CN109937661B - 自走式全自动钵苗移栽机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自走式全自动钵苗移栽机，包括机架和发动机，发动机传动连接移植减速装置，机架上还安装有捣苗移苗抓取装置，捣苗移苗抓取装置的上方安装有钵苗顶出装置，捣苗移苗抓取装置下方的机架上安装有钵苗水平输送装置，钵苗水平输送装置的两侧相对安装有分苗装置，捣苗移苗抓取装置、钵苗顶出装置、钵苗水平输送装置和分苗装置分别传动连接至移植减速装置；本发明通过发动机与移植减速装置配合实现机架的行进驱动，同时还能带动捣苗移苗抓取装置、钵苗顶出装置、钵苗水平输送装置和分苗装置动作，从而一次性完成钵苗的种植移栽，且无需人为干预，大幅度降低了劳动强度，钵苗输送顺畅，避免了因卡苗出现的停机现象，提高了农作效率。

Description

自走式全自动钵苗移栽机

技术领域

本发明涉及钵苗移栽设备技术领域，尤其涉及一种自走式全自动钵苗移栽机。

背景技术

随着农业技术的发展，越来越多的农业机械被研究制造并投入到农业生产中来，大大地减轻了农作人员的劳动强度和提高了农作效率，其中移栽机便是今年来新兴并大规模使用的农业机械之一。移栽机的作用是将在温室内预植好的钵苗移栽至土壤中，为了便于机械化操作，幼苗在育苗时统一在钵杯中进行，然后将钵杯均码放在钵苗盘内，在进行移栽时，将钵苗盘陆续填装到移栽机上，利用移栽机上专门安装的相关机构的配合，将钵苗移栽至土壤中。目前使用的移栽机存在移栽株距不可调、钵杯脱离困难、单株移栽效率低等缺点，因此有必要在移栽机进行改进，以避免上述缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种移栽效率高、操作简单的自走式全自动钵苗移栽机。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：自走式全自动钵苗移栽机，包括机架，所述机架上固定安装有发动机，所述机架上固定安装有与所述发动机传动连接移植减速装置，所述机架上还安装有捣苗移苗抓取装置，所述捣苗移苗抓取装置的上方安装有配合使用的钵苗顶出装置，所述捣苗移苗抓取装置下方的所述机架上安装有钵苗水平输送装置，所述钵苗水平输送装置的两侧相对安装有分苗装置，所述捣苗移苗抓取装置、所述钵苗顶出装置、所述钵苗水平输送装置和所述分苗装置分别传动连接至所述移植减速装置。

作为优选的技术方案，所述移植减速装置包括固定安装的减速壳体，所述减速壳体上设置有与所述发动机传动连接的花键锥齿轴，所述减速壳体内还设置有传动连接所述花键锥齿轴的主减速传动装置，所述主减速传动装置传动连接有捣苗移苗抓取减速传动装置和分苗减速传动装置，所述捣苗移苗抓取减速传动装置传动连接至投苗减速传动装置和所述捣苗移苗抓取装置，所述分苗减速传动装置传动连接至钵苗水平输送减速传动装置和所述分苗装置。

作为优选的技术方案，所述主减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的主减速传动轴，所述主减速传动轴上依次固定安装有减速输入锥齿轮、第一减速输入齿轮、第二减速输入齿轮，所述主减速传动轴上还转动套装有第三减速输入齿轮，所述减速输入锥齿轮与所述花键锥齿轴啮合；

所述捣苗移苗抓取减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的捣苗移苗抓取减速传动轴，所述捣苗移苗抓取减速传动轴上固定安装有捣苗移苗抓取减速齿轮，所述捣苗移苗抓取减速齿轮与所述第二减速输入齿轮啮合；

所述投苗减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的投苗减速传动轴，所述捣苗移苗抓取减速传动轴通过往复摆动装置传动连接所述投苗减速传动轴；

所述分苗减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的分苗减速传动轴，所述分苗减速传动轴上固定安装有分苗动力齿轮，所述分苗动力齿轮与所述第一减速输入齿轮啮合；

所述钵苗水平输送减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的输送带减速传动轴，所述输送带减速传动轴上固定连接有输送带减速齿轮，所述钵苗水平输送减速传动装置还包括固定安装在所述分苗减速传动轴上的输送带驱动齿轮，所述输送带驱动齿轮通过所述第三减速输入齿轮传动连接所述输送带减速齿轮。

