CN108513639A - 电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统 - Google Patents

电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统，其中，无人机系统包括机架(1)、分别设于机架上的多个动力系统(2)以及飞行控制器(200)，动力系统包括电调(100)和电机(300)，电调与电机通信连接，用于控制电机的工作状态；飞行控制器与动力系统的电调通讯连接；飞行控制器发送油门信号至电调，电调根据油门信号来控制对应的电机转动，为无人机提供飞行动力，其中油门信号为差分信号。本发明通过飞行控制器发送差分油门信号至电调来驱动电机转动，差分油门信号抗干扰能力强、有效抑制电磁干扰、时序定位准确，使得电调能够获得较为准确的油门信号，实现对电机的精确控制，进而实现对无人机的精确控制。

Description

电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统。
背景技术
在无人机中，飞行控制器发送单端油门信号至电调，再由电调根据接收到的油门信号来控制对应的电机的转动，从而为无人机提供飞行动力。
通常，无人机的机架包括中心体和连接在中心体上的机臂。其中，飞行控制器一般设置在中心体上，电调和电机设置在机臂远离中心体的端部，飞行控制器发送的单端油门信号需要经过一段较长的传输路径才能到达电调，而单端油门信号抗干扰、抑制电磁干扰、时序定位等均较差，导致电调接收到的油门信号准确性较差而无法准确控制对应的电机转动，从而无法精确控制无人机的飞行。
发明内容
本发明提供一种电机驱动与飞行控制方法、电调、动力系统及无人机系统。
根据本发明的第一方面，提供一种电机驱动方法，包括：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
根据本发明的第二方面，提供一种电机驱动系统，包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
根据本发明的第三方面，提供一种电调，包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，所述控制系统包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
根据本发明的第四方面，提供一种动力系统，包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
根据本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
根据本发明的第六方面，提供一种飞行控制方法，所述方法包括：
接收用户指令；
根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
发送所述油门信号至电调，以触发所述电调根据所述油门信号来控制电机转动。
根据本发明的第七方面，提供一种飞行控制系统，包括一个或多个第二处理器，单独地或共同地工作，所述第二处理器用于：
接收用户指令；
根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
发送所述油门信号至电调，以触发所述电调根据所述油门信号来控制电机转动。
根据本发明的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：
接收用户指令；
根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
发送所述油门信号至电调，以触发所述电调根据所述油门信号来控制电机转动。
根据本发明的第九方面，提供一种无人机系统，包括：机架，
多个动力系统，分别设于所述机架上，所述动力系统包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态；
飞行控制器，与所述动力系统的电调通讯连接；
其中，所述飞行控制器发送油门信号至所述电调，所述电调根据所述油门信号来控制对应的电机转动，为无人机提供飞行动力，其中所述油门信号为差分信号。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过飞行控制器发送差分油门信号至电调(即电子调速器)来驱动电机转动，由于差分油门信号抗干扰(主要指噪声干扰)能力强、有效抑制电磁干扰、时序定位准确，使得电调能够获得较为准确的油门信号，从而实现对电机的精确控制，进而实现对无人机的精确控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的无人机系统的结构框图；
图2是本发明一实施例中的电机驱动方法的流程示意图；
图3是本发明另一实施例中的电机驱动方法的流程示意图；
图4是本发明一实施例中的飞行控制方法的流程示意图；
图5是本发明一实施例中的电调的结构框图；
图6是本发明一实施例中的飞行控制器的结构框图；
图7是本发明一实施例中的无人机系统的立体示意图。
附图标记：
100：电调；101：第一处理器；
200：飞行控制器；201：第二处理器；
300：电机；
1：机架；11：中心体；12：机臂；
2：动力系统；
3：云台；
