CN209364626U - 运动控制部件、机器人、机器人控制设备及运动控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种运动控制部件、机器人、机器人控制设备和运动控制系统。运动控制部件包括控制器和与控制器连接的控制器局域网络数据收发模块，运动控制部件上设置有用于与控制器局域网络连接的接口，接口包括第一连接端和第二连接端，控制器局域网络数据收发模块分别与第一连接端、第二连接端连接，且第一连接端和第二连接端用于通过控制器局域网络与机器人控制设备连接，机器人控制设备用于机器人的配置运动参数，运动控制部件还包括连接在第一连接端和第二连接端之间的防浪涌电路，防浪涌电路采用瞬变电压抑制二极管实现。上述技术方案能够在电路发生浪涌时避免对电路器件造成损坏，且还能够减小由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

Description

运动控制部件、机器人、机器人控制设备及运动控制系统

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地，涉及一种用于机器人的运动控制部件、一种机器人、一种机器人控制设备以及一种运动控制系统。

背景技术

在机器人领域，控制器局域网络(Controller Area Network，简称CAN)总线常用于连接机器人的运动控制部件和机器人控制设备，以实现人机交互。从而使得用户可以通过机器人控制设备给机器人的运动控制部件配置运动参数、控制机器人的运行状态。运动控制部件是实现对电机进行运动控制的核心部件，例如通过运动控制部件控制电机配合丝杠或减速器等作为运动执行部件来带动机器人运动。

用于连接机器人的运动控制部件和机器人控制设备的CAN总线由于电路中的异常高压(例如静电或者漏电等导致的异常高压)容易使电路发生浪涌，也即电路中突然窜入了电压干扰。这种干扰会影响信号的传输甚至对电路器件造成损坏。特别是发生在CAN总线接口处附近的异常高压，更容易对电路器件造成损坏。

因此，需要提供一种技术方案，以解决上述问题。

实用新型内容

考虑到上述问题而提出了本实用新型。本实用新型的实施例提供了一种用于机器人的运动控制部件、一种机器人、一种机器人控制设备以及一种运动控制系统。

根据本实用新型一方面，提供了一种用于控制电机的运动控制部件。该运动控制部件包括控制器以及与所述控制器连接的控制器局域网络数据收发模块，所述运动控制部件上还设置有用于与控制器局域网络连接的接口，所述接口包括第一连接端和第二连接端，所述控制器局域网络数据收发模块分别与所述第一连接端、第二连接端连接，并且所述第一连接端和第二连接端用于通过控制器局域网络与机器人控制设备连接，所述机器人控制设备用于配置所述机器人的运动参数，所述运动控制部件还包括连接在所述第一连接端和所述第二连接端之间的防浪涌电路，所述防浪涌电路采用瞬变电压抑制(TransientVoltage Suppressor，简称TVS)二极管实现。

示例性地，所述防浪涌电路包括第一TVS二极管和第二TVS二极管，其中：

所述第一TVS二极管的第一端与所述第一连接端连接，所述第一TVS二极管的第二端接地；

所述第二TVS二极管的第一端与所述第二连接端连接，所述第二TVS二极管的第二端接地。

示例性地：

所述第一TVS二极管的第一端的焊点与所述第一连接端的焊盘焊接在一起；和/或

所述第二TVS二极管的第一端的焊点与所述第二连接端的焊盘焊接在一起。

示例性地，所述防浪涌电路包括第三TVS二极管，其中，

所述第三TVS二极管的第一端与所述第一连接端连接，所述第三TVS二极管的第二端与所述第二连接端连接。

示例性地：

所述第三TVS二极管的第一端的焊点与所述第一连接端的焊盘焊接在一起；

所述第三TVS二极管的第二端的焊点与所述第二连接端的焊盘焊接在一起。

根据本实用新型另一方面，提供了一种机器人，该机器人包括至少一个上述运动控制部件。

根据本实用新型又一方面，提供了一种机器人控制设备。该机器人控制设备包括控制器局域网络数据收发模块，所述机器人控制设备上还设置有用于与控制器局域网络连接的接口，所述接口包括第一连接端和第二连接端，所述控制器局域网络数据收发模块分别与所述第一连接端、第二连接端连接，并且所述第一连接端和第二连接端用于通过控制器局域网络与机器人的运动控制部件连接，所述机器人控制设备还包括连接在所述第一连接端和所述第二连接端之间的防浪涌电路，所述防浪涌电路采用TVS二极管实现。

