CN109863840A - 元件搭载装置 - Google Patents

Abstract

一种向印刷基板(B1)搭载电子元件(E1)的元件搭载装置(1)，包括：侧视相机(150)，拍摄对象物的侧面；搭载头(50)，具有吸嘴轴体(100)；及驱动装置(30)，使上述搭载头(50)在基台上沿平面方向移动，上述吸嘴轴体(100)包括：轴体主体(110)，被支撑为能够相对于上述搭载头(50)沿上下方向移动；及吸嘴(120)，安装于上述轴体主体(110)的前端，吸附保持上述电子元件，识别上述吸嘴(120)的识别标记(125)设置于上述吸嘴(120)的侧面。

Description

元件搭载装置

技术领域

本说明书所公开的技术涉及元件搭载装置。

背景技术

以往，公知有在印刷基板上搭载电子元件的元件搭载装置。元件搭载装置具备具有能够沿上下方向移动的吸嘴轴体的搭载头。构成为，在吸嘴轴体的前端安装有吸嘴，通过负压保持电子元件。

在下述专利文献1中，通过在吸嘴的凸缘部的上表面印有识别标记，并从上方对其进行图像识别，能够识别吸嘴。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-92955号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，若不是将吸嘴从轴体主体取下的状态，则无法识别出印于凸缘部的上表面的识别标记。

本说明书所公开的技术是鉴于上述的课题而提出的，目的在于即便保持将吸嘴组装于轴体主体的状态也能够进行信息的识别。

用于解决课题的技术方案

本说明书所公开的元件搭载装置是向印刷基板搭载电子元件的元件搭载装置，包括：侧视相机，拍摄对象物的侧面；搭载头，具有吸嘴轴体；及驱动装置，使上述搭载头在基台上沿平面方向移动，上述吸嘴轴体包括：轴体主体，被支撑为能够相对于上述搭载头沿上下方向移动；及吸嘴，安装于上述轴体主体的前端，吸附保持上述电子元件，识别上述吸嘴的识别标记设置于上述吸嘴的侧面。

在本结构中，由于在吸嘴的侧面设置有识别标记，因此即便保持将吸嘴安装于轴体主体的状态，也能够通过侧视相机来拍摄识别标记。

作为本说明书所公开的元件搭载装置的一实施方式，上述侧视相机配置于上述搭载头，拍摄上述吸嘴的上述识别标记。在该结构中，在搭载头的移动期间，能够通过侧视相机来拍摄识别标记。

作为本说明书所公开的元件搭载装置的一实施方式，上述吸嘴轴体相对于上述搭载头而上下移动到第一位置和第二位置，上述第一位置是能够通过上述侧视相机拍摄由上述吸嘴保持的电子元件的位置，上述第二位置是能够通过上述侧视相机拍摄被附设于上述吸嘴的侧面的识别标记的位置。在该结构中，通过吸嘴轴体的上下位置的调整，能够利用一台侧视相机拍摄电子元件和识别标记双方。

作为本说明书所公开的元件搭载装置的一实施方式，上述搭载头是旋转式的搭载头，具备：旋转体，沿周向配置有多个上述吸嘴轴体；及支撑部件，对上述旋转体以能够旋转的方式进行支撑，上述侧视相机安装于上述支撑部件。在该结构中，能够通过旋转体的旋转，来调整各吸嘴轴体相对于侧视相机的周向上的位置。

作为本说明书所公开的元件搭载装置的一实施方式，上述识别标记是二维码。在该结构中，能够写入比较多的信息。

发明效果

根据本说明书公开的技术，即便保持将吸嘴组装于轴体主体的状态，也能够进行信息的识别。

附图说明

图1是应用于实施方式1的元件搭载装置的俯视图。

图2是头单元的立体图。

图3是将头单元的一部分放大的立体图。

图4是表示旋转体的构造的立体图。

图5是将图4的B部放大的图。

图6是头单元的主要部分剖视图。

图7是将图6的一部分(下半部分)放大的图。

图8是吸嘴的放大图。

图9是表示元件搭载装置的电结构的框图。

图10是从图2的A方向观察头单元的图。

图11是相机单元的立体图。

图12是相机单元的光路图。

图13是表示电子元件的拍摄动作的图。

图14是表示电子元件的拍摄动作的图。

图15是表示二维码的拍摄动作的图。

图16是针对各拍摄对象而总结了轴体主体的位置、照明、点亮的模式的图表。

图17是表示吸嘴种类的确认处理的流程的流程图。

图18是表示存储部的存储内容的图。

图19是表示管理装置的存储内容的图。

图20是实施方式2所应用的元件搭载装置的俯视图。

图21是表示二维码的拍摄动作的图。

图22是表示吸嘴的其他形式的图。

图23是表示二维码和相机单元的位置关系的图。

具体实施方式

＜实施方式1＞

1.元件搭载装置的整体结构

图1是元件搭载装置1的俯视图。元件搭载装置1具备：基台10；用于搬运印刷基板B1的搬运输送机20；头单元50；使头单元50沿平面方向(XY轴方向)移动的驱动装置30；及元件供给部40等。此外，头单元50是本发明的“搭载头”的一个例子。

基台10在俯视下为长方形并且上表面平坦。另外，在基台10中的搬运输送机20的下方，设置有在印刷基板B1上安装电子元件E1时对该印刷基板B1进行支撑的支撑装置(省略图示)。在以下的说明中，将印刷基板B1的搬运方向(图1的左右方向)设为X轴方向，将基台10的短边方向(图1的上下方向)设为Y轴方向，将上下方向设为Z轴方向。

