CN109891733A

CN109891733A - 马达驱动系统

Info

Publication number: CN109891733A
Application number: CN201780065513.2A
Authority: CN
Inventors: 佐藤元树; 田渕哲哉; 高桥周孝
Original assignee: Nidec Corp
Current assignee: Nidec Corp
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2017-12-21
Publication date: 2019-06-14
Also published as: US20190348931A1; JPWO2018117220A1; EP3562026A4; WO2018117220A1; EP3562026A1

Abstract

马达驱动系统(103)具有多个马达单元(106A)以及(106B)。多个马达单元分别按照从外部发送来的统一动作指令而进行动作，所述统一动作指令使多个马达单元分别进行应该由马达驱动系统整体实现的动作。马达单元(106A)包括：接收统一动作指令的通信电路(110A)；马达(116A)；存储将统一动作指令与马达的旋转方向对应起来的数据的存储装置(113A)；参照数据而生成用于使马达在与统一动作指令对应起来的旋转方向上旋转的控制信号的控制电路(112A)；以及根据控制信号而使电流流过马达的驱动电路(114A)。

Description

马达驱动系统

技术领域

本公开涉及马达驱动系统。

背景技术

马达在各种各样的领域中利用。近年来，在1台设备中安装有多台马达的情况并不罕见。在这样的设备中，有时多台马达协同工作而在整个设备中实现一个动作。例如，在马达设置于多个车轮中的各个车轮的无人搬运车(还称作“自动机器人”或“AGV”(Automatic(Automated)Guided Vehicle)。)通过设置于该多个车轮的马达向相同的旋转方向以相同速度旋转而直线前进或后退。若旋转方向和/或转速不同，则AGV向右方向或向左方向转动。

可以考虑各种各样的多个马达的配置。例如，2个相同的马达能够使各自的旋转轴朝向车体外侧而配置于上述的自动机器人的2个后轮。作为其他例，在产业用机器人的关节中，2个相同的马达以各自的旋转轴相对的方式配置。在相对的2根旋转轴设置有1根臂，通过2个马达而被上下驱动。由此，能够提高关节的输出。

在如上述的以旋转轴相互朝向相反的方向的状态设置了多个马达的情况下，为了使整个设备向一个方向进行动作，需要以使两个马达相互向相反的方向旋转的方式进行控制。例如，在欲使上述的自动机器人前进的情况下，需要使左轮的马达向左旋转(例如向逆时针方向(CCW)旋转)，使右轮的马达向右旋转(例如向顺时针方向(CW)旋转)。为此，需要使一个马达的控制方向相对于另一马达反转。

以往，为了从主机对一个马达进行控制，通过设置多个开关元件或齿轮而使马达的旋转方向(控制方向)反转或者使电流的方向在电路上反转来应对。

另外，在日本特开2014-027726号公报中，设置多个电源电路并按照行驶模式而切换与马达连接的电源电路，由此能够选择行走模式来对马达进行控制。但是，在该专利文献中，由于用于使车辆前进或后退的行驶模式相同，因此仍然需要根据使车辆前进还是后退来使马达的控制方向反转或者使电流的方向在电路上反转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-027726号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

为了使从主机对马达进行控制时的马达的控制方向反转或使电流的方向反转，需要开发人员熟悉所有马达的配置。并且，在指示整个设备的动作时，为了对左右的马达进行控制，需要改变指示信号的内容。但是，从软件的观点来说，若使马达向CW/CCW中的任一方向旋转，则不易直观地获知自动机器人是否前进。

