CN109940574B - 抓手通用柔性支撑定位系统及柔性工装定位控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓手通用柔性支撑定位系统及柔性工装定位控制方法，涉及汽车加工领域。该抓手通用柔性支撑定位系统包括抓手支撑小车和底部精定位机构；抓手支撑小车包括底部框架，底部框架上侧固定有两块安装基板；每个基板上都固定有支撑柱，两个支撑柱均具有倾斜设置的朝向上方的固定面，两个固定面共面；每个固定面上均固定有固定基座，两个固定基座分别位于底部框架的两侧，两个固定基座上均设置有多个安全插销；底部框架的下侧设置有移动定位装置，移动定位装置与底部精定位机构配合，用于移动抓手支撑小车并定位。本发明解决了现有针对不同车型不同工件需要多套焊接抓手的定位机构，占据空间很大和更换麻烦的技术问题。

Description

抓手通用柔性支撑定位系统及柔性工装定位控制方法

技术领域

本发明涉及汽车加工技术领域，尤其是涉及一种抓手通用柔性支撑定位系统。

背景技术

随着汽车的新产品不断增多，多项目的样车试制工作并行开展，传统的手工试制及小范围单车型模式难于满足新品研发的需求。一条智能自动化的以及定制化的试制生产系统是满足多车型、多平台研发的必要条件。因同一工位工件上件传统的方式是人工将件放在上件台上，机器人通过特定抓手进行抓取；这样每一种上件工件均需要在上件台上设置定位，且因产品零件差异，我们就需要复杂的机构进行定位切换以满足不同上件的需求；这样每次换件都需要更换定位机构，比较麻烦，而且对于工作台的工作空间要求很大。

另外，车型共线生产增多，原有工位的工装抓手若是需要切换，普通的拆除改造，会造成生产的停产，另外改造的时间及经济成本往往较大。

基于此，本发明提供了一种抓手通用柔性支撑定位系统以解决上述的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓手通用柔性支撑定位系统，以解决现有针对不同车型不同工件需要多套焊接抓手的定位机构，占据空间很大和更换麻烦的技术问题。

本发明的目的还在于提供一种柔性工装定位控制方法,用于解决上述技术问题。

基于上述第一目的，本发明提供了一种抓手通用柔性支撑定位系统，包括抓手支撑小车和底部精定位机构；

所述抓手支撑小车包括底部框架，所述底部框架的上侧固定有两块安装基板；

每个所述基板上都固定有支撑柱，两个所述支撑柱均具有倾斜设置的朝向上方的固定面，两个所述固定面共面；每个所述固定面上均固定有固定基座，两个所述固定基座分别位于所述底部框架的两侧，两个所述固定基座上均设置有多个安全插销；