搬运输送机20配置于Y轴方向上的基台10的大致中央位置，将印刷基板B1沿着X轴方向搬运。搬运输送机20具备沿搬运方向即X方向循环驱动的一对输送带22。将印刷基板B1从搬运方向的一侧(图1所示的右侧)沿着输送带22搬入到基台10上的作业位置(由图1的双点划线围起的位置)。而且，在作业位置处停止而进行了电子元件E1的安装作业后，沿着输送带22向另一侧(图1所示的左侧)搬出。

元件供给部40在搬运输送机20的两侧(图1的上下两侧)沿X轴方向排列而各配设于两个位置共四个位置。在上述元件供给部40，以横向排列状整齐排列安装有多个供料器42。各供料器42具备：卷绕有容纳多个电子元件E1的元件供给带的带盘及从带盘拉出元件供给带的电动式的送出装置，逐个供给电子元件E1。

驱动装置30由一对支撑框架32和头驱动机构构成。一对支撑框架32位于X轴方向上的基台10的两侧，并沿Y轴方向延伸。在支撑框架32设置有构成头驱动机构的X轴伺服机构及Y轴伺服机构。头单元50通过X轴伺服机构及Y轴伺服机构而能够在基台10上的可动区域内沿X轴方向及Y轴方向移动。

Y轴伺服机构具有一对Y轴导轨33Y、头支撑体36、Y轴滚珠丝杠34Y及Y轴伺服马达35Y。通过一对Y轴导轨33Y对头支撑体36以能够沿Y轴方向滑动的方式进行支撑。另外，在头支撑体36固定有与Y轴滚珠丝杠34Y螺合的滚珠螺母(省略图示)。

若Y轴伺服马达35Y驱动，则滚珠螺母沿着Y轴滚珠丝杠34Y进退，作为其结果，头支撑体36及后述的头单元50沿着Y轴导轨33Y在Y轴方向上移动。

X轴伺服机构具有：相对于头支撑体36而安装的X轴导轨(未图示)；X轴滚珠丝杠34X；及X轴伺服马达35X。在X轴导轨，以沿着其轴向能够移动的方式安装有头单元50。另外，在头单元50安装有与X轴滚珠丝杠34X螺合的滚珠螺母(省略图示)。

当X轴伺服马达35X进行驱动时，滚珠螺母沿着X轴滚珠丝杠34X进退，作为其结果，固定于滚珠螺母的头单元50在头支撑体36上沿着X轴导轨在X轴方向上移动。

(头单元的结构)

头单元50发挥对由供料器42供给的电子元件E1进行吸附并搭载在印刷基板B1上的功能。如图2～图4所示，头单元50具有单元主体60、基础面板52、外环部件58及罩53、54。基础面板52呈在上下方向上较长的形状。外环部件58是圆环状，并相对于基础面板52固定。基础面板52和外环部件58发挥支撑单元主体60的功能，相当于本发明的“支撑部件”。

如图2～图4、图6所示，单元主体60是旋转式的，包括呈沿着Z轴方向的轴状的轴部62、旋转体64、18个吸嘴轴体100及N轴驱动装置45。

如图6所示，轴部62为双重构造，包括外侧轴部62B和位于外侧轴部62B的内侧的内侧轴部62A。内侧轴部62A相对于基础面板52，被支撑为能够绕该轴部62A的轴线旋转。

旋转体64呈比轴部62大径的大致圆柱状。旋转体64固定于内侧轴部62A的下部。旋转体64位于外环部件58的内周侧，被支撑为能够相对于外环部件58而相对旋转的状态。此外，图4图示旋转体64，因此成为省略了外环部件58的图。

另外，旋转体64沿周向以等间隔形成有18个贯通孔65。在各贯通孔65以贯通该贯通孔65的方式安装有后述的吸嘴轴体100。

在轴部62的靠上部的位置，沿上下配置有N轴被驱动齿轮62N和R轴被驱动齿轮62R(参照图4)。N轴被驱动齿轮62N与内侧轴部62A结合，R轴被驱动齿轮62R与外侧轴部62B结合。

N轴驱动装置45具有N轴伺服马达35N和在N轴伺服马达35N的输出轴设置的N轴驱动齿轮(未图示)。N轴驱动齿轮与N轴被驱动齿轮62N啮合。因此，当驱动N轴伺服马达35N时，马达35N的动力经由N轴驱动齿轮及N轴被驱动齿轮62N向内侧轴部62A传递。因此，构成为，旋转体64与内侧轴部62A一起旋转，由旋转体64支撑的18个吸嘴轴体100与旋转体64一体旋转。