同样地，在从后面改变马达的设置方向的情况下，还需要变更软件侧的编码。在该情况下，由于电流的方向反转，因此有时无法使与左右轮连接的马达控制电路相同。

根据开发软件时的直观理解难度以及设置独立的电路的必要性，有可能导致开发以及制造成本增加。

本公开的非限定的例示性的一实施方式提供一种用于通过易于直观地理解的方法实现控制的马达驱动系统。

用于解决课题的手段

本公开的马达驱动系统在例示性的实施方式中，具有多个马达单元，所述多个马达单元分别按照从外部发送来的统一动作指令而进行动作，所述统一动作指令使得进行应该由所述马达驱动系统整体实现的动作，所述多个马达单元分别包括：通信电路，所述通信电路接收所述统一动作指令；马达；存储装置，所述存储装置存储将所述统一动作指令与所述马达的旋转方向对应起来的数据；控制电路，所述控制电路参照所述数据而生成用于使所述马达在与所述统一动作指令对应起来的旋转方向上旋转的控制信号；以及驱动电路，所述驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达。

本公开的马达单元在例示性的实施方式中，是在马达驱动系统中使用的马达单元，所述马达单元包括：通信电路，所述通信电路从外部接收统一动作指令，所述统一动作指令使得进行应该由所述马达驱动系统整体实现的动作；马达；存储装置，所述存储装置存储将所述统一动作指令与所述马达的旋转方向对应起来的数据；控制电路，所述控制电路参照所述数据而生成用于使所述马达在与所述统一动作指令对应起来的旋转方向上旋转的控制信号；以及驱动电路，所述驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达。

发明效果

根据本发明的例示性的实施方式，马达驱动系统内的多个马达单元分别按照统一动作指令而进行动作。各马达单元在存储装置中存储将统一动作指令与马达的旋转方向对应起来的数据。开发人员无需留意马达的设置方向，就能够直观地描述从应用程序至马达的指示。由于无需对各马达生成单独的指示，因此能够简便地对马达的动作进行控制。

附图说明

图1A是示出在有线串行通信中利用的数据帧1a的结构的图。

图1B是示出在无线通信中利用的数据帧1b的结构的图。

图2是示出公用数据结构12的图。

图3A是对例示性的实施方式所涉及的马达驱动系统的处理的概要进行说明的图。

图3B是对例示性的实施方式所涉及的马达驱动系统的处理的概要进行说明的图。

图4是示出自动机器人100的外观的图。

图5是示出自动机器人100的尤其马达驱动系统103的硬件结构的图。

图6是示出分别在马达单元106A以及106B中进行的处理的步骤的流程图。

图7是示出焊接机器人200的结构的图。

图8是示出第3关节驱动系统210C的具体结构的图。

具体实施方式

本公开的马达驱动系统接收从上位装置、其他马达驱动系统、同一设备内的其他马达驱动系统或马达单元等外部发送来的指令而进行动作。

以下，参照附图，首先对在外部的设备与马达驱动系统之间收发时的通信协议进行说明。之后，对马达驱动系统的结构以及动作进行说明。

图1A示出了在有线串行通信中利用的数据帧1a的结构。串行通信的一例设想了RS-485标准的通信。RS-485标准制定OSI参照模型中所说的物理层的电性规格。

数据帧1a包含各种数据。为了参考，在图1A的最上段示出了OSI参照模型的按照层的划分。并且，在图1A的最下段用字节单位标记了各数据的数据大小。图1A的最左栏是凡例。在后述的图1B以及图2中也相同。

数据帧1a例如包含发送目的地设备ID10、发送源设备ID11以及公用数据结构12。发送目的地设备ID10是识别发送目的地的设备的识别符。发送源设备ID11是识别发送源的设备的识别符。发送源的设备除了是上位装置以外，还能够是其他马达驱动系统。识别符是例如在制造时以不重复的方式赋予至每个设备的ID(设备识别符或设备ID)、IP地址。设备ID或IP地址是在通信网络内唯一地表示马达单元的识别符。公用数据结构12是包含后述的一个或2个指令的数据结构。

目前为止，为了对马达进行控制，只要是只存在识别作为控制对象的马达的发送目的地的设备ID就足够。其理由是因为，已唯一地确定了相当于主机的、发送指令的装置和相当于从机的、接收指令的装置。另外，在存在多个马达单元的系统中，由于存在多个相当于主机的装置或者切换为不同的装置，因此有时并非唯一地确定发送指令的装置。

