CN105227041B - 电机驱动器的控制方法及电机驱动系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种电机驱动器的控制方法及电机驱动系统，涉及驱动控制技术领域。该方法应用于电机驱动系统，电机驱动系统包括控制器、第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器和第二驱动器分别绑定有地址信息，该方法包括：第一驱动器获得控制器发送的控制指令，控制指令包括目标地址信息；目标地址信息与其绑定的地址信息是否相同；若相同，执行与该控制指令对应的操作；若不同，将控制指令发送给第二驱动器，以使第二驱动器判断控目标地址信息与其绑定的地址信息是否相同。本发明实施例提供的电机驱动器的控制方法可实现一个控制器对多个驱动器进行网络控制，且无需再增加额外的硬件，有效缩短了开发周期及开发成本。

Description

电机驱动器的控制方法及电机驱动系统

技术领域

本发明涉及驱动控制技术领域，具体而言，涉及一种电机驱动器的控制方法及电机驱动系统。

背景技术

电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元电机件，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于接收到的脉冲信号的频率和脉冲个数，而不受负载变化的影响，当驱动器接收到控制器的一个脉冲信号，它就驱动电机按设定的方向转动一个固定的角度。

目前，现有技术中常采用一个控制器来控制一个驱动器，如果要控制多个驱动器，则需要控制器额外增加相应的硬件，增大了开发难度及开发成本。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种电机驱动器的控制方法及电机驱动系统，以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机驱动器的控制方法，所述方法应用于电机驱动系统，所述电机驱动系统包括控制器、第一驱动器和第二驱动器，所述控制器与所述第一驱动器通信连接，所述第一驱动器与所述第二驱动器通过总线连接，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别绑定有唯一的地址信息，所述方法包括：

所述第一驱动器获得所述控制器发送的控制指令，所述控制指令包括目标地址信息；

所述第一驱动器判断获得的所述控制指令中的目标地址信息与其绑定的所述地址信息是否相同；

若相同，所述第一驱动器执行与获得的所述控制指令对应的操作；

若不同，所述第一驱动器将获得的所述控制指令发送给所述第二驱动器，以使所述第二驱动器判断获得的所述控制指令中的地址信息与所述第二驱动器绑定的所述地址信息是否相同。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在所述第一驱动器执行与获得的所述控制指令对应的操作后，所述方法包括：

所述第一驱动器向所述控制器发送确认信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，在所述第一驱动器执行与获得的所述控制指令对应的操作后，所述方法还包括：

所述第一驱动器向所述控制器发送数据信息，所述数据信息包括所述第一驱动器的状态信息、参数信息。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述数据信息还包括所述第一驱动器驱动的电机的状态信息。

结合第一方面至第一方面的第三种可能的实施方式中的其中一种，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述第二驱动器包括多个驱动器，所述第一驱动器将获得的所述控制指令发送给所述第二驱动器包括：

所述第一驱动器将获得的所述控制指令分别发送给所述多个驱动器，以使每个驱动器判断获得的所述控制指令中的地址信息与其绑定的所述地址信息是否相同。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述第一驱动器上设置有RS232接口，所述第一驱动器通过所述RS232接口与所述控制器通信连接。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述总线为CAN总线、Ethercat总线或RS-485总线中的一种。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机驱动系统，所述电机驱动系统包括控制器、第一驱动器和第二驱动器，所述控制器与所述第一驱动器通信连接，所述第一驱动器与所述第二驱动器通过总线通信连接，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别绑定有唯一的地址信息；

所述控制器用于向所述第一驱动器发送控制指令；

所述第一驱动器用于判断获得的所述控制指令中的目标地址信息与其绑定的所述地址信息是否相同，若相同，执行与获得的所述控制指令对应的操作；若不同，将获得的所述控制指令发送给所述第二驱动器，以使所述第二驱动器判断获得的所述控制指令中的地址信息与其绑定的所述地址信息是否相同。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第一驱动器还用于在执行与获得的所述控制指令对应的操作后，向所述控制器发送确认信息。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第一驱动器还用于在执行与获得的所述控制指令对应的操作后，向所述控制器发送数据信息，所述数据信息包括所述第一驱动器的状态、参数信息。

