CN109875467A - 机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。机械脚包括脚肢本体和吸盘，脚肢本体被机身驱动，从而带动吸盘移动；机械脚还包括幕墙刮水组件，幕墙刮水组件包括刮片，刮片可随动地连接于吸盘；脚肢本体被设置成能够带动吸盘和刮片同时移动；刮片用于在和吸盘同时移动的过程中刮擦幕墙，以在幕墙上形成被刮区域；由于刮片和吸盘一起移动，因此吸盘可以即时地吸附在被刮区域上。幕墙清洗机器人包括上述机械脚，从而能够安全行走。幕墙清洗机器人行走方法能够在被刮区域形成后将吸盘即时地吸附上去，从而保证了幕墙清洗机器人行走的安全性。

Description

机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。

背景技术

现代有大量的摩天大楼，摩天大楼的幕墙的清洗和安全检查大部分靠人工。当今智能化机器人完全可以替代以上繁琐和危险的工作。然而，对于目前的采用真空吸附行走的机器人来说，并没有采用水洗的方式来清洁幕墙，这是因为在水洗的过程中，会使得幕墙面上有水，进而导致机器人无法吸附。

此外，在某些天气情况下，比如下雨时，幕墙面也是潮湿的状态，不利于机器人的吸盘的吸附。一旦吸盘吸附到幕墙的潮湿处，吸盘就十分容易滑动。

因此在现有技术中，对幕墙的水洗的都不采用吸盘式的幕墙机器人，而是通过高压水管冲水的方式来实现，但这样的方式无法对高度较高的建筑进行清洗，并且结构非常复杂。

本领域需要一种能够在潮湿的幕墙上行走的机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械脚，所述机械脚具有能够在潮湿的幕墙上安全行走的优点。

本发明的目的还在于提供一种幕墙清洗机器人，包括上述机械脚，从而能够在潮湿的幕墙上安全行走。

本发明的目的还在于提供一种幕墙清洗机器人的行走方法，该方法能够保证幕墙清洗机器人在工作中在潮湿的幕墙上安全行走。

为实现所述目的的机械脚，用于在幕墙上行走，包括脚肢本体、吸盘和幕墙刮水组件，所述脚肢本体的一端与所述吸盘连接，另一端用于与幕墙清洗机器人的机身连接，并被所述机身驱动，从而带动所述吸盘移动；

所述幕墙刮水组件包括刮片，所述刮片可随动地连接于所述吸盘；

所述脚肢本体被设置成能够带动所述吸盘和所述刮片同时移动；

所述刮片用于在和所述吸盘同时移动的过程中刮擦所述幕墙，以在所述幕墙上形成被刮区域；所述被刮区域适于被所述吸盘吸附。

所述的机械脚，其进一步的特点是，在所述吸盘的移动方向上，所述刮片位于所述吸盘的前方。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片安装在所述吸盘外围。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片为圆弧形，围在所述吸盘外围。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片与所述吸盘一体注塑成型。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片连接在所述脚肢本体上，从而可随动地连接于所述吸盘。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述幕墙刮水组件还包括连接组件和压力检测模块，所述连接组件包括连接杆和支座，所述支座固定设置在所述吸盘上，所述连接杆的一端连接在所述支座上，另一端与所述刮片连接；

所述连接杆用于使所述刮片位于所述吸盘的前方并抵顶在所述幕墙上，所述压力检测模块用于检测所述刮片抵顶所述幕墙的压力，所述压力用于判断所述刮片是否抵顶到位。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述连接杆包括连接部和弹性部，所述连接部连接在所述支座上，所述弹性部的一端与所述连接部连接，另一端向下弯曲并与所述刮片连接，以使所述刮片被悬挂在所述吸盘的前方并低于所述吸盘的底面；