另外，外侧轴部62B的轴向的两端部经由轴承相对于内侧轴部62A和旋转体64分别被轴支撑，相对于内侧轴部62A、旋转体64能够相对旋转。

如图7所示，吸嘴轴体100具备轴体主体110和吸嘴120。轴体主体110是沿着Z轴方向的轴状，经由筒状的轴体支架57而安装于在旋转体64形成的各贯通孔65。

吸嘴120以能够拆装的方式安装于轴体主体110中的从旋转体64向下方突出的下端部。

向吸嘴120供给负压或者正压。各吸嘴120通过负压在其前端部吸附并保持电子元件E1，并且通过正压将在其前端部保持的电子元件E1放开。

在轴体主体110的上部外周面安装有螺旋弹簧130。螺旋弹簧130发挥向上方对轴体主体110施力的功能。

另外，如图8所示，吸嘴120具有以能够拆装的方式与轴体主体110的下端部连结的筒形的连结部123。而且，在连结部123的周侧面附设作为识别标记的二维码125(125A、125B的通称)。具体而言，通过激光，印有125A、125B这2组二维码。这些二维码125A、125B例如是QR码(注册商标)、数据矩阵，将识别吸嘴120的个体的ID信息、与吸嘴120的种类相关的信息编码并写入。此外，种类是指吸嘴孔的大小、吸嘴孔的形状的种类。

接下来，对用于将各吸嘴轴体100绕其轴线L旋转驱动的R轴驱动装置70进行说明。

如图2、图3所示，R轴驱动装置70配置于头单元50的Z轴方向上的大致中央部，并具有：R轴伺服马达35R；设置于R轴伺服马达35R的输出轴并与R轴被驱动齿轮62R啮合的R轴驱动齿轮72R；及共用齿轮55。

如图5、图7所示，共用齿轮55设置于外侧轴部62B的下部。共用齿轮55与各轴体支架57的齿轮57R啮合。若驱动R轴伺服马达35R，则马达35R的动力经由R轴驱动齿轮72R及R轴被驱动齿轮62R向外侧轴部62B、共用齿轮55传递，外侧轴部62B和共用齿轮55旋转。

当共用齿轮55旋转时，通过与齿轮57R的啮合，使各轴体支架57旋转。而且，各轴体支架57和各轴体主体110进行滚珠花键结合，因此伴随着共用齿轮55的旋转，18个吸嘴轴体100绕其轴线L向同方向、以同角度一起旋转。

另外，头单元50具备用于使各吸嘴轴体100相对于旋转体64沿Z轴方向(上下方向)升降的两个Z轴驱动装置80。

如图6所示，Z轴驱动装置80在吸嘴轴体100的上方隔着旋转体64的轴部62而在头单元50的左右两侧(X轴方向两侧)对称配置，使18个吸嘴轴体100中的位于图6的左右两侧(X轴方向两侧)的吸嘴轴体100沿作为上下方向的Z轴方向升降。

Z轴驱动装置80具有Z轴线性马达35Z和Z轴可动部84。Z轴线性马达35Z具有定子(线圈)和能够沿Z轴方向移动的动子(磁体)。Z轴可动部84固定于动子，通过Z轴线性马达35Z的驱动，沿Z轴方向(上下方向)移动。

如图6所示，在Z轴可动部84的下端部安装有凸轮从动件86。若通过Z轴线性马达35Z的驱动，Z轴可动部84从图6所示的初始位置下降，则凸轮从动件86与轴体主体110的上端部抵接，吸嘴轴体100的整体抵抗螺旋弹簧130的弹力而下降。

另外，当使Z轴可动部84从凸轮凸轮从动件86与轴体主体110的上端部抵接的状态上升时，通过螺旋弹簧130的弹力恢复力使吸嘴轴体100的整体上升。

此外，在Z轴可动部84处于图6所示的初始位置的状态下，凸轮从动件86处于轴体主体110的上方且位于离开轴体主体110的位置。因此，在使旋转体64旋转时，凸轮从动件86不会与各吸嘴轴体110干涉。

通过设为这样的结构，能够执行以下处理：使X轴伺服马达35X、Y轴伺服马达35Y、N轴伺服马达35N、R轴伺服马达35R、Z轴线性马达35Z在预定时机工作，利用头单元50将通过供料器42而供给的电子元件E1取出，并安装在印刷基板P上。

即，在从供料器42取出电子元件E1的情况下，驱动X轴伺服马达35X、Y轴伺服马达35Y而使头单元50向供料器上方移动。头单元50向供料器上方移动之后，驱动Z轴线性马达35Z，使处于升降操作位置的第一个吸嘴轴体100从图6所示的上升端位置S1下降。此外，升降操作位置是能够进行基于Z轴驱动装置80的升降操作的位置，且是图6的左侧或者右侧的位置。

而且，通过与设置于吸嘴轴体100的前端的吸嘴120下降至供料器42供给的电子元件E1的上表面的高度的时机匹配地供给负压，能够从供料器42取出电子元件E1。而且，在取出元件后驱动Z轴线性马达35Z而使第一个吸嘴轴体100上升至图6所示的上升端位置S1。

接下来，驱动N轴伺服马达35N而使旋转体64旋转，使第二个吸嘴轴体100移动至升降操作位置。之后与第一个相同，驱动Z轴线性马达35Z而使第二个吸嘴轴体100从图6所示的上升端位置S1下降。而且，通过与吸嘴120下降至供料器42供给的电子元件E1的上表面的高度的时机匹配地供给负压，能够从供料器42取出电子元件E1(吸附处理)。

通过针对18个吸嘴轴体100分别进行这样的动作，从而能够通过一个头单元50从供料器42取出18个电子元件E1。

接下来，将取出的电子元件E1搭载于印刷基板B1的情况下，驱动X轴伺服马达35X、Y轴伺服马达35Y而使头单元50从供料器上方向印刷基板B1上移动。另外，在头单元50的移动期间，由相机单元150进行电子元件E1的拍摄(后述)。

