CN109849150B - 一种移动式水泥制品3d打印设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动式水泥制品3D打印设备及控制方法，设备包括底盘装置、打印装置和控制装置；打印装置设置在底盘装置上，控制装置与底盘装置和打印装置连接；底盘装置为分层结构，底盘装置的下部设置有可移动结构；打印装置包括料箱、机械臂和打印喷头，料箱和机械臂设置在底盘装置上，打印喷头设置在机械臂上；方法如下步骤：控制装置控制底盘装置的可移动结构移动到打印区域；控制装置控制打印装置的料箱、机械臂以及打印喷头配合进行3D打印。本发明高集成度地实现的水泥制品3D打印，在整个生产过程中，可以节省更多时间，可适应多种工作场合。

Description

一种移动式水泥制品3D打印设备及控制方法

技术领域

本发明属于现场3D打印设备领域，具体涉及一种移动式水泥制品3D打印设备及控制方法。

背景技术

近些年来，3D打印技术的发展逐渐在进步，也逐渐运用到各种工业生产中。在水泥制品3D打印设备的发展上，也出现了很多新型的是设备，但目前的3D打印设备大多用于打印较小的物体或者建筑物的某一部分，设备在直接打印大型建筑物方面还不能够很好的应对，所以在整个的工作过程中会耗费较多的时间和人力等。

此为现有技术的不足，因此，针对现有技术中的上述缺陷，提供一种移动式水泥制品3D打印设备及控制方法，是非常有必要的。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明提供一种移动式水泥制品3D打印设备及控制方法。

第一方面，本发明提供一种移动式水泥制品3D打印设备，包括底盘装置、打印装置和控制装置；打印装置设置在底盘装置上，控制装置与底盘装置和打印装置连接；

底盘装置为分层结构，底盘装置的下部设置有可移动结构；

打印装置包括料箱、机械臂和打印喷头，料箱和机械臂设置在底盘装置上，打印喷头设置在机械臂上。设备工作前，先给料箱内上料，启动设备后，底盘装置的可移动结构根据工作位置及地表情况调整位置并固定设备，料箱将水泥输送至打印喷头处，打印过程中，机械臂根据打印目标调整位置，进行水泥制品的3D设备打印，各部分协同配合，直至完成整个建筑物的打印。

进一步的，底盘装置的分层结构包括下层板、中层板和上层滑动结构；

料箱包括主料箱和备用料箱；

主料箱设置在中层板上，备用料箱设置在下层板上，机械臂设置在上层滑动结构上；

主料箱与备用料箱和打印喷头连接。底盘装置的中层板和下层板放料，上层滑动结构连接机械臂，分层结构使得空间利用率高，同时备用料箱可以解决工作过程中物料不足的问题，可以延长工作时间。

进一步的，可移动结构包括轮胎和轮胎驱动机构，轮胎设置在下层板的底部，轮胎驱动机构与轮胎和控制装置连接；

下层板的底部还设置有液压支撑装置，液压支撑装置包括支撑臂和第一液压控制机构，第一液压控制机构与支撑臂和控制装置均连接。下层板底部的轮胎保证打印设备整体能够灵活移动，以便完成整个大小建筑物各个部分的打印工作；下层板底部设置有不少于8个支撑臂，保障整个打印设备在工作时能根据实际的地面状况调节支撑臂的伸缩，以便快速地使整个打印设备保持稳定，保证安全性和稳定性。

进一步的，底盘装置的下层板、中层板以及上层滑动结构通过四根支撑杆连接，每根支撑杆的下端固定设置在下层板，每根支撑杆贯穿中层板，且上层滑动结构设置在四根支撑杆的上端；

上层滑动结构包括滑杆、滑块和滑板；

两根滑杆平行设置在四根支撑杆的上端，两根滑杆上分别设置有一个可沿滑杆移动的滑块，两个滑块通过滑板连接，且滑板与两滑杆垂直；

机械臂设置在滑板上，且机械臂与滑板垂直，两根滑杆底部设置有滑板驱动机构，滑板驱动机构与控制装置连接。滑板能够随着滑块在滑杆上前后滑动，上层滑动结构可以替代一部分机械臂的长度，也可使得打印过程更加省时高效。