所述弹性部用于向所述刮片和所述连接部施加方向相反的弹力。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述连接部与所述支座枢轴连接，所述连接部用于被所述弹性部施加的弹力驱动而转动；所述连接部被设置成在转动的过程中挤压所述压力检测模块，从而使所述压力检测模块能够检测所述刮片抵顶所述幕墙的压力。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述压力检测模块包括触动开关，所述触动开关用于被所述连接部挤压，并能够在设定压力下被触动，以判断所述刮片是否抵顶到位。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述压力检测模块包括压力传感器，所述压力传感器用于被所述连接部挤压，以判断所述刮片是否抵顶到位。

所述的机械脚，其进一步的特点是，所述脚肢本体包括沿水平方向设置的大脚臂和沿竖直方向设置的小脚肢，所述大脚臂的一端用于与所述幕墙清洗机器人的所述机身枢轴连接，另一端与所述小脚肢连接；所述小脚肢的一端与所述吸盘连接，另一端与所述大脚臂连接；

所述大脚臂用于被所述机身驱动，以在水平面内摆动，从而带动所述小脚肢和所述吸盘摆动；所述刮片连接在所述大脚臂上，从而可随动地连接于所述吸盘。

为实现所述目的的幕墙清洗机器人，用于在幕墙上行走并清洁所述幕墙，包括机身，所述幕墙清洗机器人还包括如上所述的机械脚，所述机械脚与所述机身连接并支撑所述机身。

所述的幕墙清洗机器人，其进一步的特点是，所述幕墙清洗机器人还包括清洗臂，所述清洗臂包括臂体、喷头和刮洗件；所述臂体连接在所述机身上，所述喷头安装在所述臂体上；

所述喷头用于向所述幕墙喷出清洗液，所述刮洗件用于对所述幕墙进行刮洗。

所述的幕墙清洗机器人，其进一步的特点是，所述臂体枢轴连接在所述机身上，并能被所述机身驱动，以在水平面内摆动。

为实现所述目的的幕墙清洗机器人的行走方法，包括以下步骤：用于在幕墙上行走，其特征在于，包括以下步骤：

a.设定吸盘的移动方向；

b在所述移动方向上，使刮片位于所述吸盘的前方；

c.使所述吸盘的底面相距所述幕墙一定距离，并使所述刮片抵顶所述幕墙；

d.同时移动所述刮片和所述吸盘，使所述刮片在移动的过程中刮擦所述幕墙，以在所述幕墙上形成被刮区域；

e.即时下压所述吸盘，使所述吸盘吸附在所述被刮区域上。

所述的幕墙清洗机器人行走方法，其进一步的特点是，检测所述刮片抵顶所述幕墙的压力；根据所述压力判断所述刮片是否抵顶到位；在所述刮片抵顶到位后，再移动所述刮片和所述吸盘。

所述的幕墙清洗机器人行走方法，其进一步的特点是，在所述幕墙清洗机器人的行走过程中，向所述幕墙喷洒清洗液，以对所述幕墙进行清洗。

本发明的积极进步效果在于：本发明提供了一种机械脚，用于在幕墙上行走，包括脚肢本体和吸盘，脚肢本体被机身驱动，从而带动吸盘移动；机械脚还包括幕墙刮水组件，幕墙刮水组件包括刮片，刮片可随动地连接于吸盘；脚肢本体被设置成能够带动吸盘和刮片同时移动；刮片用于在和吸盘同时移动的过程中刮擦幕墙，以在幕墙上形成被刮区域；被刮区域适于被吸盘吸附。由于被刮区域形成时，其上的水或者其他杂物已被刮片刮除，并且吸盘还能即时地吸附上去，所以能够避免水或者其他杂物在吸盘吸附之前再次流到该被刮区域，从而确保了吸盘吸附的安全性。

本发明提供的幕墙清洗机器人，包括上述机械脚，从而能够安全行走。本发明提供的幕墙清洗机器人行走方法，能够在被刮区域形成后将吸盘即时地吸附上去，从而保证了幕墙清洗机器人行走的安全性。