而且，头单元50移动至印刷基板上方后，驱动Z轴线性马达35Z而使处于升降操作位置的第一个吸嘴轴体100从图6所示的上升端位置S1下降。另外，在下降期间，根据需要驱动R轴伺服马达35R，使吸嘴轴体100以轴线L为中心旋转，修正电子元件E1的倾斜。

而且，通过与由吸嘴120保持的电子元件E1下降至印刷基板B1的高度的时机匹配地将负压切换为正压，能够将电子元件E1搭载于印刷基板B1。而且，在电子元件E1的搭载之后，驱动Z轴线性马达35Z而使第一个轴体主体110上升至图6所示的上升端位置S1。

接下来，驱动N轴伺服马达35N而使旋转体64旋转，使第二个吸嘴轴体100移动至升降操作位置。之后与第一个相同，驱动Z轴线性马达35Z而使第二个吸嘴轴体100从图6所示的上升端位置S1下降。而且，通过与由吸嘴120保持的电子元件E1下降至印刷基板B1的高度的时机匹配地将负压切换为正压，能够将电子元件E1搭载于印刷基板B1(搭载处理)。

通过针对18个轴体主体110分别进行这样的动作，能够将从供料器42取出的18个电子元件搭载在印刷基板B1上。

此外，在上述中，对利用两个Z轴驱动装置80中的一方而相对于印刷基板B1各搭载一个电子元件E1的例子进行了说明。此外，也可以利用两个Z轴驱动装置80双方，使两个轴体主体110同时升降而相对于印刷基板B1同时搭载两个电子元件E1。另外，也能够交替使用两个Z轴驱动装置80。

接下来，参照图9对元件搭载装置1的电结构进行说明。元件搭载装置1的主体整体由控制器200统一控制。控制器200具备由CPU等构成的运算控制部211。在运算控制部211分别连接有马达控制部212、存储部213、图像处理部214、输入输出部215、供料器通信部216、外部通信部217、显示部218及操作部219。

马达控制部212根据电子元件的搭载程序，控制X轴伺服马达35X、Y轴伺服马达35Y、N轴伺服马达35N、R轴伺服马达35R及Z轴线性马达35Z。另外，马达控制部212根据搭载程序，使搬运输送机20驱动。

存储部213由ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等构成。在存储部213存储有电子元件E1的搭载程序、电子元件E1的搭载所需要的各种数据。

图像处理部214分别获取从相机单元150输出的图像，进行获取到的图像的解析。

在输入输出部215连接有罩开关230。罩开关230是用于检测安全罩的开闭的开关。

供料器通信部216与在元件供给部40安装的各供料器42连接，统一控制各供料器42。

外部通信部217与管理生产印刷基板B1的生产线的管理装置250连接，控制器200能够经由外部通信部217而与管理装置250进行通信。

显示部218由具有显示画面的液晶显示装置等构成，使元件搭载装置1的状态等显示在显示画面上。操作部219是键盘等，能够相对于元件搭载装置1输入操作各种设定、条件等。

2.相机单元的结构

如图2所示，头单元50具有相机单元150。相机单元150是从水平方向对拍摄对象进行拍摄的侧视相机，相对于外环部件58而固定，上述外环部件58对旋转体64以能够旋转的方式进行支撑。

图10是从A方向观察图2的立体图，图11是相机单元的立体图。图12是相机单元的光路图。

如图11、图12所示，相机单元150具备相机主体153、导光单元160及光源180a、180b。

相机主体153具备透镜155和拍摄部157，在使透镜155朝向下方的状态下配置于导光单元160的上部(中央框架的上部)。

导光单元160将光向相机主体153引导，具有中央框架163和一对侧框架165a、165b。

中央框架163位于图10中旋转体64的后方，在中央框架163的内部配置有三角形状的中央棱镜171。

在图10中，一对侧框架165a、165b位于旋转体64的X方向两侧，内部与中央框架163相连。

在侧框架165a的内部配置有第一侧棱镜173a和第二侧棱镜175a，另外，在侧框架165b的内部配置有第一侧棱镜173b和第二侧棱镜175b。

另外，在一对侧框架165a、165b的内表面(与旋转体相向的相向面)分别设置有入光窗166a、166b。

光源180a、180b配置于入光窗166a、166b的Y方向两侧。光源180a、180b由三色LED构成，使红、蓝、绿任一种光选择性地发光。

而且，基于相机单元150的拍摄光的光路如图12所示那样，从入光窗166a入射的拍摄光La在第一侧棱镜173a、第二侧棱镜175a、中央棱镜171依次反射而向相机主体153的拍摄部157入光。

另外，构成为，从入光窗166b入射的拍摄光Lb在第一侧棱镜173b、第二侧棱镜175b、中央棱镜171依次反射而向相机主体153的拍摄部157入光。

另外，如图10所示，在旋转体64的下部中央安装有扩散板190。扩散板190成为筒状，位于以圆周状配置的吸嘴120的内侧。

在本实施方式中，能够利用上述的相机单元150拍摄由吸嘴120吸附的电子元件E1和附设于吸嘴120的侧面的二维码125A、125B这双方。以下，对两个拍摄对象的拍摄方法进行说明。

(电子元件E1的拍摄方法)

