KR101615319B1 - 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템 - Google Patents

스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템 Download PDF

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류민지
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Abstract

본 발명은 스마트 드론 독 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스마트폰을 탑재할 수 있는 바디프레임과 비행이 가능한 프로펠러가 구비된 스마트 드론 독(Smart Drone Dock)에 스마트폰을 탑재한 후, 스마트폰에 이미 구비되어 있는 자이로센서나 가속도센서 등 다수의 센서에서 획득하는 데이터를 이용하여 프로펠러의 구동을 제어할 수 있는 모터구동신호를 상기 스마트폰에서 생성한 후 전기적으로 연결되어 있는 스마트 드론 독으로 전송하여 프로펠러의 구동이 제어될 수 있게 함으로써, 드론 자체의 부피와 중량을 최소화함과 아울러, 스마트폰 자체를 드론처럼 비행시킬 수 있게 한 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템에 관한 것이다.

Description

스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템{SMART DRONE DOCK SYSTEM USING SMART PHONE}
본 발명은 스마트 드론 독 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스마트폰을 탑재할 수 있는 바디프레임과 비행이 가능한 프로펠러가 구비된 스마트 드론 독(Smart Drone Dock)에 스마트폰을 탑재한 후, 스마트폰에 이미 구비되어 있는 자이로센서나 가속도센서 등 다수의 센서에서 획득하는 데이터를 이용하여 프로펠러의 구동을 제어할 수 있는 모터구동신호를 상기 스마트폰에서 생성한 후 전기적으로 연결되어 있는 스마트 드론 독으로 전송하여 프로펠러의 구동이 제어될 수 있게 함으로써, 드론 자체의 부피와 중량을 최소화함과 아울러, 스마트폰 자체를 드론처럼 비행시킬 수 있게 한 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템에 관한 것이다.
초기 군사용으로 주로 활용되던 드론(Drone)은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 무인 항공기로서, 그 간편성, 신속성, 경제성 등 여러 이점으로 인하여, 최근에는 군사용 외에도 물류 배송, 재난 구조, 방송 레저 등과 같은 다양한 분야에서 활용되고 있다.
이처럼 드론의 여러 장점으로 인하여 그 활용과 보급이 확대되고 있지만, 바람 등 외부 환경의 변화와 운전 조작의 미숙으로 인해 추락하는 경우도 종종 발생되고 있으며, 이 경우 드론을 구성하는 고가의 부품들이 파손됨으로 인하여 상당한 경제적 피해를 입게 되는 문제점이 있었다.
그에 따라, 최근에는 인공지능에 의한 자동비행이 가능하게 한 스마트한 드론을 구현하고자 하는 시도들이 이루어지고 있으나, 이 경우 드론에서 자동비행을 위해 구비해야 하는 다수의 센서나 통신장치 또는 제어모듈 들의 구비를 위해 더 고가의 부품들이 사용될 수 밖에 없었는바, 파손시 겪게 되는 경제적 손실이 오히려 더 증가하게 될 우려가 생기는 문제점이 있었다.
또한, 지금까지의 드론은 지상에서 무선 조종기를 이용하여 사용자가 조작하여야 하였는바, 카메라 등을 탑재하는 경우라 하더라도 조종이 가능한 범위가 사용자의 시야 범위 이내로 제한되는 한계가 있었으며, 그로 인하여 사용지역이 한정되는 불편함이 있었다. 또한, 사용자의 시야가 확보된다 하더라도 무선 조종기와 드론 사이의 통신거리 한계로 인하여 원거리 비행이 어려운 문제점이 있었다.
또한, 완성품의 형태로 제작되는 드론은 필요한 기능이 초기 제작시 구비된 몇몇 기능에 한정될 수 밖에 없었으며, 기능 확장을 위한 부품의 추가나 소프트웨어의 추가 등의 쉽지 않아, 사용자의 니즈(needs) 변경에 적절히 대처하기 어려운 문제점이 있었다.
또한, 드론의 보급이 확대되고 있다고 하더라도, 높은 가격과 일반인들의 낮은 접근성으로 인해 이를 개인소비재로 취급하여 개발하거나 보급하고자 하는 시도는 아직 활발히 이루어지지 못하고 있는바, 드론을 스마트폰처럼 개인소비재로서 다수의 사람들이 이용할 수 있게 함과 아울러, 제조비용 또는 파손시 입게 되는 금전적 비용을 최소화할 수 있게 한 새로운 형태의 드론에 대한 필요성은 여전하다 할 것이다.