本发明人研究了目前为止未考虑的多台马达相互通信并作为整体协同工作的马达驱动系统的构筑。而且认为，为此需要新的通信协议，重新制定了发送源设备ID11以及公用数据结构12。

图1B示出了在无线通信中利用的数据帧1b的结构。无线通信的一例设想了Wi-Fi(注册商标。以下相同)标准的通信。Wi-Fi标准制定OSI参照模型中所说的物理层以及数据链路层的规格。

数据帧1b包含多个OSI参照模型的各层的报头。起初，在IP报头中存储有目的地IP地址20和发送源IP地址21。本发明人认为能够将发送源IP地址21用作相当于上述的发送源设备ID11的识别符。因此，在利用Wi-Fi标准的公用数据结构12进行的通信协议中，活用了该发送源IP地址21。

另外，上述的有线通信以及无线通信是一例。能够利用其他任意的通信协议。本发明人在为了控制马达而进行马达之间的通信的通信系统中利用了唯一地表示发送源的识别符。因此，在进行马达之间的通信的通信系统中，只要在报头等中包含唯一地表示发送源的识别符，则能够适用本公开。即，即使是现有的通信协议，只要包含有表示发送源的识别符，则也能够作为相当于发送源设备ID11的识别符而利用于马达之间的通信。

图2示出了公用数据结构12。

公用数据结构12具有数据长度字段12a、动作类指令字段12b、属性类指令字段12c以及数据字段12d。

数据长度字段12a表示公用数据结构12的总字节数。

动作类指令字段12b表示例如用于使马达进行动作的动作类指令。动作类指令用与该动作类指令对应的数值(二进制记法)描述。动作类指令的一例是写入数据(WriteData)、读取数据(Read Data)、执行(Execution)以及连接(Connect)。写入数据、读取数据等是马达单元与马达的动作相关联地进行的动作。即，可以说，动作类指令是指定马达单元应该进行的动作的、来自其他马达单元的要求或对其他马达单元的要求。

属性类指令字段12c表示指定与马达相关的属性的属性类指令。属性类指令也用与该指令对应的数值(二进制记法)描述。属性类指令的一例是当前角度(Present Angle)、目标角度(Target Angle)、角度限制(Angle Limit)以及序列号(Serial Number)。可以说，属性类指令是与动作类指令一同被指定的、与马达相关的静态或动态属性。

数据字段12d描述了相对于属性类指令字段12c的数据。数据的一例是角度设定值、转速设定值以及序列号值。

上述的公用数据结构具有例如限制在3字节至13字节的范围内的比较短的数据长度。由于作为其他通信协议的EtherCAT是32字节的大小，因此能够消除通信时的混杂并抑制占线。而且，由于分开规定了动作类指令和属性类指令，因此使用者(程序员)易于理解。

另外，关于在动作类指令字段12b以及属性类指令字段12c中存储有何种指令，与后面的实施方式一同进行说明。

接下来，对马达驱动系统的例示性的实施方式进行说明。

图3A以及图3B是对本实施方式所涉及的马达驱动系统的处理的概要进行说明的图。

作为应该由马达驱动系统整体实现的动作，换句话说、多台马达协作而在整个设备中实现统一的一个动作的例，对自动机器人前进的例进行说明。为了实现该动作，对马达驱动系统发送表示一个内容的“指令”。在本说明书中，有时将该指令称作“统一动作指令”。

在背景技术的说明中，说明了在欲使自动机器人前进的情况下，需要使左侧的马达向左旋转(例如CCW旋转)，使右侧的马达向右旋转(例如CW旋转)。在本说明书中，旋转方向是指从负荷侧观察马达时的旋转方向。在对马达进行控制时，主机需要使一个马达的控制相对于另一马达的控制反转或使电流的方向反转。