使用透射照明来拍摄电子元件E1。具体地进行说明，例如在对由位于图13中右端的吸嘴120b保持的电子元件E1进行拍摄的情况下，点亮图13所示的左侧的光源180a。

若点亮光源180a，则该光被扩散板190扩散。而且，扩散了的光的一部分透过由吸嘴120b保持的电子元件E1。透过了电子元件E1的光从位于图13中右侧的侧框架165b的入光窗166b入射。

而且，入射了的光由第一侧棱镜173b、第二侧棱镜175b、中央棱镜171反射而向相机主体153的拍摄部157入光。因此，能够得到电子元件E1的透射图像。

另外，在对由位于图14中左端的吸嘴120a保持的电子元件E1进行拍摄的情况下，点亮图14所示的右侧的光源180b。若点亮光源180b，则由扩散板190扩散了的光的一部分透过由吸嘴120a保持的电子元件E1。透过了电子元件E1的光从位于图14中左侧的侧框架165a的入光窗166a入射，该光由第一侧棱镜173a、第二侧棱镜175a、中央棱镜171反射而向相机主体153的拍摄部157入光。因此，能够得到电子元件E1的透射图像。

另外，在各入光窗166a、166b设置有彩色滤光片(省略图示)，因此通过选择特定色作为各光源180a、180b的发光色，能够同时拍摄由左右的吸嘴120吸附保持的电子元件E1。

例如，在位于图13所示的左侧的侧框架165a的入光窗166a的彩色滤光片使“红色”透过、位于图13所示的右侧的侧框架165b的入光窗166b的彩色滤光片使“绿色”透过的情况下，使侧框架165b侧的光源180b以“红色”发光、使侧框架165a侧的光源180a以“绿色”发光即可(参照图16)。

另外，图13所示的“H”表示入光窗166a、166b的Z轴方向的范围。入光窗166a、166b的Z轴方向的位置与吸嘴轴体100处于图6所示的上升端位置S1时的吸嘴120的前端对应，在上升端位置S1处，成为入光窗166a、166b与吸嘴120的前端在Z轴方向上重叠的关系。

因此，能够在吸嘴轴体100处于上升端位置S1的状态下对由吸嘴120吸附保持的电子元件E1进行拍摄。此外，图13、图14表示吸嘴轴体100处于上升端位置S1时的吸嘴的高度。

这样，电子元件E1的拍摄能够在使吸嘴轴体100停止于上升端位置S1的状态下进行，在拍摄时，不需要在Z轴方向上调整各吸嘴轴体100的位置。因此，通过驱动N轴伺服马达35N而使旋转体64旋转，从而能够连续拍摄由18个吸嘴120吸附保持的各电子元件E1。

此外，在本实施方式中，在头单元50从供料器上方向印刷基板的上方移动的期间，进行相机单元150对电子元件E1的拍摄，根据由相机单元150拍摄到的图像对电子元件E1相对于各吸嘴120的吸附状态进行检测。

(二维码的拍摄方法)

使用反射照明来拍摄二维码125。具体地进行说明，在拍摄吸嘴轴体100的二维码125的情况下，首先，驱动Z轴线性马达35Z，使吸嘴轴体100从上升端位置S1下降至能够拍摄二维码125的读取位置S2。

此外，图6中，表示左侧的吸嘴轴体100在上升端位置S1停止的状态、右侧的吸嘴轴体100在读取位置S2停止的状态。上升端位置S1相当于本发明的“第一位置”，读取位置S2相当于本发明的“第二位置”。

如图15所示，在读取位置S2中，成为二维码125与入光窗166a、166b的Z轴方向的范围H大体重叠的关系，二维码125位于入光窗166a、166b的正面。而且，例如，当对在位于图15中左端的吸嘴轴体100的前端安装的吸嘴120a的二维码125进行拍摄时，点亮图15所示的左侧的光源180a。

当点亮光源180a时，该光由二维码125的表面反射。而且，由二维码125的表面反射的光的一部分从位于图15中左侧的侧框架165a的入光窗166a入射。

入射的光由第一侧棱镜173a、第二侧棱镜175a、中央棱镜171反射而向相机主体153的拍摄部157入光。因此，能够获得在位于图15中左端的吸嘴轴体100的前端安装的吸嘴120a的二维码125的图像。

另外，当对在位于图15中右端的吸嘴轴体100的前端安装的吸嘴120b的二维码125进行拍摄时，点亮图15所示的右侧的光源180b。若点亮光源180b，则该光由二维码125的表面反射。而且，由二维码125的表面反射的光的一部分从位于图15中右侧的侧框架165b的入光窗166b入射。

入射的光由第一侧棱镜173b、第二侧棱镜175b、中央棱镜171反射而向相机主体153的拍摄部157入光。因此，能够获得位于图15中右端的轴体主体110的二维码125的图像。

此外，如图8所示，在本实施方式中，相对于吸嘴120的侧面沿周向附设两个二维码125a、125b。在无法一次同时拍摄两个二维码125a、125b的情况下，也可以通过驱动R轴伺服马达35R而调整轴体主体110的旋转方向的位置，来利用相机单元150分别拍摄各二维码125a、125b。

另外，如前面说明的那样，在各入光窗166a、166b设置有彩色滤光片(省略图示)，因此通过选择特定色来作为各光源180a、180b的发光色，从而能够同时拍摄左右的吸嘴120a、120b的二维码125。

