KR101955803B1 - 드론용 보조 장치 - Google Patents
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Abstract
실시예들은 두 개의 파워 모듈과 타이밍 벨트, 프레임, PMU(Power Management Unit)로 구성된 쿼드콥터용 동력 시스템으로서, 상기 파워 모듈은 동일한 스펙을 가지는 두 개의 센서드 BLDC 모터, 클러치, 벨트풀리, 및 프레임으로 구성된 드론용 보조 장치에 관련된다. 또한 복수개의 포트를 갖는 드론용 컨트롤러의 데이터 링크 포트에 연결되는 데이터 링크 연결부, SIM(Subscriber Identification Module) 카드가 삽입되는 SIM카드 삽입부; 모바일 네트워크를 이용하여 데이터를 송수신하는 통신모듈; 및 삽입된 SIM 카드로부터 식별 정보를 추출하는 제어장치를 포함하는 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치에 관련된다.
Description
본 발명은 드론용 보조장치로서, 쿼드콥터용 동력 시스템에 관련된다. 또한 다른 일 실시예의 발명은 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치에 관련된다.
현용 드론의 대부분을 차지하는 고정피치형 드론과 달리 가변 피치형 드론은 기동력과 최대이륙중량, 외란에 대한 저항성 등의 많은 이점을 가진다. 반면 기어와 드라이브 샤프트를 통한 동력 전달 방식을 구성함에 있어 제작 정밀도 상승과 더불어 제작 난이도가 상승하며 전달 과정에서의 일부 파워 손실도 발생한다. 또한 중앙의 단일 동력원이 파워를 상실했을 경우 비행능력을 상실한다. 다양한 크기의 비행체를 동일한 구조로 설계할 수 있으나 그때마다 동력전달계통을 재설계 해야 하는 문제도 존재한다.
종래 산업현장 내지는 민간의 영역에서 가동되는 드론의 수가 점점 늘어남에 따라 이로 인해 파생되는 사생활 침해, 보안성, 직접적인 안전 문제 등이 점점 대두되고 있다. 특히 DIY 드론의 경우 완성품과 달리 유통경로를 알 수 없고 구체적인 성능명세 및 대수 파악이 되지 않아 (최근의 북한 드론 등) 이를 활용한 2차적인 범죄행위까지도 우려 되는 문제가 있다.
소비자의 경우도 해당 드론을 사용함에 있어서 등록되지 않은 RF 주파수를 사용함으로써 오작동 내지는 타인에 의한 신고 등의 불편함을 가지고 있다. 한편 국가 차원에서의 드론 등록제 (미국 FAA, 한국 국토교통부 등)가 실시되고는 있으나 자발적인 등록에 의존하고 있고 기 등록된 드론의 경우에도 일괄적인 시스템차원의 관제가 불가능한 어려움이 있고 드론을 분실시 회수할 수 있는 방안이 없는 문제가 있다.
또한 종래 Open Source 드론은 비행 모니터링을 위한 Data Link 에 대해 별도의 RF 모뎀이 연결되어야 하는 문제가 있다. RF 모뎀은 사용자 측면에서도 이에 대응되는 모뎀을 구비하여야 드론의 비행 정보를 수신할 수 있다. 이와 같이 별도 RF 모델을 이용하는 것은 사용자 입장에서도 장비의 개수가 늘고 각 드론의 위치를 기관이나 정부차원에서 인식할 수 없어 드론의 관리 감독이 어려운 문제가 있다.
중앙동체의 기어박스와 드라이브 샤프트를 제거하여 구조 단순화와 경량화, 신뢰성 강화를 꾀하며 파워 손실을 최소화하는 것이 요구된다.