进一步地，滑板驱动机构包括链条、齿轮和滑板驱动电机，链条设置在滑块下部，且与滑块固定连接，齿轮带动链条运动，滑板驱动电机带动齿轮转动；

每个滑块下设置有一根链条，每个链条由前后两个齿轮带动，两根链条的前齿轮由一个滑板驱动电机带动，两根链条的后齿轮由另一个滑板驱动电机带动。两个滑板驱动电机均与控制装置连接，通过控制装置控制，实现滑动驱动机构带动机械臂运动。

进一步地，机械臂采用多自由度的万向机械臂，包括至少两段臂，机械臂与滑板连接处设置有转轴；

两段机械臂的连接处设置有连接关节，连接关节连接有关节驱动机构，转轴连接有转动驱动机构，控制装置与关节驱动机构及转动驱动机构均连接。机械臂加上滑板的作用，可以更容易切换工作场地。

进一步地，打印喷头内设置有螺旋搅拌棒，打印喷头外部设置有跟踪定位装置，打印喷头的出料口采用弹性结构，且打印喷头的出料口处设置有测量出料口大小的测距传感器，打印喷头的进料口通过可伸缩软管与主料箱连接；

弹性结构连接有弹性控制机构，螺旋搅拌棒连接有第一搅拌驱动机构，控制装置与弹性控制机构、第一搅拌驱动机构、测距传感器和跟踪定位装置均连接。螺旋搅拌棒保证物料的稀稠度均匀，提高打印物的质量；跟踪定位装置对于打印喷头进行定位，并将定位数据提供给控制装置，保证打印的准确性；采用弹性结构的打印喷头出料口可根据实际打印面积大小调整出料口大小，测距传感器用于向控制装置返回当前出料口大小；当滑板移动时，主料箱与打印喷头的距离会改变，可伸缩软管保证主料箱与打印喷头的连接不脱落。

进一步地，可伸缩软管贯穿滑板中部设置在机械臂外侧；

弹性结构为圆环形状，且采用弹性橡胶材质，弹性控制机构包括两根十字交叉设置的丝杠，两根丝杠相互处置设置在圆环形的打印喷头出料口处；

每根丝杠连接有一个丝杠电机，每个丝杠电机均与控制装置连接。十字交叉的丝杆作为弹性控制机构调节打印喷头出料口的大小，可以实现精准控制，实现3D打印设备的精确打印；可伸缩软管也可设置在机械臂外侧并固定，也可设置在机械臂内侧。

进一步地，主料箱内设置有搅拌装置和挤压装置；

搅拌装置连接有第二搅拌驱动机构；

挤压装置包括挤压板和第二液压控制机构，两块平行的挤压板设置在主料箱内部，两块挤压板与主料箱形成密闭空间，且密闭空间包括主料箱的进料口；

控制装置与第二搅拌驱动机构和第二液压控制机构均连接。备用料箱内的结构与主料箱相同。搅拌装置保证主料箱及备用料箱内的物料稀稠度均匀，便于物料传送至打印喷头处，挤压装置实现物料挤出输送到打印喷头处；备用料箱内的挤压装置实现物料挤出输送到主料箱处。

进一步地，所述下层板上设置有隔板，隔板将下层板与中层板之间区域分割成操控区和备用料箱区；

控制装置设置在操控区，备用料箱设置在备用料箱区。下层板的分隔便于充分利用空间。

第二方面，本发明提供一种移动式水泥制品3D打印设备控制方法，包括如下步骤：

控制装置控制底盘装置的可移动结构移动到打印区域；

控制装置控制打印装置的料箱、机械臂以及打印喷头配合进行3D打印。

进一步的，具体步骤如下：

S1.控制装置控制轮胎驱动机构驱动轮胎，实现底盘装置的移动；

S2.底盘移动到适当位置后，控制装置控制第一液压控制机构带动支撑臂动作，实现支撑臂对底盘装置的固定；

S3.控制装置通过定位跟踪装置获取打印喷头位置，控制滑板驱动机构、关节驱动机构以及转动驱动机构实现机械臂的动作，调整好打印位置；

S4.控制装置控制主料箱的第二搅拌驱动机构带动搅拌装置对水泥进行搅拌，同时控制第二液压控制机构带动挤压板运动，实现水泥挤压到可伸缩软管，再到打印喷头处；

S5.控制装置控制第一搅拌驱动机构带动螺旋搅拌棒对打印喷头内的水泥进行搅拌，同时通过测距传感器获取打印喷头出料口的大小，进而通过弹性控制机构调节弹性结构，改变打印喷头出料口的大小，进行水泥制品3D打印。各部分协同配合，完成整个建筑物的水泥制品3D打印。