在本实施方式中，无需使控制方向反转或使电流方向相对，就能够直观地向一个方向进行马达的控制，由此使进行动作指示的一侧的处理简便。

例如，考虑如图3A的马达旋转轴朝外设置的马达驱动系统。为了“使自动机器人前进”，对左侧马达要求CCW旋转，对右侧马达要求CW旋转。

根据本实施方式，能够用一个指令来完成来自应用程序的指示。具体地说，只要从应用程序向各马达发送“Direction Setting指令”即可。

若接收该指令，则右侧马达以及左侧马达分别将一个指令解释为不同的旋转指示。即，右侧马达将“Direction Setting指令”解释为CW旋转的指令，左侧马达将“Direction Setting指令”解释为CCW旋转的指令。

为此，分别对右侧马达以及左侧马达设定下述表1所示的规则。

[表1]

马达	Direction Setting的设定
		右侧马达	CW
左侧马达	CCW

由此，只要对左侧以及右侧的各马达指示该指令，则能够使自动机器人前进。应用程序制作人员只设想整个系统希望实现的运动方向(符号)并且在对马达进行指示时用相同的符号指定该指令即可，无需以改变指示信号的内容而发出指令的方式进行编程，能够进行直观的开发。

作为其他例，考虑如图3B的马达旋转轴朝内设置的马达驱动系统。在如图3B那样变更马达驱动系统的结构的情况下，只要分别对右侧马达以及左侧马达设定表2所示的规则即可。

[表2]

马达	Direction Setting的设定
		右侧马达	CCW
左侧马达	CW

这样一来，即使在接收到相同的“Direction Setting指令”的情况下，左侧马达以及右侧马达也分别进行与图3A的例不同的动作。另外，关于右侧马达以及左侧马达将一个指令解释为不同的旋转指示，与图3A的例相同。

通过对各马达设定接收某一指令时的动作，只通过指示统一动作指令，便能够使多个马达分别向不同的方向旋转或停止。除了前进以外，例如还能够进行后退、左旋转、右旋转等动作。若为后退，则只要使表1或表2所示的规则的右侧马达以及左侧马达的设定相反即可。并且，若为左旋转，则只要在图3A的马达驱动系统中分别对右侧马达以及左侧马达设定表3所示的规则即可。

[表3]

马达	Direction Setting的设定
		右侧马达	CCW
左侧马达	CCW

旋转方向的指定并不限于CW或CCW。在本说明书中，在与“Direction Setting指令”相关联的旋转方向为“0”的情况、即不旋转的情况下，也能够指定。在后面对不旋转的情况下的指定方法进行叙述。表4示出了左侧马达的旋转为“0”的例来作为左旋转的例。

[表4]

马达	Direction Setting的设定
		右侧马达	CCW
左侧马达	0

以下，对用于实现上述的动作的结构进行详细说明。

图4示出了自动机器人100的外观。自动机器人100以图4的箭头所示的方向为前进方向行走。

自动机器人100具有搬运台101、系统控制器102、马达驱动系统103以及左轮104A以及右轮104B。搬运台101是载置运输物的工作台。系统控制器102是对自动机器人100整体进行控制的信号处理器(CPU)。系统控制器102进行例如接通电源时的自动机器人100的初始化处理。

马达驱动系统103包含分别驱动左轮104A以及右轮104B的2个马达单元。在本实施方式中，马达驱动系统103的各马达单元具有独立地接收来自上位装置150的指令的通信电路(后述)。但是，在本实施方式中，只要存在至少一个通信电路即可。只要通信电路能够将来自上位装置150的指令分配至各马达单元即可。

图5示出了自动机器人100的尤其马达驱动系统103的硬件结构。为了参考，用虚线示出了不构成自动机器人100的上位装置150。

马达驱动系统103具有左轮马达单元106A以及右轮马达单元106B。左轮马达单元106A具有通信电路110A、处理器112A、马达驱动电路114A以及马达116A。右轮马达单元106B具有通信电路110B、处理器112B、马达驱动电路114B以及马达116B。可以理解为，图5所示的结构与图3A的结构对应。以下，有时将左轮马达单元106A以及右轮马达单元106B统称为“马达单元106A以及106B”。马达单元106A以及106B有时被称作智能马达(注册商标)。