作为优选的技术方案，所述捣苗移苗抓取装置包括固定安装在所述机架上的移苗导向座，所述移苗导向座内转动安装有移苗转轴，所述移苗转轴外周固定套装有移苗轴套，所述移苗轴套上铰接有移苗动力装置，所述移苗轴套上还转动安装有抓苗架，所述抓苗架外侧设有与所述移苗导向座配合的导向轮，所述抓苗架端部转动安装有抓苗装置，所述抓苗装置与所述移苗轴套之间连接有抓苗动力装置；

所述移苗动力装置包括与所述移苗轴套铰接的弹簧缸，与所述弹簧缸对应设有移苗转轮，所述移苗转轮安装在所述捣苗移苗抓取减速传动轴上，所述弹簧缸的推杆端部铰接至所述移苗转轮中心的外侧；所述抓苗动力装置包括连接在所述移苗轴套上的抓苗顶柱，所述抓苗顶柱上限位套装有顶柱回位弹簧；

所述抓苗装置包括转动安装的抓苗座，所述抓苗座顶端呈一字型布置有分苗器，所述分苗器延伸至所述抓苗座的外侧且镂空设置，相邻两所述分苗器之间形成有抓苗间隙，贯穿所述分苗器设有至少一个夹苗避让槽，所述抓苗座与所述抓苗架之间还连接有与所述夹苗避让槽配合使用的夹苗装置。

作为优选的技术方案，所述钵苗顶出装置包括转动安装的钵苗顶架，所述钵苗顶架一侧铰接有顶架曲柄装置，所述顶架曲柄装置连接至所述投苗减速传动轴，所述钵苗顶架上端平行安装有两个钵苗顶杆，两所述钵苗顶杆之间连接有顶杆限位装置，所述钵苗顶杆贯穿所述顶杆限位装置插接设置，所述顶杆限位装置与所述钵苗顶架之间连接有顶杆辅助回位装置，远离所述钵苗顶架侧的所述顶杆限位装置底端固定安装有防护顶板，贯穿所述防护顶板布置有过孔，两所述钵苗顶杆之间固定安装有钵苗顶座，所述钵苗顶座上布置有与所述过孔对应设置的钵苗顶柱；

所述顶杆限位装置包括与所述钵苗顶杆对应套装设置的顶杆杆套，两所述顶杆杆套之间固定连接有至少两个与所述机架固定连接的杆套安装板；

所述顶杆辅助回位装置包括设置在靠近所述钵苗顶架侧的所述杆套安装板与所述钵苗顶架之间的回位辅助弹簧，所述回位辅助弹簧设置为两个且在所述杆套安装板两端相对设置。

作为优选的技术方案，所述钵苗水平输送装置包括与所述输送带减速传动轴传动连接的两个水平输送带，两所述水平输送带的输送方向相背设置。

作为优选的技术方案，所述分苗装置包括各所述水平输送带外端对应铰接安装的分苗臂，所述分苗臂靠近所述水平输送带的一端设有分苗爪，所述分苗臂的中部铰接有分苗拉臂，所述分苗拉臂通过分苗凸轮连接至所述分苗减速传动轴。

由于采用了上述技术方案，自走式全自动钵苗移栽机，包括机架，所述机架上固定安装有发动机，所述机架上固定安装有与所述发动机传动连接移植减速装置，所述机架上还安装有捣苗移苗抓取装置，所述捣苗移苗抓取装置的上方安装有配合使用的钵苗顶出装置，所述捣苗移苗抓取装置下方的所述机架上安装有钵苗水平输送装置，所述钵苗水平输送装置的两侧相对安装有分苗装置，所述捣苗移苗抓取装置、所述钵苗顶出装置、所述钵苗水平输送装置和所述分苗装置分别传动连接至所述移植减速装置；本发明通过发动机与移植减速装置配合实现机架的行进驱动，同时还能带动捣苗移苗抓取装置、钵苗顶出装置、钵苗水平输送装置和分苗装置动作，实现钵苗盘给进、钵苗顶出转移、钵苗水平输送和栽种任务，从而一次性完成钵苗的种植移栽，且在种植过程中无需人为干预，大幅度降低了劳动强度，钵苗输送顺畅，避免了因卡苗出现的停机现象，提高了农作效率。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例的俯视图；