本发明的有益效果在于，

本发明通过控制装置、底盘装置及打印装置各部分协同配合，完成整个建筑物的水泥制品3D打印，设备工作前，先给料箱内上料，启动设备后，底盘装置的可移动结构根据工作位置及地表情况调整位置并固定设备，料箱将水泥输送至打印喷头处，打印过程中，机械臂根据打印目标调整位置，进行水泥制品的3D设备打印。本发明高集成度地实现的水泥制品3D打印，在整个生产过程中，可以节省更多时间，可适应多种工作场合。

此外，本发明设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。

由此可见，本发明与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，其实施的有益效果也是显而易见的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的控制系统整体示意图。

图3为本发明的控制系统具体示意图。

图4为本发明的控制方法流程示意图。

其中，1-下层板；2-中层板；3-支撑臂；4-轮胎；6-支撑杆；7-操控区；8-滑杆；9-备用料箱；10-主料箱；11-滑块；12-机械臂；13-打印喷头；14-螺旋搅拌棒；15-滑板；16-备用料箱区；17-控制装置；18-底盘装置；19-打印装置；20-轮胎驱动机构；21-第一液压控制机构；22-滑板驱动机构；23-连接关节；24-关节驱动机构；25-转轴；26-转动驱动机构；27-跟踪定位装置；28-测距传感器；29-第一搅拌驱动机构；30-弹性结构；31-弹性控制机构；32-第一搅拌装置；33-第二搅拌驱动机构；34-第一挤压板；35-第二液压控制机构；36-第二搅拌装置；37-第三搅拌驱动机构；38-第二挤压板；39-第三液压控制机构。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例1：

为解决现有的3D打印设备大多用于打印较小的物体或者建筑物的某一部分，设备在直接打印大型建筑物方面还不能够很好的应对，进而浪费时间和人力的问题，如图1、图2和图3所示，本发明提供一种移动式水泥制品3D打印设备，包括底盘装置18、打印装置19和控制装置17；

打印装置19设置在底盘装置18上，控制装置17与底盘装置18和打印装置19连接；

底盘装置18为分层结构，底盘装置18的下部设置有可移动结构；

打印装置19包括料箱、机械臂12和打印喷头13，料箱和机械臂12设置在底盘装置18上，打印喷头13设置在机械臂12上；设备工作前，先给料箱内上料，启动设备后，底盘装置18的可移动结构根据工作位置及地表情况调整位置并固定设备，料箱将水泥输送至打印喷头13处，打印过程中，机械臂12根据打印目标调整位置，进行水泥制品的3D设备打印，各部分协同配合，直至完成整个建筑物的打印；

底盘装置18的分层结构包括下层板1、中层板2和上层滑动结构；

料箱包括主料箱10和备用料箱9；

所述下层板1上设置有隔板，隔板将下层板1与中层板2之间区域分割成操控区7和备用料箱区16；

控制装置17设置在操控区7，备用料箱9设置在备用料箱区16；下层板1的分隔便于充分利用空间；

主料箱10设置在中层板2上，备用料箱9设置在下层板1上，机械臂12设置在上层滑动结构上；

主料箱10与备用料箱9和打印喷头13连接；底盘装置18的中层板2和下层板1放料，上层滑动结构连接机械臂12，分层结构使得空间利用率高，同时备用料箱9可以解决工作过程中物料不足的问题，可以延长工作时间；