4：拍摄装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的电机驱动与飞行控制方法、电调100、动力系统2及无人机系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
其中，飞行控制器200与电调100、电调100与电机300分别通信连接。参见图1，飞行控制器200与电调100基于差分走线通信连接，从而减少飞行控制器200传输至电调100的油门信号损耗，以实现对电机300的精确控制。
所述电机300的类型可根据需要选择。例如，可以选择为无刷电机300或有刷电机300，可以选择为单相、三相、四相电机300等等。本发明实施例对电机300的类型不作具体限定。
结合图2至图3，本发明实施例提供一种电机驱动方法，所述电机驱动方法应用于电调中。实施例一将对本发明实施例的电机驱动方法进行详细阐述。
实施例一
参见图2，所述电机驱动方法可以包括以下步骤：
步骤S201：接收飞行控制器200发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
其中，油门信号可包括电机转速、电机转向等驱动电机300工作所需的运行参数。本实施例中，差分油门信号由幅值相等、极性相反的两个电平信号构成，电调100在同一时刻能够接收到幅值相等、极性相反的两个电平信号，并根据接收到的两个电平信号来控制对应的电机300(即与该电调100相连的电机300)转动。
步骤S202：根据所述油门信号，控制电机300转动。
步骤S201后，接收到油门信号的电调100会立即执行步骤S202，从而能够及时驱动电机300转动。
本发明实施例中，通过飞行控制器200发送差分油门信号至电调100来驱动电机300转动，由于差分油门信号抗干扰能力强、有效抑制电磁干扰、时序定位准确，使得电调100能够获得较为准确的油门信号，从而实现对电机300的精确控制，实现对无人机的精确控制。
参见图3，上述步骤S202可包括：
步骤301：根据所述油门信号，生成驱动信号；
在某些实施例中，所述驱动信号可包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种，以控制电机300以特定的速度转动，并控制电机300顺时针或逆时针转动，满足特定的动力需求。当然，在其他实施例中，所述驱动信号还可包括其他电机运行参数的信号，例如，运行电流、温度、振动大小等等。
在一些实施例中，所述驱动信号可为驱动电压信号，从而控制对应的电机300工作，为无人机工作提供动力。在其他一些实施例中，所述驱动信号也可以为驱动电流信号或者驱动功率等。
在一些实施例中，步骤S301可包括：首先，计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差。接着，根据所述电平差，生成驱动信号。本实施例中，电调100对同一时刻接收到的油门信号中的两个电平信号进行差值计算，能够获得较为准确的油门信号，进一步能够生成较为准确的驱动信号，进而实现对电机300的精确控制。
步骤S302：发送所述驱动信号至所述电机300，以控制电机300的转动。
本实施例中，所述电机驱动方法是应用于无人机中的，电调100驱动对应的电机300转动后会带动对应的螺旋桨转动，从而为无人机提供飞行动力。当然，本发明实施例的电机驱动方法也可应用在其他可移动平台上，例如，移动战车(机器人、遥控赛车等)。
参见图4，本发明实施例还提供一种飞行控制方法，所述飞行控制方法应用于无人机的飞行控制器200中，以控制无人机的飞行。实施例二将对本发明实施例的飞行控制方法进行详细阐述。
实施例二
参见图4，所述飞行控制方法可以包括以下步骤：
步骤S401：接收用户指令；
本实施例中，为实现对无人机的灵活控制，飞行控制器200与无人机的遥控设备通信连接，所述用户指令由所述遥控设备发送。其中，所述遥控无人机的设备可为无人机遥控器或者安装有APP(应用软件)的设备等。
在某些实施例中，所述用户指令包括电机转速和电机转向中的至少一种，以控制电机300以特定的速度转动，并控制电机300顺时针或逆时针转动，满足特定的动力需求。当然，在其他实施例中，所述用户指令还可包括其他电机运行参数的信号，例如，电机运行温度、振动大小等等。
步骤S402：根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
步骤S401后，接收到用户指令的飞行控制器200会立即执行步骤S402，以保证电机300控制的及时性。
本实施例中，步骤S402可包括：根据所述电机转速或电机转向，生成幅值相等、极性相反的两个电平信号，从而生成差分油门信号，飞行控制器200将差分油门信号传输至电调100的过程中，由于差分油门信号抗干扰能力强、对外界的电磁干扰小(即能够有效抑制电磁干扰)且时序定位准确性差高，从而能够使得电调100能够获得较为准确的油门信号，进而生成准确的驱动信号来控制电机300的精确转动。
步骤S403：发送所述油门信号至电调100，以触发所述电调100根据所述油门信号来控制电机300转动。
本实施例中，步骤S403可包括：基于差分走线，将所述两个电平信号同步传输至所述电调100，进一步保证电调100获得较为准确的油门信号。具体而言，差分走线包括两根相邻而设且分别传输两个幅值相等、极性相反的电平信号的信号线。这两根信号线的噪声幅值相等、极性相反，从而噪声能够相互抵消，不会对油门信号产生影响。同时，两根信号线与地线之间的耦合电磁场的幅值均相等且极性相反，从而使得电磁场相互抵消，具备较小的电磁干扰。另外，电调100将两根信号线上传输的电平信号的差值作为信号逻辑0/1的跳变点，相对于单端的油门信号以阈值电压作为信号逻辑0/1的跳变点(单端的油门信号受阈值电压和信号幅值电压之比的影响较大，不适合低幅度的油门信号)而言，差分走线的灵敏度更高，更加适用于油门信号较小情况。