또한 별도의 지상 장치(RF모뎀) 없이도 간단한 보안절차를 통해 모바일 환경(스마트폰 등) 또는 유,무선 인터넷환경에 접속된 PC를 통해 임무제어, 위치확인, 추적 등을 수행할 수 있는 방안이 요구된다.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론용 보조 장치는 두 개의 파워 모듈과 타이밍벨트, 프레임, PMU(Power Management Unit)로 구성된 쿼드콥터용 동력 시스템으로서, 상기 파워 모듈은 동일한 스펙을 가지는 두 개의 센서드 BLDC 모터, 클러치, 벨트풀리, 및 프레임으로 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치는 복수개의 포트를 갖는 드론용 컨트롤러의 데이터 링크 포트에 연결되는 데이터 링크 연결부; SIM(Subscriber Identification Module) 카드가 삽입되는 SIM카드 삽입부; 모바일 네트워크를 이용하여 데이터를 송수신하는 통신모듈; 및 삽입된 SIM 카드로부터 식별 정보를 추출하는 제어장치를 포함하되, 상기 제어장치는, 추출된 식별 정보를 기초로 상기 데이터 링크 포트로부터 수신되는 데이터 정보를 외부장치로 전송하도록 상기 통신 모듈을 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 모바일 네트워크는 2G, 3G, 4G, 5G 중 적어도 하나의 이동통신 표준 네트워크일 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 데이터 정보는, GPS 정보, 가속도 센서정보, 자이로 센서정보, 지자계 센서정보, 기압계 센서정보, 배터리 전압, 배터리 전류 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어장치 및 통신 모듈에 전력을 공급하기 위한 배터리를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, GPS 장치 또는 근거리 무선통신 장치를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 복수개의 포트는, 스펙트럼 DSM 수신기 포트, 텔레메트리 포트, USB 포트, SPI(SERIAL PERIPHERAL INTERFACE) 버스 포트, 전력 모듈, 안전 스위치 버튼 포트, 버저(BUZZER) 포트, GPS 모듈 포트, CAN(CONTROLLER AREA NETWORK) 버스 포트, I2C 스플리터 모듈 포트, AC/DC컨버터 포트, SD 카드 포트 중 적어도 3개 이상일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 쿼드콥터용 동력 시스템에 따르면, 1) 부품수의 간소화로 제작, 정비 상의 이점과 더불어 잠재적 고장요소를 줄일 수 있고, 2) 동력전달과정에서의 파워 손실이 감소하면, 3) 동력원 간의 상호보완작용으로 피로도를 최소화하며 비행중 고장에 대처할 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치에 따르면 1) DIY 드론의 컨트롤러를 모바일 네트워크에 접속시킴으로써 사용자 환경의 편의성을 향상시키고, 2) DIY 드론의 단일개체에 대한 추적뿐 아니라 다수 개체(드론)에 대한 관제가 가능하며, 3) 적은 저속의 데이터망만 필요하므로 사용률이 점점 낮아지는 기존망(2G, 3G)을 활용할 수 있고, 4) 웹 앱 기반의 드론 관제가 가능해짐으로써 부가적인 드론서비스 및 드론시장 활성화에 기여할 수 있으며, 5) 세계적으로 공용화된 모바일 네트워크에 대해 유사환경에 대한 글로벌 제품화 기획 가능한 이점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 쿼드콥터용 동력 시스템의 일 예이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치의 동작 환경을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치의 데이터 링크 연결부가 연결되는 컨트롤러를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치의 동작 환경을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치의 데이터 링크 연결부가 연결되는 컨트롤러를 나타낸다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에 기술된 실시예는 전적으로 하드웨어이거나, 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어이거나, 또는 전적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", "모듈(module)", "장치" 또는 "시스템" 등은 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 또는 소프트웨어 등 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 지칭한다. 예를 들어, 본 명세서에서 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등은 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체(object), 실행 파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program), 및/또는 컴퓨터(computer)일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨터에서 실행중인 애플리케이션(application) 및 컴퓨터의 양쪽이 모두 본 명세서의 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등에 해당할 수 있다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.
제1실시예
본 발명은 두 개의 파워 모듈과 타이밍벨트, 프레임, PMU(Power Management Unit)로 구성된다. 여기서 파워 모듈은 다시 동일한 스펙을 가지는 두 개의 센서드 BLDC 모터와, 클러치, 벨트풀리, 프레임으로 구성되며 각각의 센서드 BLDC는 Sub PMU 또는 ESC(Electric Speed Controller)를 포함하는 쿼드콥터용 동력 시스템에 관련된다. 이러한 쿼드콥터용 동력 시스템은 아래와 같은 특징을 가질 수 있다.
