CN109927008A

CN109927008A - 一种远程遥操作热室机械臂

Info

Publication number: CN109927008A
Application number: CN201810420743.2A
Authority: CN
Inventors: 丰飞; 郭峰
Original assignee: Shanghai Wing Man Robot Co Ltd
Current assignee: Shanghai Wing Man Robot Co Ltd
Priority date: 2018-05-04
Filing date: 2018-05-04
Publication date: 2019-06-25

Abstract

本发明提供一种远程遥操作热室机械臂，包括主端远程人机交互接口遥操作装置，驱动传动模块，穿墙管和从端机械臂组成，所述主端远程人机交互接口遥操作装置与驱动传动模块无线连接，所述驱动传动模块的一侧安装有穿墙管，所述穿墙管的左侧端头安装有从端机械臂。本发明主要用于取代传统机械传动式主从机械臂，穿墙管传动轴布局及尺寸、从手构型及自由度布局、从手与穿墙管的安装机械接口以及驱动传动模块与穿墙管的安装机械接口均与传统机械传动主从机械臂一一对应，且完全一样，可以实现互换，从而提高操作效率，降低操作者的心理压力和劳动强度，同时便于实现核工业热室集中控制和远程控制，提高核工业的自动化和智能化水平。

Description

一种远程遥操作热室机械臂

技术领域

本发明属于核工业热室内遥操作机械臂及自动化技术领域，具体涉及一种远程遥操作热室机械臂。

背景技术

由于核工业产品尤其是核燃料、乏燃料和核废料等放射性材料加工和处理的场所，通常都存在这高辐射剂量、强酸、强碱以及高温等恶劣环境，尤其是热室内和核反应堆附近配套设施，高放、高腐蚀、高温的环境尤其恶劣。因此，为了保证操作人员的人身安全，同时随着核工业核燃料、乏燃料和核废料加工或者处理工艺的复杂性增加，因此需要提高操作的灵巧性和自动化程度，单自由度的自动化设备已经不能满足操作的需求。传统的热室内采用主从机械臂的操作模式，如图1所示，其中主从安装在操作者可达的绿区内，而从手安装在热室内，操作员操作从手，从而通过穿墙管内的传动杆以及复杂钢丝绳、钢带和链传动的方式，将主手端的动作1：1传递到热室内的从手端，操作者通过热室屏蔽墙上的铅玻璃，进行动作检测，并相应操作主手从而使得从手端完成期望的动作。

