CN109934086A - 用于物理外部损坏检测的车辆间协作 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“用于物理外部损坏检测的车辆间协作”。公开了用于物理外部损坏检测的车辆间协作的方法和设备。示例车辆包括车辆间通信模块和车身控制模块。所述车身控制模块用于监测所述车辆周围的区域和所述车辆的特征以检测触发事件，并且响应于检测到所述触发事件，广播对图像的请求。另外，所述车身控制模块基于所述图像来生成合成图像，并将所述合成图像与参考图像进行比较，以识别所述车辆上的损坏。响应于识别出损坏，所述车身控制模块采取由操作员指定的动作。

Description

用于物理外部损坏检测的车辆间协作
技术领域
本公开一般涉及车辆对车辆通信，更具体地，涉及用于物理外部损坏检测的车辆间协作。
背景技术
车辆，尤其是那些在城市环境中停放和操作的车辆，在例如车辆不经常驾驶的时间内(例如，车主乘坐公共交通工具上下班而在周末开车等)，容易受到导致车辆外部损坏的事件的影响。此外，在公司运营车队的情况下，对外部损坏进行人工检查可能非常耗时。当车辆自主行驶时，没有驾驶员在操作前或操作后检查车辆，车队监测问题会变得更加严重。
发明内容
所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应该用于限制权利要求。根据本文描述的技术构思了其他实现方式，如对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将显而易见的那样，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。
公开了针对用于物理外部损坏检测的车辆间协作的示例实施例。示例车辆包括车辆间通信模块和车身控制模块。车身控制模块用于监测车辆周围的区域和车辆的特征以检测触发事件，并且响应于检测到触发事件，广播对图像的请求。另外，车身控制模块还基于图像来生成合成图像，并将合成图像与参考图像进行比较，以识别车辆上的损坏。响应于识别出损坏，车身控制模块采取由操作员指定的动作。
检测车辆损坏的示例方法包括：利用触发传感器监测车辆周围的区域和车辆的特征以检测触发事件。该方法还包括：响应于检测到触发事件经由车辆间通信模块广播对图像的请求，并基于图像来生成合成图像。另外，该方法包括：将合成图像与参考图像进行比较以识别车辆上的损坏，并且响应于识别出损坏，采取由操作员指定的动作。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在某些情况下可能夸大了比例，以便强调和清楚地说明本文所述的新颖特征。另外，如本领域已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示相应的部件。
图1示出了根据本公开的教导操作的车辆。
图2是图1的车辆的电子部件的框图。
图3是使用车辆间通信和图像分析来检测图1的车辆的外部损坏的方法的流程图，该方法可以通过图2的电子部件来实现。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的举例说明，而不是旨在将本发明限制于所示的特定实施例。
及时检测诸如划痕、凹陷和涂鸦等外部物理损坏有助于维护车辆，并在发生事故或恶意行为时确定故障。如本文所用，术语“损坏”是指影响车辆操作的物理、美学和其他修改。例如，当自主车辆穿越犯罪率较高的区域，并且某人接近路上的汽车并在汽车遇到交通信号灯停下而保持不动时，需要确定这个人是否对该无人乘坐的车辆造成了损坏(例如涂鸦)。检测损坏有助于车辆采取措施来改善这种损坏。例如，自主车辆在检测到外部损坏时可以通知车主，并将其自身导航到维修设施。
如下所述，车辆通过以下方式自主地检测外部物理损坏：(a)响应于触发事件，经由车辆间通信，从附近的车辆和/或基础设施节点，请求图像和/或其他成像数据(例如来自激光雷达(LiDAR)的地形数据等)，(b)基于接收到的图像，使用运动恢复结构(Structurefrom Motion)创建车辆模型，以及(c)将构建的模型与参考模型进行比较，以识别外部损坏的位置、类型和/或严重程度。另外，在一些示例中，当车辆在运动中时，将接收到的图像分段以去除变化的背景，从而提高运动恢复结构技术的准确性。当检测到外部损坏时，车辆执行一个或多个动作。例如，车辆可以通知主管部门、通知保险公司、通知车主、通知移动维修队和/或自主地导航到维护设施等。