本发明实施例中，通过飞行控制器200发送差分油门信号至电调100来驱动电机300转动，由于差分油门信号抗干扰能力强、有效抑制电磁干扰、时序定位准确，使得电调100能够获得较为准确的油门信号，从而实现对电机300的精确控制，进而实现对无人机的精确控制。
实施例三
参见图5，本发明实施例提供一种电机驱动系统，所述电机驱动系统可包括第一处理器101。其中，所述第一处理器101与对应的电机300通信连接，用于控制对应的电机300的工作状态或接收对应的电机300反馈的信息。
本实施例中，所述第一处理器101包括一个或多个，单独地或共同地工作，用于执行上述实施例一所述的电机驱动方法的步骤。
实施例四
参见图6，本发明实施例提供一种飞行控制系统，所述飞行控制系统可包括第二处理器201，所述第二处理器201与无人机上的电调100通信连接。
其中，本实施例中，所述第二处理器201包括一个或多个，单独地或共同地工作，用于执行上述实施例二所述的飞行控制方法的步骤。
实施例五
本发明的实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行上述实施例一的电机驱动方法或实施例二的飞行控制方法。
实施例六
又参见图5，本发明实施例提供一种电调100，所述电调100可包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统。其中，所述控制系统包括可包括一个或多个第一处理器101，单独地或共同地工作。所述第一处理器101与对应的电机300通信连接，用于控制对应的电机300的工作状态或接收对应的电机300反馈的信息。
本实施例中，所述第一处理器101用于执行上述实施例一所述的电机驱动方法。
实施例七
参见图1，本发明实施例提供一种动力系统2，所述动力系统2可包括电调100和电机300，所述电调100与所述电机300通信连接，用于控制所述电机300的工作状态，所述电调100包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统。
其中，所述控制系统包括可包括一个或多个第一处理器101，单独地或共同地工作。所述第一处理器101与对应的电机300通信连接，用于控制对应的电机300的工作状态或接收对应的电机300反馈的信息。
本实施例中，所述第一处理器101用于执行上述实施例一所述的电机驱动方法。
实施例八
结合图1和图7，本发明实施例提供一种无人机系统，可包括无人机、搭载在无人机上的云台3以及搭载在云台3上的拍摄装置4。其中，所述无人机可包括机架1、动力系统2以及飞行控制器200。
所述动力系统2包括多个且分别设于所述机架1上。参见图1，所述动力系统2可包括电调100和电机300。所述电调100与所述电机300通信连接，用于控制所述电机300的工作状态。
所述飞行控制器200与所述电调100通讯连接。参见图1，飞行控制器200与电调100基于差分走线通信连接，所述差分走线设于所述机臂12内。
本实施例中，所述飞行控制器200发送油门信号至所述电调100，所述电调100根据所述油门信号来控制对应的电机300转动，为无人机提供飞行动力，其中所述油门信号为差分信号。
通过飞行控制器200发送差分油门信号至电调100来驱动电机300转动，由于差分油门信号抗干扰能力强、有效抑制电磁干扰、时序定位准确，差分油门信号经过较长的传输路径后，仍旧能够准确地被电调100能够获得，从而实现对电机300的精确控制，进而实现对无人机的精确控制。
参见图7，所述机架1可包括中心体11和机臂12。所述飞行控制器200安装在所述中心体11内，所述机臂12一端连接所述中心体11，另一端连接所述电调100。其中，机臂12与中心体11可通过卡接、紧固件或者转接方式装配在一起。电调100的外壳也可以通过卡接、紧固件或者转接方式固定在机臂12的端部。
所述无人机还包括供电电源，与所述电调100通过电源线相连，所述电源线设于所述机臂12内。传统的单端信号线在传输信号的过程中，受到电源线干扰较大。将单端信号线替换成差分走线，能够减小电源线对油门信号的干扰。
本实施例中，所述飞行控制器200接收用户指令，并根据所述用户指令，生成油门信号。为实现对无人机的灵活控制，飞行控制器200与无人机的遥控设备通信连接，所述用户指令由所述遥控设备发送。其中，所述遥控无人机的设备可为无人机遥控器或者安装有APP(应用软件)的设备等。
在某些实施例中，所述用户指令包括电机转速和电机转向中的至少一种，以控制电机300以特定的速度转动，并控制电机300顺时针或逆时针转动，满足特定的动力需求。当然，在其他实施例中，所述用户指令还可包括其他电机运行参数的信号，例如，电机运行温度、振动大小等等。
所述飞行控制器200根据所述电机转速或电机转向，生成幅值相等、极性相反的两个电平信号。飞行控制器200将差分油门信号传输至电调100的过程中，由于差分油门信号抗干扰能力强、对外界的电磁干扰小(即能够有效抑制电磁干扰)且时序定位准确性差高，从而能够使得电调100能够获得较为准确的油门信号，进而生成准确的驱动信号来控制电机300的精确转动。