由于采用了复杂的机械传动，且主从机械臂的有效工作半径为3-4米，且末端负载为15千克左右，因此，虽然转动力矩要求较大的自由度采用了电动辅助的方式，但操作相对比较复杂枯燥，劳动强度较大，且操作精度和质量受人为因素影响较大。因此，需要采用具有双边力反馈和图像反馈，基于先进的遥操作人机交互接口，实现热室内主从机械臂的远程遥操作，通过人机交互接口、遥操作控制器和人机交互界面的相结合的方式取代传统主从机械臂的主手端，从而热室内操作的精度和质量，降低操作人员的劳动强度和心理压力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种远程遥操作热室机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种远程遥操作热室机械臂，包括主端远程人机交互接口遥操作装置，驱动传动模块，穿墙管和从端机械臂组成，所述主端远程人机交互接口遥操作装置与驱动传动模块无线连接，所述驱动传动模块是由驱动传动子模块一、驱动传动子模块二、驱动传动子模块三、驱动传动子模块四、驱动传动子模块五、驱动传动子模块六、驱动传动子模块七、驱动传动子模块八、内齿圈和驱动传动模块壳体组成，所述驱动传动子模块一、驱动传动子模块二、驱动传动子模块三、驱动传动子模块四、驱动传动子模块五、驱动传动子模块六、驱动传动子模块七和驱动传动子模块八位于内齿圈，且驱动传动子模块一对应通过传动轴与内齿圈啮合，所述内齿圈上安装有驱动传动模块壳体，所述驱动传动模块的一侧安装有穿墙管，所述穿墙管是由穿墙管传动轴一、穿墙管传动轴二、穿墙管传动轴三、穿墙管传动轴四、穿墙管传动轴五、穿墙管传动轴六、穿墙管传动轴七、固定座一、固定座二和固定座三，所述固定座一、固定座二和固定座三平行设置，且穿墙管传动轴、穿墙管传动轴二、穿墙管传动轴三、穿墙管传动轴四、穿墙管传动轴五、穿墙管传动轴六和穿墙管传动轴七穿过固定座一、固定座二和固定座三，所述穿墙管传动轴一、穿墙管传动轴二、穿墙管传动轴三、穿墙管传动轴四、穿墙管传动轴五、穿墙管传动轴六、穿墙管传动轴七分别于驱动传动子模块六、驱动传动子模块二、驱动传动子模块八、驱动传动子模块三、驱动传动子模块五、驱动传动子模块七、驱动传动子模块四一一对应，所述穿墙管的左侧端头安装有从端机械臂，所述从端机械臂主要是由基座、外管、中管和内管组成，所述基座上安装有小锥齿轮、大锥齿轮、小直齿轮、大直齿轮和伞形直齿轮，所述小锥齿轮和大锥齿轮啮合，且大锥齿轮和小直齿轮固定在一起，所述小直齿轮和大直齿轮啮合，且大直齿轮和伞形直齿轮啮合，所述伞形直齿轮安装在从端机械臂外管上，所述基座上安装有锥齿轮一、锥齿轮二、直齿轮一和直齿轮二，所述锥齿轮一和锥齿轮二啮合，且锥齿轮二和直齿轮一固定在一起，所述直齿轮一和直齿轮二啮合，所述外管上安装有直齿轮三、锥齿轮三、锥齿轮四和梯形丝杆，所述直齿轮三和直齿轮二啮合，且直齿轮三和锥齿轮三固定在一起，所述锥齿轮三和锥齿轮四啮合，且锥齿轮四和梯形丝杆固定在一起，所述推杆和中管连接接头安装在中管上，所述基座上安装有锥齿轮五、锥齿轮六、钢带一缠绕轮和钢带二缠绕轮，所述锥齿轮五和锥齿轮六啮合，且锥齿轮六与钢带一缠绕轮和钢带二缠绕轮固定在一起，所述外管上安装有钢带一张紧轮、钢带一导轮一、钢带一动导轮、钢带一导轮二、钢带一导轮三、钢带二导轮一、钢带二动导轮、钢带二导轮二，所述中管上安装有钢带一导轮四，所述内管上设置有固定点、导向轮一和导向轮二，所述钢带一张紧轮、钢带一导轮、钢带一动导轮、钢带一导轮二和钢带一导轮三上安装有钢带一，所述钢带二导轮一、钢带二动导轮和钢带二导轮二上安装有钢带二，所述导向轮一和导向轮二均为四个，四个导向轮一安装在内管的顶部，四个导向轮二安装在内管的底部，所述基座上安装有钢丝绳一和钢丝绳二缠绕轮、钢丝绳一导向轮一、钢丝绳一导向轮二、钢丝绳一导向轮三，钢丝绳二导向轮一、钢丝绳二导向轮二和钢丝绳二导向轮三，所述外管上安装有钢丝绳一导向轮一、钢丝绳一动导向轮五、钢丝绳一导向轮二、钢丝绳一导向轮六、钢丝绳二导向轮四、钢丝绳二动导向轮六和钢丝绳二导向轮五，所述中管上安装有钢丝绳一导向轮和钢丝绳二导向轮七，所述中管上安装有钢丝绳一和钢丝绳二固定基座，所述基座上安装有锥齿轮七、锥齿轮八、钢丝绳三缠绕轮、钢丝绳三导轮和钢丝绳三导轮，所述锥齿轮七、锥齿轮八啮合、齿轮、锥齿轮、钢丝绳五缠绕轮、钢丝绳五导轮一、钢丝绳五导轮二、钢丝绳六导轮、钢丝绳六动导轮和钢丝绳六导轮，且锥齿轮八和钢丝绳三缠绕轮固定在一起，所述外管上安装有钢丝绳三导轮、钢丝绳三动导轮、钢丝绳三导轮、钢丝绳四导轮、钢丝绳四动导轮、钢丝绳四导轮、钢丝绳五导轮六、钢丝绳五动导轮和钢丝绳五导轮七，所述内管上安装有钢丝绳三导轮，所述中管上安装有钢丝绳三固定端，所述内管上安装有轴、链轮/齿轮组件、直齿轮、直齿轮/锥齿轮组件、锥齿轮、链轮/齿轮组件、直齿轮和直齿轮/锥齿轮组件，钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳三缠绕轮，所述钢丝绳三动导轮的基座上固定在钢带的一端，且钢带的另外一端固定在链条的一端上，所述链条与安装在轴上的链轮/齿轮组件啮合，且链轮/齿轮组件的齿轮则与直齿轮啮合，所述直齿轮与直齿轮/锥齿轮组件的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件的锥齿轮则与锥齿轮啮合，钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳三缠绕轮上，所述钢丝绳四动导轮的基座上固定在钢带的一端，且钢带的另外一端固定在链条的另外一端上，所述链条与安装在轴上的链轮/齿轮组件啮合，且链轮/齿轮组件的齿轮则与直齿轮啮合，所述直齿轮与直齿轮/锥齿轮组件的直齿轮啮合，且直齿轮和锥齿轮组件的锥齿轮则与锥齿轮啮合，所述钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳五缠绕轮上，所述钢丝绳五动导轮的基座上固定钢带的一端，且钢带的另外一端固定在链条的一端上，所述链条与安装在轴上的链轮/齿轮组件啮合，且链轮/齿轮组件的齿轮则与直齿轮啮合，所述直齿轮与直齿轮/锥齿轮组件的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件的锥齿轮则与锥齿轮啮合，所述钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳六缠绕轮上，所述钢丝绳六动导轮的基座上固定在钢带的一端，且钢带的另外一端固定在链条的另外一端上，所述链条与安装在轴上的链轮/齿轮组件啮合，且链轮/齿轮组件的齿轮则与直齿轮啮合，所述直齿轮与直齿轮/锥齿轮组件的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件的锥齿轮则与锥齿轮啮合，所述基座上安装有传动杆、钢丝绳缠绕轮、钢丝绳导轮和钢丝绳导轮，所述外管上安装有钢丝绳导轮、钢丝绳动导轮、钢丝绳导轮、钢丝绳导轮，所述钢丝绳导轮安装在内管上并和中管固定，所述中管的底部安装有钢丝绳动导轮，且钢丝绳动导轮的基座底部设置有钢带，所述钢带的另外一端设置有链条，且链条的另一端设置有手钳开合拉动杆。

