CN109952547A - 根据车道数据对机动车的自动控制和机动车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于自动引导机动车(1)的方法，该方法具有以下步骤：对于机动车(1)将要驶过的路线(30)接收参考轨迹(31)，通过参考轨迹确定转向动作和/或加速动作和/或制动动作的连续序列；从机动车(1)的检测装置(10)中检测环境数据(11)；根据环境数据(11)检查参考轨迹(31)的可行驶性，通过根据环境数据(11)修正参考轨迹(31)来生成行驶轨迹(33)，以及通过机动车(1)的控制器(16)沿着行驶轨迹(33)自动地引导机动车(1)。为了实现尤其前瞻性地规划行驶轨迹(33)，将与环境数据(11)无关地根据车道数据(38)形成的轨迹用作参考轨迹(31)，通过车道数据描述路线(30)所沿的道路(35)的车道走向。

Description

根据车道数据对机动车的自动控制和机动车
技术领域
本发明涉及一种用于自动引导/控制机动车的方法，其中，根据轨迹自动地沿着将要驶过的路线控制机动车。
背景技术
从现有技术中已知，能使机动车自动运动。为此，例如通过至少一个检测装置、例如激光雷达传感器、摄像机、尤其是单目摄像机或立体摄像机、超声波传感器或雷达传感器来检测机动车的环境。可检测道路标线以及其它交通参与者例如其它机动车、自行车驾驶员或行人，以及障碍物。根据如此检测到的环境数据，可计算用于机动车自动运动的轨迹。由于检测装置的有限的作用距离或检测有效距离，仅仅能有限地实现前瞻性的轨迹规划。
发明内容
本发明的目的是，实现用于引导机动车的前瞻性的轨迹规划。
根据本发明，该目的通过独立权利要求的主题实现。从属权利要求要求的主题是具有适宜的改进方案的有利的实施方式。
在根据本发明的用于自动引导机动车的方法的范围中，首先接收用于将要由机动车驶过的路线的参考轨迹。该参考轨迹可通过机动车的接收装置接收。尤其是，从车辆内部的计算单元和/或由车辆外部的计算单元、例如服务器装置或云接收参考轨迹。通过参考轨迹，可确定或预先确定用于连续的行驶动作序列、尤其是转向动作和/或加速动作和/或制动动作序列的、连续的运动轨迹或连续的运动曲线。例如，根据参考轨迹计算连续的行驶动作序列。尤其是，可通过参考轨迹明确地确定或预先确定机动车的运动。但是，这不与导航指示(例如“下个横向路口向右转弯”)有关。相应地可行的是，可仅仅根据参考轨迹自动地引导机动车。
参考轨迹可以是对尤其是偏好的运动曲线的描述。尤其是，因此可通过位置、例如地理坐标(经度和纬度)或另一坐标系的位置的序列与(在该位置上的)速度值一起来描述运动曲线。例如在机动车中才计算行驶动作、尤其是转向动作、加速动作和制动动作。
但是，优选地首先检查参考轨迹。从机动车的检测装置中采集环境数据。环境数据涉及机动车的环境。尤其是，作为环境数据的一部分，检测道路标线的姿态和/或位置，和/或动态的车辆外部的对象例如其它机动车和行人，和/或静止的车辆外部的对象例如车道界限、护栏和路边石。根据环境数据可检查参考轨迹的可行驶性。尤其是检查，在机动车跟随参考轨迹时是否会发生碰撞。例如检查，是否有车辆外部的对象存在于参考轨迹上或参考轨迹周围的预定义的区域中。优选地，备选地或附加地检查，当机动车跟随参考轨迹时，是否有车辆外部的对象位于与机动车的碰撞路线上。优选地检查，机动车在跟随参考轨迹时是否离开行车道，例如通过检查，机动车是否越过道路标线。一般来说，当参考轨迹和环境数据共同满足预先规定的标准时，可识别出可行驶性。该预先规定的标准例如可通过上述条件中的一个或多个给出。
可通过根据环境数据修正参考轨迹来生成行驶轨迹。如果参考轨迹不满足预先规定的标准，则尤其是生成满足预定义的标准的行驶轨迹。例如，如果有车辆外部的对象位于参考轨迹上或参考轨迹附近的预定义的区域中，则可如下修正参考轨迹，即：使得行驶轨迹尤其是以大于预定义的距离限值的距离在车辆外部的对象旁经过。尤其是，通过修正参考轨迹，在参考轨迹上进行改变。优选地，仅仅以避免碰撞所需的程度修正参考轨迹。例如，将通过参考轨迹预先确定的运动曲线在可能碰撞的情况中与机动车的环境相适配。自动地沿着行驶轨迹引导机动车。尤其是，通过机动车的控制器引导机动车。由于行驶轨迹优选地相应于参考轨迹并且尤其是仅在参考轨迹不具有可行驶性的情况中与参考轨迹不同，因此可基本上沿着参考轨迹引导机动车。该引导包括机动车的纵向引导/纵向控制和/或横向引导/横向控制。