대한민국 등록특허공보 제10-1496892호
본 발명은 스마트폰을 탑재할 수 있는 바디프레임과 비행이 가능한 프로펠러가 구비된 스마트 드론 독(Smart Drone Dock)에 스마트폰을 탑재한 후, 스마트폰에 이미 구비되어 있는 자이로센서나 가속도센서 등 다수의 센서에서 획득하는 데이터를 이용하여 프로펠러의 구동을 제어할 수 있는 모터구동신호를 상기 스마트폰에서 생성한 후 전기적으로 연결되어 있는 스마트 드론 독으로 전송하여 프로펠러의 구동이 제어될 수 있게 함으로써, 드론 자체의 부피와 중량을 최소화함과 아울러, 스마트폰 자체를 드론처럼 비행시킬 수 있게 한 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템을 제공하는 것을 과제로 한다.
상기 과제를 해결하기 위한 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템은,
전기적으로 연결된 스마트 드론 독(Smart Drone Dock)으로 데이터를 전송하여 비행 제어를 가능하게 하는 스마트 드론 비행 앱이 설치되어 있으며, 상기 스마트 드론 비행 앱이 활성화된 후, 프로펠러를 회전시키기 위한 모터구동신호를 생성하여 전송하는 스마트폰; 및 상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 상기 스마트폰에서 생성된 모터구동신호를 수신한 후, 각 프로펠러의 회전을 위해 모터구동신호를 각 모터로 전송하여 모터를 구동함으로써 스마트폰 자체를 비행시키는 스마트 드론 독;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 스마트폰은,
상기 스마트 드론 독의 비행을 제어하기 위해 프로펠러를 회전시키는 모터를 구동할 수 있는 모터구동신호를 생성하는 비행제어부; 상기 비행제어부에서 생성된 모터구동신호를 상기 스마트 드론 독으로 전송하기 위해 상기 스마트 드론 독에 전기적으로 연결되어 있는 독 연결부; 비행 중 호버링(hovering)과 같은 정지 상태를 유지하기 위해 상기 스마트폰에 구비되어 있는 자이로센서나 가속도센서에서의 측정 결과에 의해, 스마트폰이 평형 상태에 있는지를 실시간으로 판단하는 센서 평형 판단부; 및 상기 센서 평형 판단부에서의 판단 결과 평형 상태가 깨진 경우, 평형 상태에서 변화된 변화량을 산출하여 원래의 평형 상태로 복원하기 위한 모터의 구동속도 변화를 상기 비행제어부로 요청하는 센서 평형 유지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 스마트 드론 독은,
상기 스마트폰이 결합되는 지지케이스를 제공하며, 스마트 드론의 전체 외형을 형성하는 바디프레임; 상기 바디프레임에 구비되어 있으며, 모터의 구동에 의해 회전하면서 스마트폰이 결합된 상태에서의 바디프레임이 비행할 수 있도록 부양하는 힘을 제공하는 프로펠러; 상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 스마트폰에서 전송되는 모터구동신호를 수신한 후, 각 모터에 모터구동신호를 전송하여 프로펠러 회전을 위한 모터를 구동시켜 비행이 이루어지게 하는 비행조작부; 및 상기 프로펠러의 회전을 위한 모터 구동용 전압을 제공하는 배터리;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 비행제어부는, 상기 프로펠러를 구동하는 각 모터를 식별할 수 있는 식별코드와, 그 모터의 회전방향과 회전속도를 포함하여 모터구동신호를 생성하도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 스마트폰은,
미리 설정된 비행경로를 따라 스스로 비행가능한 모터구동신호를 생성할 수 있는 자가 비행모드(Active mode)와, 외부의 독립적인 스마트기기에서 전송되는 조작신호를 수령한 후 그 조작신호에 대응되는 모터구동신호를 생성하는 수동 비행모드(Passive mode) 상호간에 비행모드를 선택할 수 있는 비행모드 설정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 비행모드 설정부에서 자가 비행모드(Active mode)를 설정할 경우, 비행하고자 하는 경로를 스마트폰에 표출되는 지도상에 표시하여 비행경로(GPS 위도, 경도 데이터)를 설정하여 저장하고, 자가 비행모드에서 스마트폰이 GPS 상에 나타나는 자신의 위치정보를 비행경로 상의 각 지점의 위도, 경도 데이터에 일치시키기 위해 이동하면서 비행이 이루어지게 하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 스마트폰은 초음파 센서에 의해 비행 중 주변 장애물을 감지하고, 장애물이 감지될 경우 비행고도를 변경하거나, 경로를 우회하면서 비행할 수 있게 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 비행모드 설정부에서 수동 비행모드(Passive mode)를 설정할 경우, 상기 스마트 드론 독에 결합되는 스마트폰에는 수동 비행모드(PASSIVEMODE)가 활성화되고, 상기 스마트 드론 독에 결합되어 있는 스마트폰으로 조작신호를 전송하는 다른 스마트기기에는 비행을 위한 스마트드론 조작신호를 생성하여 무선 전송하기 위한 스마트드론 원격조작 앱(APP)이 설치되며; 상기 원격조작 앱이 설치된 스마트기기에서 전송되는 수동 비행을 위한 사용자의 조작신호는 무선통신망을 통하여 상기 스마트 드론 독에 탑재되어 있는 스마트폰으로 전송되고, 이러한 조작신호를 수신한 수동 비행모드(PASSIVE MODE)의 스마트폰에서는 조작신호에 기반하여 모터구동신호를 생성한 후 상기 독 연결부를 통하여 비행조작부로 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 비행조작부는,