示例性地，所述机器人控制设备包括人机交互单元和与所述人机交互单元连接的网关，所述网关包括所述控制器局域网络数据收发模块。

示例性地，所述机器人控制设备包括人机交互单元，所述人机交互单元包括所述控制器局域网络数据收发模块。

根据本实用新型再一方面，提供了一种运动控制系统。该运动控制系统包括上述机器人和/或上述机器人控制设备。

本实用新型提供的运动控制部件、机器人、机器人控制设备以及运动控制系统，通过设置防浪涌电路，具体采用TVS二极管实现防浪涌电路，从而能够在电路发生浪涌时避免对电路器件造成损坏，并且防浪涌电路的设置还能够减小由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

附图说明

通过结合附图对本实用新型实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出了根据本实用新型一个实施例的运动控制部件的示意性框图；

图2示出了根据本实用新型另一个实施例的运动控制部件的示意性框图；

图3示出了根据本实用新型又一个实施例的运动控制部件的示意性框图；

图4示出了根据本实用新型再一个实施例的运动控制部件的示意性框图；

图5示出了根据本实用新型一个实施例的机器人控制设备的示意性框图；

图6示出了根据本实用新型另一个实施例的机器人控制设备的示意性框图；

图7示出了根据本实用新型又一个实施例的机器人控制设备的示意性框图；以及

图8示出了根据本实用新型一个实施例的运动控制系统的示意性框图。

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本实用新型的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是本实用新型的全部实施例，应理解，本实用新型不受这里描述的示例实施例的限制。基于本实用新型中描述的本实用新型实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本实用新型的保护范围之内。

如上所述，用于连接机器人的运动控制部件和机器人控制设备的CAN总线当电路发生浪涌时，可能会影响信号的传输甚至对电路器件造成损坏。为此，本实用新型针对CAN总线的电路浪涌问题在机器人的运动控制部件中加入了防浪涌电路，以解决上述问题。

图1示出了根据本实用新型一个实施例的运动控制部件100的示意性框图。运动控制部件100用于对机器人的运动部件进行运动控制。如图1所示，运动控制部件100包括控制器110、控制器局域网络数据收发模块(下文简称CAN数据收发模块)120、防浪涌电路130和用于与控制器局域网络(下文简称CAN网络)连接的接口，该接口包括第一连接端141和第二连接端142。

机器人控制设备用于配置运动控制部件100的运动参数。控制器110用于解算通过机器人控制设备给运动控制部件100配置的运动参数，以得到用于驱动机器人的运动部件的驱动信号，使得机器人按用户设定的路线运行。

运动控制部件100通过CAN总线与机器人控制设备连接。CAN总线是一种标准总线，包括第一数据线CAN_H和第二数据线CAN_L，具有固定的格式。CAN总线广泛应用于汽车电子、工业控制、运动控制等领域，可以是双绞线或同轴线等。

CAN数据收发模块120根据CAN总线协议实现数据接收和发送功能。CAN数据收发模块120分别与第一连接端141和第二连接端142连接。第一连接端141和第二连接端142用于通过CAN网络与机器人控制设备连接。