优选的，所述远程人机交互接口遥操作装置是由遥操作人机接口、人机交互界面、控制面板、机械臂控制器和人机交互接口装置移动系统组成，所述机械臂控制器的顶部设置有遥操作人机接口、人机交互界面和控制面板，且机械臂控制器的底部安装有人机交互接口装置移动系统。

优选的，所述驱动传动子模块六、驱动传动子模块七和驱动传动子模块八位于驱动传动模块壳体内部。

优选的，所述驱动传动子模块一、驱动传动子模块二、驱动传动子模块三、驱动传动子模块四和驱动传动子模块五位于驱动传动模块壳体外部。

优选的，所述导向轮一和导向轮二均为四个，四个导向轮一安装在内管的顶部，四个导向轮二安装在内管的底部。

本发明的有益效果：该远程遥操作热室机械臂主要用于取代传统机械传动式主从机械臂，穿墙管传动轴布局及尺寸、从手构型及自由度布局、从手与穿墙管的安装机械接口以及驱动传动模块与穿墙管的安装机械接口均与传统机械传动主从机械臂一一对应，且完全一样，可以实现互换。因此，远程遥操作热室机械臂可以取代传统机械式主从机械臂，从而提高操作效率，降低操作者的心理压力和劳动强度，同时便于实现核工业热室集中控制和远程控制，提高核工业的自动化和智能化水平。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的主端远程人机交互接口遥控操作装置结构示意图；