现在，为了实现对行驶轨迹的前瞻性的规划，根据本发明规定，将与环境数据无关地基于车道数据形成的轨迹用作参考轨迹。车道数据尤其是描述道路(所述路线沿着所述道路延伸)的车道走向或道路走向。车道数据可以是数字地图，数字地图包含道路标线的位置和/或静止的车辆外部的对象的位置。车道数据或地图可具有大于50cm、20cm、10cm、5cm、2cm、1cm的分辨率或精度。
换句话说，可根据车道数据计算用于引导机动车的参考轨迹。优选地，与环境数据无关地根据车道数据尤其是通过计算单元形成和/或计算参考轨迹。计算单元可以是机动车的内部的计算单元或包括在车辆外部的服务器装置之内。紧接着，可根据环境数据在参考轨迹的可行驶性方面检查参考轨迹。在将参考轨迹直接用于引导机动车之前，预计算参考轨迹。由此，一般来说，根据车道数据实现特别前瞻性地规划轨迹。
换句话说，通过参考轨迹确定的或预先确定的机动车的运动曲线可与通过参考轨迹所描述的不同。尤其是，可事后根据环境数据调整通过参考轨迹预先确定的运动曲线。
在本发明的另一设计方案中，将要驶过的路线(为该路线计算参考轨迹)超过了检测装置的作用距离。换句话说，可至少部分地为机动车的处于检测装置的作用距离之外的环境区域计算参考轨迹。以这种方式，可得到参考轨迹的超出检测装置的前瞻性的特征。尤其是，已经可对将要驶过的路线的前方情况做出反应。例如，能实现在居民区和/或窄的弯道之前滑行，由此可省去制动动作并且可降低机动车的燃料消耗。
优选地，由中央服务器装置计算参考轨迹并且通过机动车接收参考轨迹。中央服务器装置可包括用于计算参考轨迹的计算单元。随后，参考轨迹由中央服务器装置发送给机动车和/或通过机动车、尤其是通过接收装置来采集。服务器装置可从存储单元中调取车道数据和/或将车道数据储存在存储单元中。与车辆内部的计算单元相比，通过中央服务器装置可提供特别高的计算功率。此外，中央服务器装置始终可具有实时的/最新的车道数据或高精度的地图，而不必将其传输给机动车。尤其是，通过机动车仅仅接收参考轨迹，由此可将待接收的数据量减少到最少。换句话说，在一种实施方式中，中央服务器装置可仅仅将参考轨迹发送给机动车。
在本发明的一种改进方案中，通过模拟沿着道路的行驶形成参考轨迹。例如，可根据作用到乘员上的力模拟舒适水平，并且根据模拟结果形成参考轨迹。尤其是可通过乘员预选择舒适水平，由此，乘员例如可选择运动型的或舒适型的行驶。备选地或附加地，可模拟尤其在通过弯道时作用到机动车上的横向力、燃料消耗和/或任意其它参数。通过模拟不同的行驶情况，然后可根据模拟将参考轨迹与期望的条件相匹配。
本发明的一种改进方案规定，通用地为多个机动车计算参考轨迹。尤其是，可将不同的机动车划分成不同的车辆类别并且为每个车辆类别计算至少一个参考轨迹。优选地，将相同或相似的机动车划分成相同的车辆类别。尤其是，由中央服务器装置将机动车划分到车辆类别中。备选地或附加地，通过中央服务器装置通用地为多种机动车或不同的车辆类别计算参考轨迹。随后，可将相应的参考轨迹发送给多个机动车中的一个或多个。多个机动车中的每一个可接收至少一个相应的参考轨迹。相对于为多个机动车中的每个单独进行计算，通用的参考轨迹可降低计算成本。