防浪涌电路130连接在第一连接端141和第二连接端142之间，采用TVS二极管实现。防浪涌电路130采用的TVS二极管的选型需要考虑CAN总线系统的电路指标。TVS二极管的击穿电压应该高于CAN总线系统的最大供电电压，但低于CAN数据收发模块120的最大输入电压。最大输入电压也叫做损坏电压，高于最大输入电压将对CAN数据收发模块120的电路造成损坏。例如，对于一个使用12V电池的CAN总线系统，考虑到12V电池会用24V电源充电，CAN数据收发模块120的最大输入电压为50V，可以选择击穿电压大约为30V的TVS二极管。由此可以把瞬变电压箝制在安全的电平，而在TVS二极管没有工作的时候不会衰减原来的信号。

当CAN总线的电路中电压突然升高时，也就是浪涌发生时，利用防浪涌电路130可以把浪涌能量通过TVS二极管释放，从而避免浪涌对CAN总线的影响和破坏。例如，当一个物体例如一个人对器件造成静电冲击时，就会出现静电释放(Electro-Static discharge，简称ESD)。ESD放电效应能释放超过10000V、60A以上的脉冲，并能持续10ms，这对于普通TTL器件可能会导致损坏，利用TVS二极管可以把ESD瞬变电压箝在低于CAN总线系统的额定电压。例如，在接收节点和发射节点的地之间的电位差别相当大时，存在共模电压。共模电压会引起信号偏移产生畸变，利用TVS二极管可以防止数据线上的信号产生畸变，而且不会将信号箝位。由此，利用TVS二极管可以有效吸收会造成器件损坏的浪涌能量，并能消除由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

图2示出了根据本实用新型另一个实施例的运动控制部件200的示意性框图。如图2所示，运动控制部件200包括控制器210、CAN数据收发模块220、防浪涌电路230和用于与CAN网络连接的接口，该接口包括第一连接端241和第二连接端242。CAN数据收发模块220分别与第一连接端241和第二连接端242连接。其中，控制器210、CAN数据收发模块220的功能和结构分别和以上所详细描述的控制器110、CAN数据收发模块120的功能和结构相似。为了简洁，在此不再赘述。

防浪涌电路230包括第一TVS二极管D1和第二TVS二极管D2。其中，第一TVS二极管D1的第一端与第一连接端241连接，第一TVS二极管D1的第二端接地；第二TVS二极管D2的第一端与第二连接端242连接，第二TVS二极管D2的第二端接地。

第一TVS二极管D1和第二TVS二极管D2的选型需要考虑CAN总线的电路指标。具体要求如前所述，为了简洁，在此不再赘述。

通过在CAN总线接口的连接端与地之间设置TVS二极管，能够在电压突然升高时，也就是浪涌发生时，把浪涌能量通过TVS二极管传递至大地。从而避免电路浪涌对电路器件的破坏，消除由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

优选地，TVS二极管越临近CAN接口设置越能够更好的避免浪涌对CAN数据收发模块的影响。

在一个实施例中，第一TVS二极管D1的第一端的焊点与第一连接端241的焊盘焊接在一起；第二TVS二极管D2的第一端的焊点与第二连接端242的焊盘焊接在一起。由此，可以防止发生浪涌时的瞬变电能和噪声进入CAN数据收发模块的其他电路网络，从而提高防电涌保护的有效性。

图3示出了根据本实用新型又一个实施例的运动控制部件300的示意性框图。如图3所示，运动控制部件300包括控制器310、CAN数据收发模块320、防浪涌电路330和用于与CAN网络连接的接口，该接口包括第一连接端341和第二连接端342。CAN数据收发模块320分别与第一连接端341和第二连接端342连接。其中，控制器310、CAN数据收发模块320的功能和结构分别和以上所详细描述的控制器110、CAN数据收发模块120的功能和结构相似。为了简洁，在此不再赘述。