所述底部框架的下侧设置有移动定位装置，所述移动定位装置与所述底部精定位机构配合，用于移动所述抓手支撑小车并定位。

可选的，所述固定基座包括长方形的连接部以及三个块状的固定部；

其中一个所述固定部位于所述连接部的上端的左侧，另外两个所述固定部分别位于所述连接部的下端的两侧。

可选的，每个所述固定部上均固定有一个所述安全插销。

可选的，上端以及下端右侧的两个所述固定部上分别设置有第一压紧机构和第二压紧机构，用于压紧相应的所述安全插销固定的工件抓手；

所述安装基板上设置有第三压紧机构，所述第三压紧机构用于压紧所述连接部下端左侧的所述安全插销固定的工件抓手。

可选的，所述固定基座的下沿距离所述安装基板的高度为315-330mm。

可选的，所述底部精定位机构包括固定框，所述固定框的两侧分别设置有竖直放置的粗导向条；

所述移动定位装置包括分别固定于所述底部框架的底部两侧的第一移动轮，所述第一移动轮的侧面与所述粗导向条抵接。

可选的，所述固定框的两根侧边的上方分别还固定有精导向条，所述精导向条竖直放置；

所述移动定位装置还包括固定于所述底部框架的两个精导向轮，两个所述精导向轮水平放置，两个所述精导向轮分别沿两个所述精导向条的外侧条面滚动。

可选的，靠近每条所述精导向条，所述底部框架上还分别铺设有精定位支撑板；

所述移动定位装置还包括固定于所述底部框架的两个第二移动轮，两个所述第二移动轮分别沿两个所述精定位支撑板滚动。

可选的，所述固定框的后端还设置有夹紧到位机构，所述夹紧到位机构包括气缸和压紧连接件，所述压紧连接件的一端与所述气缸的工作端转动连接，另一端设置有夹紧块，所述夹紧块与所述底部框架的前横梁抵接；所述压紧连接件与所述气缸的工作端还设置有锁紧件。

可选的，所述固定框的后端还设置有夹紧到位监测传感器，用于监测所述抓手支撑小车是否加紧到位。

本发明提供的所述抓手通用柔性支撑定位系统，主要包括两个部分，上部的抓手支撑小车和下部的底部框架。上部的支持小车主要用于固定工件的焊接抓手。

基于上述第一目的，本发明还提供了一种柔性工装定位控制方法，包括如下步骤；

步骤一，判断车型类别；

步骤二，依据车型确定工件类别模式，进入对应工作程序；

步骤三；按对应工作程序，将对应的抓手在如上所述的抓手通用柔性支撑定位系统中的所述安全插销进行定位。

可选的，在步骤1中，通过传感器和PLC逻辑控制器对车型进行判断。

可选的，在步骤二前，如果无法判断车型，重复第一步骤。

针对不同工件的焊接抓手，本申请设置了通用定位机构，通过安装基板设置支撑柱，每个支撑柱上都具有倾斜的固定面。两个固定面朝向相同，都斜向上，而且共面，因而在固定面上安装的固定基座朝向相同且共面，因此，固定基座上的安全插销均斜向上且共面，如此，安全插销可以自由的固定焊接抓手，整个机构可以在固定面的斜上方具有较大的操作空间，整个操作空间是暴露的，没有其余干涉的，在两个固定面的朝向一侧可以自由的安装焊接抓手以及上件取件而不会对机器人造成干涉。这样，通过通用的安全插销，以及合理的空间布置，整个抓手支撑小车可以在有限的存放空间内自由地对焊接抓手进行定位安装而不会对机器人造成干涉。

同时，针对不同的焊接抓手，本申请在固定基座上设置多个安全插销，针对不同工件的焊接抓手，安全插销的位置设置不同，这样，针对不同的焊接抓手，就可以选取位置不同的合适的安全插销，就可以完成不同的焊接抓手的定位安装。安全插销是现有的汽车自动化生产中，用于抓手及工具切换的切换盘上的安全锁紧机构，它能有效保证抓手锁紧或是脱离的准确及安全性。本申请将通用的安装基板和差异化的安全插销分离设置，设置成倾斜朝上设置，使不同的焊接抓手都具有较大的存储定位空间，实现了有限的存放空间内实现差异各异的定位存储。

而针对不同车型的不同工件，本申请还将上部的定位安装结构设计成可以移动的抓手支撑小车和下部的底部精定位机构分离的形式，当需要切换其他车型的生产时，可以直接将上部的抓手支撑小车与下部的底部精定位机构分离，更换另一车型的抓手支撑小车，从而完成车型切换，从而不需要花费大量的时间对定位安装位置进行改造，以适应另一车型。

通过取抓手，取焊枪，放焊枪，放抓手再取焊枪，放焊枪，这样一种先抓手定位，后定位焊接，再补焊的方式，通过特定的控制方法完成同一工位的不同工件的焊接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的抓手通用柔性支撑定位系统的结构示意图；