在车辆离开工厂之前，从多个方向、旋转和/或高度对车辆的外部进行拍照。另外，在一些示例中，还创建车辆的3D模型。将图像和/或模型组合以创建参考，以与稍后构建的车辆模型进行比较，从而检测颜色、形状和/或油漆完整性的变化。例如，参考模型可用于确定车辆的一个或多个轮毂罩已被盗。车辆包括车辆间通信模块(IVCM)，该模块与其他车辆和/或基于基础设施的节点(有时称为“路边单元”)进行通信。车辆间通信模块包括用于实现车辆对车辆通信协议(例如专用短程通信(DSRC))的硬件和软件。在检测到触发事件时，车辆向该区域中的配备有摄像头的其他车辆和基于基础设施的节点广播请求，如果可能的话，让它们拍摄车辆的图像，并将这些图像发送给车辆。触发事件是当车辆确定可能发生了损坏时。例如，基于位置，在车辆静止的情况下，当在车辆附近检测到有人长时间停留时，车辆可以触发损坏检测。又如，当车辆在某个位置长时间静止(例如两天或三天)时，车辆可以触发损坏检测。当检测到损坏时，车辆执行一些动作以帮助车主改善这种损坏。例如，车辆可以(a)联系警方，(b)生成报告并将其提交给警方，(c)生成报告并将其作为保险索赔提交，(d)要求维修厂报价和/或安排预约，和/或(e)通知车主等。
图1示出了根据本公开的教导操作的车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他机动实施类型的车辆。车辆100包括与机动性相关的部件，例如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，一些常规运动功能由车辆100控制)或自主的(例如，运动功能由车辆100控制，而无需直接的驾驶员输入)。在所示示例中，车辆100包括触发传感器102、车载通信模块(OBCM)104、车辆间通信模块(IVCM)106、信息娱乐主机单元(IHU)108和车身控制模块110。
触发传感器102是监测车辆100周围区域的传感器，以检测表示车辆100的可能损坏的事件。在一些示例中，触发传感器102包括摄像头、范围检测传感器(例如，雷达、LiDAR、超声波、红外线等)、加速度计、轴向传感器(例如，偏航和俯仰传感器等)、麦克风、划痕检测传感器等。标题为“Vehicle Scratch Detection and Monitoring”的美国专利申请序列号15/427,779中描述了一种示例划痕检测传感器，该专利全文以引用方式并入本文。触发传感器102用于(a)通过跟踪车辆100附近的个体来检测可疑活动，(b)检测撞击的物理指示，和/或(c)撞击和其他损坏的听觉指示。例如，加速度计和轴向传感器可用于检测另一车辆撞击主车辆100的情况。又如，麦克风和/或摄像头可用于检测石子撞击车辆100的前挡风玻璃的情况。
车载通信模块104包括有线或无线网络接口，以实现与外部网络的通信。车载通信模块104包括用于控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。在所示示例中，车载通信模块104包括用于基于标准的网络(例如，全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)、WiMAX(IEEE802.16m)、局域无线网络(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他)以及无线千兆位(IEEE802.11ad)等)的一个或多个通信控制器。在一些示例中，车载通信模块104包括有线或无线接口(例如，辅助端口、通用串行总线(USB)端口、无线节点等)以与移动装置(例如，智能手机、智能手表、平板电脑等)通信地耦合。在这样的示例中，车辆100可以经由耦合的移动装置与外部网络进行通信。外部网络可以是公共网络，例如互联网；专用网络，如内部网；或者它们的组合，并且可以利用现在可用的或以后开发的各种联网协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。
