CN109844365B - 用于超高速减速的行星齿轮减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明是关于一种用于超高速减速的行星齿轮减速装置。根据本发明的一实施例，用于超高速减速的行星齿轮减速装置包括行星齿轮减速单元，主要通过降低电动机的转速而提供初级减速；以及内接的行星齿轮减速器具有输入轴模块，输入轴模块具有连接到所述行星齿轮减速单元的端部，且通过将至少两个部件连接成一体而形成；以及输出轴模块用于通过与输入轴模块的相互作用来进一步减小所述初级减速以输出二次减速。

Description

用于超高速减速的行星齿轮减速装置

技术领域

本发明构思涉及一种用于超高速减速的行星齿轮减速装置，更具体地，涉及一种用于超高速减速的行星齿轮减速装置，其可以由于有效的结构而提供超高速减速比并且由于结构轻巧紧凑，可以轻易于应用于紧凑设备。

背景技术

行星减速齿轮是用于通过减小输入转矩以产生大驱动力的装置，可以在整个工业中广泛使用。

例如，在自动化和精密控制装置中，行星减速齿轮可用于减少和传递通过诸如电动机或伺服电动机的动力源的驱动轴传递的高负荷转速。

典型的行星减速齿轮可包括设置在中心轴处的太阳齿轮，围绕太阳齿轮的复数行星齿轮，以及设置在行星齿轮的径向外侧并围绕行星齿轮的齿圈。

在这种状态下，当旋转力输入到太阳齿轮时，旋转力传递并输出到行星齿轮。由于行星齿轮不仅自转而且还沿着齿圈旋转，因此可以获得一定的减速比。

由一个行星减速齿轮提供的减速比具有默认值。换句话说，通过将齿圈和太阳齿轮的齿轮数除以太阳齿轮的齿轮数而获得的值可以是由行星减速齿轮提供的减速比，其在没有变化的情况下保持恒定。

因此，为了实现更高的减速比，特别是超高速减速比，可以考虑连接两个行星减速齿轮。

然而，当通过简单地连接来使用行星减速齿轮时，其体积增大，因此难以将行星减速齿轮应用于诸如指针的紧凑装置。因此，需要关于紧凑且能够提供超高速减速比的新概念减速装置的技术开发。

发明内容

本发明可以用于工业机械，半导体或平板显示器制造设备，各种物流设备等，以及需要旋转运动或线性运动的各种机床。

本发明提供一种用于超高速减速的行星齿轮减速装置，其可以由于有效的结构而提供超高速减速比，并且由于轻巧和紧凑的结构可以容易地应用于紧凑装置。

根据本发明的一个方面，提供一种用于超高速减速的行星齿轮减速装置，其包括行星齿轮减速单元，该行星齿轮减速单元提供主要通过降低电动机的转速而获得的初级减速度，以及有输入轴模块的内接的行星齿轮减速器，其具有连接到行星齿轮减速单元的端部，并且通过将至少两个部分连接成一体而形成；以及输出轴模块，用于通过与输入轴模块的相互作用来进一步减小初级减速以输出二次减速。

内接的行星齿轮减速器的输入轴模块可包括第一输入轴模块和第二输入轴模块，第一输入轴模块具有设置在输出轴模块一侧的一个端部，第二输入轴模块具有连接到第一输入轴模块的一侧和连接到行星齿轮减速单元的另一侧。

第一输入轴模块可包括：第一模块头，设置在输出轴模块的一侧，并且具有连接输入齿轮的外表面；以及连接到第一模块头的第一模块轴，其中第二输入轴模块可包括第二模块中空体，其具有空的中空形状并且第一模块轴插入其中；以及第二模块凸缘，其形成在第二模块中空体的端部上，以大于第二模块中空体的直径。

用于键连接的键块可以设置在第一输入轴模块的第一模块轴和第二输入轴模块的第二模块中空体中的一个上，与键块连接的键槽可形成于另一部分中。其中第一输入轴模块的第一模块轴和第二输入轴模块的第二模块中空体可以通过螺栓键连接和固定，形成一体

行星齿轮减速单元可包括：初级减速太阳齿轮，其可旋转地设置在第二输入轴模块的第二模块凸缘的中心部分；以及多个初级减速行星齿轮，其与初级减速太阳齿轮的外侧径向地啮合。

行星齿轮减速单元还可包括齿圈板，该齿圈板连接到内接的行星齿轮减速器的后表面并且具有中心部分，在中心部分中形成与多个初级减速行星齿轮啮合的初级减速齿圈部。

大于初级减速太阳齿轮的直径的太阳齿轮连接装置可以一体地设置在初级减速太阳齿轮的一侧，并且电动机轴连接构件可以连接到太阳齿轮连接装置，电动机的电动机轴连接到电动机轴连接构件。