1) 모듈의 구성
센서드 BLDC의 코어 높이 변수 h 에 의하여 마운트 지름을 유지한 상태로 수요에 맞춰 파워 상향/하향 가능하다. 각 센서드 BLDC의 로터에 One-way, 혹은 기타 단방향성 클러치 베어링을 적용하여 동력이 걸리지 않았을 경우 Free-Wheel 동작. 이는 해당 모터의 동력 상실시 다른 모터가 동력을 분담할 수 있게 한다.
2) 동력계통의 구성
전 후륜은 동일한 모듈이 사용되며 방향은 PMU 또는 Sub PMU에서 조절한다. 모듈과 모듈은 타이밍 벨트를 통해 연결이 되며 이로써 각 모듈 간 동력분배가 동기화된다. 모듈간 거리 변수 d 에 의해 다양한 프레임에 대응할 수 있다.
3) 동력계통의 작동
위와 같은 구조의 상호작용으로 최대 세 개의 모터가 정지하여도 동력의 완전상실은 일어나지 않는다. 또한 벨트의 이탈 또는 단락이 발생하여도 모듈 각각은 동력을 유지할 수 있다. 네 개의 모터가 모두 정지하는 상황에서도 Free-Wheel 동작으로 인해 급작스러운 추락으로 이어지지는 않는다.
제2
실시예
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치를 나타낸다. 도 2를 참조하면 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)는 데이터 링크 연결부(110), SIM(Subscriber Identification Module) 카드 삽입부(120), 통신모듈(130) 및 제어장치(140)를 포함한다.
데이터 링크 연결부(110)는 드론용 컨트롤러(200)의 데이터 링크 포트(210)에 연결될 수 있다. 드론용 컨트롤러(200)는 복수개(210~220)의 포트를 가질 수 있다.
포트(220)는 다양한 외부 장치를 컨트롤러(200)와 전기적으로 연결시키는 기능을 할 수 있다. 각 외부장치에 따라서 송수신되는 데이터의 형태, 크기, 속도, 양 및 연결장치의 외형이 다르기 때문에 도 2에 도시된 바와 같이 포트(220)들은 서로 다른 형태를 가질 수도 있다. 이 포트 중에서 본 발명의 장치(100)는 데이터 링크 포트(210)에 연결되는 것을 일 특징으로 한다.
도 2를 참조하면 어느 포트(220 중 어느 것)는 블레이드 회전을 위한 모터에 연결될 수도 있고, 다른 포트(220 중 어느 것)는 GPS 센서에 연결될 수도 있다. 또 다른 포트는 드론 제어시스템에 연결될 수도 있고, 또 다른 포트는 카메라에 연결될 수도 있다. 다양한 포트(220)는 컨트롤러(200)를 통해 커스터마이징된 드론을 제작할 수 있게 할 수 있다.
드론용 컨트롤러(200)는 DIY 드론을 제작, 제어, 동작시키기 위해 다양한 센서 및 제어 장치들을 연결하는 몸체 역할을 할 수 있으며, 적어도 부분적으로 오픈소스 기반의 장비일 수 있다.
드론용 컨트롤러(200)에 구비된 다수의 포트 중에서 데이터 링크 연결부(110)가 연결되는 포트는 데이터 링크 포트(210)일 수 있다. 일반적으로 이 데이터 링크 포트는 텔레메트리 포트로도 언급되며, 이 데이터 링크 포트는 제어 링크(15ms 이하의 높은 응답성)에 비하여 비교적 높은 레이턴시(30~50ms)로 데이터를 교환하도록 이용된다.
예컨대 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)는 기존에 존재하는 (오픈소스 기반의) 컨트롤러의 (RF) 데이터 링크 포트에 연결되어 동작하는 통신 장비이다. 현재 대표적으로는 픽사호크사의 컨트롤러가 오픈소스 기반의 컨트롤러로 널리 이용되고 있으며, 본 발명의 장치(100)는 여기에 적합할 수도 있다.