图3是本发明实施例的后视图；

图4是本发明实施例部分部件的结构示意图；

图5是本发明实施例移植减速装置的立体结构示意图；

图6是本发明实施例捣苗移苗抓取装置未安装移苗导向板的结构示意图；

图7是本发明实施例捣苗移苗抓取装置的侧视图；

图8是本发明实施例捣苗移苗抓取装置的俯视图；

图9是本发明实施例捣苗移苗抓取装置中夹苗装置的结构示意图；

图10是本发明实施例钵苗顶出装置的结构示意图；

图11是本发明实施例钵苗顶出装置安装状态的结构示意图；

图中：1-机架；2-发动机；3-作业传动装置；4-移植减速装置；41-减速壳体；42-花键锥齿轴；43-主减速传动轴；44-减速输入锥齿轮；45-第一减速输入齿轮；46-第二减速输入齿轮；47-第三减速输入齿轮；48-捣苗移苗抓取减速传动轴；49-捣苗移苗抓取减速齿轮；410-投苗减速传动轴；411-共轭凸轮；412-双臂从动杆组件；413-分苗减速传动轴；414-分苗动力齿轮；415-输送带减速传动轴；416-输送带减速齿轮；417-输送带驱动齿轮；5-钵苗盘导向装置；6-捣苗移苗抓取装置；61-导向座本体；62-移苗导向板；63-移苗转轴；64-移苗轴套；65-抓苗架；66-导向轮；67-导向槽；68-过渡倒角；69-弹簧缸；610-移苗转轮；611-抓苗座；612-分苗器；613-抓苗间隙；614-抓苗顶柱；615-顶柱回位弹簧；616-抓苗连接腕板；617-顶柱限位耳板；618-夹苗避让槽；619-夹苗动力盒；620-夹苗推板；621-夹苗挡板；622-夹苗凸轮；623-夹苗异形凸轮；624-挡板回位弹簧；625-夹苗连板；626-夹苗座；627-卡苗夹指；7-钵苗顶出装置；71-钵苗顶架；72-曲柄臂板；73-曲柄拉杆；74-顶杆回位弹簧；75-钵苗顶杆；76-顶杆杆套；77-杆套安装板；78-回位辅助弹簧；79-防护顶板；710-过孔；711-钵苗顶座；712-钵苗顶柱；8-钵苗水平输送装置；81-水平输送带；9-分苗装置；91-分苗臂；92-分苗爪；93-分苗拉臂；10-鸭嘴栽植装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

如图1、图2、图3和图4所示，自走式全自动钵苗移栽机，包括机架1，所述机架1上设有地轮、发动机2、作业传动装置3等常规部件，所述作业传动装置3用于驱动所述机架1前行，同时带动所述机架1上的动作部件进行相应的动作，最终实现机架1的行走与栽植。所述机架1上固定安装有与所述发动机2传动连接的移植减速装置4，由于所述发动机2的转速较快，而栽植部件需要减速工作，因此专门设置了所述移植减速装置4，以适应钵苗栽植的需要。

所述机架1上还安装有钵苗盘导向装置5，所述钵苗盘导向装置5用于安装钵苗盘，向所述机架1内输送钵苗，所述钵苗盘导向装置5为本技术领域普通技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。所述机架1上与所述钵苗盘导向装置5相对设有捣苗移苗抓取装置6，所述捣苗移苗抓取装置6的上方安装有钵苗顶出装置7，所述钵苗顶出装置7与所述钵苗盘导向装置5、所述捣苗移苗抓取装置6配合使用，所述捣苗移苗抓取装置6用于将钵苗从所述钵苗盘上取下，并转移至钵苗输送部件上。所述钵苗顶出装置7的设置，可以在所述捣苗移苗抓取装置6抓取钵苗时将钵苗从钵苗盘内顶出，使两者分离，有助于钵苗的顺利转移和输送。

所述捣苗移苗抓取装置6下方的所述机架1上安装有钵苗水平输送装置8，所述钵苗水平输送装置8用于承接由所述捣苗移苗抓取装置6输送来的钵苗，并将其输送至两侧的移栽位置。所述钵苗水平输送装置8的两侧相对安装有分苗装置9，所述分苗装置9和所述钵苗水平输送装置8下方的所述机架1上安装有鸭嘴栽植装置10，所述鸭嘴栽植装置10为本技术领域普通技术人员所熟知的内容，在此不再详细描述。当钵苗运行至所述钵苗水平输送装置8的端部时，为了保证钵苗顺利的进入所述鸭嘴栽植装置10，专门设置了所述分苗装置9。上述各部件，即所述钵苗盘导向装置5、所述捣苗移苗抓取装置6、所述钵苗顶出装置7、所述钵苗水平输送装置8、所述分苗装置9和所述鸭嘴栽植装置10分别传动连接至所述移植减速装置4。