图3为本发明的驱动传动模块隐藏外壳后的轴侧视图；

图4为本发明的驱动传动模块隐藏外壳和内腔壳体后的轴侧视图；

图5为本发明的穿墙管的隐藏外壳后的轴侧视图；

图6为本发明的穿墙管与驱动传动模块的机械连接关系图；

图7为本发明的从端机械臂构型及机械臂布局图；

图8为本发明的从端机械臂俯仰自由度的传动机构图；

图9为本发明的从端机械臂中管伸缩自由度的传动机构图；

图10为本发明的从端机械臂内管伸缩自由度的传动机构图；

图11为本发明的从端机械臂内管转动自由度的传动机构图；

图12为本发明的从端机械臂手钳摆动和俯仰的差动传动机构图；

图13为本发明的从端机械臂手钳的闭合和展开的传动机构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-13，本发明提供一种技术方案：一种远程遥操作热室机械臂，包括主端远程人机交互接口遥操作装置1，驱动传动模块2，穿墙管3和从端机械臂4组成，所述主端远程人机交互接口遥操作装置1与驱动传动模块2无线连接，所述远程人机交互接口遥操作装置1是由遥操作人机接口1-1、人机交互界面1-2、控制面板1-3、机械臂控制器1-4和人机交互接口装置移动系统1-5组成，所述机械臂控制器1-4的顶部设置有遥操作人机接口1-1、人机交互界面1-2和控制面板1-3，且机械臂控制器1-4的底部安装有人机交互接口装置移动系统1-5，所述驱动传动模块2是由驱动传动子模块一2-1、驱动传动子模块二2-2、驱动传动子模块三2-3、驱动传动子模块四2-4、驱动传动子模块五2-5、驱动传动子模块六2-6、驱动传动子模块七2-7、驱动传动子模块八2-8、内齿圈2-9和驱动传动模块壳体2-10组成，所述驱动传动子模块一2-1、驱动传动子模块二2-2、驱动传动子模块三2-3、驱动传动子模块四2-4、驱动传动子模块五2-5、驱动传动子模块六2-6、驱动传动子模块七2-7和驱动传动子模块八2-8位于内齿圈2-9，且驱动传动子模块一2-1对应通过传动轴与内齿圈2-9啮合，所述内齿圈2-9上安装有驱动传动模块壳体2-10，所述驱动传动子模块一2-1、驱动传动子模块二2-2、驱动传动子模块三2-3、驱动传动子模块四2-4和驱动传动子模块五2-5 位于驱动传动模块壳体2-10外部，所述驱动传动模块2的一侧安装有穿墙管3，所述穿墙管3是由穿墙管传动轴一3-1、穿墙管传动轴二3-2、穿墙管传动轴三3-3、穿墙管传动轴四3-4、穿墙管传动轴五3-5、穿墙管传动轴六3-6、穿墙管传动轴七3-7、固定座一3-8、固定座二3-9和固定座三3-10，所述固定座一3-8、固定座二3-9和固定座三3-10平行设置，且穿墙管传动轴一3-1、穿墙管传动轴二3-2、穿墙管传动轴三3-3、穿墙管传动轴四3-4、穿墙管传动轴五3-5、穿墙管传动轴六3-6和穿墙管传动轴七3-7穿过固定座一3-8、固定座二3-9和固定座三3-10，所述穿墙管传动轴一3-1、穿墙管传动轴二3-2、穿墙管传动轴三3-3、穿墙管传动轴四3-4、穿墙管传动轴五3-5、穿墙管传动轴六3-6、穿墙管传动轴七3-7分别于驱动传动子模块六2-6、驱动传动子模块二2-2、驱动传动子模块八2-8、驱动传动子模块三2-3、驱动传动子模块五2-5、驱动传动子模块七2-7、驱动传动子模块四2-4一一对应，所述穿墙管3的左侧端头安装有从端机械臂4，所述从端机械臂4主要是由基座A、外管B、中管C和内管D组成，所述基座A上安装有小锥齿轮O₂-2、大锥齿轮O₂-1、小直齿轮O₂-3、大直齿轮O₂-4和伞形直齿轮O₂-5，所述小锥齿轮O₂-2和大锥齿轮O₂-1啮合，且大锥齿轮O₂-1和小直齿轮O₂-3固定在一起，所述小直齿轮O₂-3和大直齿轮O₂-4啮合，且大直齿轮O₂-4和伞形直齿轮O₂-5啮合，所述伞形直齿轮O₂-5安装在从端机械臂外管O₂-6上，所述基座A上安装有锥齿轮一O₃-1、锥齿轮二O₃-3、直齿轮一O₃-2和直齿轮二O₃-4，所述锥齿轮一O₃-1和锥齿轮二O₃-3啮合，且锥齿轮二O₃-3和直齿轮一O₃-2固定在一起，所述直齿轮一O₃-2和直齿轮二O₃-4啮合，所述外管B上安装有直齿轮三O₃-5、锥齿轮三O₃-6、锥齿轮四O₃-7和梯形丝杆O₃- 