本发明实施例提供的电机驱动器的控制方法及电机驱动系统，当第一驱动器判断获得的控制指令中的目标地址信息与第一驱动器绑定的地址信息不同时，则将控制指令信息转发给第二驱动器，采用这样的方式，可实现驱动器的转发功能，实现一个控制器对多个驱动器进行网络控制，且控制器无需再增加额外的硬件，有效缩短了开发周期及开发成本。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明第一实施例所提供的一种电机驱动系统的结构示意图；

图2示出了本发明第一实施例所提供的另一种电机驱动系统的结构示意图；

图3示出了本发明第二实施例所提供的电机驱动器的控制方法的流程图；

图4示出了本发明第三实施例所提供的电机驱动器的控制方法的流程图；

图5示出了本发明第四实施例所提供的电机驱动器的控制装置的结构示意图；

图6示出了本发明第五实施例所提供的电机驱动器的结构示意图。

主要元件符号说明：

控制器101，第一驱动器102，第二驱动器103，总线104，接收单元401，判断单元402，执行单元403，转发单元404，存储器501，总线502，通信接口503，处理器504，程序505。

具体实施方式

电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元电机件，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于接收到的脉冲信号的频率和脉冲个数，而不受负载变化的影响，当驱动器接收到控制器的一个脉冲信号，它就驱动电机按设定的方向转动一个固定的角度。目前，现有技术中常采用一个控制器来控制一个驱动器，如果要控制多个驱动器，则需要控制器额外增加相应的硬件，增大了开发难度及开发成本。

发明人经过长期观察和研究发现，提供了一种电机驱动器的控制方法，应用于电机驱动系统，所述电机驱动系统包括控制器、第一驱动器和第二驱动器，所述控制器与所述第一驱动器通信连接，所述第一驱动器与所述第二驱动器通过总线连接，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别绑定有唯一的地址信息，所述方法包括：所述第一驱动器获得所述控制器发送的控制指令，所述控制指令包括目标地址信息；所述第一驱动器判断获得的所述控制指令中的目标地址信息与所述第一驱动器绑定的所述地址信息是否相同；若相同，所述第一驱动器执行与获得的所述控制指令对应的操作；若不同，所述第一驱动器将获得的所述控制指令发送给所述第二驱动器，以使所述第二驱动器判断获得的所述控制指令中的地址信息与所述第二驱动器绑定的所述地址信息是否相同。

通过当第一驱动器判断获得的控制指令中的目标地址信息与第一驱动器绑定的地址信息不同时，第一驱动器将控制指令信息转发给第二驱动器，采用这样的方式，可实现驱动器的转发功能，实现一个控制器对多个驱动器进行网络控制，且控制器无需再增加额外的硬件，有效缩短了开发周期及开发成本。

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参阅图1，本发明实施例提供了一种电机驱动系统，该电机驱动系统包括控制器101、第一驱动器102和第二驱动器103，控制器101与第一驱动器102通过USB接口通信连接，第一驱动器102与第二驱动器103通过CAN总线连接，第一驱动器102和第二驱动器103分别绑定有唯一的地址信息。

控制器101用于向第一驱动器102发送控制命令，该控制命令中包括目标地址信息，第一驱动器102和第二驱动器103用于驱动其连接的电机，第一驱动器102设置有数据转发电路，当第一驱动器102接收到控制器101发送的控制命令后，将该控制命令中的目标地址信息与其自身绑定的地址信息相比对，判断目标地址信息与其自身绑定的地址信息是否相同，如果目标地址信息与其自身绑定的地址信息相同，则执行该控制指令对应的操作(即驱动第一驱动器102驱动的电机相应转动)，如果目标地址信息与其自身绑定的地址信息不相同，第一驱动器102将接收到的控制命令通过CAN总线接口转发给第二驱动器103。第二驱动器103接收到该控制指令后，判断该控制指令中的目标地址信息与其绑定的地址信息是否相同，如果相同，则执行该控制指令对应的操作。

