下靠近第三传动辊(149)的一端端部；上述第八传动齿轮(147)包括至少二个，第八传动齿轮(147)均匀间隔地设置于第三传动轴(146)上，其中一个第八传动齿轮(147)与第七传动齿轮(145)啮合，第三传动电机(144)通过第七传动齿轮(145)及第八传动齿轮(147)驱动第三传动轴(146)带动第八传动齿轮(147)整体旋转；

上述第九传动齿轮(148)包括至少二个，第九传动齿轮(148)设置于第三传动辊(149)的另一端端部，且第九传动齿轮(148)设置于排列在奇数或偶数位置的第三传动辊(149)的一端端部，其中，排列在奇数或偶数位置的第三传动辊(149)一端端部的第九传动齿轮(148)与第八传动齿轮(147)啮合，第八传动齿轮(147)带动该排列在奇数或偶数位置的第三传动辊(149)转动；

上述第十传动齿轮(1410)包括至少二个，第十传动齿轮(1410)均匀间隔地设置于下料支架(143)另一侧的外侧壁上，第十传动齿轮(1410)同时与相邻两第三传动辊(149)另一端端部的第九传动齿轮(148)啮合；排列在奇数或偶数位置的第三传动辊(149)转动时，通过其另一端部的第九传动齿轮(148)及第十传动齿轮(1410)驱动与其相邻的第三传动辊(149)转动，以便向前传输玻璃片；

上述导料组件包括导料电机(1411)、导料传动带(1412)、导料滑轨(1413)、导料滑座(1414)、导料杆(1415)及导料连接块(1416)，其中，上述导料电机(1411)设置连接于下料支架(143)的另一侧，导料电机(1411)的输出端朝上设置，且设有第一传动轮；下料支架(143)一侧的下部可转动地设有第二传动轮；上述导料传动带(1412)套设在第一传动轮及第二传动轮上，经导料电机(1411)驱动而循环直线运动；上述导料滑轨(1413)设置于导料传动带(1412)上方，导料滑轨(1413)的两端连接于下料支架(143)的内侧壁上；上述导料滑座(1414)包括四个，导料滑座(1414)两两一组，同组的两导料滑座(1414)间隔设置，两者之间形成玻璃传送通道；上述导料杆(1415)包括至少二根，导料杆(1415)均匀间隔地设置在导料滑座(1414)上，且沿竖直方向经相邻两第三传动辊(149)之间的间隙向上延伸，第三传动辊(149)上流动的玻璃片经导料杆(1415)导向限位；上述导料滑座(1414)的下部设有竖直向下延伸的连接板；上述导料连接块(1416)包括四块，四块导料连接块(1416)分别将导料传动带(1412)夹紧固定于导料滑座(1414)的连接板上，其中，同组的导料滑座(1414)的连接板分别与导料传动带(1412)被张开的两侧边连接，导料电机(1411)驱动导料传动带(1412)循环直线运动时，导料传动带(1412)被张开的两侧边同时带动同组的两导料滑座(1414)朝相反方向直线移动，以便调节玻璃传送通道的宽度。

13.根据权利要求12所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的下料机械手(15)包括下料支座(151)、下料滑轨(152)、下料直线电机(153)、下料丝杆(154)、第一下料直线滑座(155)、第一下料组件及第二下料组件，其中，上述下料支座(151)设置于下料支架(143)的上方；上述下料滑轨(152)包括二条，两下料滑轨(152)分别平行间隔地设置于下料支座(151)上；上述下料直线电机(153)包括二个，两下料直线电机(153)设置于下料支座(151)上，下料直线电机(153)的输出端上连接有下料丝杆(154)；上述第一下料直线滑座(155)包括二个，两第一下料直线滑座(155)分别可滑动地嵌设在两下料滑轨(152)上，且通过下料丝杆套与下料丝杆(154)连接，下料丝杆(154)经下料直线电机(153)驱动而旋转运动时，下料丝杆套带动第一下料直线滑座(155)直线滑动；上述第一下料组件及第二下料组件分别设置于第一下料直线滑座(155)上；

上述第一下料组件包括第一下料连接座(156)、下料旋转电机(157)、下料旋转座(158)、下料竖板(159)、第一下料升降气缸(1510)、第一下料支板(1511)及下料吸嘴(1512)；上述第一下料连接座(156)竖直连接于第一下料直线滑座(155)上，第一下料连接座(156)上设有水平支台；上述下料旋转电机(157)竖直设置于第一下料连接座(156)的水平支台上，且输出端朝下设置；上述下料旋转座(158)水平设置于第一下料连接座(156)的下方，且与下料旋转电机(157)的输出端连接，下料旋转电机(157)驱动下料旋转座(158)旋转运动；上述下料竖板(159)包括二块，两下料竖板(159)间隔连接于下料旋转座(158)下方；上述第一下料升降气缸(1510)设置于下料竖板(159)的侧壁上，且输出端朝下设置；上述第一下料支板(1511)水平设置于下料竖板(159)的下方，且与第一下料升降气缸(1510)的输出端连接，第一下料升降气缸(1510)驱动第一下料支板(1511)升降运动；上述下料吸嘴(1512)包括至少二个，下料吸嘴(1512)竖直设置于第一下料支板(1511)上；