图2为图1的安全插销部分的放大图；

图3为图1所示的底部精定位机构的结构示意图；

图4为图1所示的抓手支撑小车的结构示意图；

图5为图1所示的底部精定位机构的底部示意图；

图6为柔性工装定位控制方法的流程图。

图标：1-底部框架；2-支撑柱；3-固定基座；4-安全插销；5-第一压紧机构；6-第二压紧机构；7-第三压紧机构；8-安装基板；9-辅助压紧机构；10-控制盒；11-推杆；12-固定框；13-粗导向条；14-第一移动轮；15-精导向条；16-精导向轮；17-精定位支撑板；18-第二移动轮；19-夹紧到位机构；20-夹紧到位监测传感器；31-连接部；32-固定部。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

抓手通用柔性支撑定位系统实施例一

如图1到5所示，在本实施例中提供了一种抓手通用柔性支撑定位系统，所述抓手通用柔性支撑定位系统包括抓手支撑小车和底部精定位机构；

所述抓手支撑小车包括底部框架1，所述底部框架1上侧固定有两块安装基板8；所述底部框架1为方形框架，包括三条横梁及四条竖梁；两块所述安装基板8均靠近所述底部框架1的最外侧的两条竖梁设置，且形状完全相同；

每个所述基板上都固定有支撑柱2，两个所述支撑柱2均具有倾斜设置的朝向上方的固定面，两个所述固定面共面，两个支撑柱2对称放置；每个所述固定面上均固定有固定基座3，两个所述固定基座3分别位于所述底部框架1的两侧，两个所述固定基座3上均设置有多个安全插销4；

所述底部框架1的下侧设置有移动定位装置，所述移动定位装置与所述底部精定位机构配合，用于移动所述抓手支撑小车并定位。

本发明提供的所述抓手通用柔性支撑定位系统，主要包括两个部分，上部的抓手支撑小车和下部的底部框架1。上部的支持小车主要用于固定工件的焊接抓手。

针对不同工件的焊接抓手，本申请设置了通用定位机构，通过安装基板8设置支撑柱2，每个支撑柱2上都具有倾斜的固定面。两个固定面朝向相同，都斜向上，而且共面，因而在固定面上安装的固定基座3朝向相同且共面，因此，固定基座3上的安全插销4均斜向上且共面，如此，安全插销4可以自由的固定焊接抓手，整个机构可以在固定面的斜上方具有较大的操作空间，整个操作空间是暴露的，没有其余干涉的，在两个固定面的朝向一侧可以自由的安装焊接抓手以及上件取件而不会对机器人造成干涉。这样，通过通用的安全插销4，以及合理的空间布置，整个抓手支撑小车可以在有限的存放空间内自由地对焊接抓手进行定位安装而不会对机器人造成干涉。

同时，针对不同的焊接抓手，本申请在固定基座3上设置多个安全插销4，针对不同工件的焊接抓手，安全插销4的位置设置不同，这样，针对不同的焊接抓手，就可以选取位置不同的合适的安全插销4，就可以完成不同的焊接抓手的定位安装。

安全插销4是现有的汽车自动化生产中，用于抓手及工具切换的切换盘上的安全锁紧机构，它能有效保证抓手锁紧或是脱离的准确及安全性。本申请将通用的安装基板8和差异化的安全插销4分离设置，设置成倾斜朝上设置，使不同的焊接抓手都具有较大的存储定位空间，实现了有限的存放空间内实现差异各异的定位存储。

而针对不同车型的不同工件，本申请还将上部的定位安装结构设计成可以移动的抓手支撑小车和下部的底部精定位机构分离的形式，当需要切换其他车型的生产时，可以直接将上部的抓手支撑小车与下部的底部精定位机构分离，更换另一车型的抓手支撑小车，从而完成车型切换，从而不需要花费大量的时间对定位安装位置进行改造，以适应另一车型。