其中，控制器101与第一驱动器102也不仅限于通过RS232接口通信连接，例如还可以采用USB接口，并口，SPI接口等多种接口通信连接。第一驱动器102与第二驱动器103也不仅限于通过CAN总线连接，例如还可以采用Ethercat总线或RS-485总线。控制器101可以是计算机或专用的工控机等智能终端。第一驱动器102以及第二驱动器103绑定的地址信息分别为第一驱动器102和第二驱动器103唯一绑定的物理地址信息。

进一步的，第二驱动器103可以为多个驱动器，第一驱动器102分别与该多个驱动器通过总线104连接，采用这样的方式，即可实现多轴的网络控制。同时，当第二驱动器103为采用多个驱动器时，本实施例提供的电机驱动系统可在第一驱动器102上设置多个不同的总线接口，参阅图2，多个驱动器可通过不同的总线104连接第一驱动器102，采用这种方式可将控制器101的控制指令转发到不同总线104上的驱动器。这样，当驱动器的数量过多而一个总线104无法容纳其地址信息时，可通过不同的控制指令中的目标地址信息将控制指令转发到不同的网络中，进一步增加控制电机的数量。当使用例如I²C这一类短距离的传输的网络总线时，还可以通过将控制指令由短距离网络总线转发给长距离网络总线的方式实现远距离控制驱动器，进而控制在远端的电机。本实施例中，第一驱动器102设置有数据转发电路并设置多个不同的总线接口，从而实现转发功能以控制不同总线104上的驱动器。当然，第二驱动器103也可以设置数据转发电路并设置多个总线接口，这样也能实现转发功能以控制不同总线104上的驱动器，且还能增加电机驱动系统中控制的驱动器的数量，进而实现控制更多的电机。

另外，第一驱动器102以及第二驱动器103还可以在执行控制指令对应的操作后向控制器101反馈确认信息，并由控制器101设置的显示装置显示出来，以便用户了解第一驱动器102以及第二驱动器103是否执行了控制指令对应的操作。进一步的，第一驱动器102和第二驱动器103还可以将其状态信息或参数信息反馈给控制器101，或者是该驱动器驱动的电机的状态信息或参数信息反馈给控制器101，以便用户随时了解第一驱动器102和第二驱动器103的状态、参数及其驱动的电机的状态、参数等。

本发明实施例提供的电机驱动系统，可适用于各种类型的电机驱动系统，如伺服电机驱动系统、无刷电机驱动系统、音圈电机驱动系统、伺服直线电机驱动系统、步进电机驱动系统等。

实施例二

参阅图3，本发明实施例提供了一种电机驱动器的控制方法，该方法用于电机驱动系统，电机驱动系统包括控制器、第一驱动器和第二驱动器，控制器与第一驱动器通信连接，第一驱动器与第二驱动器通过总线连接，第一驱动器和第二驱动器分别绑定有唯一的地址信息，本实施例提供的电机驱动器的控制方法包括以下步骤：

步骤S201：第一驱动器获得控制器发送的控制指令，控制指令包括目标地址信息。

控制器可以是计算机或专用的工控机等智能终端，本实施例中，控制器采用计算机。通过电机驱动系统控制电机驱动器时。首先，控制器根据人机操作向第一驱动器发送相应的控制指令，控制指令中包含了目标地址信息，第一驱动器接收控制器发送的控制指令。

其中，控制器通过RS232接口与第一驱动器通信连接，当然，接口类型也不限于RS232接口，例如还可以采用USB接口、并口以及SPI接口等其他方式的接口。

步骤S202：第一驱动器判断获得的控制指令中的目标地址信息与第一驱动器绑定的地址信息是否相同，若相同，执行步骤S203，若不同，执行步骤S204。

每个驱动器对应有唯一的物理地址信息，第一驱动器接收到控制器发送的控制指令后，将控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息相比对，判断控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息是否相同，如果相同，则执行步骤S203，如果不相同，则执行步骤S204。

步骤S203：第一驱动器执行与获得的控制指令对应的操作。

每个控制指令对应有相应的操作，当第一驱动器判断的结果为该控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息相同时，则执行该控制指令对应的操作。(例如当某一条控制指令对应的操作为控制电机转动角度为顺时针旋转10度时，则第一驱动器驱动其控制的电机顺时针旋转10度。)

步骤S204：第一驱动器将获得的控制指令发送给第二驱动器。

当第一驱动器判断的结果为该控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息不同时。则将该控制指令转发给与其通过总线连接的第二驱动器。