상기 스마트폰에서 전송되는 모터구동신호를 수신할 수 있게 상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 있는 스마트폰 연결부; 상기 스마트폰 연결부에서 수신한 모터구동신호를 각 모터로 전송하여 각 모터의 독립적인 제어가 가능하게 하는 제어유닛(MCU); 및 상기 제어유닛에서 전송되는 모터구동신호를 모터에 인가하여 모터를 구동시키는 모터구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 스마트폰 자체를 드론과 같이 비행가능하게 함으로써, 스마트폰에 이미 구비되어 있는 카메라뿐만 아니라, 평형상태를 판단할 수 있는 각종 센서나, 통신거리의 제한을 극복할 수 있는 통신모듈 또는 신호처리모듈 등을 활용할 수 있어 스마트 드론 독 자체의 부피와 무게를 현저히 감소시킬 수 있으며 그에 따른 제작비용도 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 현대인에게 가장 친숙한 IT기기인 스마트폰을 탈부착이 가능한 독과 결합함으로써 편리성과 일반인들의 접근성을 높이는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 스마트 드론 독에 탑재되어 프로펠러를 구동할 수 있는 명령인 모터구동신호를 생성하는 스마트폰을 견고한 지지케이스로 보호할 수 있게 되므로, 추락이나 충돌로 인한 제품 파손위험도 현저히 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 스마트폰에 설치되어 있는 어플리케이션(APP)이 활성화되면서, 스마트폰에 구비된 고사양의 마이크로프로세서를 이용하여 외부에서의 조작 없이 자가 비행모드(Active mode)를 위한 모터구동신호를 생성하고, 이를 스마트 드론 독에 구비된 비행조작부로 전송하여 모터의 구동이 제어될 수 있게 함으로써, 저렴한 비용으로 구현된 시스템을 이용하면서도 스마트폰의 마이크로프로세서에 설정되어 있는 비행경로 등을 따라 자가 비행(Active mode)이 이루어질 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템의 블록 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 스마트 드론 독의 예시도.
도 4는 본 발명에 따라 스마트 드론 독에 스마트폰이 탑재된 것을 나타내는 예시도.
도 5는 본 발명에 따라 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템을 이용하여 비행이 이루어지는 것을 나타내는 구성도.
도 6은 본 발명에 따른 자가 비행모드의 경로 설정 화면을 나타내는 예시도.
도 7은 본 발명에 따라 추적 비행을 위한 영상인식의 일 예를 나타내는 예시도.
도 8은 본 발명에 따라 장애물 감지를 위한 초음파 센서의 활성화상태를 나타내는 예시도.
도 9는 본 발명에 따라 수동 비행모드의 설정 화면을 나타내는 예시도.
도 10은 본 발명에 따라 수동 비행모드에서 원격 조작을 수행하는 스마트기기의 예시화면.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템의 블록 구성도이며, 도 3은 본 발명에 따른 스마트 드론 독의 예시도이고, 도 4는 본 발명에 따라 스마트 드론 독에 스마트폰이 탑재된 것을 나타내는 예시도이며, 도 5는 본 발명에 따라 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템을 이용하여 비행이 이루어지는 것을 나타내는 구성도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템은, 전기적으로 연결된 스마트 드론 독(Smart Drone Dock)으로 데이터를 전송하여 비행 제어를 가능하게 하는 스마트 드론 비행 앱이 설치되어 있으며 상기 스마트 드론 비행 앱이 활성화된 후 프로펠러를 회전시키기 위한 모터구동신호를 생성하여 전송하는 스마트폰(100)과, 상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 상기 스마트폰에서 생성된 모터구동신호를 수신한 후 각 프로펠러의 회전을 위해 모터구동신호를 각 모터로 전송하여 모터를 구동함으로써 스마트폰 자체를 비행시키는 스마트 드론 독(200)을 포함하여 구성된다.
이와 같이 상기 스마트 드론 독(200)에 구비된 프로펠러(220)를 회전시키기 위한 모터구동신호가 상기 스마트폰(100)에서 생성된 후 전송되므로, 상기 스마트 드론 독에는 모터구동신호를 독립적으로 생성할 수 있는 마이크로프로세서나, 스마트 드론 독을 이루는 바디프레임의 평형 상태나 이동 상태를 감지하기 위한 추가적인 센서 등이 구비될 필요가 없게 되어 스마트 드론 독의 전체적인 부피와 중량을 감소시킬 수 있게 되며, 그 제조비용도 절감할 수 있게 된다.