附图说明

本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：

图1为本发明中幕墙清洗机器人的正视图；

图2为本发明中吸盘的底面相距幕墙一定距离，且刮片抵顶幕墙的示意图；

图3为本发明中吸盘的俯视图；

图4为本发明中幕墙清洗机器人的俯视图，主要显示了清洗臂。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本发明，但是本发明显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施例的内容限制本发明的保护范围。

需要注意的是，图1至图4均仅作为示例，其并非是按照等比例的条件绘制的，并且不应该以此作为对本发明实际要求的保护范围构成限制。

如图1所示，幕墙清洗机器人100是一种智能机器人，可以在玻璃、大理石、等具有平滑界面的壁面和可以用吸盘吸附的幕墙200上进行行走，并且还能够喷出清洗液，例如可以是水，来对幕墙200进行清洗。幕墙200除了常见的建筑外墙之外，还可以包括金属表面的墙壁，例如大型船体的外壁面。

结合图1和图4，幕墙清洗机器人100包括机身23和机械脚，机械脚包括脚肢本体9和吸盘1，吸盘1用于吸附在幕墙200上，脚肢本体9的一端与机身23连接，另一端与吸盘1连接。如图2所示，吸盘1的顶部可设置转接头，该转接头与脚肢本体9连接。该转接头可以是万向节。

继续参考图1、4，机身23的两侧各设置有一个机械脚，机械脚的脚肢本体9用于被机身23驱动，从而带动吸盘1摆动，进而实现行走的过程。在一个实施例中，脚肢本体9包括沿水平方向设置的大脚臂90和沿竖直方向设置的小脚肢91，大脚臂90的一端用于与幕墙清洗机器人100的机身23枢轴连接，另一端与小脚肢91连接；小脚肢91的一端与吸盘1连接，另一端与大脚臂90连接；大脚臂90用于被机身23驱动，以在水平面内摆动，从而带动小脚肢91和吸盘1摆动。

继续参考图4，在一个实施例中，机身23上安装有动力装置16和动力轴15，大脚臂90通过动力轴15实现与机身23的枢轴连接。动力装置16用于驱动动力轴15转动，从而使脚肢本体9能够带动吸盘1摆动。动力轴15可沿竖直方向设置。动力装置16可以是伺服电机。

继续参考图4，在一个实施例中，大脚臂90可以是可伸缩结构，例如可以包括第一部分22、第二部分20、第三部分18和伸缩器件12。第一部分22与第二部分20之间设置有动力装置21，第二部分20与第三部分18之间设置有动力装置19，第一部分22与机身23枢轴连接。动力装置21和动力装置19可以是伺服电机，提供收缩动力。伸缩器件12可自行收缩进第三部分18中。大脚臂90被设计成可伸缩的目的是使幕墙清洗机器人100能够适应不同尺寸的幕墙200。

继续参考图1，在一个实施例中，小脚肢91可以是一个可伸缩的结构，从而能够实现吸盘1的下压和抬起的过程。

此外，机身23的下方还设置有辅助脚，辅助脚上安装有辅助吸盘1’，辅助脚用于在机身23的两侧的机械脚中的一个抬起时，支撑机身23。辅助脚没有摆动的功能，只具有抬起和下压辅助吸盘1’的功能。

每个机械脚可包括一个或者多个吸盘1，在图4中，机械脚具有两个吸盘1，具有两个吸盘1之间设置有位移检测器件13，该位移检测器件13用于检测两个吸盘1之间的相对位移。

为实现对幕墙200的清洗功能，幕墙清洗机器人100还包括清洗臂7，清洗臂7包括臂体、喷头30和刮洗件34；臂体连接在机身23上，喷头30安装在臂体上；喷头30用于向幕墙200喷出清洗液，例如水，刮洗件34用于对幕墙200进行刮洗。

继续参考图4，在一个实施例中，臂体为可伸缩的结构，包括第一部分26、第二部分28和第三部分31，三者嵌套连接形成该臂体。第一部分26与第二部分28之间设置有动力装置27，第二部分28与第三部分31之间设置有动力装置29，第一部分26与机身23枢轴连接。动力装置27和动力装置29可以是伺服电机，提供收缩动力。