8，所述直齿轮三O₃-5和直齿轮二O₃-4啮合，且直齿轮三O₃-5和锥齿轮三O₃-6固定在一起，所述锥齿轮三O₃-6和锥齿轮四O₃-7啮合，且锥齿轮四O₃-7和梯形丝杆O₃-8固定在一起，所述推杆O₃-9和中管连接接头O₃-11安装在中管C上，所述基座A上安装有锥齿轮五O₄-1、锥齿轮六O₄-2、钢带一缠绕轮O₄-3和钢带二缠绕轮O₄-17，所述锥齿轮五O₄-1和锥齿轮六O₄-2啮合，且锥齿轮六O₄-2与钢带一缠绕轮O₄-3和钢带二缠绕轮O₄-17固定在一起，所述外管B上安装有钢带一张紧轮O₄-4、钢带一导轮一O₄-5、钢带一动导轮O₄-9、钢带一导轮二O₄-7、钢带一导轮三O₄-6、钢带二导轮一O₄-13、钢带二动导轮O₄-9、钢带二导轮二O₄-16，所述中管C上安装有钢带一导轮四O₄-10，所述内管D上设置有固定点O₄-14、导向轮一O₄-15和导向轮二O₄-18，所述钢带一张紧轮O₄-4、钢带一导轮一O₄-5、钢带一动导轮O₄-9、钢带一导轮二O₄-7和钢带一导轮三O₄-6上安装有钢带一O₄-8，所述钢带二导轮一O₄-13、钢带二动导轮O₄-9和钢带二导轮二O₄-16上安装有钢带二O₄-12，所述导向轮一O₄-15和导向轮二O₄-18均为四个，四个导向轮一O₄-15安装在内管D的顶部，四个导向轮二O₄-18安装在内管D的底部，所述基座A上安装有钢丝绳一和钢丝绳二缠绕轮O₅-19、钢丝绳一导向轮一O₅-1、钢丝绳一导向轮二O₅-4、钢丝绳一导向轮三O₅-3，钢丝绳二导向轮一O₅-21、钢丝绳二导向轮二O₅-18和钢丝绳二导向轮三O₅-20，所述外管B上安装有钢丝绳一导向轮一O₅-5、钢丝绳一动导向轮五O₅-9、钢丝绳一导向轮二O₅-7、钢丝绳一导向轮六O₅-6、钢丝绳二导向轮四O₅-17、钢丝绳二动导向轮六O₅-13和钢丝绳二导向轮五O₅-16，所述中管C上安装有钢丝绳一导向轮O₅-10和钢丝绳二导向轮七O₅-12，所述中管C上安装有钢丝绳一和钢丝绳二固定基座O₅-11，所述基座A上安装有锥齿轮七O_6-7-1、锥齿轮八O_6-7-2、钢丝绳三缠绕轮O_6-7-5、钢丝绳三导轮O_6-7-3和钢丝绳三导轮O_6-7-4，所述锥齿轮七O_6-7-1、锥齿轮八O_6-7-2啮合、齿轮O_6-7-47、锥齿轮O_6-7-46、钢丝绳五缠绕轮O_6-7-44、钢丝绳五导轮一O_6-7-43、钢丝绳五导轮二O_6-7-45、钢丝绳六导轮O_6-7-35、钢丝绳六动导轮O_6-7-30和钢丝绳六导轮O_6-7-41，且锥齿轮八O_6-7-2和钢丝绳三缠绕轮O_6-7-5固定在一起，所述外管B上安装有钢丝绳三导轮O_6-7-8、钢丝绳三动导轮O_6-7-11、钢丝绳三导轮O_6-7-7、钢丝绳四导轮O_6-7-38、钢丝绳四动导轮O_6-7-12、钢丝绳四导轮O_6-7-39、钢丝绳五导轮六O_6-7-37、钢丝绳五动导轮O_6-7-31和钢丝绳五导轮七O_6-7-40，所述内管D上安装有钢丝绳三导轮O_6-7-9，所述中管C上安装有钢丝绳三固定端O_6-7-16，所述内管D上安装有轴O_6-7-17、链轮/齿轮组件O_6-7-26、直齿轮O_6-7-18、直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-19、锥齿轮O_6-7-22、链轮/齿轮组件O_6-7-25、直齿轮O_6-7-24和直