例如，在位于图15所示的左侧的侧框架165a的入光窗166a的彩色滤光片使“红色”透过、位于图15所示的右侧的侧框架165b的入光窗166b的彩色滤光片使“绿色”透过的情况下，使侧框架165a侧的光源180a以“红色”发光，使侧框架165b侧的光源180b以“绿色”发光即可(参照图16)。

另外，如前面说明的那样，相机单元150对二维码125的拍摄需要使吸嘴轴体100从图6所示的上升端位置S1下降至读取位置S2。因此，通过一次拍摄最大只能读取两个吸嘴120的二维码125，从而为了读取搭载于旋转体64的所有18个轴体主体110的二维码125，需要进行九次拍摄。即，需要每当进行一次拍摄时，驱动N轴伺服马达35N而使旋转体64每次旋转20度，由此使下一个吸嘴轴体100移动至能够升降操作的升降操作位置，进行拍摄。

另外，如前面说明的那样，在二维码125写入有吸嘴120的ID和种类的信息。因此，在本实施方式中，在安全罩(省略图示)的打开时等有可能进行吸嘴更换的时机，读取二维码125的信息而确认吸嘴120的种类。

此外，安全罩是具有覆盖头单元50的作业区域的大小的罩，在印刷基板B1的生产期间等元件搭载装置1的运转期间，关闭该安全罩，从而能够防止作业者的手进入到头单元50的作业区域内。

安全罩能够在元件搭载装置1停止运转时打开。而且，若打开安全罩，则能够接触头单元50的作业区域，进行头单元50等的维护。在本实施方式中，设置检测安全罩的开闭的罩开关230，控制器200能够基于罩开关230的输出来检测安全罩的开闭。

以下，参照图17对确认吸嘴120的种类的确认处理的流程进行说明。处理开始时，控制器200的运算控制部211监视罩开关230的输出，检测是否进行了安全罩的开闭(S10)。

具体而言，由于安全罩通常是关闭的，所以检测安全罩是否打开。

而且，若检测出安全罩的开闭则其后，控制器200的运算控制部211进行以下处理：通过相机单元150读取在18个吸嘴轴体100的前端安装的吸嘴120的二维码125(S20)。

此外，二维码125的读取也能够在刚打开安全罩之后进行，但由于需要使旋转体64旋转，所以优选在安全罩关闭后进行。

而且，若二维码125的读取结束，则控制器200的运算控制部211根据读取的二维码125分别对在各吸嘴轴体100的前端安装的吸嘴120的ID和种类进行识别。另一方面，在存储部213，针对安装于旋转体64的18个吸嘴轴体100而分别存储有在印刷基板的生产中使用的吸嘴120的种类的数据。

而且，运算控制部211将存储于存储部213的吸嘴120的正确的种类数据与识别出的种类数据进行比较，确认安装于吸嘴轴体100的吸嘴120的种类是否有错误。种类的确认针对所有18个吸嘴轴体100分别进行。

而且，在所有18个吸嘴轴体100的吸嘴120的种类均没有错误的情况下，判断为正常，控制器200的运算控制部211以关闭安全罩作为条件，允许由头单元50进行的电子元件E1的吸附及搭载(S40)。

因此，以下，利用种类正确的吸嘴120进行电子元件E1的吸附处理及搭载处理。此外，对于电子元件E1的吸附处理及搭载处理而言，如前面说明的那样，使吸嘴轴体100从初始位置S1下降来进行，但在与读取位置S2之间的关系中，在比读取位置S2更下降的状态下，从供料器42取出电子元件E1，再将取出的电子元件E1搭载于印刷基板B1。

另外，在电子元件E1的吸附处理及搭载处理中，进行基于吸嘴120的ID信息的修正处理。即，吸嘴120由于存在个体差，所以即便为相同的种类，前端位置也存在偏差。在本实施方式中，针对各吸嘴120，预先计测前端位置的误差量而计算Z轴方向的修正值K。而且，使计算出的修正值K与吸嘴120的ID信息对应而存储于存储部213(参照图18)。

而且，在电子元件E1的吸附处理及搭载处理中，控制器200的运算控制部211基于修正值K来修正各吸嘴轴体100的下降量(以上升端位置S1为基准的下降量)。由此，能够抑制吸附及搭载电子元件E1时的吸嘴120的Z轴方向的前端位置的误差，能够实现电子元件E1的精密的吸附处理以及精密的搭载处理。

另一方面，在所有18个吸嘴轴体100中，即便一个存在吸嘴120的种类错误的情况下，也判断为异常，控制器200的运算控制部211在显示部218进行错误显示，禁止由头单元50进行的电子元件E1的搭载(S50)。

通过这种方式，能够抑制电子元件E1的搭载使用错误种类的吸嘴120。此外，每当安全罩开闭时执行图17所示的确认处理。因此，每当安全罩开闭时，能够确认吸嘴120的种类。

另外，如图19所示，在管理装置250，针对各吸嘴120，将ID信息、吸嘴120的种类的信息及上次的维护时期的信息建立关联而存储。

因此，控制器200通过访问管理装置250，能够针对各吸嘴120，掌握上次的维护时期。

而且，若临近维护时期，则控制器200在显示部218进行催促吸嘴120的维护的显示。具体而言，显示安装于第几个吸嘴轴体100的吸嘴120是维护对象、以及该吸嘴120应该维护到什么时候。

通过这种方式，能够在最佳的时机进行吸嘴120的维护，能够避免不维护吸嘴120而直接继续使用的情况。由此，例如，能够抑制吸嘴120发生堵塞而导致电子元件的吸附不良的情况。