在本发明的另一设计方案中，针对将要驶过的路线，通过机动车接收多个备选的参考轨迹，并且根据环境数据和/或车辆乘员的偏好数据和/或机动车的车型数据选择其中一个。例如，车辆乘员预设偏好数据，该偏好数据描述车辆乘员期望运动型还是舒适型行驶。与此相关地，可从多个备选的参考轨迹中选择运动型的参考轨迹或舒适型的参考轨迹。例如，运动型的参考轨迹带来比舒适型参考轨迹更高的转弯速度、更强的制动动作和更强的加速动作。备选地或附加地，可根据机动车的车型数据，例如机动车的驱动部的有效功率、安装的底盘或安装的特别配置来选择多个备选的参考轨迹中的一个。尤其是，根据车型数据选择舒适型或运动型参考轨迹。在另一示例中，多个备选的参考轨迹可描述沿着车道的多个行车道的行驶。例如，针对多车道高速公路的每个行车道，通过机动车接收相应的参考轨迹。随后，可根据环境数据、例如在不同行车道上的交通量和机动车的位置选择各参考轨迹中的一个。
本发明的一个设计方案规定，参考轨迹至少部分地通过坐标数据的序列来描述。由此，通过多个位置描述参考轨迹。坐标数据或位置能以恒定的、预定义的距离或不同的距离跟随彼此。例如，坐标或位置可彼此相距5cm、10cm、20cm、30cm、50cm或100cm。位置之间或坐标数据之间的间隙可通过插值、例如通过不至于过小的插值来最大化。例如，尤其是当不需要修正参考轨迹时，通过驶过坐标数据的序列来自动地引导机动车。附加地，坐标数据可通过时间数据和/或速度数据和/或加速度数据来补充。以这种方式，可确定参考轨迹的每个点中机动车的速度。
备选地或附加地，参考轨迹可至少部分地通过根据环境数据采集到的地形标记的参数来描述。地形标记的示例可为树木、桥梁、桥墩、护栏或道路标线、环岛、十字路口和/或人行道。机动车环境的任意对象或特征可用作地形标记。优选地，地形标记是不变的对象或特征。于是，可通过相对于一个或多个地形标记的相对坐标来确定参考轨迹。由此，可代替或补充机动车的高精度GPS定位。
一种改进方案规定，使用由测试驾驶员验证过的轨迹作为参考轨迹。尤其是，中央服务器装置可借助于测试驾驶员来验证参考轨迹。测试驾驶员可以是尤其是为了测试参考轨迹而在该道路上行驶的特定测试车辆的驾驶员。备选地，测试驾驶员可以是在该道路上行驶的且与服务器装置和/或机动车联系的另一机动车的驾驶员。尤其是，选择在短时间之前同样驶过所述机动车将要驶过的路线的驾驶员作为测试驾驶员。尤其是，机动车将要驶过的路线被测试驾驶员借助于参考轨迹驶过。以这种方式，可保证参考轨迹的尤其高的可靠性。
本发明的第二方面涉及一种具有用于自动引导机动车的控制装置的机动车。机动车包括用于接收参考轨迹的接收装置。通过参考轨迹可确定或预先确定连续的行驶动作序列、尤其是转向动作和/或加速动作和/或制动动作的序列。例如，可仅仅根据参考轨迹确定或预先确定一个或多个连续的行驶动作序列。例如，车辆装置被构造成，根据参考轨迹计算连续的行驶动作序列。尤其是，可通过参考轨迹明确地确定或预先确定机动车的运动曲线。检测装置被构造用于检测机动车的环境的环境数据。机动车此外可包括用于根据环境数据检查参考轨迹的可行驶性以及用于通过根据环境数据修正参考轨迹而生成行驶轨迹的验证装置。控制器被构造用于沿着行驶轨迹自动地引导机动车。例如，控制器被构造成，根据行驶轨迹计算另一连续的行驶动作序列。
为了实现根据本发明的目的，接收装置被构造成接收与环境数据无关地根据车道数据形成的参考轨迹，通过所述车道数据描述道路的车道走向，所述线路沿着该道路延伸。例如，接收装置构造成用于从计算单元接收参考轨迹。该计算单元可被机动车包括，或者是中央服务器装置的一部分。尤其是，计算单元被构造成，与环境数据无关地根据车道数据形成和/或计算参考轨迹。
本发明也包括根据本发明的机动车的改进方案，其具有已经结合根据本发明的方法的改进方案描述过的特征。出于这一原因，在此不再次描述根据本发明的机动车的相应的改进方案。
附图说明
下文描述本发明的实施例。其中：
图1以示意图示出了机动车以及中央服务器装置；以及
图2借助参考轨迹和行驶轨迹的示意性的概览图示出了本发明的方法的实施方式。
具体实施方式
以下解释的实施例为本发明的优选的实施方式。在该实施例中，实施方式的所描述的部件分别是本发明的单个的、被视为彼此独立的特征，这些特征也可分别彼此独立地改进本发明，并且由此也可单独地或以与所示出的组合不同的组合被视为本发明的组成部分。此外，也可通过本发明的已经描述的特征中的其它特征补充所描述的实施方式。
在附图中，功能相同的元件分别设有相同的附图标记。