通过取抓手，取焊枪，放焊枪，放抓手再取焊枪，放焊枪，这样一种先抓手定位，后定位焊接，再补焊的方式，通过特定的控制方法完成同一工位的不同工件的焊接。

如图1到5所示，本实施例的可选方案中，所述固定基座3包括长方形的连接部31以及三个块状的固定部32；

其中一个所述固定部32位于所述连接部31的上端的左侧，另外两个所述固定部32分别位于所述连接部31的下端的两侧。

整个固定基座3呈平板状，一体成型，三个固定部32的设置方便安装不同位置的安全插销4。当然，针对不同的工件，还可以设置不同位置不同形状的固定部32，从而实现固定不同的焊接抓手。

进一步的，每个所述固定部32上均固定有一个所述安全插销4。

通过安全插销4来固定焊接抓手，固定时，分别在两个支撑柱2上的三个安全插销4内各选一个，完成焊接抓手的固定，不同的焊接抓手选取不同的安全插销4。如图2所示，图示标号为4A的两个安全插销的是用于完成A柱内板抓手的定位，图示为4B的两个安全插销的是用于完成轮罩内板总成的抓手定位，图示为4C的两个安全插销的是用于完成门槛内板的抓手定位。

进一步的上端以及下端右侧的两个所述固定部32上分别设置有第一压紧机构5和第二压紧机构6，用于压紧相应的所述安全插销4固定的工件抓手；

所述安装基板8上设置有第三压紧机构7，所述第三压紧机构7用于压紧所述连接部31下端左侧的所述安全插销4固定的工件抓手。

靠近每个安全插销4，都具有压紧机构，通过压紧机构，来对工件的焊接抓手进行压紧固定。压紧机构采用现有的焊接抓手的压紧机构，直接固定在固定部32上，或者通过安装板安装在安装基板8上。针对不同的焊接抓手，采用适配的压紧机构。一般的压紧机构是包括气缸，气缸的工作端设置有压紧连接件，压紧连接件的一端与气缸的工作端转动连接，另一端设置压紧块，通过气缸的伸缩带动压紧块压紧工件的焊接抓手。压紧连接件和气缸的工作端可以通过锁紧件锁紧，锁紧件可以是卡扣等等。

进一步的，所述底部框架1的中间横梁上还设置有辅助压紧机构9。

通过辅助压紧机构9压紧焊接抓手，进一步进行固定。

进一步的，所述底部框架1上还安装有控制盒10，控制盒10内设置有控制电路，对整个抓手支撑小车的气缸及安全插销4等进行控制。控制盒优选的设置在支撑柱2的后侧，以防影响焊接抓手的固定定位。控制电路是现有的成熟技术，主要实现自动控制。

进一步的，所述底部框架1上还安装有推杆11，方便推动整个抓手支撑小车。

优选的，所述固定基座3的下沿距离所述安装基板8的高度为315-330mm。

将固定基座3与安装基板8分开，支撑柱2以及安装基板8还有底部的底部框架1为通用定位结构件，而固定基座3为差异定位机构件，将差异定位件与安装基板8远离，使不同的焊接抓手都具有较大的安装定位空间，实现差异化存储定位。

如图1到5所示，本实施例的可选方案中，所述底部精定位机构包括固定框12，所述固定框12的两侧分别设置有竖直放置的粗导向条13；

所述移动定位装置包括分别固定于所述底部框架1的底部两侧的第一移动轮14，所述第一移动轮14的侧面与所述粗导向条13抵接。

第一移动轮14主要起到带动底部框架1移动的作用，两个粗导向条13是起到一个粗导向作用，当推动小车进入底部精定位机构时，两个第一移动轮14的外侧会被粗导向条13限制导向，从而沿移动的移动轨迹移动，进而定位到底部精定位机构上。粗导向条13的始端优选的朝外倾斜设置，方便两个第一移动轮14进入。

进一步的，所述固定框12的两根侧边的上方分别还固定有精导向条15，所述精导向条15竖直放置；

所述移动定位装置还包括固定于所述底部框架1的两个精导向轮16，两个所述精导向轮16水平放置，两个所述精导向轮16分别沿两个所述精导向条15的外侧条面滚动。

在抓手支撑小车移动的时候，通过两个精导向轮16沿精导向条15移动，完成精导向。精导向条15与固定框12通过加强肋板固定，从而保证导向的精准与稳定性。精导向条15的始端优选的朝内倾斜设置，方便两个精导向轮16进入。