通信电路110A以及110B分别具有缓冲器111A以及111B。在缓冲器111A以及111B中预先存储有用于分别识别马达单元106A以及106B的识别符。只要该识别符是能够在可通信的范围的通信网络内唯一地识别的文字和/或数字即可，例如能够是按照IP地址、设备而非重复地被赋予的ID(设备ID)。

在接收到数据帧时，通信电路110A以及110B分别进行物理层、数据链路层的处理，判定数据帧的发送目的地设备ID10(图1A)存储于缓冲器111A以及111B的识别符与自身的识别符是否一致。在一致的情况下，通信电路110A以及110B继续执行该数据帧的处理，在不一致的情况下，舍弃该数据帧。

在进行按照Wi-Fi标准的无线通信的情况下，能够采用IP地址作为上述的自身的识别符。通信电路110A以及110B判定数据帧的目的地IP地址20(图1B)是否与自身的IP地址一致。之后的处理与上述的处理相同。

在继续执行数据帧的处理的情况下，通信电路110A以及110B对数据帧进一步依次进行OSI参照模型中的IP层、传输层等各个层的处理，并提取公用数据结构12。如上述，在公用数据结构12中包含动作类指令12b等。通信电路110A以及110B分别提取指令，并发送到处理器112A以及112B。

处理器112A以及112B均为对半导体进行集成而成的信号处理器。处理器还被称作“信号处理电路”或“控制电路”。处理器112A以及112B分别具有存储运算处理中利用的数据的寄存器113A以及113B。

在本实施方式中，在寄存器113A以及113B中分别保存有表1所示的规则。具体地说，在寄存器113A中写入有作为与“Direction Setting指令”对应的数据的“CCW”。同样地，在寄存器113B中写入有作为对与“Direction Setting指令”对应的数据进行保持的数据的“CW”。另外，“CW”以及“CCW”是为了便于理解的表现形式。这些可以分别例如是“0”以及“1”，也可以是其他值。

以下，将与“Direction Setting指令”对应的数据描述为“旋转方向设定数据”。为了从上位装置150接收“Direction Setting指令”，使马达单元106A以及106B进行动作，需要旋转方向设定数据预先存储于寄存器113A以及113B。在后面对用于写入旋转方向设定数据的处理进行叙述。

处理器112A以及112B分别从寄存器113A以及113B读出与“Direction Setting指令”对应的数据，生成用于使马达116A以及116B以指定的旋转方向旋转的信号。该信号例如是PWM(Pulse Width Modulation)信号。

马达驱动电路114A以及114B例如是逆变电路，分别使电流以与PWM信号相应的大小以及方向流过马达116A以及116B。由此，马达116A向逆时针方向旋转，马达116B向顺时针方向旋转。

另外，在指令中，能够利用属性类指令12c以及数据字段12d(图2)对使马达116A以及116B旋转的速度以及时间等进行指定。此时，若设转速为0，则还能够指定马达116A以及116B不旋转的情况。如表4所记载，通过将旋转方向设为0，还能够指定马达116A以及116B不旋转。只要处理器112A以及112B能够以使马达116A以及116B以指定的转速以及旋转时间旋转的方式生成PWM信号即可。

图6是示出分别在马达单元106A以及106B中进行的处理的步骤的流程图。作为例而对马达单元106A的处理进行说明。

在步骤S1中，通信电路110A参照发送目的地设备ID10或目的地IP地址20而接收以自身为目的地的数据帧。

在步骤S2中，处理器112A参照寄存器113A而读出旋转方向设定数据。

在步骤S3中，处理器112A通过旋转方向设定数据而生成用于使马达在指定的旋转方向上旋转的PWM信号。

在步骤S4中，处理器112A向马达驱动电路114A发送PWM信号，使马达116A旋转。

关于马达单元106B，也进行相同的处理。但是，在马达单元106B的情况下，在步骤S2中参照的旋转方向设定数据与保存于马达单元106A的旋转方向设定数据的值不同。其结果是，所生成的PWM信号也不同，马达116B向与马达116A相反的方向旋转。在接收一个同一指令作为统一动作指令的情况下，在马达单元106A和马达单元106B中实现马达116A以及116B分别向相反的方向旋转的动作。