车辆间通信模块106包括天线、无线电和软件，以广播消息并在主车辆100与其他车辆112、基于基础设施的模块114和基于移动装置的模块(未示出)之间建立通信。有关车辆间通信网络以及网络如何与车辆硬件和软件进行通信的更多信息，可见于美国运输部2011年6月核心系统要求规范(SyRS)报告(可见于http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA％20(2011-06-13).pdf)，其全部内容与SyRS报告的第11至14页所引用的所有文件一起据此以引用方式并入。车辆间通信系统可以安装在车辆上以及沿着路边安装在基础设施上。并入基础设施(例如，交通信号灯、路灯、市政摄像头等)的车辆间通信系统被称为“路边”系统或单元。车辆间通信可以与其他技术(例如全球定位系统(GPS)、可视光通信(VLC)、蜂窝通信和短程雷达)相结合，从而便于车辆将其位置、速度、前进方向、相对位置传达给其他物体，并与其他车辆或外部计算机系统交换信息。车辆间通信系统可以与诸如移动电话之类的其他系统集成。
在一些示例中，车辆间通信模块106实现专用短程通信(DSRC)协议。目前，DSRC网络以DSRC缩写或名称标识。然而，有时使用其他名称，通常与“互联车辆”(ConnectedVehicle)计划等有关。这些系统中的大多数是纯DSRC的或IEEE 802.11无线标准的变型。然而，除了纯DSRC系统之外，还旨在涵盖汽车与路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，它们与GPS集成并且基于用于无线局域网的IEEE 802.11协议(例如，802.11p等)。
信息娱乐主机单元108提供车辆100与用户之间的接口。信息娱乐主机单元108包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以接收来自用户的输入并显示信息。输入装置可以包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像头、触摸屏、音频输入装置(例如，车舱麦克风)、按钮或触摸板。输出装置可以包括组合仪表输出(例如，拨号盘、照明装置)、执行器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示示例中，信息娱乐主机单元108包括用于信息娱乐系统(诸如的和MyFord的的等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。另外，信息娱乐主机单元108还在例如中央控制台显示器上显示信息娱乐系统。信息娱乐主机单元108便于用户输入偏好(例如，当车辆静止时触发损坏检测的频率等)和信息(例如，保险和/或维修厂的联系信息等)。信息娱乐主机单元108还便于用户观看车辆100的重建图像和/或重建车辆100的图像的进度。
车身控制模块110控制车辆100的各种子系统。例如，车身控制模块110可以控制电动车窗、电动锁、防盗系统和/或电动后视镜等。车身控制模块110包括用于例如驱动继电器(例如，控制雨刮液等)、驱动有刷直流(DC)马达(例如，控制电动座椅、电动锁、电动车窗、雨刮等)、驱动步进马达和/或驱动LED等的电路。在所示示例中，车身控制模块110包括损坏检测器116。或者，在一些示例中，损坏检测器116可以结合到另一个车辆模块(例如信息娱乐主机单元108)中。
损坏检测器116确定车辆100被损坏的情况。例如，损坏检测器116可以检测外观损坏(例如，涂鸦、油漆有划痕等)、结构损坏(例如，凹陷等)和/或部件缺失(例如，轮毂罩、轮胎等)。为了检测损坏，损坏检测器116(a)监测车辆100周围的区域和车辆100的结构完整性以检测触发事件，(b)确定车辆100的属性(例如，车辆位置、速度、制动器状态等)，(c)从配备有摄像头118的其他车辆112和路边单元114请求图像以捕获图像并将图像发送给车辆100，(d)使用运动恢复结构技术，使用所接收到的图像，创建合成图像，(e)将合成图像与参考图像进行比较，以检测对车辆100的损坏，以及(f)采取动作帮助用户改善这种损坏。运动恢复结构技术产生三维(3D)点云，其用于匹配车辆100的3D模型，以检测损坏并从外观上检查车辆100。
当车辆100制造完成后或者不时地(例如，在大修之后等)，从车辆100周围的多个方向、旋转和高度对车辆100的外部进行成像，以生成一组参考图像。另外，还基于车辆100的外部尺寸生成模型。或者，在一些示例中，参考图像是基于品牌/型号/颜色变体生成的(例如，某个品牌、型号和颜色的每部车辆100都将具有一组相应的通用参考图像)。该组参考图像存储在车辆100的存储器(例如，下面的图2的存储器206)中，并且由损坏检测器116使用以检测车辆100外部的表示损坏的变化。