如图5所示，所述移植减速装置4包括固定安装的减速壳体41，所述减速壳体41上设置有输入动力的花键锥齿轴42，所述减速壳体41内还设置有传动连接所述花键锥齿轴42的主减速传动装置，所述主减速传动装置传动连接有捣苗移苗抓取减速传动装置和分苗减速传动装置，所述捣苗移苗抓取减速传动装置驱动连接至投苗减速传动装置，所述分苗减速传动装置传动连接至钵苗水平输送减速传动装置。所述主减速传动装置处于所述减速壳体41中间位置，其余各传动减速装置在其四周分布，输入动力的花键锥齿轴42通过主减速传动装置将动力分配至各其余各传动减速装置。捣苗移苗抓取减速传动装置和分苗减速传动装置受主减速传动装置直接驱动，投苗减速传动装置和钵苗水平输送减速传动装置间接受主减速传动装置驱动。

所述主减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体41上的主减速传动轴43，所述主减速传动轴43上依次固定安装有减速输入锥齿轮44、第一减速输入齿轮45、第二减速输入齿轮46，所述主减速传动轴43上还转动套装有第三减速输入齿轮47，所述花键锥齿轴42与所述减速输入锥齿轮44啮合。输入动力的花键锥齿轴42通过减速输入锥齿轮44驱动主减速传动轴43转动，并带动第一减速输入齿轮45和第二减速输入齿轮46转动。

所述捣苗移苗抓取减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体41上的捣苗移苗抓取减速传动轴48，所述捣苗移苗抓取减速传动轴48上固定安装有捣苗移苗抓取减速齿轮49，所述捣苗移苗抓取减速齿轮49与所述第二减速输入齿轮46啮合。主减速传动轴43通过啮合的第二减速输入齿轮46和捣苗移苗抓取减速齿轮49带动捣苗移苗抓取减速传动轴48转动，进而驱动执行机构执行移苗抓取动作。

所述投苗减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体41上的投苗减速传动轴410，所述捣苗移苗抓取减速传动轴48通过往复摆动装置传动连接所述投苗减速传动轴410。投苗减速传动轴410带动执行机构执行投苗动作，使投苗动作与移苗抓取动作相互配合、同步执行。

所述往复摆动装置包括套装在所述捣苗移苗抓取减速传动轴48上的共轭凸轮411，所述投苗减速传动轴410上固定套装有与所述共轭凸轮411配合使用的双臂从动杆组件412。也可采用四连杆等其他常见方式替代共轭凸轮411和双臂从动杆实现往复摆动装置按一定规律往复摆动的功能。

所述分苗减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体41上的分苗减速传动轴413，所述分苗减速传动轴413上固定安装有分苗动力齿轮414，所述分苗动力齿轮414与所述第一减速输入齿轮45啮合连接。主减速传动轴43通过啮合的第一减速输入齿轮45和分苗动力齿轮414驱动分苗减速传动轴413转动，进而带动执行机构执行捣苗动作。

所述钵苗水平输送减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体41上的输送带减速传动轴415，所述输送带减速传动轴415上固定连接有输送带减速齿轮416，所述钵苗水平输送减速传动装置还包括固定安装在所述分苗减速传动轴413上的输送带驱动齿轮417，所述输送带驱动齿轮417通过所述第三减速输入齿轮47驱动连接所述输送带减速齿轮416。输送带驱动齿轮417与分苗减速传动轴413直接连接，同步转动，保证了钵苗水平输送动作与捣苗动作配合的同步性；输送带驱动齿轮417通过转动套装在所述主减速传动轴43上的第三减速输入齿轮47驱动所述输送带减速齿轮416，使得使输送带减速齿轮416及其连接的输送带减速传动轴415与输送带驱动齿轮417分列主减速传动轴43两侧，而非向一个方向延伸，使钵苗移栽机用移植减速装置4形成主减速传动装置处于中间位置，其余各传动减速装置四周分布的团状结构，更合理的利用空间。

如图6、图7、图8和图9所示，所述捣苗移苗抓取装置6用于实现钵苗的抓取和首次输送，包括固定安装在所述机架1上的移苗导向座，具体地，所述移苗导向座包括导向座本体61，所述导向座本体61与所述减速壳体41固定连接，所述导向座本体61侧部固定安装有移苗导向板62，所述导向座本体61与所述移苗导向板62配合，确定移苗、抓苗的动作路径，使每次移苗、抓苗动作一致、准确。