图1以示意性的侧视图示出了机动车1，机动车具有构造用于自动引导机动车1的控制装置。控制装置4在此包括接收装置12、检测装置10、验证装置14以及控制器16。附加地或备选地，控制装置4可包括计算单元18和/或存储单元19。此外，机动车1在此包括天线装置17，其构造用于建立无线的数据连接43并且通过数据连接40与接收装置12相连接。
此外，图1示出了中央服务器装置2，其包括计算单元28以及存储单元29。为了与机动车1和/或天线装置17或接收装置12通信，中央服务器装置2在此尤其是通过数据线路与天线杆/无线电杆27相连接。
如果以下描述存储单元19、29或计算单元18、28，则或者指的是存储单元19、29中的一个或计算单元18、28中的一个，或者指的是这两个存储单元19、29或这两个计算单元18、28。
接收装置12接收用于自动控制机动车1的参考轨迹31。通过参考轨迹31可确定或预先确定行驶动作、尤其是转向动作和/或加速动作和/或制动动作的连续的序列。例如，通过参考轨迹确定连续的行驶动作序列。例如，借助于参考轨迹31计算该连续的行驶动作序列。尤其是，可通过参考轨迹31明确地确定或预先确定机动车1的运动。尤其是，参考轨迹31描述了机动车1在将要被机动车1驶过的路线30上的行驶。尤其是，通过参考轨迹31基本上或完全地确定机动车1在路线30上的行驶。尤其是，机动车1的控制仅仅借助参考轨迹31实现。尤其是，可通过参考轨迹31描述机动车1沿着道路35的最优行驶。参考轨迹31可仅仅与道路35的道路走向相关。尤其是，例如由道路35上的另一机动车3、行人、自行车驾驶员和/或移动的障碍物给出的、道路35上的交通情况对参考轨迹31或参考轨迹31的图像没有影响。
可根据车道数据38形成参考轨迹31。车道数据38尤其是可描述道路35的道路走向和/或道路35的一个或多个行车道36、37的车道走向。优选地，车道数据38以高于1cm、2cm、5cm、10cm、20cm、30cm、50cm的高精度描述车道走向或道路走向。例如，通过车道界限42的形式(例如护栏或道路标线)以及位置和定向描述车道走向或道路走向。车道数据38可为地图的一部分和/或通过地图提供和/或从地图中提取。地图可为高精度的地图，其以对于车道数据38所需的精度、尤其是以上给出的精度描述或示出道路35或行车道36、37。
参考轨迹31尤其是可由机动车1的计算单元18和/或中央服务器装置2的计算单元28接收。尤其是，计算单元18借助于数据连接41将参考轨迹31发送或传输给接收装置12。中央服务器装置2的计算单元28或中央服务器装置2可将参考轨迹31发送或传输给机动车的接收装置12。尤其是，参考轨迹31由中央服务器装置2借助于无线的数据连接43、例如通过Wi-Fi或手机网络、借助于天线杆27和天线装置17传输给接收装置12。
车道数据38或地图可储存在存储单元19、29中。尤其是，计算单元18、28从相应的存储单元19、29中接收道路数据38。备选地或附加地，计算单元18、28可从存储单元19、29接收地图并且从地图中提取出车道数据38。存储单元19、29中的车道数据38尤其是当天的、当周的、当月的或当年的，并且每天、每周、每月或每年更新。在中央服务器装置2的存储单元29中，车道数据38尤其可为实时的，此时更新成本尤其低。于是，例如可实现每两小时、每小时或者更频繁的更新。在本方法的另一设计方案中，车道数据38可由中央服务器装置2的储存单元29传递或传输给机动车1的存储单元19。尤其是，储存在机动车1的存储单元19中的车道数据38可通过尤其是从中央服务器装置2接收更新或者车道数据38而更新。储存在机动车1的存储单元19中的车道数据38或者可随时通过无线数据连接43、例如通过手机网络来更新，或者仅仅当通过无线网络、例如WLAN接入/访问静止不动的因特网连接、例如DSL接口时才更新。