可移动结构包括轮胎4和轮胎驱动机构20，轮胎4设置在下层板1的底部，轮胎驱动机构20与轮胎4和控制装置17连接；

下层板1的底部还设置有液压支撑装置，液压支撑装置包括支撑臂3和第一液压控制机构21，第一液压控制机构21与支撑臂3和控制装置17均连接；下层板1底部设置四驱的轮胎4，每一侧有4个轮胎，一共8个轮胎，保证打印设备整体能够灵活移动，以便完成整个大小建筑物各个部分的打印工作；下层板1底部设置有不少于8个支撑臂3，保障整个打印设备在工作时能根据实际的地面状况调节支撑臂的伸缩，以便快速地使整个打印设备保持稳定，保证安全性和稳定性；

底盘装置的下层板1、中层板2以及上层滑动结构通过四根支撑杆6连接，每根支撑杆6的下端固定设置在下层板1，每根支撑杆6贯穿中层板2，且上层滑动结构设置在四根支撑杆6的上端；

上层滑动结构包括滑杆8、滑块11和滑板15；

两根滑杆8平行设置在四根支撑杆6的上端，两根滑杆8上分别设置有一个可沿滑杆8移动的滑块11，两个滑块11通过滑板15连接，且滑板15与两滑杆8垂直；

机械臂12设置在滑板15上，且机械臂12与滑板15垂直，两根滑杆8底部设置有滑板驱动机构22，滑板驱动机构22与控制装置17连接；滑板15能够随着滑块11在滑杆8上前后滑动，上层滑动结构可以替代一部分机械臂12的长度，也可使得打印过程更加省时高效；

滑板驱动机构22包括链条、齿轮和滑板驱动电机，链条设置在滑块11下部，且与滑块11固定连接，齿轮带动链条运动，滑板驱动电机带动齿轮转动；

每个滑块11下设置有一根链条，每个链条由前后两个齿轮带动，两根链条的前齿轮由一个滑板驱动电机带动，两根链条的后齿轮由另一个滑板驱动电机带动。两个滑板驱动电机均与控制装置17连接，通过控制装置17控制，实现滑动驱动机构22带动机械臂12运动；

机械臂12包括至少两段臂，采用多自由度机械臂，机械臂12与滑板15连接处设置有转轴25；

两段机械臂12的连接处设置有连接关节23，连接关节23连接有关节驱动机构24，转轴25连接有转动驱动机构26，控制装置17与关节驱动机构24及转动驱动机构26均连接；机械臂12加上滑板15的作用，可以更容易切换工作场地；

打印喷头13内设置有螺旋搅拌棒14，打印喷头13外部设置有跟踪定位装置27，打印喷头13的出料口采用弹性结构30，且打印喷头13的出料口处设置有测量出料口大小的测距传感器28，打印喷头13的进料口通过可伸缩软管与主料箱10连接；

弹性结构30连接有弹性控制机构31，螺旋搅拌棒14连接有第一搅拌驱动机构29，控制装置17与弹性控制机构31、第一搅拌驱动机构29、测距传感器28和跟踪定位装置27均连接；螺旋搅拌棒14保证物料的稀稠度均匀，提高打印物的质量；跟踪定位装置27对于打印喷头13进行定位，并将定位数据提供给控制装置17，保证打印的准确性；采用弹性结构的打印喷头13出料口可根据实际打印面积大小调整出料口大小，测距传感器28用于向控制装置17返回当前出料口大小；当滑板15移动时，主料箱10与打印喷头13的距离会改变，可伸缩软管保证主料箱10与打印喷头13的连接不脱落；

可伸缩软管贯穿滑板15中部设置在机械臂12外侧；

弹性结构30为圆环形状，且采用弹性橡胶材质，弹性控制机构31包括两根十字交叉设置的丝杠，两根丝杠相互处置设置在圆环形的打印喷头13出料口处；

每根丝杠连接有一个丝杠电机，每个丝杠电机均与控制装置17连接。十字交叉的丝杆作为弹性控制机构31调节打印喷头13出料口的大小，可以实现精准控制，实现3D打印设备的精确打印；可伸缩软管也可设置在机械臂12外侧并固定，也可设置在机械臂12内侧；