所述飞行控制器200基于差分走线，将所述两个电平信号同步传输至所述电调100，进一步保证电调100获得较为准确的油门信号。具体而言，差分走线包括两根相邻而设且分别传输两个幅值相等、极性相反的电平信号的信号线。这两根信号线的噪声幅值相等、极性相反，从而噪声能够相互抵消，不会对油门信号产生影响。同时，两根信号线与地线之间的耦合电磁场的幅值均相等且极性相反，从而使得电磁场相互抵消，具备较小的电磁干扰。另外，电调100将两根信号线上传输的电平信号的差值作为信号逻辑0/1的跳变点，相对于单端的油门信号以阈值电压作为信号逻辑0/1的跳变点(单端的油门信号受阈值电压和信号幅值电压之比的影响较大，不适合低幅度的油门信号)而言，差分走线的灵敏度更高，更加适用于油门信号较小情况。
所述电调100根据所述油门信号，生成驱动信号；并发送所述驱动信号至所述电机300，以控制电机300的转动。具体而言，所述电调100计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；并根据所述电平差，生成驱动信号。本实施例中，电调100对同一时刻接收到的油门信号中的两个电平信号进行差值计算，能够获得较为准确的油门信号，进一步能够生成较为准确的驱动信号，进而实现对电机300的精确控制。
所述驱动信号可包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种，以控制电机300以特定的速度转动，并控制电机300顺时针或逆时针转动，满足特定的动力需求。当然，在其他实施例中，所述驱动信号还可包括其他电机运行参数的信号，例如，运行电流、温度、振动大小等等。
所述驱动信号可为驱动电压信号，从而控制对应的电机300工作，进而为无人机工作提供动力。在其他一些实施例中，所述驱动信号也可以为驱动电流信号或者驱动功率等。
需要说明的是，实施例八可参照实施例一和实施例二进一步解释。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施例的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施例中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (42)

1.一种电机驱动方法，其特征在于，包括：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门信号，控制电机转动，包括：
根据所述油门信号，生成驱动信号；
发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门信号，生成驱动信号，包括：
计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；
根据所述电平差，生成驱动信号。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。
6.一种电机驱动系统，其特征在于，包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述根据所述油门信号，控制电机转动，包括：
根据所述油门信号，生成驱动信号；
发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述根据所述油门信号，生成驱动信号，包括：
计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；
根据所述电平差，生成驱动信号。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。
11.一种电调，包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
12.根据权利要求11所述的电调，其特征在于，所述根据所述油门信号，控制电机转动，包括：
根据所述油门信号，生成驱动信号；
发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。
13.根据权利要求12所述的电调，其特征在于，所述根据所述油门信号，生成驱动信号，包括：
计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；
根据所述电平差，生成驱动信号。
14.根据权利要求12所述的电调，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。
15.根据权利要求12所述的电调，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。
16.一种动力系统，包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器用于：
接收飞行控制器发送的油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
根据所述油门信号，控制电机转动。
17.根据权利要求16所述的动力系统，其特征在于，所述根据所述油门信号，控制电机转动，包括：
根据所述油门信号，生成驱动信号；
发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。
18.根据权利要求17所述的动力系统，其特征在于，所述根据所述油门信号，生成驱动信号，包括：