进一步的，靠近每条所述精导向条15，所述底部框架1上还分别铺设有精定位支撑板17；

所述移动定位装置还包括固定于所述底部框架1的两个第二移动轮18，两个所述第二移动轮18分别沿两个所述精定位支撑板17滚动。

通过第二移动轮18和精定位支撑板17进行再次定位，使定位更准确。

进一步的，所述固定框12的后端还设置有夹紧到位机构19，所述夹紧到位机构19包括气缸和压紧连接件，所述压紧连接件的一端与所述气缸的工作端转动连接，另一端设置有夹紧块，所述夹紧块与所述底部框架1的前横梁抵接；所述压紧连接件与所述气缸的工作端还设置有锁紧件。

通过气缸带动夹紧块将底部框架1加紧，从而完成抓手支撑小车的定位夹紧。

进一步的，所述固定框12的后端还设置有夹紧到位监测传感器20，用于监测所述抓手支撑小车是否加紧到位。

通过传感器判断抓手支撑小车是否加紧到位，从而提醒操作者是否进行继续夹紧。

柔性工装定位控制方法实施例一

如图1到图6所示，在本实施例中提供了一种柔性工装定位控制方法，所述柔性工装定位控制方法包括如下步骤；步骤一，判断车型类别；

步骤二，依据车型确定工件类别模式，进入对应工作程序；

步骤三；按对应工作程序，将对应的抓手在抓手通用柔性支撑定位系统中的安全插销4上进行定位。

本发明提供的所述柔性工装定位控制方法，针对不同车型的定位焊接差异，本发明采用抓手通用柔性支撑定位系统定位。

上部的抓手支撑小车和下部的底部框架1。上部的支持小车主要用于固定工件的焊接抓手。

针对不同工件的焊接抓手，本申请设置了通用定位机构，通过安装基板8设置支撑柱2，每个支撑柱2上都具有倾斜的固定面。两个固定面朝向相同，都斜向上，而且共面，因而在固定面上安装的固定基座3朝向相同且共面，因此，固定基座3上的安全插销4均斜向上且共面，如此，安全插销4可以自由的固定焊接抓手，整个机构可以在固定面的斜上方具有较大的操作空间，整个操作空间是暴漏的，没有其余干涉的，来两个固定面的朝向一侧可以自由的安装焊接抓手以及上件取件而不会对机器人造成干涉。这样，通过通用的安全插销4，以及合理的空间布置，整个抓手支撑小车可以在有限的存放空间内自由地对焊接抓手进行定位安装而不会对机器人造成干涉。

同时，针对不同的焊接抓手，本申请在固定基座3上设置多个安全插销4，针对不同工件的焊接抓手，安全插销4的位置设置不同，这样，针对不同的焊接抓手，就可以选取位置不同的合适的安全插销4，就可以完成不同的焊接抓手的定位安装。

安全插销4是现有的汽车自动化生产中，用于抓手及工具切换的切换盘上的安全锁紧机构，它能有效保证抓手锁紧或是脱离的准确及安全性。本申请将通用的安装基板8和差异化的安全插销4分离设置，设置成倾斜朝上设置，使不同的焊接抓手都具有较大的存储定位空间，实现了有限的存放空间内实现差异各异的定位存储。

而针对不同车型的不同工件，本申请还将上部的定位安装结构设计成可以移动的抓手支撑小车和下部的底部精定位机构分离的形式，当需要切换其他车型的生产时，可以直接将上部的抓手支撑小车与下部的底部精定位机构分离，更换另一车型的抓手支撑小车，从而完成车型切换，从而不需要花费大量的时间对定位安装位置进行改造，以适应另一车型。