所述移苗导向座内转动安装有移苗转轴63，所述移苗转轴63外周固定套装有移苗轴套64，所述移苗轴套64上铰接有移苗动力装置，所述移苗轴套64上还转动安装有抓苗架65，所述移苗轴套64可以设置为两段，一段用于安装所述移苗动力装置，另一段用于连接所述抓苗架65，以便于其他辅助部件的布置安装。所述抓苗架65外侧设有与所述移苗导向座配合的导向轮66，贯穿所述移苗导向板62设有容纳所述导向轮66的导向槽67，所述导向槽67的端部设有弧形过渡倒角68。通过所述导向槽67的限位，使所述移苗导向板62路径一致。

本实施例的所述移苗动力装置包括与所述移苗轴套64铰接的弹簧缸69，与所述弹簧缸69对应设有移苗转轮610，所述移苗转轮610安装在所述捣苗移苗抓取减速传动轴48上，所述弹簧缸69的推杆端部铰接至所述移苗转轮610中心的外侧，所述移苗转轮610固定套装于所述减速壳体41的动力输出轴端部。通过减速机构驱动所述移苗转轮610转动，实现所述弹簧缸69的推杆与所述弹簧缸69伸缩配合，当所述弹簧缸69的推杆伸出时，所述导向轮66沿着所述导向槽67向外滚动，所述抓苗架65远离所述移苗导向座，同时所述抓苗架65向上旋转，靠近钵苗的送入处，准备承接钵苗；当所述弹簧缸69的推杆收缩时，所述抓苗架65向下旋转回位，远离钵苗的送入处，将承接到的钵苗释放至移栽机专门设置的钵苗输送设备上，所述导向轮66收入所述导向槽67内，完成移苗任务。

所述抓苗架65端部转动安装有抓苗装置，所述抓苗装置与所述移苗轴套64之间连接有抓苗动力装置。具体地，所述抓苗装置包括转动安装的抓苗座611，所述抓苗座611顶端呈一字型布置有分苗器612，所述分苗器612延伸至所述抓苗座611的外侧且镂空设置，相邻两所述分苗器612之间形成有抓苗间隙613，所述分苗器612用于间隔相邻的两个钵苗，当所述抓苗座611承接到钵苗时，钵苗对应落于各所述抓苗间隙613内，随着抓苗架65的转动被转移。

所述抓苗动力装置包括连接在所述移苗轴套64上的抓苗顶柱614，所述抓苗顶柱614上限位套装有顶柱回位弹簧615，所述移苗轴套64上固定连接有向外侧延伸设置的抓苗连接腕板616，所述抓苗连接腕板616侧部固定安装有顶柱限位耳板617，所述顶柱回位弹簧615限位安装于所述顶柱限位耳板617与所述移苗轴套64之间，所述抓苗架65转动安装于所述抓苗连接腕板616的端部。当所述弹簧缸69的推杆伸出时，所述移苗转轴63产生转动，并压缩所述顶柱回位弹簧615，所述抓苗顶柱614伸出所述顶柱限位耳板617并推动所述抓苗架65，直至所述抓苗架65靠近钵苗送入处。

如图1、图2和图4所示，贯穿所述分苗器612设有至少一个夹苗避让槽618，所述抓苗座611与所述抓苗架65之间还连接有与所述夹苗避让槽618配合使用的夹苗装置，通过所述夹苗装置与所述抓苗座611、所述抓苗架65的配合，实现所述抓苗座611的翻转，并夹持固定住钵苗的钵杯，防止钵苗转移过程中脱落。

具体地，所述夹苗装置包括与所述抓苗座611连接的夹苗动力盒619，所述夹苗动力盒619与所述抓苗座611固定连接，所述夹苗动力盒619与所述抓苗架65之间限位安装有夹苗推板620，所述夹苗推板620与所述抓苗顶柱614对应设置，所述夹苗推板620上端设有便于与所述抓苗架65和抓苗座611翻转配合的弧孔，所述夹苗推板620通过销柱与所述弧孔的配合限位安装于所述抓苗架65上，所述夹苗推板620下端通过推板轴转动安装在所述夹苗动力盒619上。当所述抓苗顶柱614伸出推动所述夹苗推板620时，在所述推板轴和所述夹苗动力盒619的配合下，可以实现所述抓苗座611的翻转驱动。