为了检测触发事件，损坏检测器116(a)监测车辆100周围的环境和车辆100的特征(例如，利用触发传感器102)和/或(b)跟踪基于时间或距离的重要事件。在一些示例中，触发事件包括损坏检测器116基于范围检测传感器读数来检测对车辆100的可能撞击。在一些这样的示例中，触发事件基于撞击的概率，并考虑到范围检测传感器测量值的误差。例如，如果范围检测传感器中的一个具有±3.5厘米(cm)的已知精度并且该范围检测传感器检测到车辆100的3cm内的另一个物体，则损坏检测器116可以确定已经发生了触发事件。在一些示例中，触发事件包括利用触发传感器102检测对车辆100的撞击。例如，加速模式可以表示另一物体(诸如车辆或购物车等)在碰撞车辆100。在一些示例中，触发事件包括检测表示诸如碰撞和/或石子撞击挡风玻璃等破坏性事件的噪声。在一些示例中，触发事件包括损坏检测器116检测到当车辆静止时，有人在车辆100旁边停留了阈值时间段。在一些这样的示例中，损坏检测器116执行图像分析，以确定此人手中是否拿着某种东西(例如喷漆罐或刀等)。例如，手里拿着东西的、长时间站在车辆旁边的人可能会在车辆100上涂鸦。在一些示例中，触发事件包括检测车辆100的传感器之一(例如，触发传感器102之一等)是否发生故障或性能变差(例如，通过对传感器的诊断确定)达阈值时间段。
在一些示例中，触发事件包括时间或里程阈值。在一些示例中，阈值可由操作员调节(例如，经由信息娱乐主机单元108)。例如，损坏检测器116可以在累积行程超过15,000英里之后每1,000英里行程都检测触发事件。在一些示例中，时间或里程阈值基于原始设备制造商(OEM)预测性维护计划。又如，当车辆在同一位置停放超过2天时，损坏检测器116可以检测触发事件。在一些示例中，触发事件包括基于位置的触发。例如，损坏检测器116可以基于(i)车辆100停放的位置和(ii)该位置的财产损坏犯罪统计来检测触发事件。又如，损坏检测器116可以在车辆停放位置处发生恶劣天气之后(例如，在冰雹风暴之后等)检测触发事件。在一些示例中，触发事件包括车辆100的运动状况。例如，损坏检测器116可以在每次车辆100停放超过5分钟时检测触发事件。在一些示例中，触发事件可以由外部触发。例如，供应商可以设置路边单元114以广播触发损坏检测器116的消息。在该示例中，供应商可以是洗车场或汽车车身维修厂。
当检测到触发事件时，损坏检测器116记录车辆特征。车辆特征包括定位(例如，GPS坐标)、相对于道路的位置和/或乘坐情况等。车辆特征作为成像请求的一部分发送，以便于其他车辆112确定主车辆100的相对位置。
响应于检测到触发事件，损坏检测器116经由车辆间通信模块106广播图像请求。图像请求使得具有车辆间通信模块106的其他车辆112确定主车辆100相对于其他车辆112的位置的位置，以便其他车辆112捕获主车辆100的图像。在一些示例中，当车辆100是自主的时，车辆100确定其是否处于不适合拍摄的位置。例如，范围检测传感器可能检测到车辆100停放在靠近相邻车辆的位置，其方式使得无法从多个角度看到车辆100。在一些这样的示例中，车辆100相对于附近的车辆112自主地重新定位和/或调整其速度，使其处于更好的拍摄位置。在一些这样的示例中，当损坏检测器116确定车辆100周围的区域光线不足时，车辆自身重新定位或改变其路线。例如，车辆100可以改变其路线到具有更多路灯的街道。由其他车辆112发送的图像包括时间戳、位置和摄像头在空间中的大致朝向。
损坏检测器116分析从其他车辆112和/或路边单元114接收到的图像以生成车辆的合成模型，并将生成的合成模型与存储在存储器中的模型和参考图像组进行比较。损坏检测器116还确定接收到的图像是否适合基于在图像中定位车辆的能力来确定车辆100的状况，和/或确定该图像的透视图是否提供用于构造合成模型的信息。为了在接收到的图像中检测物体和/或主车辆100，损坏检测器116使用特征检测技术(例如，尺度不变量特征变换(SIFT)技术、加速鲁棒特征(SURF)技术、用于语义分割或特征检测的卷积神经网络等)。例如，基于颜色的检测可以用在彩色图像中，以在油漆颜色不同时将同一汽车型号与另一汽车型号区分开。特征检测识别图像中的车辆100的特征点120。损坏检测器116使用从其他车辆112和/或路边单元114中的不同车辆和/或路边单元接收到的、从不同角度、旋转、距离等拍摄的多个图像，以经由运动恢复结构算法重建3D场景。使用存储在存储器中的车辆100的模型和已知特征点120作为定位点(anchor)来关联各种图像，损坏检测器116将图像拼接在一起以形成合成模型。运动恢复结构算法的示例在Crandall,David J.