상기 스마트폰(100)은, 통상적인 스마트폰처럼 영상 촬영을 위한 카메라와, 기울기를 인식하기 위한 자이로센서와, 단위 시간당 속도 변화를 검출하기 위한 가속도센서와, 방위를 검출하기 위한 지자기 센서와, 위치나 고도 측정을 위한 GPS 센서와, 무선통신망을 통한 데이터의 송수신이 가능한 3G/4G/LTE 통신모듈 등이 구비되어 있을 뿐만 아니라, 상기 스마트 드론 독에 결합되어 있는 스마트폰의 이동 상태나 평형 상태를 자이로센서나 가속도센서 등을 이용하여 감지할 수 있게 함과 아울러 스마트폰에 구비된 마이크로프로세서를 이용하여 상기 스마트 드론 독에 구비된 프로펠러를 회전시키기 위해 모터를 구동시키는 모터구동신호를 생성하여 상기 스마트 드론 독으로 전송할 수 있도록 프로그래밍 되어 있는 스마트 드론 비행 앱이 설치되어 있는 것이 바람직하다.
이와 같이 스마트 드론 비행 앱이 설치되어 있는 스마트폰(100)은, 상기 스마트폰이 스마트 드론 독에 결합되어 있는 상태에서 상기 스마트 드론 독의 비행을 제어하기 위해 프로펠러를 회전시키는 모터를 구동할 수 있는 모터구동신호를 생성하는 비행제어부(110)와, 상기 비행제어부에서 생성된 모터구동신호를 상기 스마트 드론 독으로 전송하기 위해 상기 스마트 드론 독에 전기적으로 연결되어 있는 독 연결부(120)와, 비행 중 호버링(hovering)과 같은 정지 상태를 유지하기 위해 상기 자이로센서나 가속도센서에서의 측정 결과에 의해 스마트폰이 평형 상태에 있는지를 실시간으로 판단하는 센서 평형 판단부(130)와, 상기 센서 평형 판단부에서의 판단 결과 평형 상태가 깨진 경우 평형 상태에서 변화된 변화량을 산출하여 원래의 평형 상태로 복원하기 위해 모터의 구동속도 변화를 상기 비행제어부로 요청하는 센서 평형 유지부(140)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 스마트 드론 독(200)은 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 스마트폰이 결합되어 스마트 드론의 전체 외형을 형성하는 바디프레임(210)과, 상기 바디프레임에 구비되어 있으며 모터의 구동에 의해 회전하면서 스마트폰이 결합된 상태에서의 바디프레임이 비행할 수 있도록 부양하는 힘을 제공하는 프로펠러(220)와, 상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 스마트폰에서 전송되는 모터구동신호를 수신한 후 각 모터에 모터구동신호를 전송하여 프로펠러 회전을 위한 모터를 구동시켜 비행이 이루어지게 하는 비행조작부(240)와, 상기 프로펠러의 회전을 위한 모터 구동용 전압을 제공하는 배터리(250)를 포함하여 구성된다.
이와 같이 상기 스마트 드론 독(200)은 바디프레임(210)에 스마트폰(100)이 결합된 후, 스마트폰에 이미 구비되어 있는 마이크로프로세서에서 비행을 위해 모터를 구동시키기 위한 모터구동신호를 생성하여 각 모터로 전달되게 함으로써, 즉, 스마트폰을 드론의 제어부와 같이 활용할 수 있게 함으로써, 종래에 드론을 구현하기 위해 필수적으로 구비되어야 하였던 마이크로프로세서나 센서 등 복잡하고 값비싼 다수의 부품이나 인쇄회로기판 등의 구성을 채택하지 않고도 비행이 가능한 스마트 드론을 구현할 수 있게 된다.
물론, 종래에도 스마트폰을 드론에 결합시켜 비행이 가능하게 하려는 시도들이 있었으나, 이러한 종래의 시도에서는 드론 자체가 독립적으로 비행이 가능하도록 구성한 후, 스마트폰에 구비된 카메라를 활용할 수 있게 하고자 한 것이었을 뿐, 본 발명에서 제안하는 바와 같이 스마트폰 자체를 드론의 제어부와 같이 사용하고자 하는 시도는 없었다.