所述夹苗动力盒619内与所述抓苗架65转动配合的转轴上转动套装有夹苗挡板621，所述夹苗挡板621上方与所述夹苗动力盒619内壁之间转动设有夹苗凸轮622，所述夹苗凸轮622固定套装在所述推板轴上，所述夹苗挡板621下方与所述夹苗动力盒619内壁之间转动设有夹苗异形凸轮623，所述夹苗挡板621与所述夹苗异形凸轮623之间设有挡板回位弹簧624，与所述夹苗异形凸轮623同轴连接有延伸至所述夹苗动力盒619外侧的夹苗连板625，所述夹苗连板625端部转动安装有夹苗座626，所述夹苗座626上布置有与所述夹苗避让槽618配合使用的卡苗夹指627，所述卡苗夹指627位于所述分苗器612镂空处的下方，当所述抓苗顶柱614伸出推动所述夹苗推板620时，所述夹苗推板620带动所述夹苗凸轮622顺时针转动，下压所述夹苗挡板621，所述夹苗挡板621克服所述挡板回位弹簧624的弹力后下压所述夹苗异形凸轮623，所述夹苗异形凸轮623另一端带动所述夹苗连板625旋转，所述夹苗连板625连接所述夹苗座626的一端起翘，带动所述卡苗夹指627向上运动，部分所述卡苗夹指627进入至所述夹苗避让槽618内，部分所述卡苗夹指627进入至所述抓苗间隙613内，并且各所述抓苗间隙613内设有两个所述卡苗夹指627，实现对钵苗的钵杯进行夹持，达到在钵苗翻动转移过程在防止钵苗脱落的目的。将钵苗已送至目标位置后，由于所述弹簧缸69收缩，所述抓苗顶柱614回位释放所述夹苗推板620，在所述挡板回位弹簧624的作用下，所述夹苗推板620、所述夹苗挡板621、所述夹苗凸轮622、所述夹苗异形凸轮623和所述夹苗连板625分别复位，所述卡苗夹指627一同复位，释放钵苗，实现钵苗转移。

在抓苗动力装置的驱动下，抓苗装置承接住由钵苗盘送入的幼苗并由所述卡苗夹指627卡住幼苗育苗土部分，通过移苗动力装置驱动抓苗架65和驱动移苗导向座配合翻转，抓苗装置将幼苗释放至移栽机的输送部件上向指定位置输送，以辅助完成移栽任务，本装置能够自动完成幼苗的抓取和移苗任务，无需人为干预，且一次性能够完成至少十株幼苗转移，效率高，使用省力。

如图10和图11所示，所述钵苗顶出装置7包括转动安装的钵苗顶架71，所述钵苗顶架71可以通过转轴转动安装在移栽机上，也可以通过铰接的方式实现转动安装。所述钵苗顶架71一侧铰接有顶架曲柄装置，所述顶架曲柄装置连接至所述投苗减速传动轴410，具体地，所述顶架曲柄装置包括竖直设置的曲柄臂板72，贯穿所述曲柄臂板72的上部设有安装轴孔，所述曲柄臂板72的底端与所述钵苗顶架71之间铰接有曲柄拉杆73，所述曲柄拉杆73靠近所述曲柄臂板72的一端限位安装有顶杆回位弹簧74。通过所述安装轴孔实现所述曲柄臂板72与移栽机上动力部件的传动连接，通过所述动力部件驱动所述曲柄臂板72转动，通过所述曲柄拉杆73拉动所述钵苗顶架71沿着转轴小范围的转动，所述顶杆回位弹簧74起到顶杆回位助力的作用。

本实施例在所述钵苗顶架71上端平行安装有两个钵苗顶杆75，所述钵苗顶杆75可以通过销轴等部件与所述钵苗顶架71活动连接，两所述钵苗顶杆75之间连接有顶杆限位装置，所述钵苗顶杆75贯穿所述顶杆限位装置插接设置，所述顶杆限位装置包括与所述钵苗顶杆75对应套装设置的顶杆杆套76，两所述顶杆杆套76之间固定连接有至少两个与所述机架1固定连接的杆套安装板77。两所述顶杆杆套76通过所述杆套安装板77固定安装在移栽机上，而所述钵苗顶杆75在所述钵苗顶架71和所述曲柄拉杆73的拉动或推动下，可以沿着所述顶杆杆套76来回插接移动。

所述顶杆限位装置与所述钵苗顶架71之间连接有顶杆辅助回位装置，所述顶杆辅助回位装置包括设置在靠近所述钵苗顶架71侧的所述杆套安装板77与所述钵苗顶架71之间的回位辅助弹簧78，所述回位辅助弹簧78设置为两个且在所述杆套安装板77两端相对设置，所述回位辅助弹簧78的设置，可以配合所述顶杆回位弹簧74使所述钵苗顶架71准确回位。