行星齿轮减速单元还可包括：电动机轴连接轴承，其连接到电动机轴连接构件的外部并引导电动机轴连接构件的旋转；以及轴承支撑构件，其支撑电动机轴连接轴承。

太阳齿轮连接装置和电动机轴连接构件可以通过过盈配合方法(Interferencefit method)彼此连接，并且多个切槽可以沿着电动机轴连接构件的圆周方向形成在电动机轴连接构件的端部中。

行星齿轮减速单元还可包括：夹具，其选择性地夹紧电动机轴连接构件的多个切槽的区域；以及电动机安装板，其连接到内接的行星齿轮减速器的后表面，用于安装电动机。

内接的行星齿轮减速器还可包括内齿轮集成主体，其形成安装输入轴模块和输出轴模块的位置，其中内齿轮一体成形在内壁上，以及端盖连接到内齿轮集成主体的一侧形成安装行星齿轮减速单元的位置。

内接的行星齿轮减速器还可包括多个各向同性单级行星齿轮，所述多个各向同性的单级行星齿轮沿第一模块头的圆周方向设置在输出轴模块的一侧，并与第一模块头的输入齿轮啮合及咬合，多个曲轴包括一个旋转轴，该旋转轴的一端连接到各向同性单级行星齿轮并通过各向同性单级行星齿轮的旋转而旋转，多个偏心凸轮以预定间隔的相位差连接到旋转轴。

所述内接的行星齿轮减速器还可包括多个共轭行星齿轮，所述多个共轭行星齿轮具有中心部分和外壁，在中心部分中输入轴模块穿过所述模块通孔，在外壁上内齿轮集成主体的内齿轮与外齿轮啮合，并连接至曲轴的偏心凸轮以根据曲轴的旋转进行平移旋转。

输出轴模块可包括具有中心部分的扁平输出轴，输入轴模块的输入齿轮设置在该中心部分中，以及防进动板连接到扁平输出轴并防止产生进动运动的产生。

输出轴模块还可包括减振销，该减振销连接到扁平输出轴和防进动板并减小输出振动。

根据本发明，由于结构的有效性，可以提供超高速减速比，并且由于结构轻巧和紧凑，因此可以容易地应用于紧凑装置。

附图说明

图1是根据一实施例用于超高速减速的行星齿轮减速装置的立体图；

图2是图1的底部立体图；

图3是图1的局部垂直剖视图；

图4示出了从图2中拆卸端盖；

图5示出了夹具和电动机安装板从图4中拆卸下来；

图6示出了行星齿轮减速单元的一部分从图5中进一步拆卸；

图7是输入轴模块和行星齿轮减速单元的一部分的分解图；

图8是图7的组装剖视图；

图9是内接的行星齿轮减速器的分解图；

图10是图9的仰视图；

图11和图12分别仅示出了图9和10的一些部分；

图13和图14是输入轴模块的分解图；以及

图15和图16是输出轴模块的分解图。

具体实施方式

参考附图，其用于说明本发明的较佳实施例，以便充分理解本发明，其优点以及通过实施本发明所达到的目标。

在下文中，将通过参考附图解释本发明的较佳实施例来详细描述本发明。附图中相同的组件符号表示相同的组件。

图1是根据一实施例用于超高速减速的行星齿轮减速装置的立体图。图2是图1的底部立体图。图3是图1的局部垂直剖视图。图4示出了从图2中拆卸端盖。图5示出了夹具和电动机安装板从图4中拆卸下来。图6示出了行星齿轮减速单元的一部分从图5中进一步拆卸。图7是输入轴模块和行星齿轮减速单元的一部分的分解图。图8是图7的组装剖视图。图9是内接的行星齿轮减速器的分解图。图10是图9的仰视图。图11和图12分别仅示出了图9和10的一些部分。图13和图14是输入轴模块的分解图。图15和图16是输出轴模块的分解图。

参照这些附图，根据预先给出的实施例的用于超高速减速的行星齿轮减速装置1，其可以由于有效的结构而提供超高速减速比，并且可以由于轻且薄的结构而容易应用于紧凑装置，其可以包括与电动机(未示出)相连接的行星齿轮减速单元200(主要参见图2至图8)，以及连接有行星齿轮减速单元200的内接的行星齿轮减速器100(主要参见图1和图9至图16)。

根据本实施例的用于超高速减速的行星齿轮减速装置1的连接结构，其中行星齿轮减速单元200连接到内接的行星齿轮减速器100的一侧，特别是连接到输入轴模块120的端部，如图2和3所示，可以提供轻巧且紧凑的结构，如图3所示,且由于其结构特性实现了超高速减速比。换句话说，电动机的转速主要通过行星减速齿轮100减小，然后通过内接的行星齿轮减速器100二次减小并输出。因此，可以产生大的转矩并且还可以实施超高速减速比。