이처럼 스마트폰이 드론의 비행을 위한 제어부와 같이 작용할 수 있도록, 상기 스마트 드론 비행 앱이 설치된 스마트폰의 비행제어부(110)는, 부양한 후 방향전환 하면서 비행이 가능하게 하기 위하여 상기 프로펠러를 구동하는 각 모터를 식별할 수 있는 식별코드와, 그 모터의 회전방향과 회전속도를 포함하여 이루어지는 제어명령인 모터구동신호를 생성하도록 구성된다. 이때, 드론의 초기 부양과, 이동, 회전, 호버링 등 다양한 비행 동작을 수행하기 위해 통상적으로 4개로 이루어지는 각 프로펠러의 회전방향과 회전속도들이 개별적이고 독립적으로 제어될 수 있도록 상기 비행제어부(110)에서 모터구동신호를 개별적으로 생성함이 바람직함은 물론이다.
즉, 일반적으로 드론은 로터(rotor)가 회전하여 양력을 얻어 부양하게 되고, 기체는 로터의 회전방향과 반대 방향으로 작용과 반작용의 원리에 의해 반동 토크(torque)가 발생하게 된다. 그에 따라 이처럼 반동 토크가 발생하는 것을 상쇄하기 위해 해당 로터의 수평방향에 있는 로터를 반대로 회전시켜 호버링(hovering, 항공기 등이 일정한 고도를 유지한 채 움직이지 않는 상태)이 가능하게 한다.
이와 같이 스마트 드론 독에 구비된 프로펠러를 회전시켜 드론의 부양과 이동, 방향전환과, 호버링 등의 다양한 비행이 가능하게 하는 것은, 일반적인 드론을 조작하는 경우와 마찬가지라 할 것인바, 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 상기 독 연결부(120)는, 상기 스마트폰에서 생성된 모터구동신호를 상기 스마트 드론 독으로 전송하여 각 모터에 모터구동신호가 전달되게 하기 위해, 상기 스마트폰(100)과 스마트 드론 독의 비행조작부(240)를 전기적으로 연결하여 이루어진다.
이를 위하여 도 1에서는 USB 포트를 이용하여 직렬 연결되는 것이 도시되어 있으나, 이에 제한되지 않고 다양한 통신연결수단으로 이루어질 수 있음은 물론이다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 독 연결부(120)를 통하여 스마트폰의 전원이 스마트 드론 독에 구비된 제어유닛(242)이나 모터구동부(243)를 활성화시키는 전원으로 공급될 수도 있다. 도 1에서는 스마트폰에서 스마트 드론 독으로 전달되는 모터구동신호는 검은색 화살표로 도시하였고, 전원은 붉은 색 화살표로 도시하여 보다 용이하게 구분할 수 있게 하였다.
또한, 상기 센서 평형 판단부(130)는, 상기 스마트 드론 독에 결합된 상태로 비행 중인 스마트폰의 평형상태를 상기 스마트폰에 구비된 자이로센서나 가속도센서에서의 측정값에 의해 실시간으로 판단하도록 구성된다. 특히 일정한 고도를 유지한 채 촬영하는 등 호버링(hovering) 상태에서 스마트폰의 평형이 유지되는지 지속적으로 모니터링할 수 있게 된다.
이와 같이 상기 센서 평형 판단부(130)에서 이미 스마트폰에 구비되어 있는 자이로센서나 가속도센서로 비행 중인 스마트폰과 스마트 드론 독의 평형상태를 실시간 감지하고 판단할 수 있으므로, 상기 스마트 드론 독에 별도의 센서를 구비할 필요가 없게 된다.
또한, 상기 센서 평형 유지부(140)는, 상기 센서 평형 판단부(130)에서의 판단 결과 평형상태 중 특정 위치에서 변화량이 발생되어 평형상태가 깨진 것으로 판단될 경우, 평형상태를 깨뜨리는 변화량에 해당하는 만큼 그 위치에 있는 모터의 회전속도 증감을 요청하는 신호를 상기 비행제어부(110)로 전송하도록 구성된다.
이와 같이 상기 센서 평형 유지부(140)에서 전송되는 모터의 회전속도 증감 요청에 대응하여 상기 비행제어부(110)에서 해당 위치의 모터 회전속도를 증감시킨 모터구동신호를 생성하여 상기 독 연결부(120)로 전송함으로써, 안정적인 호버링(hovering) 상태를 유지할 수 있을 뿐만 아니라, 통상적인 비행 중에도 평형을 유지하여 안정적인 비행이 가능하게 된다.
또한, 상기 스마트폰(100)에는, 미리 설정된 비행경로를 따라 스스로 비행가능한 모터구동신호를 생성할 수 있는 자가 비행모드(Active mode)와 외부의 독립적인 스마트 기기에서 전송되는 조작신호를 수령한 후 그 조작신호에 대응되는 모터구동신호를 생성하는 수동 비행모드(Passive mode) 상호간에 비행모드를 선택할 수 있는 비행모드 설정부(150)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 비행모드 설정부(150)에서 자가 비행모드(Active mode)를 설정할 경우, 도 6에 도시된 바와 같이 비행하고자 하는 경로를 스마트폰에 표출되는 지도상에 표시하여 비행경로(GPS 위도, 경도 데이터)를 설정하도록 구성되는 것이 바람직하다.