通过取抓手，取焊枪，放焊枪，放抓手再取焊枪，放焊枪，这样一种先抓手定位，后定位焊接，再补焊的方式，通过特定的控制方法完成同一工位的不同工件的焊接。

本实施例的可选方案中，在步骤1中，通过传感器和PLC逻辑控制器对车型进行判断。

通过传感器感应车型的信息，然后传递给逻辑控制器，通过逻辑控制器判断出型号信息。

如图6，本实施例的可选方案中，在步骤1中，在步骤二前，如果无法判断车型，重复第一步骤。

通过不断的重复，判断车型的型号，进而再判断工作类别模式，工作类别模式有很多种，有单工件模式，双工件模式，三工件模式和其他。

最后应说明的是：对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种抓手通用柔性支撑定位系统，包括抓手支撑小车和底部精定位机构，

其特征在于，所述抓手支撑小车包括底部框架，所述底部框架的上侧固定有两块安装基板；

每个所述基板上都固定有支撑柱，两个所述支撑柱均具有倾斜设置的朝向上方的固定面，两个所述固定面共面；每个所述固定面上均固定有固定基座，两个所述固定基座分别位于所述底部框架的两侧，两个所述固定基座上均设置有多个安全插销；

所述底部框架的下侧设置有移动定位装置，所述移动定位装置与所述底部精定位机构配合，用于移动所述抓手支撑小车并定位；

所述固定基座包括长方形的连接部以及三个块状的固定部；

其中一个所述固定部位于所述连接部的上端的左侧，另外两个所述固定部分别位于所述连接部的下端的两侧；

每个所述固定部上均固定有一个所述安全插销；

所述连接部的上端以及所述连接部的下端右侧的两个所述固定部上分别设置有第一压紧机构和第二压紧机构，用于压紧相应的所述安全插销固定的工件抓手；

所述安装基板上设置有第三压紧机构，所述第三压紧机构用于压紧所述连接部下端左侧的所述安全插销固定的工件抓手。

2.根据权利要求1所述的抓手通用柔性支撑定位系统，其特征在于，所述底部精定位机构包括固定框，所述固定框的两侧分别设置有竖直放置的粗导向条；

所述移动定位装置包括分别固定于所述底部框架的底部两侧的第一移动轮，所述第一移动轮的侧面与所述粗导向条抵接。

3.根据权利要求2所述的抓手通用柔性支撑定位系统，其特征在于，所述固定框的两根侧边的上方分别还固定有精导向条，所述精导向条竖直放置；

所述移动定位装置还包括固定于所述底部框架的两个精导向轮，两个所述精导向轮水平放置，两个所述精导向轮分别沿两个所述精导向条的外侧条面滚动。

4.根据权利要求3所述的抓手通用柔性支撑定位系统，其特征在于，靠近每条所述精导向条，所述底部框架上还分别铺设有精定位支撑板；

所述移动定位装置还包括固定于所述底部框架的两个第二移动轮，两个所述第二移动轮分别沿两个所述精定位支撑板滚动。

5.根据权利要求3所述的抓手通用柔性支撑定位系统，其特征在于，所述固定框的后端还设置有夹紧到位机构，所述夹紧到位机构包括气缸和压紧连接件，所述压紧连接件的一端与所述气缸的工作端转动连接，另一端设置有夹紧块，所述夹紧块与所述底部框架的前横梁抵接；所述压紧连接件与所述气缸的工作端还设置有锁紧件。

6.一种柔性工装定位控制方法，其特征在于，包括如下步骤；

步骤一，判断车型类别；

步骤二，依据车型确定工件类别模式，进入对应工作程序；

步骤三；按对应工作程序，将对应的抓手在如权利要求1－5任一项所述的抓手通用柔性支撑定位系统中的所述安全插销进行定位。

7.根据权利要求6所述的柔性工装定位控制方法，其特征在于，在步骤1中，通过传感器和PLC逻辑控制器对车型进行判断。

8.根据权利要求6所述的柔性工装定位控制方法，其特征在于，在步骤二前，如果无法判断车型，重复第一步骤。

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