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-23，钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳三缠绕轮O_6-7-5，所述钢丝绳三动导轮O_6-7-13的基座上固定在钢带O_6-7-27的一端，且钢带O_6-7-27的另外一端固定在链条O_6-7-15的一端上，所述链条O_6-7-15与安装在轴O_6-7-17上的链轮/齿轮组件O_6-7-26啮合，且链轮/齿轮组件O_6-7-26的齿轮则与直齿轮O_6-7-18啮合，所述直齿轮O_6-7-18与直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-19的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-19的锥齿轮则与锥齿轮O_6-7-22啮合，钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳三缠绕轮O_6-7-5上，所述钢丝绳四动导轮O_6-7-10的基座上固定在钢带O_6-7-32的一端，且钢带O_6-7-32的另外一端固定在链条O_6-7-15的另外一端上，所述链条O_6-7-15与安装在轴O_6-7-17上的链轮/齿轮组件O_6-7-26啮合，且链轮/齿轮组件O_6-7-26的齿轮则与直齿轮O_6-7-18啮合，所述直齿轮O_6-7-18与直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-19的直齿轮啮合，且直齿轮和锥齿轮组件O_6-7-19的锥齿轮则与锥齿轮O_6-7-22啮合，所述钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳五缠绕轮O_6-7-44上，所述钢丝绳五动导轮O_6-7-29的基座上固定钢带O_6-7-28的一端，且钢带O_6-7-28的另外一端固定在链条O_6-7-14的一端上，所述链条O_6-7-14与安装在轴O_6-7-17上的链轮/齿轮组件O_6-7-25啮合，且链轮/齿轮组件O_6-7-25的齿轮则与直齿轮O_6-7-24啮合，所述直齿轮O_6-7-24与直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-23的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-23的锥齿轮则与锥齿轮O_6-7-22啮合，所述钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳六缠绕轮O_6-7-44上，所述钢丝绳六动导轮O_6-7-34的基座上固定在钢带O_6-7-33的一端，且钢带O_6-7-33的另外一端固定在链条O_6-7-14的另外一端上，所述链条O_6-7-14与安装在轴O_6-7-17上的链轮/齿轮组件O_6-7-25啮合，且链轮/齿轮组件O_6-7-25的齿轮则与直齿轮O_6-7-24啮合，所述直齿轮O_6-7-24与直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-23的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件O_6-7-23的锥齿轮则与锥齿轮O_6-7-22啮合，所述基座A上安装有传动杆O_e-1、钢丝绳缠绕轮O_e-2、钢丝绳导轮O_e-4和钢丝绳导轮O_e-3，所述外管B上安装有钢丝绳导轮O_e-6、钢丝绳动导轮O_e-8、钢丝绳导轮O_e-5、钢丝绳导轮O_e-7，所述钢丝绳导轮O_e-7安装在内管 O_e-11上并和中管C固定，所述中管C的底部安装有钢丝绳动导轮O_e-9，且钢丝绳动导轮O_e-9的基座底部设置有钢带O_e-10，所述钢带Oe-10的另外一端设置有链条O_e-12，且链条O_e-12的另一端设置有手钳开合拉动杆O_e-13。