主料箱10内设置有第一搅拌装置32和第一挤压装置；

第一搅拌装置32连接有第二搅拌驱动机构33；

第一挤压装置包括第一挤压板34和第二液压控制机构35，两块平行的第一挤压板34设置在主料箱10内部，两块第一挤压板34与主料箱10形成第一密闭空间，且第一密闭空间包括主料箱10的进料口；

控制装置17与第二搅拌驱动机构33和第二液压控制机构35均连接；

备用料箱9内的结构与主料箱10相同；主料箱10内设置有第二搅拌装置36和第二挤压装置；

第二搅拌装置36连接有第三搅拌驱动机构37；

第二挤压装置包括第二挤压板38和第三液压控制机构39，两块平行的第二挤压板38设置在备用料箱9内部，两块第二挤压板38与备用料箱9形成第二密闭空间，且第二密闭空间包括备用料箱9的进料口；

控制装置17与第三搅拌驱动机构37和第三液压控制机构39均连接；搅拌装置保证主料箱10及备用料箱9内的物料稀稠度均匀，便于物料传送至打印喷头13处，挤压装置实现物料挤出输送到打印喷头13处；备用料箱9内的挤压装置实现物料挤出输送到主料箱10处。

实施例2：

为解决现有的3D打印设备大多用于打印较小的物体或者建筑物的某一部分，设备在直接打印大型建筑物方面还不能够很好的应对，进而浪费时间和人力的的问题，本发明提供一种移动式水泥制品3D打印设备控制方法，包括如下步骤：

控制装置控制底盘装置的可移动结构移动到打印区域；

控制装置控制打印装置的料箱、机械臂以及打印喷头配合进行3D打印；

如图4所示，具体步骤如下：

S1.控制装置控制轮胎驱动机构驱动轮胎，实现底盘装置的移动；

S2.底盘移动到适当位置后，控制装置控制第一液压控制机构带动支撑臂动作，实现支撑臂对底盘装置的固定；

S3.控制装置通过定位跟踪装置获取打印喷头位置，控制滑板驱动机构、关节驱动机构以及转动驱动机构实现机械臂的动作，调整好打印位置；

S4.控制装置控制主料箱的第二搅拌驱动机构带动搅拌装置对水泥进行搅拌，同时控制第二液压控制机构带动挤压板运动，实现水泥挤压到可伸缩软管，再到打印喷头处；

S5.控制装置控制第一搅拌驱动机构带动螺旋搅拌棒对打印喷头内的水泥进行搅拌，同时通过测距传感器获取打印喷头出料口的大小，进而通过弹性控制机构调节弹性结构，改变打印喷头出料口的大小，进行水泥制品3D打印。

本发明的实施例是说明性的，而非限定性的，上述实施例只是帮助理解本发明，因此本发明不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他的具体实施方式，同样属于本发明保护的范围。

尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本发明进行了详细描述，但本发明并不限于此。在不脱离本发明的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本发明的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本发明的涵盖范围内/任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，包括底盘装置(18)、打印装置(19)和控制装置(17)；

打印装置(19)设置在底盘装置(18)上，控制装置(17)与底盘装置(18)和打印装置(19)连接；

底盘装置(18)为分层结构，底盘装置(18)的下部设置有可移动结构；

打印装置(19)包括料箱、机械臂(12)和打印喷头(13)，料箱和机械臂(12)设置在底盘装置(18)上，打印喷头(13)设置在机械臂(12)上；

料箱包括主料箱(10)和备用料箱(9)；

控制装置(17)设置在操控区(7)，备用料箱(9)设置在备用料箱区(16)；

打印喷头(13)内设置有螺旋搅拌棒(14)，打印喷头(13)外部设置有跟踪定位装置(27)，打印喷头(13)的出料口采用弹性结构(30)，且打印喷头(13)的出料口处设置有测量出料口大小的测距传感器(28)，打印喷头(13)的进料口通过可伸缩软管与主料箱(10)连接；

弹性结构(30)连接有弹性控制机构(31)，螺旋搅拌棒(14)连接有第一搅拌驱动机构(29)，控制装置(17)与弹性控制机构(31)、第一搅拌驱动机构(29)、测距传感器(28)和跟踪定位装置(27)均连接。