防浪涌电路230包括第三TVS二极管D3。其中，第三TVS二极管D3的第一端与第一连接端341连接，第三TVS二极管D3的第二端与第二连接端342连接。

第三TVS二极管D3的选型需要考虑CAN总线的电路指标。具体要求如前所述，为了简洁，在此不再赘述。

通过在CAN总线接口的两个连接端之间设置TVS二极管，当发生浪涌时，由于TVS二极管的设置可以将两极之间的高阻抗瞬时变为低阻抗从而了吸收浪涌能量，由此有效保护电路器件避免损坏，保证电路正常工作。

在一个实施例中，第三TVS二极管D3的第一端的焊点与第一连接端341的焊盘焊接在一起；第三TVS二极管D3的第二端的焊点与第二连接端342的焊盘焊接在一起。由此，可以防止发生浪涌时的瞬变电能和噪声进入CAN数据收发模块的其他电路网络，从而提高防电涌保护的有效性。

图4示出了根据本实用新型再一个实施例的运动控制部件400的示意性框图。如图4所示，运动控制部件400包括控制器410、CAN数据收发模块420、防浪涌电路430和用于与CAN网络连接的接口，该接口包括第一连接端441和第二连接端442。CAN数据收发模块420分别与第一连接端441和第二连接端442连接。其中，控制器410、CAN数据收发模块420的功能和结构分别和以上所详细描述的控制器110、CAN数据收发模块120的功能和结构相似。为了简洁，在此不再赘述。

防浪涌电路430包括第一TVS二极管D1、第二TVS二极管D2和第三TVS二极管D3。其中，第一TVS二极管D1的第一端与第一连接端441连接，第一TVS二极管D1的第二端接地；第二TVS二极管D2的第一端与第二连接端442连接，第二TVS二极管D2的第二端接地；第三TVS二极管D3的第一端与第一连接端441连接，第三TVS二极管D3的第二端与第二连接端442连接。

第一TVS二极管D1、第二TVS二极管D2和第三TVS二极管D3的选型需要考虑CAN总线的电路指标。具体要求如前所述，为了简洁，在此不再赘述。

通过在CAN总线接口的连接端与地之间设置TVS二极管，能够在电压突然升高时，也就是浪涌发生时，把浪涌能量通过TVS二极管传递至大地，从而避免电路浪涌对电路器件的破坏，消除由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。通过在CAN总线接口的两个连接端之间设置TVS二极管，当发生浪涌时，由于TVS二极管的设置可以将两极之间的高阻抗瞬时变为低阻抗从而了吸收浪涌能量，从而有效保护电路器件避免损坏，保证电路正常工作。由此，进一步提高了CAN总线的防浪涌保护性能。

在一个实施例中，第一TVS二极管D1的第一端的焊点与第一连接端441的焊盘焊接在一起；第二TVS二极管D2的第一端的焊点与第二连接端442的焊盘焊接在一起；第三TVS二极管D3的第一端的焊点与第一连接端441的焊盘焊接在一起；第三TVS二极管D3的第二端的焊点与第二连接端442的焊盘焊接在一起。由此，可以防止发生浪涌时的瞬变电能和噪声进入CAN数据收发模块的其他电路网络，从而提高防电涌保护的有效性。

根据本实用新型一个方面，提供了一种机器人。该机器人包括至少一个上述运动控制部件。通过在用于与CAN网络连接的接口的两个连接端之间设置防浪涌电路，具体采用TVS二极管实现防浪涌电路，从而能够在电路发生浪涌时避免对电路器件造成损坏，并且防浪涌电路的设置还能够减小由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

根据本实用新型一个方面，提供了一种机器人控制设备。该机器人控制设备包括CAN数据收发模块，所述机器人控制设备上还设置有用于与CAN网络连接的接口，所述接口包括第一连接端和第二连接端，所述CAN数据收发模块分别与所述第一连接端和第二连接端连接，所述第一连接端和第二连接端用于通过CAN网络与机器人的运动控制部件连接。该机器人控制设备还包括连接在所述第一连接端和所述第二连接端之间的防浪涌电路，该防浪涌电路采用TVS二极管实现。