刮洗件34通过动力轴33与动力装置32连接并能被动力装置32驱动至转动。动力装置32安装在第三部分31上。动力装置32可以是伺服电机。喷头30安装在第三部分31上，并且与幕墙清洗机器人100的水箱(未图示)连接。喷头30用于向幕墙200喷出清洗液，刮洗件34用于对幕墙200进行刮洗。

继续参考图4，臂体的第一部分26枢轴连接在机身23上。具体地，机身23上安装有动力装置24和动力轴25，第一部分26与动力轴25连接。动力装置24驱动动力轴25转动，从而带动清洗臂7摆动。

当清洗液，例如水，从喷头30内喷出后，幕墙200的表面会残留水珠和其他杂质，这会对吸盘1的吸附过程造成很大影响，导致吸附过程存在安全隐患。

为在吸盘1吸附之前除去吸盘1吸附点的水珠和杂质，如图2、3、4所示，机械脚还包括幕墙刮水组件8，幕墙刮水组件8包括刮片82，刮片82可随动地连接于吸盘1；脚肢本体9被设置成能够带动吸盘1和刮片82同时移动；刮片82用于在和吸盘1同时移动的过程中刮擦幕墙200，以在幕墙200上形成被刮区域；被刮区域适于被吸盘1吸附。刮片82可安装在吸盘1的外围，例如，刮片82可以为圆弧形，围在吸盘1外围。刮片82还可以如图3所示为平直状。在制造方法上，刮片82可以与吸盘1一体注塑成型。

由于刮片82和吸盘1一起移动，因此吸盘1可以即时地吸附在被刮区域上。由于被刮区域形成时，其上的水或者其他杂物已被刮片82刮除，并且吸盘1还能即时地吸附上去，所以能够避免水或者其他杂物在吸盘1吸附之前再次流到该被刮区域，从而确保了吸盘1吸附的安全性。

在一个优选的实施例中，在吸盘1的移动方向S上，刮片82位于吸盘1的前方；由于刮片82位于吸盘1的前方，所以被刮区域能够始终即时地形成在吸盘1的前方，使得吸盘1能更容易地即时吸附上去。

刮片82可随动地连接于吸盘1包括两种形式，一种是如图2、3所示，刮片82通过连接机构，如下文中的连接组件80，连接在吸盘1上，另一种是如图4所示，使刮片82通过连接机构，如下文中的连接组件80，连接在脚肢本体9上，更具体地，刮片82连接在大脚臂90上，从而可随动地连接于吸盘1。上述两种形式都能够实现吸盘1和刮片82的同时移动。

继续参考图2、3，幕墙刮水组件8还包括连接组件80和压力检测模块81，连接组件80包括连接杆801和支座802，支座802固定设置在吸盘1上，连接杆801的一端连接在支座802上，另一端与刮片82连接；

连接杆801用于使刮片82位于吸盘1的前方并抵顶在幕墙200上，压力检测模块81用于检测刮片82抵顶幕墙200的压力，该压力用于判断刮片82是否抵顶到位。刮片82抵顶到位是指刮片82对于幕墙200的压力没有过大或者过小。压力合适的范围可人工设定。当刮片82抵顶幕墙200的压力符合设定的范围时，说明刮片82抵顶到位，对幕墙200的刮擦就可以开始。压力合适的范围与幕墙200的材质相关。

继续参考图2、3，连接杆801包括连接部801b和弹性部801a，连接部801b连接在支座802上，弹性部801a的一端与连接部801b连接，另一端向下弯曲并与刮片82连接，以使刮片82被悬挂在吸盘1的前方并低于吸盘1的底面；弹性部801a用于向刮片82和连接部801b施加方向相反的弹力，进而使刮片82抵顶在幕墙200上。这样设计的好处在于，当吸盘1相距幕墙200一定距离H时，由于刮片82低于吸盘1的底面，当吸盘1下压靠近幕墙200时，吸盘1能够与幕墙200率先接触。当距离H在一定范围内时，弹性部801a受到挤压，从而能够向刮片82和连接部801b施加方向相反的弹力，进而使刮片82抵顶在幕墙200上。