이와 같이 설정된 비행경로 상의 위도, 경도 데이터를 비행경로를 나타내는 데이터로 저장하여, 자가 비행모드에서 스마트폰(100)에 구비된 비행제어부(110)에서 GPS 상에 나타나는 자신의 위치정보를 비행경로 상의 각 지점의 위도, 경도 데이터에 일치시키기 위해 이동하게 함으로써 비행경로를 순회하는 자동비행이 가능하게 된다.
또한, 상기 스마트폰(100)은 자가 비행모드로 비행하는 동안 함께 수행될 사진 촬영, 동영상 촬영 등의 보조행위를 비행경로에 매치시켜 함께 저장하도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 스마트폰(100)은 도 7에 도시된 바와 같이 자가 비행모드로 비행하는 동안, 카메라 영상인식에 의해 집중하고 있는 특정 대상을 따라가며 비행하도록 구성될 수도 있다.
또한, 상기 스마트폰(100)은 도 8에 도시된 바와 같이 초음파센서(160)를 활용하여 주변의 장애물을 감지하고, 장애물이 감지될 경우 비행고도를 변경하거나, 경로를 우회하게 함으로써, 진정한 의미의 무인항공기로 작용하도록 구성될 수도 있다.
그리고, 상기 비행모드 설정부(150)에서 수동 비행모드(Passive mode)를 설정할 경우, 도 9에 도시된 바와 같이 상기 스마트 드론 독에 결합되는 스마트폰(100)에는 수동 비행모드(PASSIVEMODE)가 활성화되고, 상기 스마트 드론 독에 결합되어 있는 스마트폰으로 조작신호를 전송하는 다른 스마트기기(300)에는 도 10에 도시된 바와 같이 사용자의 조작으로 비행을 위한 스마트드론 조작신호를 생성하여 전송하기 위한 스마트드론 원격조작 앱(APP)이 더 설치되어 있어야 함은 물론이다.
이때, 원격조작 앱이 설치되어 있는 스마트기기(300)에는 상기 스마트 드론 독에 결합되어 비행 중인 스마트폰(100)에 구비된 카메라에서 촬영된 영상이 전송되어 표출되게 함으로써, 비행을 위한 시야확보가 용이하게 이루어질 수 있게 하는 것이 바람직하다.
이와 같이 원격조작 앱이 설치되어 스마트 드론 독에 결합된 상태로 수동 비행하는 스마트폰을 조작하기 위한 스마트기기(300)는, 3G/4G/LTE 등 비행하는 스마트폰(100)과의 데이터 송수신이 가능하도록 무선통신망 상에서 상호 매치되어 있는 모든 스마트기기로 이루어질 수 있다. 그에 따라, 스마트워치(Smart-watch), 스마트글래스(Smart-glasses), 스마트링(Smart-ring)과 같은 웨어러블(wearable) 스마트기기와 모션제어기술(Motion-control)을 이용하여 비행 조작신호를 상기 스마트폰으로 전송할 수 있게 된다.
이처럼 원격조작 앱이 설치된 스마트기기(300)에서 전송되는 수동 비행을 위한 사용자의 조작신호는 무선통신망을 통하여 상기 스마트 드론 독에 탑재되어 있는 스마트폰(100)으로 전송되고, 이러한 조작신호를 수신한 수동 비행모드(PASSIVE MODE)의 스마트폰(100)에서는 조작신호에 기반하여 비행제어부(110)에서 모터구동신호를 생성한 후 상기 독 연결부(120)를 통하여 비행조작부(240)로 전송함으로써 수동 비행모드에서의 비행이 이루어지게 된다.
또한, 상기 스마트 드론 독(200)은 상술한 바와 같이, 바디프레임(210)과, 프로펠러(220)와, 비행조작부(240), 및 배터리(250)를 포함하여 구성되어, 상기 스마트폰이 탑재된 상태로 함께 비행하며 스마트드론으로 작용할 수 있게 된다.
이를 위하여, 상기 바디프레임(210)은, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 스마트 드론 독의 전체적인 외형을 형성하게 되며, 스마트폰이 결합되는 지지케이스(211)와, 상기 비행조작부와 배터리가 수납되는 수납케이스(212)를 포함하여 구성된다.
도 3 및 도 4에서는 상기 지지케이스의 일단에 수납케이스가 위치하는 형태의 바디프레임을 도시하였으나, 이 형상에 제한되지 않고, 상기 수납케이스가 지지케이스의 저면 일 측에 접이식 형태로 위치할 수도 있는 등 다양한 형태로 구현될 수 있음은 물론이다.