在上述的说明中，例示了缓冲器111A以及111B和寄存器113A以及113B，但是这些为存储装置的一例。也可以使用RAM(Random Access Memory)、ROM(Read-only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)等其他存储装置。

另外，上位装置150只要发送多个只将发送目的地地址或目的地IP地址按照每个马达单元变更之后的数据帧即可。或者，在例如利用IP多播的情况下，也可以将表示多播组的IP地址作为发送目的地地址来指定，并只发送1次数据帧。各马达单元若将自身所属的多播组的IP地址预先保持于通信电路的缓冲器，则能够通过与上述的处理相同的处理而判定是否为发往自身的数据帧。根据后者的例，只要上位装置150发送1次数据帧即可，因此不仅能够降低上位装置150的负荷，而且还能够抑制在通信线路上流动的数据量。

接下来，对写入旋转方向设定数据的处理进行说明。

上位装置150在使马达116A以及116B进行动作之前的规定的时刻，将用于写入旋转方向设定数据的数据帧发送到左轮马达单元106A以及右轮马达单元106B。规定的时刻是指，例如自动机器人100启动并在上位装置150与左轮马达单元106A以及上位装置150与右轮马达单元106B之间分别确立通信的时刻。

对用于写入旋转方向设定数据的数据帧的发送目的地设备ID10或目的地IP地址，指定该马达单元的设备ID或IP地址来作为识别成为写入对象的马达单元的识别符。

对公用数据结构12的动作类指令12b指定了表示写入的写入数据(Write Data)。对属性类指令字段12c指定了表示是统一动作指令的"Direction Setting"。而且，对数据字段12d，将“CW”或“CCW”指定为旋转方向。在图5的例中，对数据字段12d，关于左轮马达单元106A指定了“CCW”，关于右轮马达单元106B指定了“CW”。

若接收到如以上生成的数据帧，则处理器112A以及112B能够分别向寄存器113A以及寄存器113B单独地写入旋转方向设定数据。由此，若以后从上位装置105接收到统一动作指令，则能够使马达116A以及116B在不同的旋转方向上旋转。

在上述的例中，说明了发送目的地设备ID10或目的地IP地址20是马达单元106A以及106B的识别符。但是，由于马达单元106A以及106B的主要功能元件是马达116A以及116B，因此该识别符还能够被称作马达的识别符。

接下来，对根据统一动作指令而在不同的旋转方向上进行动作的其他例进行说明。

图7示出了焊接机器人200的结构。焊接机器人200包括系统控制器102、第1关节驱动系统210A、第2关节驱动系统210B、第3关节驱动系统210C以及焊枪230。相邻的2个关节驱动系统彼此通过臂而连接。另外，设置于臂219的端部的第3关节驱动系统210C使臂220以马达的旋转轴为中心旋转，由此使臂220上下移动而对设置于臂220的末端的焊枪230的位置进行调整。另外，还能够根据如何配置马达的旋转轴而使臂220从上下移动变更为左右移动。

焊接机器人200具有能够通过马达旋转的多个关节，各关节的移动通过第1～第3关节驱动系统210A～210C被单独独立地控制。

第1～第3关节驱动系统210A～210C各自利用从系统控制器102发送的驱动信号和/或从上位装置105发送到各个关节驱动系统的数据帧而进行动作。在此，对后者的例中的尤其第3关节驱动系统210C进行说明。

图8示出了第3关节驱动系统210C的具体结构。对实质上与图5所示的结构相同的结构标注相同的参照符号。

在第3关节驱动系统210C的结构中，马达116A的旋转轴与马达116B的旋转轴相对，即朝向臂220侧，除此之外与图5所示的结构相同。可以理解为，图8所示的结构与图3B的结构对应。

因而，省略进一步的详细说明。另外，在图7中，也能够将系统控制器102、第1关节驱动系统210A、第2关节驱动系统210B以及第3关节驱动系统210C分别称作马达驱动系统。