等人"SfM withMRFs:Discrete-continuous optimization for large-scale structure from motion.”IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence35.12(2013):2841-2853中进行了描述，其全部内容以引用方式并入本文。在一些示例中，车辆100周围的其他物体也用作定位点，以将接收到的图像与车辆100相关联。例如，如果车辆100检测到车辆100右前方2米处存在消防栓并且所接收到的图像之一也在车辆100的视图中显示了消防栓，则该信息可在捕获了图像时用于估计外部摄像头位置，以提高运动恢复结构技术的准确性。
在一些示例中，当车辆100周围的区域有很多物体并且识别主车辆100可能有困难时，也向其他车辆112和/或路边单元114请求深度信息(例如来自LiDAR和/或雷达等)。例如，拥堵的交通可以提供车辆100的多个有利位置。然而，在这样的示例中，在多个图像中可能会发生车辆100的遮挡。3D场景的拼接可以帮助相对于车辆100，对作为图像源的其他车辆112的摄像头进行地理定位。
损坏检测器116将合成图像/模型与参考图像组进行比较，以确定车辆100是否已经损坏。检测到的损坏可能包括涂鸦、车身损坏(例如，凹陷、划痕等)和/或部件缺失(例如，轮胎、轮毂罩、车窗等)等。在一些示例中，损坏检测器116还检测额外的物体接触车辆100的情况。例如，对图像/模型的分析可以显示有树枝在车辆100上或者有青少年骑在车辆上或在车辆100的车厢中。根据检测到的损坏，损坏检测器116对检测到车辆100的损坏做出响应。损坏检测器116(a)联系警方，(b)生成报告并将其发送给警方，(c)生成并发送保险索赔，(d)联系维修厂，(e)与维修厂预约，(f)要求维修厂提供现场服务，和/或(g)联系操作员。在一些示例中，当生成报告和/或联系某一实体(例如，警方、保险公司、操作员、车主等)时，损坏检测器116包括合成图像。在一些示例中，操作员和/或车主的简档存储在存储器中。该简档包括车主/操作员、车主的保险和/或优选的车身维修厂的联系信息(例如，电话号码、电子邮件地址等)。
图2是图1的车辆100的电子部件200的框图。在所示示例中，电子部件200包括触发传感器102、车载通信模块104、车辆间通信模块106、信息娱乐主机单元108、车身控制模块110和车辆数据总线202。
在所示示例中，车身控制模块110包括处理器或控制器204和存储器206。在所示示例中，车身控制模块110被构造成包括损坏检测器116。或者，在一些示例中，损坏检测器116可以结合到具有其自身的处理器和存储器的另一电子控制单元(ECU)(诸如信息娱乐主机单元108等)中。处理器或控制器204可以是任何合适的处理装置或处理装置集合，例如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器206可以是易失性存储器(例如，RAM，其可以包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM和任何其他合适的形式)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、电可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器、非易失性固态存储器等)、不可改变的存储器(例如，电可编程只读存储器)、只读存储器和/或大容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器206包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器206是计算机可读介质，其上可以嵌入一组或多组指令，例如用于操作本公开的方法的软件。指令可以体现如本文所述的方法或逻辑中的一个或多个。在特定实施例中，指令可在指令的执行期间完全或至少部分地驻留在存储器206、计算机可读介质和/或处理器204中的任何一个或多个内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应该被理解为包括单个介质或多个介质，例如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联的高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带一组指令以供处理器执行的任何有形介质，或者使得系统执行本文公开的任何一种或多种方法或操作的任何有形介质。如本文所用，术语“有形计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘而不包括传播信号。