其中，第二驱动器可以为一个驱动器也可以为多个驱动器，当第二驱动器为多个时，多个驱动器可以与第一驱动器通过不同的总线连接(通过在第一驱动器上设置多个不同类型的总线接口即可实现)。这样，当驱动器的数量过多而一个总线无法容纳其地址信息时，可通过不同的控制指令中的目标地址信息将控制指令转发到不同的网络中，进一步增加控制电机的数量。当使用例如I2C这一类短距离的传输的网络总线时，还可以通过将控制指令由短距离网络总线转发给长距离网络总线的方式实现远距离控制驱动器，进而控制在远端的电机。

第二驱动器收到该控制指令后，第二驱动器中的每个驱动器将该控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息相比对，判断该控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息是否相同，如果相同，则执行该控制指令对应的操作，如果不同，则不执行。

实施例三

参阅图4，本发明实施例提供了一种电机驱动器的控制方法，该方法用于电机驱动系统，电机驱动系统包括控制器、第一驱动器和第二驱动器，控制器与第一驱动器通信连接，第一驱动器与第二驱动器通过总线连接，第一驱动器和第二驱动器分别绑定有唯一的地址信息，本实施例提供的电机驱动器的控制方法包括以下步骤：

步骤S301：第一驱动器获得控制器发送的控制指令，控制指令包括目标地址信息。

步骤S302：第一驱动器判断获得的控制指令中的目标地址信息与第一驱动器绑定的地址信息是否相同，若相同，执行步骤S303，若不同，执行步骤S306。

步骤S303：第一驱动器执行与获得的控制指令对应的操作。

步骤S304：第一驱动器向控制器发送确认信息。

第一驱动器在执行控制指令对应的操作后向控制器反馈确认信息，并由控制器(计算机)设置的显示装置(显示屏)显示出来，以便用户确认第一驱动器是否执行了控制指令对应的操作。

步骤S305：第一驱动器向控制器发送数据信息。

第一驱动器在执行控制指令对应的操作后向控制器反馈第一驱动器的相关信息，例如第一驱动器的状态信息和参数信息或者第一驱动器驱动的电机的状态信息和参数信息，并由控制器(计算机)设置的显示装置(显示屏)显示出来，以便用户随时了解第一驱动器以及第一驱动器驱动的电机的工作状态以及相关的参数信息。

其中，步骤S304与步骤S305无顺序限定。

步骤S306：第一驱动器将获得的控制指令发送给第二驱动器。

当第一驱动器判断的结果为该控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息不同时。则将该控制指令转发给与其通过总线连接的第二驱动器。

其中，第二驱动器可以为一个驱动器也可以为多个驱动器，当第二驱动器为多个时，多个驱动器可以与第一驱动器通过不同的总线连接(通过在第一驱动器上设置多个不同类型的总线接口即可实现)。这样，当驱动器的数量过多而一个网络总线无法容纳其地址信息时，可通过不同的控制指令中的目标地址信息将控制指令转发到不同的网络中，进一步增加控制电机的数量。当使用例如I2C这一类短距离的传输的网络总线时，还可以通过将控制指令由短距离网络总线转发给长距离网络总线的方式实现远距离控制驱动器，进而控制在远端的电机。

第二驱动器收到该控制指令后，第二驱动器中的每个驱动器将该控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息相比对，判断该控制指令中的目标地址信息与其自身的物理地址信息是否相同，如果相同，则执行该控制指令对应的操作，如果不同，则不执行。

另外，当其中某个驱动器执行了该控制指令对应的操作后，还可以向控制器反馈确认信息、该驱动器的状态信息、参数信息以及该驱动器驱动的电机的状态、参数信息等，以便用户及时了解整个电机驱动系统的工作状态。

实施例四

参阅图5，本发明实施例提供了一种电机驱动器的控制装置，运行于电机驱动器(对应于前述的第一驱动器)，应用于电机驱动系统，所述电机驱动系统包括控制器、所述电机驱动器和第二驱动器，所述控制器与所述电机驱动器通信连接，所述电机驱动器与所述第二驱动器通过总线连接，所述电机驱动器和所述第二驱动器分别绑定有唯一的地址信息，所述电机驱动器的控制装置包括：