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种远程遥操作热室机械臂，包括主端远程人机交互接口遥操作装置，驱动传动模块，穿墙管和从端机械臂组成，其特征在于：所述主端远程人机交互接口遥操作装置与驱动传动模块无线连接，所述驱动传动模块是由驱动传动子模块一、驱动传动子模块二、驱动传动子模块三、驱动传动子模块四、驱动传动子模块五、驱动传动子模块六、驱动传动子模块七、驱动传动子模块八、内齿圈和驱动传动模块壳体组成，所述驱动传动子模块一、驱动传动子模块二、驱动传动子模块三、驱动传动子模块四、驱动传动子模块五、驱动传动子模块六、驱动传动子模块七和驱动传动子模块八位于内齿圈，且驱动传动子模块一对应通过传动轴与内齿圈啮合，所述内齿圈上安装有驱动传动模块壳体，所述驱动传动模块的一侧安装有穿墙管，所述穿墙管是由穿墙管传动轴一、穿墙管传动轴二、穿墙管传动轴三、穿墙管传动轴四、穿墙管传动轴五、穿墙管传动轴六、穿墙管传动轴七、固定座一、固定座二和固定座三，所述固定座一、固定座二和固定座三平行设置，且穿墙管传动轴、穿墙管传动轴二、穿墙管传动轴三、穿墙管传动轴四、穿墙管传动轴五、穿墙管传动轴六和穿墙管传动轴七穿过固定座一、固定座二和固定座三，所述穿墙管传动轴一、穿墙管传动轴二、穿墙管传动轴三、穿墙管传动轴四、穿墙管传动轴五、穿墙管传动轴六、穿墙管传动轴七分别于驱动传动子模块六、驱动传动子模块二、驱动传动子模块八、驱动传动子模块三、驱动传动子模块五、驱动传动子模块七、驱动传动子模块四一一对应，所述穿墙管的左侧端头安装有从端机械臂，所述从端机械臂主要是由基座、外管、中管和内管组成，所述基座上安装有小锥齿轮、大锥齿轮、小直齿轮、大直齿轮和伞形直齿轮，所述小锥齿轮和大锥齿轮啮合，且大锥齿轮和小直齿轮固定在一起，所述小直齿轮和大直齿轮啮合，且大直齿轮和伞形直齿轮啮合，所述伞形直齿轮安装在从端机械臂外管上，所述基座上安装有锥齿轮一、锥齿轮二、直齿轮一和直齿轮二，所述锥齿轮一和锥齿轮二啮合，且锥齿轮二和直齿轮一固定在一起，所述直齿轮一和直齿轮二啮合，所述外管上安装有直齿轮三、锥齿轮三、锥齿轮四和梯形丝杆，所述直齿轮三和直齿轮二啮合，且直齿轮三和锥齿轮三固定在一起，所述锥齿轮三和锥齿轮四啮合，且锥齿轮四和梯形丝杆固定在一起，所述推杆和中管连接接头安装在中管上，所述基座上安装有锥齿轮五、锥齿轮六、钢带一缠绕轮和钢带二缠绕轮，所述锥齿轮五和锥齿轮六啮合，且锥齿轮六与钢带一缠绕轮和钢带二缠绕轮固定在一起，所述外管上安装有钢带一张紧轮、钢带一导轮一、钢带一动导轮、钢带一导轮二、钢带一导轮三、钢带二导轮一、钢带二动导轮、钢带二导轮二，所述中管上安装有钢带一导轮四，所述内管上设置有固定点、导向轮一和导向轮二，所述钢带一张紧轮、钢带一导轮、钢带一动导轮、钢带一导轮二和钢带一导轮三上安装有钢带一，所述钢带二导轮一、钢带二动导轮和钢带二导轮二上安装有钢带二，所述导向轮一和导向轮二均为四个，四个导向轮一安装在内管的顶部，四个导向轮二安装在内管的底部，所述基座上安装有钢丝绳一和钢丝绳二缠绕轮、钢丝绳一导向轮一、钢丝绳一导向轮二、钢丝绳一导向轮三，钢丝绳二导向轮一、钢丝绳二导向轮二和钢丝绳二导向轮三，所述外管上安装有钢丝绳一导向轮一、钢丝绳一动导向轮五、钢丝绳一导向轮二、钢丝绳一导向轮六、钢丝绳二导向轮四、钢丝绳二动导向轮六和钢丝绳二导向轮五，所述中管上安装有钢丝绳一导向轮和钢丝绳二导向轮七，所述中管上安装有钢丝绳一和钢丝绳二固定基座，