参考轨迹31可通过计算单元18、28尤其是根据车道数据38来计算。尤其是，计算单元18、19构造成，基于车道数据38形成或计算出参考轨迹。由此，参考轨迹31例如可在机动车1内通过计算单元18形成或者在机动车1外、即在服务器装置2内通过计算单元28形成。参考轨迹31例如可这样形成，使得机动车1始终位于行车道36、37的中心或居中地位于车道界限42之间。通过参考轨迹31可总是规定例如与限速、弯道半径和/或车辆乘员的偏好参数相关的速度。该偏好参数例如可规定舒适型或运动型行驶方式。在运动型行驶方式的情况中，由于粗放型行驶而作用到车辆乘员上的横向力可限制在第一值上，并且在舒适型行驶方式中限制在第二值上。那么，第一值尤其是大于第二值，其中，不仅第一值而且第二值都可与车辆相关、尤其是与机动车1的车型数据相关。例如可从弯道的弯道半径和驶过弯道时的速度中提取出横向力。车型数据尤其是涉及机动车1的驱动部的有效功率，特别配置(例如桶形运动座椅和运动底盘)的存在与否，驱动方式(例如后驱、前驱或全轮驱动)，或者制动器的有效功率。备选地或附加地，机动车1的其它传感器装置、例如检测装置10的有效功率也可对参考轨迹31的计算有影响。例如，当检测装置10具有100m的作用距离时，参考轨迹31描述的机动车1行驶速度比当检测装置10具有仅仅50m的作用距离时的更高。
通过机动车1的检测装置10检测环境数据11，环境数据涉及机动车1的环境U。检测装置10例如可为摄像机，尤其是单目摄像机或立体摄像机，雷达传感器，超声波传感器，激光雷达传感器。尤其是，可设置多个不同的和/或相同类型的检测装置10。检测装置10可具有有限的作用距离44，例如25m、50m、100m、150m或200m。通过作用距离44得到检测视界45。检测视界45可为围绕机动车1的圆，其中，该圆的圆半径尤其是相应于作用距离44。借助于检测装置10检测的环境数据11尤其是涉及检测视界45内的机动车1环境U。例如，作为环境数据11的一部分，可检测道路标线的姿态、位置和/或定向，和/或车辆外部的动态的对象例如另一机动车3、自行车驾驶员和行人，和/或车辆外部的静止对象例如车道界限42、护栏和路边石。一般来说，检测装置10可检测环境情况以及交通情况作为环境数据11的一部分。
根据环境数据11可检查参考轨迹31的可行驶性。例如检查，在参考轨迹31上是否存在车辆外部的对象5、在此为另一机动车3。这尤其是意味着，车辆外部的对象5位于参考轨迹31周围的区域46之内，该区域的宽度47尤其在特别是加上安全距离的情况下相应于机动车1的宽度。尤其是，区域46为机动车1在跟随参考轨迹31时经过的区域。在图2中，为了更清楚起见，仅仅略示了区域46。如果车辆外部的对象5与区域46重叠，则可至少部分地否定参考轨迹31的可行驶性。
如果至少部分地或局部地否定了参考轨迹31的可行驶性，则可根据环境数据11生成行驶轨迹33。行驶轨迹33尤其是通过——尤其在否定了参考轨迹31的可行驶性的区域中——修正参考轨迹31来生成。图2示例性地示出了车辆外部的对象5，其与参考轨迹31重叠，因此至少局部分地否定了参考轨迹31的可行驶性。参考轨迹31跟随第一行车道36。在此，根据环境数据11识别出，第二行车道37未被占用。尤其是，在该另一行车道37上没有其它机动车或其它车辆外部的对象。出于这一原因，可根据所绘出的行驶轨迹33绕开和/或超车车辆外部的对象5。尤其是在与参考轨迹31的最小可能的偏差下生成行驶轨迹33。这意味着，仅仅局部地根据环境数据11修正参考轨迹31。在识别到参考轨迹31具有可行驶性的区域中，行驶轨迹33优选地至少基本上相应于参考轨迹31。
由于车辆外部的对象5，运动曲线可与通过参考轨迹31描述的运动曲线不同。尤其是，可事后根据环境数据11调整通过参考轨迹31预先确定的运动曲线。
可规定，针对将要驶过的路线30，通过机动车1或接收装置12接收多个备选的参考轨迹。根据图2，通过机动车1或接收装置12接收参考轨迹31以及另一参考轨迹32作为备选的参考轨迹。所述多个备选的参考轨迹可通过计算单元18、28生成或计算和/或传输或发送给机动车1或接收装置12。在此，参考轨迹31描述机动车1在第一行车道36上的行驶。另一参考轨迹32描述机动车1在第二行车道37上的潜在行驶。为了避开车辆外部的对象或为了修正参考轨迹31，可规定，局部地通过另一参考轨迹32形成行驶轨迹33。在此，行驶轨迹33首先根据参考轨迹31伸延，紧接着朝向另一参考轨迹32伸延并且部分地跟随该另一参考轨迹。最终，行驶轨迹33再次接近参考轨迹31，以再次具有该参考轨迹的走向。