在上述的任一例中，两台马达也以旋转轴大体一致的方式成对配置。列举其他例，可以举出烹调用搅拌机、船体螺旋桨、吸尘用机器人的集尘刷、蔬菜收割用拾取臂、传送带、按摩机以及娃娃机(UFO CATCHER)。这些也同样地能够采用本公开的马达驱动系统。

另一方面，有时使用旋转轴不一致但是为了感应出一个统一动作而相互反向旋转的马达组。例如为2个门扇或帘子对称地移动而开闭的自动门或帘子的自动开闭机构。即使在这样的情况下，各马达也同时向相反的方向旋转。由此，能够导入本公开的马达驱动系统。

另外，能够想到的“统一动作”的例为前进/后退、上升/下降、左转/右转、左旋转/右旋转、打开/关闭。

另外，上述的例并不限制本公开的马达驱动系统。

产业上的可利用性

本公开的马达驱动系统能够广泛使用于具有多个马达单元的马达驱动系统中的各马达的控制。

符号说明

100 自动机器人

103 马达驱动系统

104A 左轮

106A 左轮马达单元

110A 通信电路

111A 缓冲器

112A 处理器(控制电路)

113A 寄存器

114A 马达驱动电路

116A 马达

104B 右轮

106B 右轮马达单元

110B 通信电路

111B 缓冲器

112B 处理器(控制电路)

113B 寄存器

114B 马达驱动电路

116B 马达

150 上位装置

Claims

1.一种马达驱动系统，其具有多个马达单元，其中，

所述多个马达单元分别按照从外部发送来的统一动作指令而进行动作，所述统一动作指令使得进行应该由所述马达驱动系统整体实现的动作，

所述多个马达单元分别包括：

通信电路，所述通信电路接收所述统一动作指令；

马达；

存储装置，所述存储装置存储将所述统一动作指令与所述马达的旋转方向对应起来的数据；

控制电路，所述控制电路参照所述数据而生成用于使所述马达在与所述统一动作指令对应起来的旋转方向上旋转的控制信号；以及

驱动电路，所述驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达。

2.根据权利要求1所述的马达驱动系统，其中，

所述多个马达单元包含第1马达单元以及第2马达单元，

所述统一动作指令使所述第1马达单元的马达向第1方向旋转，并且使所述第2单元的马达向与所述第1方向相反的第2方向旋转，从而呈现应该由所述马达驱动系统整体实现的动作，

所述第1马达单元的存储装置存储作为所述旋转方向而表示所述第1方向的数据，

所述第2马达单元的存储装置存储作为所述旋转方向而表示所述第2方向的数据。

3.根据权利要求1或2所述的马达驱动系统，其中，

所述统一动作指令是用于使安装有所述马达驱动系统的移动体进行前进、后退、右旋转或左旋转的动作的一个指令。

4.根据权利要求1或2所述的马达驱动系统，其中，

所述统一动作指令是用于使安装有所述马达驱动系统的机器人的臂向规定的位置移动的一个指令。

5.根据权利要求4所述的马达驱动系统，其中，

所述指令是用于使所述机器人的臂向上或向下移动或者向左或向右移动的一个指令。

6.一种马达单元，其在马达驱动系统中使用，其中，

所述马达单元包括：

通信电路，所述通信电路从外部接收使得进行应该由所述马达驱动系统整体实现的动作的统一动作指令；

马达；

7.根据权利要求6所述的马达单元，其中，

所述通信电路接收如下的数据帧，所述数据帧是将自身指定为目的地的数据帧，且该数据帧包含所述统一动作指令。

8.根据权利要求6或7所述的马达单元，其中，

所述存储装置是设置于所述控制电路的寄存器。

9.根据权利要求6至8中任意一项所述的马达单元，其中，

所述控制电路生成PWM信号而作为所述控制信号。

10.根据权利要求9所述的马达单元，其中，

所述驱动电路是使基于所述PWM信号的电流流过所述马达的逆变电路。