도 3 및 도 4에 도시된 지지케이스(211)는 스마트폰의 양 측면 일부만을 지지할 수 있게 한 형태로 도시되었으나, 이는 다양한 형상의 지지케이스 중 한 예일 뿐이며, 비행 중 추락하거나 장애물에 부딪힐 경우에도 스마트폰이 파손되는 것을 방지할 수 있도록, 스마트폰을 견고하게 감싸는 덮개를 포함하여 다양한 형태로 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 프로펠러(220)는 스마트폰에서 생성된 후 전송되는 모터구동신호에 의해 회전하며 비행을 가능하게 하는 통상적인 프로펠러로서 비행을 위한 실질적인 양력을 생성하는 비행수행부로 작용하며, 각 프로펠러의 위치가 상기 스마트폰에 미리 저장되어 있어 호버링과 같이 균형을 유지해야 하는 경우 특정 프로펠러 회전속도의 선택적인 증감 조절이 가능하게 하는 것이 바람직하다. 도 3 내지 도 5에서는 4개의 프로펠러가 구비되는 것을 도시하였으나, 이처럼 도시된 예에 제한되지 않음은 물론이다.
이때, 각 프로펠러를 회전시키기 위한 동력을 제공하는 모터(230)는 각 프로펠러에 연결되어 독립적인 회전 제어가 가능한 모터를 포함하여 구성되며, 이러한 모터는 도 5에 도시된 바와 같이 브러쉬리스직류(BLDC : Brushless DC)모터로 구성되는 것이 바람직하다. 그리고 이러한 BLDC모터의 속도를 제어하는 전자변속기(ESC : Electronic Speed Control)(244)가 더 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 비행조작부(240)는, 상기 스마트폰에서 전송되는 모터구동신호를 수신할 수 있게 상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 있는 스마트폰 연결부(241)와, 상기 스마트폰 연결부에서 수신한 모터구동신호를 각 모터로 전송하여 각 모터의 독립적인 제어가 가능하게 하는 제어유닛(MCU : Micro Control Unit)(242)과, 상기 제어유닛에서 전송되는 모터구동신호를 모터에 인가하여 모터를 구동시키는 모터구동부(Motor Driver)(243)를 포함하여 구성된다.
상기 배터리(250)는 모터를 구동하여 프로펠러를 고속으로 회전시키는 동력을 제공하는 모터 구동용 전압으로서, 상기 실시예에서는 리튬폴리머(Li-Poly : Lithium Polymer) 배터리로 구성하였으나, 이에 제한되지 않음은 물론이다.
또한, 상기 바디프레임에 구비된 프로펠러나 비행조작부가 수납되는 수납케이스(212)는 접이식으로 형성하여 스마트폰이 결합되는 지지케이스의 하부에 접혀서 놓일 수 있게 함으로써, 드론으로 사용하지 않을 경우에는 전체적인 부피를 더 감소시켜 스마트폰 케이스로의 활용도 가능하게 할 수 있다.
이처럼 상기 스마트 드론 독이 스마트폰 케이스처럼 소형화하면서도 수동 비행뿐만 아니라, 자가 비행도 가능하게 함으로써, 거실 등에 방치해둔 스마트폰이 일정시간이 되면 알람을 알리기 위한 것처럼 스스로 비행하며 침실로 날아와서 착륙하게 하는 등 다양한 활용이 가능하게 된다.