3.效果说明

在本结构中，将二维码125设置于吸嘴120的侧面。因此，即便保持将吸嘴120安装于轴体主体110的状态，也能够通过使用侧视相机(具体而言相机单元150)来读取二维码125。因此，例如，与当在吸嘴120的凸缘部的上表面印有识别标记时等不将吸嘴120从吸嘴主体110取下则无法识别标记的情况相比，能够以短时间进行拍摄并读取吸嘴120的ID的处理。

在本结构中，将相机单元150搭载于头单元50。因此，在头单元50的移动期间，也能够进行二维码125的拍摄。另外，相机单元150通过在Z轴方向上调整吸嘴轴体100的位置，能够进行电子元件E1的拍摄和二维码125的拍摄这双方。因此，与通过各个相机拍摄它们的结构相比，能够减少相机的台数。

另外，头单元50是所谓的旋转式的头，相机单元150相对于外环部件58而固定，上述外环部件58对旋转体64以能够旋转的方式进行支撑。在该结构中，能够通过旋转体64的旋转来调整各吸嘴轴体100相对于相机单元150的周向上的位置。因此，由于拍摄各吸嘴120的二维码125，所以不需要在相机单元150侧移动。

＜实施方式2＞

实施方式2的元件安装装置2相对于实施方式1的元件搭载装置1而追加吸嘴更换装置300。具体地进行说明，如图20所示，吸嘴更换装置300配置在元件搭载装置2的基台10上。吸嘴更换装置300位于头单元50的可动区域内，并具备具有多个收纳部310的主体和挡板(省略图示)。在收纳部310容纳有新的吸嘴120。而且，在吸嘴更换时，首先，使头单元50向吸嘴更换装置300的上方移动，使安装有取下的吸嘴120的吸嘴轴体100位于空的收纳部310的上方。其后，使吸嘴轴体100从初始位置S1下降预定的高度。由此，成为吸嘴120中的下侧约一半收纳于收纳部310的状态。之后，使挡板工作而以防止吸嘴120从收纳部310脱落的方式锁定之后，使下降了的吸嘴轴体100上升，从而能够从吸嘴轴体100的轴体主体110取下吸嘴120。

另一方面，在安装新的吸嘴120的情况下，首先，使头单元50向吸嘴更换装置300的上方移动，使吸嘴轴体100的轴体主体110位于容纳安装对象的吸嘴120的收纳部310的上方。其后，使轴体主体110从初始位置S1下降。若下降至图21所示的高度，则轴体前端相对于容纳于收纳部310的吸嘴120而嵌合，吸嘴120固定于轴体主体110的前端。其后，通过使吸嘴轴体100上升，能够从收纳部310取出吸嘴120。

而且，如图21所示，在吸嘴120收纳于收纳部310的状态下，二维码125位于相机单元150的正面(具体而言，侧框架165a的受光窗166a的正面)。因此，从轴体主体110相对于吸嘴120嵌合的状态，点亮照明180a，从而能够拍摄相对于轴体主体110新安装的吸嘴120的二维码125。

这样，在实施方式2中，在读取位置S2处，成为轴体主体110相对于容纳于收纳部310的吸嘴120而嵌合的关系。因此，能够在轴体主体110相对于更换的吸嘴120嵌合的位置处拍摄二维码125，能够在吸嘴更换时拍摄吸嘴120的二维码125。根据以上内容，能够在每次更换时拍摄所有吸嘴120的二维码125，能够在更换结束时，获取更换过的所有吸嘴120的种类和ID。即，能够在刚更换过吸嘴之后知道二维码125，能够在使用更换过的吸嘴120之前知道吸嘴120的种类及ID。另外，为了吸嘴更换，在使吸嘴120升降的动作期间进行拍摄，因此具有以下优点：不需要与吸嘴更换分开而单独地再次进行二维码125的拍摄。

但是，在打开安全罩之后，优选如实施方式1所说明的那样，拍摄吸嘴120的二维码125，获取吸嘴120的种类和ID。另外，除此以外，也可以是，为了在打开安全罩后关闭安全罩，之后吸附最初的电子元件E1，而在使吸嘴120从初始位置S1下降时，拍摄二维码125。通过这样，能够为了元件安装而活用获取到的ID、种类的数据。另外，也可以是，不仅在安全罩的开闭后的最初的元件吸附时进行二维码125的拍摄，还在为了电子元件E1的吸附或者安装而使吸嘴120升降时始终进行二维码125的拍摄。

另外，在上述中，如图21所示，对在轴体主体110相对于更换的吸嘴120嵌合的位置处通过相机单元150拍摄二维码125的例子进行了说明。除此以外，也可以是，在嵌合于吸嘴120之后使轴体主体110以一定程度上升时，使吸嘴120的二维码125位于相机单元150的正面(具体而言受光窗166a、116b的正面)，在嵌合后的上升期间，通过相机单元150来拍摄二维码125。

＜其他实施方式＞

本说明书所公开的技术不限定于通过上述已叙述及附图而说明过的实施方式，例如以下那样的实施方式也包含于技术范围。

(1)在上述的实施方式中，例示出旋转型的头单元50，但也可以是将多个吸嘴轴体100以直线状配置的直列型的头单元。

(2)在上述的实施方式中，示出通过搭载于头单元50的相机单元150拍摄吸嘴120的二维码125的例子。吸嘴120的二维码125由侧视相机读取即可，例如也可以是，在设置在基台10上的支柱固定侧视相机，并通过该相机来拍摄二维码125。此外，侧视相机是从视点具有在水平方向上的视场并拍摄对象物的侧面的相机。