一般来说，可根据环境数据11选择多个备选的参考轨迹中的一个。在此，根据车辆外部的对象5的位置来选择备选的参考轨迹中的相应参考轨迹。备选地或附加地，可根据车辆乘员的偏好数据和/或机动车的车型数据选择多个备选的参考轨迹。例如，所述多个备选的参考轨迹备选地或附加地可在其针对机动车1确定的行驶速度、在弯道中的最大横向力、最大加速度值和/或最大减速度值上彼此不同。因此，可根据车型数据或偏好参数选择舒适型行驶方式或运动型行驶方式。
控制器16沿着行驶轨迹33引导机动车1。由此，机动车1沿着行驶轨迹33进行自动行驶。尤其是，完全通过行驶轨迹33确定机动车1的行驶，因此控制器尤其是仅须实施包含在行驶轨迹33中的命令或必须遵守由行驶轨迹33提供的边界条件。所述引导包括机动车1的纵向引导和/或横向引导。控制器16可从行驶轨迹33中提取控制信号和/或将控制信号发送或传输给相应的执行器、例如制动器、发动机控制部和/或转向装置。控制信号例如可包括制动信号和/或加速信号和/或转向信号。
可通过模拟沿着道路35的行驶来获得参考轨迹31。例如，可根据车道数据38模拟沿着道路35的行驶。尤其是，可以以不同的参数，例如速度和横向加速度，和/或不同的走向来模拟多个不同的轨迹。可根据预定义的选择标准选择多个轨迹中的一个轨迹作为参考轨迹31。预定义的选择标准例如包括作用到车辆乘员上的横向力的最大值、与车道界限42的最小距离和/或尤其是相应于限速的速度最大值。备选地或附加地，预定义的选择标准尤其是可在遵守上述条件的情况下力求机动车1的转弯速度最大化。
计算出针对多种机动车通用的参考轨迹31。尤其是，在通过服务器装置2将参考轨迹31发送给机动车1之后，该参考轨迹保持存储在服务器装置2中、例如存储单元29中。如果道路35紧接着由另一机动车驶过，则可将已经计算出的参考轨迹31传输给所述另一机动车。由此，可使重新计算参考轨迹31的成本最小。尤其是可将机动车划分成多个车辆级别，其中，对于每个车辆级别储存一个参考轨迹31或者多个备选的参考轨迹。
通过测试驾驶员验证参考轨迹31。为了测试道路35或参考轨迹31，可由中央服务器装置2将测试驾驶员派遣到路线30上。备选地或附加地，可将驶过路线30的任意机动车用作测试驾驶员。尤其是，参考轨迹31在被测试驾驶员驶过了之后被认为是测试过的。在这种情况中，参考轨迹31尤其可靠。
可至少部分地通过坐标数据的序列来描述参考轨迹31。尤其是，机动车1、确切地说机动车1的接收装置12接收作为坐标数据序列的参考轨迹31。例如，坐标数据涉及分别具有5cm、10cm、20cm、30cm、50cm、70cm、100cm、150cm或200cm距离的位置。未通过坐标数据描述的中间点可通过插值、例如通过样条插值而求得。在这种情况中，可通过特别小的数据量描述参考轨迹31。
为了准确地驶过参考轨迹31，当通过坐标数据描述参考轨迹时，需要准确确定机动车1的位置。为此，机动车1可包括高精度的定位模块13、尤其是RTK仪。通过高精度的定位模块13，可以以1cm、2cm、5cm、10cm、20cm或30cm的精度确定机动车1的位置。为了实现更准确的位置确定，备选地或附加地可分析处理机动车1的行驶。例如，分析处理机动车1的速度和转向角，以确定位置变化。
备选地或附加地，参考轨迹31可至少部分地通过地形标记39来描述。地形标记39的示例是交通指示牌、车道界限42、树木、红绿灯、交叉路口或环岛。于是，可至少部分地在相对于相应的地形标记39的相对坐标中给出参考轨迹31。可通过机动车的检测装置10检测相应的地形标记39作为环境数据11的一部分。由此，实现了机动车1相对于地形标记39的相对位置确定。