또한, 출퇴근 시에는 머리 위를 비행하며 인터넷 뉴스 정보나, 지도정보를 바탕으로 최적을 출퇴근길을 제시하게 할 수도 있는 등 개인소비재로서의 활용도와 가치를 확장시켜 나갈 수 있게 된다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
100 : 스마트폰 110 : 비행제어부
120 : 독 연결부 130 : 센서 평형 판단부
140 : 센서 평형 유지부 150 : 비행모드 설정부
200 : 스마트 드론 독 210 : 바디프레임
211 : 지지케이스 212 : 수납케이스
220 : 프로펠러 230 : 모터
240 : 비행조작부 241 : 스마트폰 연결부
242 : 제어유닛 243 : 모터구동부
244 : 변속기 250 : 배터리

Claims (9)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 전기적으로 연결된 스마트 드론 독(Smart Drone Dock)으로 데이터를 전송하여 비행 제어를 가능하게 하는 스마트 드론 비행 앱이 설치되어 있으며, 상기 스마트 드론 비행 앱이 활성화된 후, 프로펠러를 회전시키기 위한 모터구동신호를 생성하여 전송하는 스마트폰; 및
    상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 상기 스마트폰에서 생성된 모터구동신호를 수신한 후, 각 프로펠러의 회전을 위해 모터구동신호를 각 모터로 전송하여 모터를 구동함으로써 스마트폰 자체를 비행시키는 스마트 드론 독;을 포함하며,
    상기 스마트폰은,
    상기 스마트 드론 독의 비행을 제어하기 위해 프로펠러를 회전시키는 모터를 구동할 수 있는 모터구동신호를 생성하는 비행제어부;
    상기 비행제어부에서 생성된 모터구동신호를 상기 스마트 드론 독으로 전송하기 위해 상기 스마트 드론 독에 전기적으로 연결되어 있는 독 연결부;
    비행 중 호버링(hovering)과 같은 정지 상태를 유지하기 위해 상기 스마트폰에 구비되어 있는 자이로센서나 가속도센서에서의 측정 결과에 의해, 스마트폰이 평형 상태에 있는지를 실시간으로 판단하는 센서 평형 판단부; 및
    상기 센서 평형 판단부에서의 판단 결과 평형 상태가 깨진 경우, 평형 상태에서 변화된 변화량을 산출하여 원래의 평형 상태로 복원하기 위한 모터의 구동속도 변화를 상기 비행제어부로 요청하는 센서 평형 유지부;를 포함하고,
    상기 스마트 드론 독은,
    상기 스마트폰이 결합되는 지지케이스를 제공하며, 스마트 드론의 전체 외형을 형성하는 바디프레임;
    상기 바디프레임에 구비되어 있으며, 모터의 구동에 의해 회전하면서 스마트폰이 결합된 상태에서의 바디프레임이 비행할 수 있도록 부양하는 힘을 제공하는 프로펠러;
    상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 스마트폰에서 전송되는 모터구동신호를 수신한 후, 각 모터에 모터구동신호를 전송하여 프로펠러 회전을 위한 모터를 구동시켜 비행이 이루어지게 하는 비행조작부; 및
    상기 프로펠러의 회전을 위한 모터 구동용 전압을 제공하는 배터리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 비행제어부는, 상기 프로펠러를 구동하는 각 모터를 식별할 수 있는 식별코드와, 그 모터의 회전방향과 회전속도를 포함하여 모터구동신호를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 스마트폰은,
    미리 설정된 비행경로를 따라 스스로 비행가능한 모터구동신호를 생성할 수 있는 자가 비행모드(Active mode)와, 외부의 독립적인 스마트기기에서 전송되는 조작신호를 수령한 후 그 조작신호에 대응되는 모터구동신호를 생성하는 수동 비행모드(Passive mode) 상호간에 비행모드를 선택할 수 있는 비행모드 설정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 비행모드 설정부에서 자가 비행모드(Active mode)를 설정할 경우, 비행하고자 하는 경로를 스마트폰에 표출되는 지도상에 표시하여 비행경로(GPS 위도, 경도 데이터)를 설정하여 저장하고, 자가 비행모드에서 스마트폰이 GPS 상에 나타나는 자신의 위치정보를 비행경로 상의 각 지점의 위도, 경도 데이터에 일치시키기 위해 이동하면서 비행이 이루어지게 하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 스마트폰은 초음파 센서에 의해 비행 중 주변 장애물을 감지하고, 장애물이 감지될 경우 비행고도를 변경하거나, 경로를 우회하면서 비행할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 비행모드 설정부에서 수동 비행모드(Passive mode)를 설정할 경우, 상기 스마트 드론 독에 결합되는 스마트폰에는 수동 비행모드(PASSIVEMODE)가 활성화되고, 상기 스마트 드론 독에 결합되어 있는 스마트폰으로 조작신호를 전송하는 다른 스마트기기에는 비행을 위한 스마트드론 조작신호를 생성하여 무선 전송하기 위한 스마트드론 원격조작 앱(APP)이 설치되며;
    상기 원격조작 앱이 설치된 스마트기기에서 전송되는 수동 비행을 위한 사용자의 조작신호는 무선통신망을 통하여 상기 스마트 드론 독에 탑재되어 있는 스마트폰으로 전송되고, 이러한 조작신호를 수신한 수동 비행모드(PASSIVE MODE)의 스마트폰에서는 조작신호에 기반하여 모터구동신호를 생성한 후 상기 독 연결부를 통하여 비행조작부로 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템.
  9. 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 비행조작부는,
    상기 스마트폰에서 전송되는 모터구동신호를 수신할 수 있게 상기 스마트폰에 전기적으로 연결되어 있는 스마트폰 연결부;
    상기 스마트폰 연결부에서 수신한 모터구동신호를 각 모터로 전송하여 각 모터의 독립적인 제어가 가능하게 하는 제어유닛(MCU); 및
    상기 제어유닛에서 전송되는 모터구동신호를 모터에 인가하여 모터를 구동시키는 모터구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 스마트 드론 독 시스템.
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