데이터 링크 연결부(110)는 통신 모듈(130)을 통해 수신한 정보를 컨트롤러(200) 또는 제어장치(140)로 전송할 수 있고, 그 반대로 컨트롤러(200) 또는 제어장치(140)로부터 수신한 정보를 통신 모듈을 통해 외부 장치로 전송할 수도 있다.
SIM카드 삽입부(120)는 SIM(Subscriber Identification Module) 카드가 삽입되는 장치이다. SIM 카드 삽입을 위해 슬롯이 SIM 카드 삽입부에 구비될 수 있다. 여기서 SIM 카드는 일반적인 SIM 카드 외에 마이크로 SIM 또는 E-SIM을 포함할 수 있다.
SIM 카드 삽입부(120)는 삽입된 SIM 카드를 읽어 판독된 정보를 컨트롤러(200) 또는 제어장치(140)로 전송할 수 있다. SIM 카드는 통신사에서 사용자를 인식하기 위해 현재 일반적으로 스마트폰 또는 태블릿 피씨에 이용되는 카드를 의미할 수 있다.
통신 모듈(130)은 모바일 네트워크를 이용하여 데이터 통신을 수행할 수 있다. 통신 모듈(130)은 안테나를 포함할 수 있다. 여기서 통신 모듈(130)이 이용하는 모바일 네트워크는 2G, 3G, 4G, 5G 중 적어도 하나의 이동통신 표준 네트워크일 수 있다.
위와 같이 통신 모듈(130)과 SIM 카드(120)가 구비되어 있으므로 본 장치(100)의 지리적 위치 및 소유자 정보가 지속적으로 모니터링 가능하다.
제어장치(140)는 삽입된 SIM 카드로부터 식별 정보를 추출할 수 있다. 식별 정보는 SIM 카드를 제공한 통신사에서 부여한 식별 정보일 수 있다.
제어장치(140)는 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)에 포함되는 구성요소간의 데이터 교환 및 처리를 담당할 수 있다. 제어장치(140)는 데이터 링크 포트(210)를 통해 컨트롤러와 데이터 통신을 하거나 통신 모듈(130)을 통해 외부장치와 데이터 통신을 하는 경우 추출된 식별 정보를 대상 데이터와 함께 송신 또는 수신할 수 있다. 즉 제어 장치는 컨트롤러(200)가 모바일 네트워크를 통해서 외부 장치(예컨대 서버 또는 사용자 장치)와 통신할 수 있도록 통신 모듈(130) 및 SIM 카드의 식별정보를 이용할 수 있다.
제어장치(140)는 컨트롤러로부터 수신하는 드론의 비행관련 정보를 외부 장치로 전송하거나, 외부 장치로부터 드론의 비행 제어에 대한 명령을 컨트롤러로 전송할 수도 있다.
예컨대 제어장치(140)는 추출된 식별 정보를 기초로 상기 데이터 링크 포트(110)로부터 수신되는 데이터 정보를 외부 장치로 전송하도록 통신 모듈(130)을 제어할 수 있다. 여기서 데이터 정보는 일반적으로 컨트롤러(200)의 데이터 링크 포트(210)를 통해 교환되는 정보로서, GPS 정보, 가속도 센서정보, 자이로 센서정보, 지자계 센서정보, 기압계 센서정보, 배터리 전압, 배터리 전류 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다. 예컨대 데이터 정보는 드론 제어 명령을 포함할 수도 있다. 위와 같은 데이터 정보의 종류를 참고하면 데이터 링크 포트를 통해 수신되는 정보는 드론의 상태 정보에 관련됨을 알 수 있다.
상술한 데이터 정보들은 포트(220)들을 통해 연결된 다른 센서로부터 획득된 정보일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)는 제어장치(140) 및 통신 모듈(130) 등 장치(100)의 각 구성요소에 에 전력을 공급하기 위한 배터리(150)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)는 보조 위치 정보장치(160)를 더 포함할 수 있다. 여기서 보조 위치 정보장치(160)는 GPS 장치 또는 블루투스와 같은 근거리 무선통신 장치를 포함할 수 있다. 보조 위치 정보장치(160)는 컨트롤러(200)의 각 포트(220)에 연결되는 GPS 센서나 블루투스, 와이파이 장치와는 독립적으로 기능할 수 있다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치의 동작 환경을 나타낸다. 도 3을 참조하면 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)는 데이터 링크 포트(210)를 통해서 컨트롤러(200)와 통신한다. 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)와 컨트롤러(200)는 USART 통신할 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
컨트롤러(200)는 드론 식별 장치(100) 외에 다양한 보조 장치들과 포트를 통해 연결될 수 있다.