继续参考图2，连接部801b与支座802枢轴连接，连接部801b用于被弹性部801a施加的弹力驱动而转动；连接部801b被设置成在转动的过程中挤压压力检测模块81，从而使压力检测模块81能够检测刮片82抵顶幕墙200的压力。在这个实施例中，压力检测模块81包括触动开关，触动开关用于被连接部801b挤压，并能够在设定压力下被触动，以判断刮片82是否抵顶到位。在另外一个实施例中，触动开关也可以被压力传感器代替。

下面描述幕墙清洗机器人100的行走方法，具体包括以下步骤：

a.设定吸盘1的移动方向S；

b在移动方向S上，使刮片82位于吸盘1的前方；

c.使吸盘1的底面相距幕墙200一定距离H，并使刮片82抵顶幕墙200；

d.同时移动刮片82和吸盘1，使刮片82在移动的过程中刮擦幕墙200，以在幕墙200上形成被刮区域；

e.即时下压吸盘1，使吸盘1吸附在被刮区域上。

在一个实施例中，检测刮片82抵顶幕墙200的压力；根据压力判断刮片82是否抵顶到位；刮片82是否抵顶到位的判断可由幕墙清洗机器人100的控制模块来实现。在刮片82抵顶到位后，再移动刮片82和吸盘1。

在幕墙清洗机器人100的行走过程中，向幕墙200喷洒清洗液，以对幕墙200进行清洗。由于吸盘1能够及时下压吸附到被刮区域上，所以能够确保吸盘1吸附点的安全性。

本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均落入本发明权利要求所界定的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种机械脚，用于在幕墙(200)上行走，其特征在于，所述机械脚包括脚肢本体(9)、吸盘(1)和幕墙刮水组件(8)，所述脚肢本体(9)与所述吸盘(1)连接，并用于带动所述吸盘(1)移动；

所述幕墙刮水组件(8)包括刮片(82)，所述刮片(82)可随动地连接于所述吸盘(1)；

所述脚肢本体(9)被设置成能够带动所述吸盘(1)和所述刮片(82)同时移动；

所述刮片(82)用于在和所述吸盘(1)同时移动的过程中刮擦所述幕墙(200)，以在所述幕墙(200)上形成被刮区域；所述被刮区域适于被所述吸盘(1)吸附。

2.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，在所述吸盘(1)的移动方向(S)上，所述刮片(82)位于所述吸盘(1)的前方。

3.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)安装在所述吸盘(1)外围。

4.如权利要求3所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)为圆弧形，围在所述吸盘(1)外围。

5.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)与所述吸盘(1)一体注塑成型。

6.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)连接在所述脚肢本体(9)上，从而可随动地连接于所述吸盘(1)。

7.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述幕墙刮水组件(8)还包括连接组件(80)和压力检测模块(81)，所述连接组件(80)包括连接杆(801)和支座(802)，所述支座(802)固定设置在所述吸盘(1)上，所述连接杆(801)的一端连接在所述支座(802)上，另一端与所述刮片(82)连接；

所述连接杆(801)用于使所述刮片(82)位于所述吸盘(1)的前方并抵顶在所述幕墙(200)上，所述压力检测模块(81)用于检测所述刮片(82)抵顶所述幕墙(200)的压力，所述压力用于判断所述刮片(82)是否抵顶到位。

8.如权利要求7所述的机械脚，其特征在于，所述连接杆(801)包括连接部(801b)和弹性部(801a)，所述连接部(801b)连接在所述支座(802)上，所述弹性部(801a)的一端与所述连接部(801b)连接，另一端向下弯曲并与所述刮片(82)连接，以使所述刮片(82)被悬挂在所述吸盘(1)的前方并低于所述吸盘(1)的底面；