图5示出了根据本实用新型一个实施例的机器人控制设备500的示意性框图。机器人控制设备500通过CAN总线与机器人的运动控制部件连接，用于配置运动控制部件的运动参数。如图5所示，机器人控制设备500包括CAN数据收发模块510、防浪涌电路520和用于与CAN网络连接的接口，该接口包括第一连接端531和第二连接端532。第一连接端531和第二连接端532用于通过CAN网络与机器人的运动控制部件连接。

防浪涌电路520连接在第一连接端531和第二连接端532之间，采用TVS二极管实现。通过在第一连接端531和第二连接端532之间设置防浪涌电路，具体采用TVS二极管实现防浪涌电路，从而能够在电路发生浪涌时避免对电路器件造成损坏，并且防浪涌电路的设置还能够减小由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

图6示出了根据本实用新型另一个实施例的机器人控制设备600的示意性框图。如图6所示，机器人控制设备600包括人机交互单元610、网关620、防浪涌电路630和用于与CAN网络连接的接口，该接口包括第一连接端641和第二连接端642。

人机交互单元610可以是示教器，还可以是安装有上位机软件的电脑，还可以是安装有APP的手机/Pad等。人机交互单元610用于实现人机交互。从而使得用户可以通过机器人控制设备600实现配置机器人的运动控制部件的运动参数以及接收机器人的运动控制部件的运动数据、运动状态等功能。

网关620与人机交互单元610连接。网关620包括CAN数据收发模块621，CAN数据收发模块621分别与第一连接端641和第二连接端642连接。第一连接端641和第二连接端642用于通过CAN网络与机器人的运动控制部件连接。网关620通过CAN网络可以和多个机器人的运动控制部件连接。网关620通过CAN网络可以和一个机器人的多个运动控制部件连接。网关620通过CAN网络还可以和多个机器人的多个运动控制部件连接。。

防浪涌电路630连接在第一连接端641和第二连接端642之间，采用TVS二极管实现。通过在第一连接端641和第二连接端642之间设置防浪涌电路，具体采用TVS二极管实现防浪涌电路，从而能够在电路发生浪涌时避免对电路器件造成损坏，并且防浪涌电路的设置还能够减小由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

图7示出了根据本实用新型又一个实施例的机器人控制设备700的示意性框图。如图7所示，机器人控制设备700包括人机交互单元710、防浪涌电路720和用于与CAN网络连接的接口，该接口包括第一连接端731和第二连接端732。

人机交互单元710包括CAN数据收发模块711，CAN数据收发模块711分别与第一连接端731和第二连接端732连接。第一连接端731和第二连接端732用于通过CAN网络与机器人的运动控制部件连接。人机交互单元710可以是示教器，还可以是安装有上位机软件的电脑，还可以是安装有APP的手机/Pad等。人机交互单元710用于实现人机交互。从而使得用户可以通过机器人控制设备700实现配置机器人的运动控制部件的运动参数以及接收机器人的运动控制部件的运动数据、运动状态等功能。

防浪涌电路720连接在第一连接端731和第二连接端732之间，采用TVS二极管实现。通过在第一连接端731和第二连接端732之间设置防浪涌电路，具体采用TVS二极管实现防浪涌电路，从而能够在电路发生浪涌时避免对电路器件造成损坏，并且防浪涌电路的设置还能够减小由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

根据本实用新型一个方面，提供了一种运动控制系统。该运动控制系统包括上述机器人和/或上述机器人控制设备。

图8示出了根据本实用新型一个实施例的运动控制系统800的示意性框图。如图8所示，运动控制系统800包括多个机器人810和机器人控制设备820。

机器人控制设备820包括人机交互单元821和网关822。网关822通过CAN网络和多个机器人810的运动控制部件811连接。网关822在用于与CAN网络连接的接口的两个连接端之间设置有防浪涌电路。