根据图2，为其计算了参考轨迹31的、将要驶过的路线30超过了检测装置10的作用距离。尤其是，也为位于检测视界45之外的区域接收参考轨迹31。优选地，通过计算单元18、28至少部分地为处于检测装置10的检测视界45之外的区域计算参考轨迹。由此，实现了特别前瞻性地对轨迹进行规划。如果地形标记39为地名标志，例如通过参考轨迹31或另一参考轨迹32设置机动车1的提前滑行。仅仅根据环境数据11不能实现这种前瞻性的机动车1自动控制或轨迹规划。
总地来说示例表明，如何通过本发明实现了对行驶轨迹33的特别前瞻性的规划。

Claims (10)

1.一种用于自动引导机动车(1)的方法，所述方法具有以下步骤：
-对于机动车(1)将要驶过的路线(30)接收参考轨迹(31)，通过所述参考轨迹确定转向动作和/或加速动作和/或制动动作的连续的序列，
-由机动车(1)的检测装置(10)检测环境数据(11)，
-根据所述环境数据(11)检查参考轨迹(31)的可行驶性，
-通过根据环境数据(11)对参考轨迹(31)进行修正而生成行驶轨迹(33)，以及
-通过机动车(1)的控制器(16)沿着所述行驶轨迹(33)自动地引导机动车(1)，
其特征在于，
-将与所述环境数据(11)无关地根据车道数据(38)形成的轨迹用作参考轨迹(31)，通过所述车道数据描述所述路线(30)所沿的道路(35)的车道走向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为其计算参考轨迹(31)的、将要驶过的路线(30)超过了检测装置(10)的作用距离(44)。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考轨迹(31)由中央服务器装置(2)计算并通过机动车(1)接收。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过模拟沿着道路(35)的行驶而形成所述参考轨迹(31)。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通用地为多个机动车计算参考轨迹(31)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，针对将要驶过的路线(30)，通过机动车(1)接收多个备选的参考轨迹(31、32)，并且根据所述环境数据(11)和/或车辆乘员的偏好数据和/或机动车(1)的车型数据选择其中一个。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考轨迹(31)至少部分地通过坐标数据的序列来描述。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考轨迹(31)至少部分地通过对地形标记的说明来描述，所述地形标记借助环境数据(11)来检测。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用由测试驾驶员验证过的轨迹作为所述参考轨迹(31)。
10.一种具有用于自动引导机动车(1)的控制装置(4)的机动车(1)，所述控制装置包括
-用于为机动车(1)将要驶过的路线(30)接收参考轨迹(31)的接收装置(12)，通过所述参考轨迹确定转向动作和/或加速动作和/或制动动作的连续的序列，
-用于检测机动车(1)的环境(U)的环境数据(11)的检测装置，
-验证装置(14)，该验证装置用于根据所述环境数据(U)检查参考轨迹(31)的可行驶性以及用于通过根据环境数据修正所述参考轨迹来生成行驶轨迹(33)，以及
-用于沿着所述行驶轨迹(33)自动地引导机动车(1)的控制器(16)，
其特征在于，
-所述接收装置(12)被构造用于接收与所述环境数据(11)无关地基于车道数据(38)形成的参考轨迹(31)，通过所述车道数据描述道路(35)的车道走向，所述线路(30)沿着所述道路延伸。
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