所述弹性部(801a)用于向所述刮片(82)和所述连接部(801b)施加方向相反的弹力。

9.如权利要求8所述的机械脚，其特征在于，所述连接部(801b)与所述支座(802)枢轴连接，所述连接部(801b)用于被所述弹性部(801a)施加的弹力驱动而转动；所述连接部(801b)被设置成在转动的过程中挤压所述压力检测模块(81)，从而使所述压力检测模块(81)能够检测所述刮片(82)抵顶所述幕墙(200)的压力。

10.如权利要求9所述的机械脚，其特征在于，所述压力检测模块(81)包括触动开关，所述触动开关用于被所述连接部(801b)挤压，并能够在设定压力下被触动，以判断所述刮片(82)是否抵顶到位。

11.如权利要求9所述的机械脚，其特征在于，所述压力检测模块(81)包括压力传感器，所述压力传感器用于被所述连接部(801b)挤压，以判断所述刮片(82)是否抵顶到位。

12.如权利要求6所述的机械脚，其特征在于，所述脚肢本体(9)包括沿水平方向设置的大脚臂(90)和沿竖直方向设置的小脚肢(91)，所述大脚臂(90)的一端用于与所述幕墙清洗机器人(100)的所述机身(23)枢轴连接，另一端与所述小脚肢(91)连接；所述小脚肢(91)的一端与所述吸盘(1)连接，另一端与所述大脚臂(90)连接；

所述大脚臂(90)用于被所述机身(23)驱动，以在水平面内摆动，从而带动所述小脚肢(91)和所述吸盘(1)摆动；所述刮片(82)连接在所述大脚臂(90)上，从而可随动地连接于所述吸盘(1)。

13.一种幕墙清洗机器人，用于在幕墙(200)上行走并清洁所述幕墙(200)，包括机身(23)，其特征在于，所述幕墙清洗机器人(100)还包括如权利要求1至12中任意一项权利要求所述的机械脚，所述机械脚与所述机身(23)连接并支撑所述机身(23)。

14.如权利要求13所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述幕墙清洗机器人(100)还包括清洗臂(7)，所述清洗臂(7)包括臂体、喷头(30)和刮洗件(34)；所述臂体连接在所述机身(23)上，所述喷头(30)安装在所述臂体上；

所述喷头(30)用于向所述幕墙(200)喷出清洗液，所述刮洗件(34)用于对所述幕墙(200)进行刮洗。

15.如权利要求14所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述臂体枢轴连接在所述机身(23)上，并能被所述机身(23)驱动，以在水平面内摆动。

16.一种幕墙清洗机器人的行走方法，用于在幕墙(200)上行走，其特征在于，包括以下步骤：

a.设定吸盘(1)的移动方向(S)；

b在所述移动方向(S)上，使刮片(82)位于所述吸盘(1)的前方；

c.使所述吸盘(1)的底面相距所述幕墙(200)一定距离(H)，并使所述刮片(82)抵顶所述幕墙(200)；

d.同时移动所述刮片(82)和所述吸盘(1)，使所述刮片(82)在移动的过程中刮擦所述幕墙(200)，以在所述幕墙(200)上形成被刮区域；

e.即时下压所述吸盘(1)，使所述吸盘(1)吸附在所述被刮区域上。

17.如权利要求16所述的幕墙清洗机器人的行走方法，其特征在于，检测所述刮片(82)抵顶所述幕墙(200)的压力；根据所述压力判断所述刮片(82)是否抵顶到位；在所述刮片(82)抵顶到位后，再移动所述刮片(82)和所述吸盘(1)。

18.如权利要求16所述的幕墙清洗机器人的行走方法，其特征在于，在所述幕墙清洗机器人(100)的行走过程中，向所述幕墙(200)喷洒清洗液，以对所述幕墙(200)进行清洗。