远离所述钵苗顶架71侧的所述顶杆限位装置底端固定安装有防护顶板79，贯穿所述防护顶板79布置有过孔710，两所述钵苗顶杆75之间固定安装有钵苗顶座711，所述钵苗顶座711上布置有与所述过孔710对应设置的钵苗顶柱712。当所述曲柄拉杆73拉动所述钵苗顶架71时，所述钵苗顶架71朝向所述钵苗顶杆75转动，从而推动所述钵苗顶杆75插接移动，所述钵苗顶柱712从所述过孔710内脱离，以方便钵苗盘的送入；当所述钵苗顶架71在所述顶杆回位弹簧74和所述回位辅助弹簧78反转回位时，所述钵苗顶架71远离所述钵苗顶杆75转动，从而拉动所述钵苗顶杆75反向移动，所述钵苗顶柱712从所述过孔710内穿过，而所述钵苗顶座711正对移栽机上的钵苗盘，此时钵苗顶柱712插入钵苗盘内，将钵杯从钵苗盘内顶出，实现钵苗与钵苗盘的脱离，脱离的钵苗由移栽机上的其他部件输送至栽植处，钵苗的顶出动作也可以被称作捣苗动作。

本发明的顶架曲柄装置可以驱动钵苗顶架71来回摆动，使钵苗顶杆75在顶杆限位装置内来回插接移动，从而带动钵苗顶座711和钵苗顶柱712循环插入过孔710内，当钵苗顶柱712插入过孔710内时，与移栽机上的钵苗盘导向装置5和捣苗移苗抓取装置6配合使用，完成将钵苗从钵苗盘上移动至移栽机的输送机构上，以便于实施移栽动作，通过本装置，钵苗输送顺畅规律，避免了因钵杯与钵苗盘脱落不畅造成的停机现象，大幅度提高了移栽效率。

如图1所示，所述钵苗水平输送装置8包括与所述输送带减速传动轴415传动连接的两个水平输送带81，两所述水平输送带81的输送方向相背设置。两所述水平输送带81用于承接由所述捣苗移苗抓取装置6送来的钵苗，将钵苗分别输送至所述机架1的两侧，以备栽植使用。所述分苗装置9包括各所述水平输送带81外端对应铰接安装的分苗臂91，所述分苗臂91靠近所述水平输送带81的一端设有分苗爪92，所述分苗臂91的中部铰接有分苗拉臂93，所述分苗拉臂93通过分苗凸轮连接至所述分苗减速传动轴413。通过所述分苗臂91、所述分苗爪92和所述分苗拉臂93的配合，可以将钵苗顺利的向下输送至所述鸭嘴栽植装置10，防止钵苗掉落到所述机架1的外侧，从而保证钵苗移栽的顺利进行。

本发明通过发动机与移植减速装置配合实现机架的行进驱动，同时还能带动捣苗移苗抓取装置、钵苗顶出装置、钵苗水平输送装置和分苗装置动作，实现钵苗盘给进、钵苗顶出转移、钵苗水平输送和栽种任务，从而一次性完成钵苗的种植移栽，且在种植过程中无需人为干预，大幅度降低了劳动强度，钵苗输送顺畅，避免了因卡苗出现的停机现象，提高了农作效率。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.自走式全自动钵苗移栽机，包括机架，所述机架上固定安装有发动机，其特征在于：所述机架上固定安装有与所述发动机传动连接移植减速装置，所述机架上还安装有捣苗移苗抓取装置，所述捣苗移苗抓取装置的上方安装有配合使用的钵苗顶出装置，所述捣苗移苗抓取装置下方的所述机架上安装有钵苗水平输送装置，所述钵苗水平输送装置的两侧相对安装有分苗装置，所述捣苗移苗抓取装置、所述钵苗顶出装置、所述钵苗水平输送装置和所述分苗装置分别传动连接至所述移植减速装置；

所述移植减速装置包括固定安装的减速壳体，所述减速壳体上设置有与所述发动机传动连接的花键锥齿轴，所述减速壳体内还设置有传动连接所述花键锥齿轴的主减速传动装置，所述主减速传动装置传动连接有捣苗移苗抓取减速传动装置和分苗减速传动装置，所述捣苗移苗抓取减速传动装置传动连接至投苗减速传动装置和所述捣苗移苗抓取装置，所述分苗减速传动装置传动连接至钵苗水平输送减速传动装置和所述分苗装置；