接收单元401：用于获得所述控制器发送的控制指令，所述控制指令包括目标地址信息；

判断单元402：用于判断获得的所述控制指令中的目标地址信息与所述电机驱动器绑定的所述地址信息是否相同；

执行单元403：用于当所述控制指令中的目标地址信息与所述电机驱动器绑定的所述地址信息相同时，执行获得的所述控制指令对应的操作；

转发单元404：用于当所述控制指令中的目标地址信息与所述电机驱动器绑定的所述地址信息不同时，将获得的所述控制指令发送给所述第二驱动器，以使所述第二驱动器判断获得的所述控制指令中的地址信息与所述第二驱动器绑定的所述地址信息是否相同。

本发明实施例所提供的电机驱动器，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例以及系统实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例以及系统实施例中相应内容。

实施例五

参见图6，本发明实施例还提供一种电机驱动器，包括：处理器504，存储器501，总线502和通信接口503，所述处理器504、通信接口503和存储器501通过总线502连接；处理器504用于执行存储器501中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器501可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口503(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线502可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器501用于存储程序505，所述处理器504在获得到执行指令后，执行所述程序505，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器504中，或者由处理器504实现。

处理器504可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器504中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器404可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器504读取存储器501中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的进行电机驱动器的控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种电机驱动器的控制方法，其特征在于，应用于电机驱动系统，所述电机驱动系统包括控制器、第一驱动器和第二驱动器，所述控制器与所述第一驱动器通信连接，其中，所述第一驱动器上设置有RS232接口，所述第一驱动器通过所述RS232接口与所述控制器通信连接，所述第一驱动器与所述第二驱动器通过总线连接，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别绑定有唯一的地址信息，所述方法包括：

所述第一驱动器获得所述控制器发送的控制指令，所述控制指令包括目标地址信息；

所述第一驱动器判断获得的所述控制指令中的目标地址信息与所述第一驱动器绑定的所述地址信息是否相同；

若相同，所述第一驱动器执行与获得的所述控制指令对应的操作；

所述第一驱动器向所述控制器发送确认信息；

若不同，所述第一驱动器将获得的所述控制指令通过总线发送给所述第二驱动器，以使所述第二驱动器判断获得的所述控制指令中的地址信息与所述第二驱动器绑定的所述地址信息是否相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一驱动器执行与获得的所述控制指令对应的操作后，所述方法还包括：

所述第一驱动器向所述控制器发送数据信息，所述数据信息包括所述第一驱动器的状态信息、参数信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据信息还包括所述第一驱动器驱动的电机的状态信息。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述第二驱动器包括多个驱动器，所述第一驱动器将获得的所述控制指令发送给所述第二驱动器包括：

所述第一驱动器将获得的所述控制指令分别发送给所述多个驱动器，以使每个驱动器判断获得的所述控制指令中的地址信息与其绑定的所述地址信息是否相同。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总线为CAN总线、Ethercat总线或RS-485总线中的一种。

6.一种电机驱动系统，其特征在于，包括控制器、第一驱动器和第二驱动器，所述控制器与所述第一驱动器通信连接，其中，所述第一驱动器上设置有RS232接口，所述第一驱动器通过所述RS232接口与所述控制器通信连接，所述第一驱动器与所述第二驱动器通过总线通信连接，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别绑定有唯一的地址信息；

所述控制器用于向所述第一驱动器发送控制指令；

所述第一驱动器用于判断获得的所述控制指令中的目标地址信息与其绑定的所述地址信息是否相同，若相同，执行与获得的所述控制指令对应的操作，所述第一驱动器还用于在执行与获得的所述控制指令对应的操作后，向所述控制器发送确认信息；若不同，将获得的所述控制指令通过总线发送给所述第二驱动器，以使所述第二驱动器判断获得的所述控制指令中的地址信息与其绑定的所述地址信息是否相同。

7.根据权利要求6所述的电机驱动系统，其特征在于，所述第一驱动器还用于在执行与获得的所述控制指令对应的操作后，向所述控制器发送数据信息，所述数据信息包括所述第一驱动器的状态、参数信息。