所述基座上安装有锥齿轮七、锥齿轮八、钢丝绳三缠绕轮、钢丝绳三导轮和钢丝绳三导轮，所述锥齿轮七、锥齿轮八啮合、齿轮、锥齿轮、钢丝绳五缠绕轮、钢丝绳五导轮一、钢丝绳五导轮二、钢丝绳六导轮、钢丝绳六动导轮和钢丝绳六导轮，且锥齿轮八和钢丝绳三缠绕轮固定在一起，所述外管上安装有钢丝绳三导轮、钢丝绳三动导轮、钢丝绳三导轮、钢丝绳四导轮、钢丝绳四动导轮、钢丝绳四导轮、钢丝绳五导轮六、钢丝绳五动导轮和钢丝绳五导轮七，所述内管上安装有钢丝绳三导轮，所述中管上安装有钢丝绳三固定端，所述内管上安装有轴、链轮/齿轮组件、直齿轮、直齿轮/锥齿轮组件、锥齿轮、链轮/齿轮组件、直齿轮和直齿轮/锥齿轮组件，钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳三缠绕轮，所述钢丝绳三动导轮的基座上固定在钢带的一端，且钢带的另外一端固定在链条的一端上，所述链条与安装在轴上的链轮/齿轮组件啮合，且链轮/齿轮组件的齿轮则与直齿轮啮合，所述直齿轮与直齿轮/锥齿轮组件的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件的锥齿轮则与锥齿轮啮合，钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳三缠绕轮上，所述钢丝绳四动导轮的基座上固定在钢带的一端，且钢带的另外一端固定在链条的另外一端上，所述链条与安装在轴上的链轮/齿轮组件啮合，且链轮/齿轮组件的齿轮则与直齿轮啮合，所述直齿轮与直齿轮/锥齿轮组件的直齿轮啮合，且直齿轮和锥齿轮组件的锥齿轮则与锥齿轮啮合，所述钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳五缠绕轮上，所述钢丝绳五动导轮的基座上固定钢带的一端，且钢带的另外一端固定在链条的一端上，所述链条与安装在轴上的链轮/齿轮组件啮合，且链轮/齿轮组件的齿轮则与直齿轮啮合，所述直齿轮与直齿轮/锥齿轮组件的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件的锥齿轮则与锥齿轮啮合，所述钢丝绳的另外一端固定在钢丝绳六缠绕轮上，所述钢丝绳六动导轮的基座上固定在钢带的一端，且钢带的另外一端固定在链条的另外一端上，所述链条与安装在轴上的链轮/齿轮组件啮合，且链轮/齿轮组件的齿轮则与直齿轮啮合，所述直齿轮与直齿轮/锥齿轮组件的直齿轮啮合，且直齿轮/锥齿轮组件的锥齿轮则与锥齿轮啮合，所述基座上安装有传动杆、钢丝绳缠绕轮、钢丝绳导轮和钢丝绳导轮，所述外管上安装有钢丝绳导轮、钢丝绳动导轮、钢丝绳导轮、钢丝绳导轮，所述钢丝绳导轮安装在内管上并和中管固定，所述中管的底部安装有钢丝绳动导轮，且钢丝绳动导轮的基座底部设置有钢带，所述钢带的另外一端设置有链条，且链条的另一端设置有手钳开合拉动杆。

2.根据权利要求1所述的一种远程遥操作热室机械臂，其特征在于：所述远程人机交互接口遥操作装置是由遥操作人机接口、人机交互界面、控制面板、机械臂控制器和人机交互接口装置移动系统组成，所述机械臂控制器的顶部设置有遥操作人机接口、人机交互界面和控制面板，且机械臂控制器的底部安装有人机交互接口装置移动系统。

3.根据权利要求1所述的一种远程遥操作热室机械臂，其特征在于：所述驱动传动子模块六、驱动传动子模块七和驱动传动子模块八位于驱动传动模块壳体内部。

4.根据权利要求1所述的一种远程遥操作热室机械臂，其特征在于：所述驱动传动子模块一、驱动传动子模块二、驱动传动子模块三、驱动传动子模块四和驱动传动子模块五位于驱动传动模块壳体外部。

5.根据权利要求1所述的一种远程遥操作热室机械臂，其特征在于：所述导向轮一和导向轮二均为四个，四个导向轮一安装在内管的顶部，四个导向轮二安装在内管的底部。