车辆数据总线202通信地耦合到触发传感器102、车载通信模块104、车辆间通信模块106、信息娱乐主机单元108和车身控制模块110。在一些示例中，车辆数据总线202包括一条或多条数据总线。车辆数据总线202可以根据国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议、控制器局域网灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/或K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等来实现。
图3是使用车辆间通信和图像分析来检测图1的车辆100的外部损坏的方法的流程图，该方法可以通过图2的电子部件200来实现。最初在框302处，损坏检测器116监测车辆100周围的区域和车辆100的特征以检测触发事件。在框304处，损坏检测器116确定是否已经发生触发事件。例如，损坏检测器116可以确定触发事件在以下情况时发生：(i)检测到物体靠近车辆100，(ii)检测到碰撞，(iii)检测到有人在车辆附近徘徊了阈值时间段，(iv)检测到表示碰撞的声音，(v)已经过了阈值时间段或已行驶了阈值距离，(vi)车辆100停放在具有适当犯罪阈值水平的区域，(vii)检测到恶劣天气，和/或(viii)车辆停放了阈值时间段等等。当触发事件已经发生时，该方法继续到框306。否则，当尚未发生触发事件时，该方法返回到框302。
在框306处，损坏检测器116确定车辆100的特征以确定车辆100的地理空间取向，这有助于其他车辆112和/或路边单元114确定车辆100的相对位置。在框308处，损坏检测器116经由车辆间通信来广播请求图像的消息。在框310处，损坏检测器116基于运动恢复结构算法以所接收到的图像为基础来构建车辆100的合成模型。在框312处，损坏检测器116确定其是否已从其他车辆112和/或路边单元114接收到足够的图像以执行运动恢复结构。当已经接收到足够的图像时，该方法在框314处继续。否则，当尚未接收到足够的图像时，该方法返回到框308。
在框314处，损坏检测器116将在框310处生成的合成模型与存储在存储器206中的参考图像组进行比较。在框316处，损坏检测器116基于该比较来确定车辆100是否已损坏。当车辆100被损坏时，该方法在框318处继续。否则，当车辆100未被损坏时，该方法返回到框302。
图3的流程图表示存储在存储器(例如图2的存储器206)中的机器可读指令，所述机器可读指令包括一个或多个程序，所述程序当由处理器(例如图2的处理器204)执行时使得车辆100实现图1和图2的示例损坏检测器116。此外，尽管参考图3中所示的流程图描述了示例程序，但是，可以替代地使用实现示例损坏检测器116的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、取消或组合所描述的一些框。
在本申请中，转折连词的使用意在包括连词。定冠词或不定冠词的使用并不意在指示基数。具体地讲，对“该”对象或“一个”和“一种”对象的提及意在还表示可能的多个此类对象中的一个。此外，连词“或”可用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连词“或”应理解为包括“和/或”。如这里所使用的，术语“模块”和“单元”是指具有通常与传感器相结合来提供通信、控制和/或监视能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。术语“包括”是包含性的，并且具有与“包含”和“含有”相同的范围。
上述实施例特别是任何“优选的”实施例是实现方式的可能示例，并且仅仅是为了清楚理解本发明的原理而提出的。在基本上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改都旨在包括在本公开的范围内，并受所附权利要求的保护。
根据本发明，提供了一种车辆，该车辆具有车辆间通信模块和车身控制模块，该车身控制模块用于：监测车辆周围的区域和车辆的特征，以检测触发事件；响应于检测到触发事件，广播对图像的请求；基于图像来生成合成图像；将合成图像与参考图像进行比较，以识别车辆上的损坏；响应于识别出损坏，采取由操作员指定的动作。