机器人810包括运动控制部件811。运动控制部件811在用于与CAN网络连接的接口的两个连接端之间设置有防浪涌电路。

上述技术方案通过在用于与CAN网络连接的接口的两个连接端之间设置防浪涌电路，具体采用TVS二极管实现防浪涌电路，从而能够在电路发生浪涌时避免对电路器件造成损坏，并且防浪涌电路的设置还能够减小由于电路发生浪涌造成的对信号传输的干扰。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本实用新型的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本实用新型的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本实用新型的范围之内。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本实用新型并帮助理解各个实用新型方面中的一个或至少两个，在对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本实用新型的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其实用新型点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及设备的所有装置进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在至少两个这样的元件。本实用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件来实现。在列举了若干装置的装置权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于机器人的运动控制部件，包括控制器以及与所述控制器连接的控制器局域网络数据收发模块，所述运动控制部件上还设置有用于与控制器局域网络连接的接口，所述接口包括第一连接端和第二连接端，所述控制器局域网络数据收发模块分别与所述第一连接端、第二连接端连接，并且所述第一连接端和第二连接端用于通过控制器局域网络与机器人控制设备连接，所述机器人控制设备用于配置所述机器人的运动参数，其特征在于，所述运动控制部件还包括连接在所述第一连接端和所述第二连接端之间的防浪涌电路，所述防浪涌电路采用瞬变电压抑制二极管实现。

2.如权利要求1所述的运动控制部件，其特征在于，所述防浪涌电路包括第一瞬变电压抑制二极管和第二瞬变电压抑制二极管，其中：

所述第一瞬变电压抑制二极管的第一端与所述第一连接端连接，所述第一瞬变电压抑制二极管的第二端接地；

所述第二瞬变电压抑制二极管的第一端与所述第二连接端连接，所述第二瞬变电压抑制二极管的第二端接地。

3.如权利要求2所述的运动控制部件，其特征在于：

所述第一瞬变电压抑制二极管的第一端的焊点与所述第一连接端的焊盘焊接在一起；和/或

所述第二瞬变电压抑制二极管的第一端的焊点与所述第二连接端的焊盘焊接在一起。

4.如权利要求1至3任一项所述的运动控制部件，其特征在于，所述防浪涌电路包括第三瞬变电压抑制二极管，其中，

所述第三瞬变电压抑制二极管的第一端与所述第一连接端连接，所述第三瞬变电压抑制二极管的第二端与所述第二连接端连接。

5.如权利要求4所述的运动控制部件，其特征在于：

所述第三瞬变电压抑制二极管的第一端的焊点与所述第一连接端的焊盘焊接在一起；

所述第三瞬变电压抑制二极管的第二端的焊点与所述第二连接端的焊盘焊接在一起。

6.一种机器人，其特征在于，包括至少一个如权利要求1至5任一项所述的运动控制部件。

7.一种机器人控制设备，所述机器人控制设备包括控制器局域网络数据收发模块，所述机器人控制设备上还设置有用于与控制器局域网络连接的接口，所述接口包括第一连接端和第二连接端，所述控制器局域网络数据收发模块分别与所述第一连接端、第二连接端连接，并且所述第一连接端和第二连接端用于通过控制器局域网络与机器人的运动控制部件连接，其特征在于：所述机器人控制设备还包括连接在所述第一连接端和所述第二连接端之间的防浪涌电路，所述防浪涌电路采用瞬变电压抑制二极管实现。

8.如权利要求7所述的机器人控制设备，其特征在于，所述机器人控制设备包括人机交互单元和与所述人机交互单元连接的网关，所述网关包括所述控制器局域网络数据收发模块。

9.如权利要求7所述的机器人控制设备，其特征在于，所述机器人控制设备包括人机交互单元，所述人机交互单元包括所述控制器局域网络数据收发模块。

10.一种运动控制系统，其特征在于，所述运动控制系统包括如权利要求6所述的机器人和/或如权利要求7至9任一项所述的机器人控制设备。