(3)在上述的实施方式中，作为吸嘴120的识别标记，例示出二维码125。识别标记不一定限定于二维码125，也可以是文字、图形等。另外，识别标记针对吸嘴120，能够进行个体的识别及种类的识别中的至少任一个即可。

(4)在上述的实施方式中，示出相对于吸嘴120的侧面沿周向排列印有两个二维码125a、125b的例子。二维码125的数量不限定于两个，也可以是三个以上。或者也可以是一个。

(5)在上述的实施方式中，示出相对于吸嘴120的侧面沿周向排列印有两个二维码125a、125b的例子。二维码125的排列不限定于沿周向，例如，如图22所示，也可以构成为，沿Z轴方向排列而印有两个二维码125c、125d。

另外，也可以是，在沿Z轴方向排列而印有两个二维码125c、125d的情况下，对应每个二维码125c、125d调整吸嘴轴体100的Z轴方向的位置来进行拍摄。

(6)在上述的实施方式中，在检测出安全罩的开闭的情况下，读取二维码125并确认吸嘴种类，但例如也可以是，在元件搭载装置1紧急停止时，读取二维码125而确认吸嘴种类。

(7)在上述的实施方式中，对识别吸嘴120的个体、根据各个体的前端位置的偏差来修正吸嘴轴体100的下降量的例子进行了说明。除此以外，也可以是，识别吸嘴120的个体，根据各个体的吸嘴孔的偏心的偏差来修正电子元件的搭载位置。

另外，通常，吸嘴120的前端部121的形状是与元件形状匹配的长方形，在吸附通常元件(长方形的电子元件)E1的情况下，如图23所示，以与元件的朝向一致的方式决定吸嘴120的吸附角度位置。在上述实施方式中，示出在从吸嘴120的前端向上方错开的位置配置二维码125的例子，但也可以是，在通过吸嘴120吸附通常元件时，将二维码125配置于无法由相机单元150拍摄的旋转位置(以轴线L为中心的周向的位置)。例如，如图23所示，也可以配置于吸嘴120的背面侧(旋转体64的中心侧，图23中上侧)。在这种情况下，通过使吸嘴轴体100绕轴线L旋转，使位于背面的二维码125向相机单元150的侧框架165a的正面(图23中下侧)移动，从而能够进行基于相机单元150的拍摄。这样，通过在电子元件的吸附时、安装时，使二维码125朝向背面，从而难以在二维码125的表面附着有垃圾等污渍。

另外，通过以在吸嘴更换时使二维码125位于相机单元150的正面的方式使吸嘴120收纳于吸嘴更换装置300的收纳部310，从而能够省去在拍摄时使吸嘴轴体100旋转的麻烦，能够高效地拍摄二维码125。另外，在对吸嘴120的前端图像进行图像处理时，若二维码125映出则难以进行识别处理的情况下，也可以在吸嘴120中的未与前端图像同时拍摄那样的位置配置二维码125。另外，二维码125的配置场所被制约那样的情况下也相同，也可以在没有制约的位置配置二维码125。

以上，针对实施方式详细地进行了说明，但这些只不过是例示，并不限定权利要求的范围。权利要求的范围所记载的技术包含将以上所例示的具体例进行各种变形、变更而成的方式。

附图标记说明

1...元件搭载装置

10...基台

30...驱动装置

50...头单元(本发明的“搭载头”的一个例子)

52...基础面板(本发明的“支撑部件”的一个例子)

58...外环部件(本发明的“支撑部件”的一个例子)

64...旋转体

100...吸嘴轴体

110...轴体主体

120...吸嘴

125...二维码

150...相机单元(本发明的“侧视相机”的一个例子)

200...控制器

B1...印刷基板

E1...电子元件

Claims (5)

1.一种元件搭载装置，向印刷基板搭载电子元件，其中，所述元件搭载装置包括：

侧视相机，拍摄对象物的侧面；

搭载头，具有吸嘴轴体；及

驱动装置，使所述搭载头在基台上沿平面方向移动，

所述吸嘴轴体包括：

轴体主体，被支撑为能够相对于所述搭载头沿上下方向移动；及

吸嘴，安装于所述轴体主体的前端，吸附保持所述电子元件，

识别所述吸嘴的识别标记设置于所述吸嘴的侧面。

2.根据权利要求1所述的元件搭载装置，其中，

所述侧视相机配置于所述搭载头，拍摄所述吸嘴的所述识别标记。

3.根据权利要求2所述的元件搭载装置，其中，

所述吸嘴轴体相对于所述搭载头而上下移动到第一位置和第二位置，所述第一位置是能够通过所述侧视相机拍摄由所述吸嘴保持的电子元件的位置，所述第二位置是能够通过所述侧视相机拍摄被附设于所述吸嘴的侧面的识别标记的位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的元件搭载装置，其中，

所述搭载头是旋转式的搭载头，具备：

旋转体，沿周向配置有多个所述吸嘴轴体；及

支撑部件，对所述旋转体以能够旋转的方式进行支撑，

所述侧视相机安装于所述支撑部件。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件搭载装置，其中，

所述识别标记是二维码。