上述第二下料组件包括第二下料连接座(1513)、第二下料升降气缸(1514)、第二下料支板(1515)及下料吸嘴(1512)，其中，上述第二下料连接座(1513)竖直连接于第一下料直线滑座(155)上；上述第二下料升降气缸(1514)竖直连接于第二下料连接座(1513)的侧壁上，且输出端朝下设置；上述第二下料支板(1515)水平设置于第二下料连接座(1513)的下方，且与第二下料升降气缸(1514)的输出端连接，第二下料升降气缸(1514)驱动第二下料支板(1515)升降运动，第二下料支板(1515)上设有两组下料吸嘴(1512)，以便吸取两片玻璃片。

14.根据权利要求13所述的一种全自动研磨清洗机，其特征在于：所述的下料平台(16)包括二套，两套下料平台(16)并列间隔设置于下料机械手(15)的下方，下料机械手(15)的第一下料组件从下料机构(14)上吸取二片玻璃片后，将玻璃片旋转90°，第二下料组件将旋转后的玻璃片吸取并搬运至两套下料平台(16)上；

下料平台(16)包括第一下料直线模组(161)、第二下料直线滑座(162)、第二下料直线模组(163)、第三下料直线滑座(164)、下料底板(165)、下料校正电机(166)及下料吸台(167)，其中，上述第一下料直线模组(161)设置于机台(1)上；上述第二下料直线滑座(162)设置于第一下料直线模组(161)上，并经第一下料直线模组(161)驱动而直线运动；上述第二下料直线模组(163)设置于第二下料直线滑座(162)上，并随第二下料直线滑座(162)运动；上述第三下料直线滑座(164)设置于第二下料直线模组(163)上，并经第二下料直线模组(163)驱动而沿垂直于第一下料直线模组(161)方向直线运动；上述下料底板(165)水平设置于第三下料直线滑座(164)上；上述下料校正电机(166)设置于下料底板(165)上，且输出端朝上设置；上述下料吸台(167)水平设置于下料校正电机(166)上，并与下料校正电机(166)的输出端连接，下料校正电机(166)驱动下料吸台(167)旋转运动，以调整玻璃片位置。

15.一种如权利要求1所述的全自动研磨清洗机的研磨清洗工艺，其特征在于，包括如下工艺步骤：

S1、平台入料及上料：上一工站导出的二片玻璃片搬运至上料平台上，玻璃片在上料平台上进行VCR检测，读取产品信息后，上料机械手将检测后的二片玻璃片吸取并搬运至清洁平台上；

S2、CF面第一次清刷：步骤S1中清洁平台带动玻璃片直线滑移至CF毛刷机构下方，CF毛刷机构以导向斜块作为中介部件驱动第一毛刷下降并靠近玻璃片的CF面，第一毛刷旋转运动以第一次清刷CF面；

S3、CF面研磨：步骤S2中CF面第一次清刷完成后，清洁平台带动玻璃片移动至CF研磨机构下方，CF研磨机构的研磨片由上而下贴近CF面，且研磨片旋转运动，以便研磨清洁CF面；

S4、CF面第二次清刷：步骤S3中玻璃片CF面研磨完成后，清洁平台带动玻璃片移动至另一CF毛刷机构下方，第一毛刷下降并靠近CF面，通过第一毛刷旋转对CF面第二次清刷；

S5、玻璃片中转取料：步骤S4中的玻璃片第二次清刷完成后，TFT清洁机械手将玻璃片从清洁平台上吸取，并直线移动至TFT毛刷机构处；

S6、TFT面第一次清刷：步骤S5中TFT清洁机械手驱动玻璃片下降靠近TFT毛刷机构，TFT毛刷机构驱动第二毛刷上升，并贴紧玻璃片的TFT面，第二毛刷旋转运动，以便对玻璃片的TFT面进行第一次清刷；

S7、TFT面研磨：步骤S6中TFT玻璃片第一次清刷完成后，TFT清洁机械手带动玻璃片移动至TFT研磨机构处，TFT研磨机构的研磨片向上贴紧玻璃片的TFT面，并通过旋转对TFT面进行研磨清洁；

S8、TFT第二次清刷：步骤S7中玻璃片TFT面研磨清洁完成后，TFT清洁机械手带动玻璃片移动至另一个TFT毛刷机构处，TFT毛刷机构对TFT面进行第二次清刷；

S9、冲洗上料：步骤S8中玻璃片TFT面二次清刷完成后，TFT清洁机械手将玻璃放置于辊送料机构的上料区，玻璃片经辊送料机构的第一传动辊向前传送，并经辅助传送机构送入辊送料机构的二流体冲洗区；

S10、二流体冲洗：步骤S9中的玻璃片在二流体冲洗区内第一传动辊及第二传动辊上下之间形成的间隙中移动，并经设置于二流体冲洗区上下两侧的二流体清洗机构喷出的气液混合物冲刷CF面及TFT面；

S11、干燥：步骤S10中二流体冲洗完成后的玻璃片流动至辊送料机构的干燥区，经干燥区处设置的干燥机构喷出的气体干燥二流体冲洗时玻璃片表面残留的水分；

S12、分流下料：步骤S11中干燥完成后的两片玻璃片并列流出至下料机构的第三传动辊上由导料机构分隔而成的一条玻璃传送通道内，下料机械手的第一下料组件吸取该条玻璃传送通道内的玻璃片，并将玻璃片旋转90°后，放置于第三传动辊上另一条玻璃传送通道内，下料机械手的第二下料组件将该另一条玻璃传送通道内的玻璃片吸取搬运至下料平台上；

S13、校正：步骤S12中第二下料组件将玻璃片搬运至下料平台上后，下料平台对玻璃片位置进行校正，以便后续加工。