所述主减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的主减速传动轴，所述主减速传动轴上依次固定安装有减速输入锥齿轮、第一减速输入齿轮、第二减速输入齿轮，所述主减速传动轴上还转动套装有第三减速输入齿轮，所述减速输入锥齿轮与所述花键锥齿轴啮合；

所述捣苗移苗抓取减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的捣苗移苗抓取减速传动轴，所述捣苗移苗抓取减速传动轴上固定安装有捣苗移苗抓取减速齿轮，所述捣苗移苗抓取减速齿轮与所述第二减速输入齿轮啮合；

所述投苗减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的投苗减速传动轴，所述捣苗移苗抓取减速传动轴通过往复摆动装置传动连接所述投苗减速传动轴；

所述分苗减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的分苗减速传动轴，所述分苗减速传动轴上固定安装有分苗动力齿轮，所述分苗动力齿轮与所述第一减速输入齿轮啮合；

所述钵苗水平输送减速传动装置包括转动设置在所述减速壳体上的输送带减速传动轴，所述输送带减速传动轴上固定连接有输送带减速齿轮，所述钵苗水平输送减速传动装置还包括固定安装在所述分苗减速传动轴上的输送带驱动齿轮，所述输送带驱动齿轮通过所述第三减速输入齿轮传动连接所述输送带减速齿轮。

2.如权利要求1所述的自走式全自动钵苗移栽机，其特征在于：所述捣苗移苗抓取装置包括固定安装在所述机架上的移苗导向座，所述移苗导向座内转动安装有移苗转轴，所述移苗转轴外周固定套装有移苗轴套，所述移苗轴套上铰接有移苗动力装置，所述移苗轴套上还转动安装有抓苗架，所述抓苗架外侧设有与所述移苗导向座配合的导向轮，所述抓苗架端部转动安装有抓苗装置，所述抓苗装置与所述移苗轴套之间连接有抓苗动力装置；

所述移苗动力装置包括与所述移苗轴套铰接的弹簧缸，与所述弹簧缸对应设有移苗转轮，所述移苗转轮安装在所述捣苗移苗抓取减速传动轴上，所述弹簧缸的推杆端部铰接至所述移苗转轮中心的外侧；所述抓苗动力装置包括连接在所述移苗轴套上的抓苗顶柱，所述抓苗顶柱上限位套装有顶柱回位弹簧；

所述抓苗装置包括转动安装的抓苗座，所述抓苗座顶端呈一字型布置有分苗器，所述分苗器延伸至所述抓苗座的外侧且镂空设置，相邻两所述分苗器之间形成有抓苗间隙，贯穿所述分苗器设有至少一个夹苗避让槽，所述抓苗座与所述抓苗架之间还连接有与所述夹苗避让槽配合使用的夹苗装置。

3.如权利要求1所述的自走式全自动钵苗移栽机，其特征在于：所述钵苗顶出装置包括转动安装的钵苗顶架，所述钵苗顶架一侧铰接有顶架曲柄装置，所述顶架曲柄装置连接至所述投苗减速传动轴，所述钵苗顶架上端平行安装有两个钵苗顶杆，两所述钵苗顶杆之间连接有顶杆限位装置，所述钵苗顶杆贯穿所述顶杆限位装置插接设置，所述顶杆限位装置与所述钵苗顶架之间连接有顶杆辅助回位装置，远离所述钵苗顶架侧的所述顶杆限位装置底端固定安装有防护顶板，贯穿所述防护顶板布置有过孔，两所述钵苗顶杆之间固定安装有钵苗顶座，所述钵苗顶座上布置有与所述过孔对应设置的钵苗顶柱；

所述顶杆限位装置包括与所述钵苗顶杆对应套装设置的顶杆杆套，两所述顶杆杆套之间固定连接有至少两个与所述机架固定连接的杆套安装板；

所述顶杆辅助回位装置包括设置在靠近所述钵苗顶架侧的所述杆套安装板与所述钵苗顶架之间的回位辅助弹簧，所述回位辅助弹簧设置为两个且在所述杆套安装板两端相对设置。

4.如权利要求1所述的自走式全自动钵苗移栽机，其特征在于：所述钵苗水平输送装置包括与所述输送带减速传动轴传动连接的两个水平输送带，两所述水平输送带的输送方向相背设置。

5.如权利要求4所述的自走式全自动钵苗移栽机，其特征在于：所述分苗装置包括各所述水平输送带外端对应铰接安装的分苗臂，所述分苗臂靠近所述水平输送带的一端设有分苗爪，所述分苗臂的中部铰接有分苗拉臂，所述分苗拉臂通过分苗凸轮连接至所述分苗减速传动轴。