根据一个实施例，触发事件是在车辆的范围检测传感器的误差界限内检测到靠近车辆的物体。
根据一个实施例，触发事件是检测到与车辆碰撞的物体。
根据一个实施例，触发事件是在车辆静止时检测到靠近车辆的人停留了阈值时间段。
根据一个实施例，触发事件是检测到表示碰撞的声音。
根据一个实施例，触发事件是车辆静止了阈值时间段。
根据一个实施例，阈值时间段基于车辆的位置处的犯罪率。
根据一个实施例，车身控制模块使用运动恢复结构算法来生成合成图像。
根据一个实施例，车身控制模块响应于确定车辆周围的区域黑暗或拥挤，使车辆在请求图像之前重新定位自身。
根据本发明，提供了一种检测车辆损坏的方法，该方法包括：利用触发传感器，监测车辆周围的区域和车辆的特征，以检测触发事件；响应于检测到触发事件，经由车辆间通信模块，广播对图像的请求；利用处理器，基于图像来生成合成图像；将合成图像与参考图像进行比较，以识别车辆上的损坏；以及响应于识别出损坏，采取由操作员指定的动作。
根据一个实施例，触发事件是在车辆的范围检测传感器的误差界限内检测到靠近车辆的物体。
根据一个实施例，触发事件是检测到与车辆碰撞的物体。
根据一个实施例，触发事件是在车辆静止时检测到靠近车辆的人停留了阈值时间段。
根据一个实施例，触发事件是检测到表示碰撞的声音。
根据一个实施例，触发事件是车辆静止了阈值时间段。
根据一个实施例，阈值时间段基于车辆的位置处的犯罪率。
根据一个实施例，生成合成图像包括使用运动恢复结构算法。
根据一个实施例，该方法包括响应于确定车辆周围的区域黑暗或拥挤，使车辆在请求图像之前重新定位自身。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
车辆间通信模块；以及
车身控制模块，所述车身控制模块用于：
监测所述车辆周围的区域和所述车辆的特征以检测触发事件；
响应于检测到所述触发事件，广播对图像的请求；
基于所述图像来生成合成图像；
将所述合成图像与参考图像进行比较，以识别所述车辆上的损坏；
响应于识别出损坏，采取由操作员指定的动作。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述触发事件是在所述车辆的范围检测传感器的误差界限内检测到靠近所述车辆的物体。
3.如权利要求1所述的车辆，其中所述触发事件是检测到与所述车辆碰撞的物体。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述触发事件是在所述车辆静止时检测到靠近所述车辆的人停留了阈值时间段。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述触发事件是检测到表示碰撞的声音。
6.如权利要求1所述的车辆，其中所述触发事件是所述车辆静止了阈值时间段。
7.如权利要求6所述的车辆，其中所述阈值时间段基于所述车辆的位置处的犯罪率。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述车身控制模块用于使用运动恢复结构算法来生成所述合成图像。
9.如权利要求1所述的车辆，其中所述车身控制模块用于响应于确定所述车辆周围的所述区域黑暗或拥挤，使所述车辆在请求所述图像之前重新定位自身。
10.一种用于检测车辆损坏的方法，其包括：
利用触发传感器，监测所述车辆周围的区域和所述车辆的特征，以检测触发事件；
响应于检测到所述触发事件，经由车辆间通信模块，广播对图像的请求；
利用处理器，基于所述图像来生成合成图像；
将所述合成图像与参考图像进行比较，以识别所述车辆上的损坏；以及
响应于识别出损坏，采取由操作员指定的动作。
11.如权利要求10所述的方法，其中所述触发事件是在所述车辆的范围检测传感器的误差界限内检测到靠近所述车辆的物体。
12.如权利要求10所述的方法，其中所述触发事件是检测到与所述车辆碰撞的物体。
13.如权利要求10所述的方法，其中所述触发事件是在所述车辆静止时检测到靠近所述车辆的人停留了阈值时间段。
14.如权利要求10所述的方法，其中所述触发事件是检测到表示碰撞的声音。
15.如权利要求10所述的方法，其中所述触发事件是所述车辆静止了阈值时间段，所述阈值时间段基于所述车辆的位置处的犯罪率。
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