2.如权利要求1所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，底盘装置(18)的分层结构包括下层板(1)、中层板(2)和上层滑动结构；

主料箱(10)设置在中层板(2)上，备用料箱(9)设置在下层板(1)上，机械臂(12)设置在上层滑动结构上；

主料箱(10)与备用料箱(9)和打印喷头(13)连接。

3.如权利要求2所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，可移动结构包括轮胎(4)和轮胎驱动机构(20)，轮胎(4)设置在下层板(1)的底部，轮胎驱动机构(20)与轮胎(4)和控制装置(17)连接；

下层板(1)的底部还设置有液压支撑装置，液压支撑装置包括支撑臂(3)和第一液压控制机构(21)，第一液压控制机构(21)与支撑臂(3)和控制装置(17)均连接。

4.如权利要求3所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，底盘装置的下层板(1)、中层板(2)以及上层滑动结构通过四根支撑杆(6)连接，每根支撑杆(6)的下端固定设置在下层板(1)，每根支撑杆(6)贯穿中层板(2)，且上层滑动结构设置在四根支撑杆(6)的上端；

上层滑动结构包括滑杆(8)、滑块(11)和滑板(15)；

两根滑杆(8)平行设置在四根支撑杆(6)的上端，两根滑杆(8)上分别设置有一个可沿滑杆(8)移动的滑块(11)，两个滑块(11)通过滑板(15)连接，且滑板(15)与两滑杆(8)垂直；

机械臂(12)设置在滑板(15)上，且机械臂(12)与滑板(15)垂直，两根滑杆(8)底部设置有滑板驱动机构(22)，滑板驱动机构(22)与控制装置(17)连接。

5.如权利要求4所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，机械臂(12)包括至少两段臂，机械臂(12)与滑板(15)连接处设置有转轴(25)；

两段机械臂(12)的连接处设置有连接关节(23)，连接关节(23)连接有关节驱动机构(24)，转轴(25)连接有转动驱动机构(26)，控制装置(17)与关节驱动机构(24)及转动驱动机构(26)均连接。

6.如权利要求5所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，主料箱(10)内设置有搅拌装置和挤压装置；

搅拌装置连接有第二搅拌驱动机构(33)；

挤压装置包括挤压板和第二液压控制机构(35)，两块平行的挤压板设置在主料箱(10)内部，两块挤压板与主料箱(10)形成密闭空间，且密闭空间包括主料箱(10)的进料口；

控制装置(17)与第二搅拌驱动机构(33)和第二液压控制机构(35)均连接。

7.如权利要求2所述的一种移动式水泥制品3D打印设备，其特征在于，所述下层板(1)上设置有隔板，隔板将下层板(1)与中层板(2)之间区域分割成操控区(7)和备用料箱区(16)。

8.如权利要求6所述的一种移动式水泥制品3D打印设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制装置控制底盘装置的可移动结构移动到打印区域；

控制装置控制打印装置的料箱、机械臂以及打印喷头配合进行3D打印；

所述的打印喷头的出料口处设置有测距传感器，用于获取打印喷头出料口的大小，进而通过弹性控制机构调节弹性结构，改变打印喷头出料口的大小。

9.如权利要求8所述的一种移动式水泥制品3D打印设备的控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

S1.控制装置控制轮胎驱动机构驱动轮胎，实现底盘装置的移动；

S2.底盘装置移动到适当位置后，控制装置控制第一液压控制机构带动支撑臂动作，实现支撑臂对底盘装置的固定；

S3.控制装置通过定位跟踪装置获取打印喷头位置，控制滑板驱动机构、关节驱动机构以及转动驱动机构实现机械臂的动作，调整好打印位置；

S4.控制装置控制主料箱的第二搅拌驱动机构带动搅拌装置对水泥进行搅拌，同时控制第二液压控制机构带动挤压板运动，实现水泥挤压到可伸缩软管，再到打印喷头处；

S5.控制装置控制第一搅拌驱动机构带动螺旋搅拌棒对打印喷头内的水泥进行搅拌，同时通过测距传感器获取打印喷头出料口的大小，进而通过弹性控制机构调节弹性结构，改变打印喷头出料口的大小，进行水泥制品3D打印。