모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)는 통신 모듈(130)을 통해 모바일 이동통신 기지국(300)과 통신할 수 있다. 보다 구체적으로 컨트롤러(200)의 데이터가 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치(100)를 통해 이동통신 기지국(300)으로 데이터를 전송하고 이로부터 데이터를 수신할 수도 있다. 기지국(300)은 서버(400)와 통신하며, 사용자 장치(500)는 서버(400)와 통신할 수 있다.
도 3에 나타난 이와 같은 구조에 따라서, 사용자(500)는 기 설치된 모바일 네트워크를 통해서 컨트롤러(200, 달리 표현하면 드론(무인 비행체))의 위치 및 관련 정보(기울기, 속도 등등)을 확인할 수 있다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 모바일 네트워크를 이용하는 드론 식별 장치의 데이터 링크 연결부가 연결되는 컨트롤러를 나타낸다. 도 4를 참조하면 컨트롤러는 복수개의 포트를 포함한다. 이러한 복수개의 포트는 스펙트럼 DSM(Digital Spectrum Modulation) 수신기 포트, 텔레메트리 포트, USB(Universal Serial Bus) 포트, SPI(SERIAL PERIPHERAL INTERFACE) 버스 포트, 전력 모듈, 안전 스위치 버튼 포트, 버저(BUZZER) 포트, GPS 모듈 포트, CAN(CONTROLLER AREA NETWORK) 버스 포트, I2C 스플리터 모듈 포트, AC/DC컨버터 포트, SD 카드 포트들일 수 있다. 본 발명의 실시예에서 컨트롤러(200)는 위 나열한 포트 중에서 적어도 3 개 이상을 포함할 수 있다.
이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.
Claims (7)
- 삭제
- 복수개의 포트를 갖는 드론용 컨트롤러의 데이터 링크 포트에 유선 연결되는 데이터 링크 연결부;
SIM(Subscriber Identification Module) 카드가 삽입되는 SIM카드 삽입부;
모바일 네트워크를 이용하여 데이터를 송수신하는 통신모듈; 및
삽입된 SIM 카드로부터 식별 정보를 추출하는 제어장치를 포함하되,
상기 제어장치는, 추출된 식별 정보를 기초로 상기 데이터 링크 포트로부터 수신되는 데이터 정보를 외부장치로 전송하도록 상기 통신 모듈을 제어하고,
상기 데이터 정보는,
GPS 정보, 가속도 센서정보, 자이로 센서정보, 지자계 센서정보, 기압계 센서정보, 배터리 전압, 배터리 전류 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 복수개의 포트는,
블레이드 회전을 위한 모터에 연결되는 포트를 포함하고,
상기 복수개의 포트는,
스펙트럼 DSM 수신기 포트, 텔레메트리 포트, USB 포트, SPI(SERIAL PERIPHERAL INTERFACE) 버스 포트, 전력 모듈, 안전 스위치 버튼 포트, 버저(BUZZER) 포트, GPS 모듈 포트, CAN(CONTROLLER AREA NETWORK) 버스 포트, I2C 스플리터 모듈 포트, AC/DC컨버터 포트, SD 카드 포트 중 적어도 4개 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 보조 장치.
- 제2항에 있어서,
상기 모바일 네트워크는 2G, 3G, 4G, 5G 중 적어도 하나의 이동통신 표준 네트워크인 것을 특징으로 하는 드론용 보조 장치.
- 삭제
- 제2항에 있어서,
상기 제어장치 및 통신 모듈에 전력을 공급하기 위한 배터리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 보조 장치.
- 제2항에 있어서,
GPS 장치 또는 근거리 무선통신 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 보조 장치. - 삭제
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|---|---|---|---|
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