计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；
根据所述电平差，生成驱动信号。
19.根据权利要求17所述的动力系统，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。
20.根据权利要求17所述的动力系统，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被第一处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的电机驱动方法的步骤。
22.一种飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收用户指令；
根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
发送所述油门信号至电调，以触发所述电调根据所述油门信号来控制电机转动。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述用户指令包括电机转速和电机转向中的至少一种。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户指令，生成油门信号，包括：
根据所述电机转速或电机转向，生成幅值相等、极性相反的两个电平信号。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述发送所述油门信号至电调，包括：
基于差分走线，将所述两个电平信号同步传输至所述电调。
26.一种飞行控制系统，其特征在于，包括一个或多个第二处理器，单独地或共同地工作，所述第二处理器用于：
接收用户指令；
根据所述用户指令，生成油门信号，其中所述油门信号为差分信号；
发送所述油门信号至电调，以触发所述电调根据所述油门信号来控制电机转动。
27.根据权利要求26所述的系统，其特征在于，所述用户指令包括电机转速和电机转向中的至少一种。
28.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述根据所述用户指令，生成油门信号，包括：
根据所述电机转速或电机转向，生成幅值相等、极性相反的两个电平信号。
29.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述发送所述油门信号至电调，包括：
基于差分走线，将所述两个电平信号同步传输至所述电调。
30.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被第一处理器执行时实现权利要求22至25任一项所述的飞行控制方法的步骤。
31.一种无人机系统，其特征在于，包括：
机架，
多个动力系统，分别设于所述机架上，所述动力系统包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态；
飞行控制器，与所述动力系统的电调通讯连接；
其中，所述飞行控制器发送油门信号至所述电调，所述电调根据所述油门信号来控制对应的电机转动，为无人机提供飞行动力，其中所述油门信号为差分信号。
32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述电调根据所述油门信号，生成驱动信号；并发送所述驱动信号至所述电机，以控制电机的转动。
33.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述电调计算当前时刻接收到的油门信号中两个电平信号的电平差；并根据所述电平差，生成驱动信号。
34.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述驱动信号包括电机转速控制信号和电机转向控制信号中的至少一种。
35.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述驱动信号为驱动电压信号。
36.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述飞行控制器接收用户指令，并根据所述用户指令，生成油门信号。
37.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，所述用户指令包括电机转速和电机转向中的至少一种。
38.根据权利要求37所述的系统，其特征在于，所述飞行控制器根据所述电机转速或电机转向，生成幅值相等、极性相反的两个电平信号。
39.根据权利要求38所述的系统，其特征在于，所述飞行控制器基于差分走线，将所述两个电平信号同步传输至所述电调。
40.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述机架包括中心体和机臂，所述飞行控制器安装在所述中心体内，
所述机臂一端连接所述中心体，另一端连接所述电调。
41.根据权利要求40所述的系统，其特征在于，所述飞行控制器与所述电调通过差分走线相连，所述差分走线设于所述机臂内。
42.根据权利要求41所述的系统，其特征在于，所述系统还包括供电电源，与所述电调通过电源线相连，所述电源线设于所述机臂内。
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