在以下描述中，为了便于解释，首先参考图1及图9至图16描述内接的行星齿轮减速器100。接下来，参照图2至图8描述行星齿轮减速单元200。

首先，描述内接的行星齿轮减速器100。如图1及图9至图16所示，内接的行星齿轮减速器100通过进一步减小从行星齿轮减速单元200输入的初级减速输出二次减速。

内接的行星齿轮减速器100可包括内齿轮集成主体110，其中安装有多个用于减速的部件，端盖191连接到内齿轮集成主体110的一侧并形成用于安装行星齿轮减速单元200的位置，输入轴模块120(参见图13和图14)，其中主要通过减小电动机的转速而获得的初级减速从行星齿轮减速单元200输入输入轴模块120，以及输出轴模块130(参见图15和16)通过进一步降低初级减速来输出二次减速。

当上述内接的行星齿轮减速器100应用于上述紧凑结构时，输入轴模块120可以容易地安装在期望的位置而没有限制条件或单独的辅助结构使用条件，从而与现有技术相比较减小安装量并提高减速范围。

内齿轮集成主体110是与稍后将描述的共轭行星齿轮160啮合的结构，即，一对共轭行星齿轮160。为了与共轭行星齿轮160啮合，内齿轮111形成在在内齿轮集成主体110的内壁上。内齿轮11可以一体成型的形成在内齿轮集成主体110的内壁上。

沿内齿轮集成主体110的圆周形成多个通孔112。通孔112设置成使用螺栓194a与端盖191连接(见图9和图10)。换句话说，端盖191连接到内齿轮集成主体110的端部。为了将端盖191连接到内齿轮集成主体110，在内齿轮集成主体110和端盖191内分别形成通孔112和191a。因此，当螺栓194a插入通孔112和191a并与其连接时，内齿轮集成主体110和端盖191可以彼此连接。

行星齿轮减速单元200的组件，即连接到输入轴模块120的电动机轴连接构件260，特别是第二输入轴模块122，通过该第一通过孔191b，形成在端盖191的中心处。

输入轴模块120是连接到内齿轮集成主体110并且接收主要通过从行星齿轮减速单元200降低电动机的转速而获得的初级减速的部分。换句话说，当电动机运转时，旋转速度主要通过行星齿轮减速单元200减小，然后直接传递到输入轴模块120。

在本实施例中，输入轴模块120被分成至少两个部分，然后这两个部分彼此连接形成一个主体。

详细地，当输入轴模块120如现有技术那样应用于一体时，输入轴的后端部的外圆周表面的齿廓大于减速齿轮的中心空间，输入轴不能穿过减速齿轮主体的中心空间，更不可能如此安装。因此，需要用于安装的单独的辅助结构，因此其体积可能难以减小。因此，低速减速比的实现可能相对有限。

然而，如本实施例中，当输入轴模块120被分成至少两个部分，然后这两个部分彼此连接形成一个主体时，可以解决上述问题。换句话说，第二输入轴模块122连接到行星齿轮减速单元200的一侧，并且第一输入轴模块121设置在相对侧并且连接到第二输入轴模块122。因此，不需要增加第一输入轴模块121的直径，因而不存在安装限制，也不需要单独的辅助结构。特别是，形成在第一输入轴模块121的端部处的输入齿轮121c设置在输出轴模块130的扁平输出轴131处，因此可以实现安装体积的减小并且实施低速减速比可以是相对有利的。

功能如上述的输入轴模块120可以包括，如图13和图14中详细示出的，第一输入轴模块121具有设置在输出轴模块130的扁平输出轴131之一侧的一个端部，以及第二输入轴模块122，其一侧连接到第一输入轴模块121和另外一侧连接到行星齿轮减速单元200。如下面所详细描述的，构成行星齿轮减速单元200的多个初级减速行星齿轮220连接到第二输入轴模块122。

第一输入轴模块121可包括第一模块头121a和第一模块轴121b，第一模块头121a设置在输出轴模块130的扁平输出轴131的一侧并且具有连接输入齿轮121c的外表面。第一模块轴121b连接第一模块头121a且插入第二输入轴模块122中。输入齿轮121c形成在第一模块头121a的外表面上且具有楔形齿形，因此其运转可以是弹性的。

第二输入轴模块122可包括第二模块中空主体122a和第二模块凸缘122b，第二模块中空主体122a具有空的中空形状并且第一模块轴121b插入第二模块中空主体122a中。第二模块凸缘122b形成在第二模块中空主体122a的端部上并具有直径大于第二模块空心体122a的直径。

同时，当第一输入轴模块121和第二输入轴模块122彼此连接时，第一输入轴模块121和第二输入轴模块122不可任意旋转。换句话说，第一输入轴模块121可以不相对于行星齿轮减速单元200连接到的第二输入轴模块122空转。

为此，在第一模块轴121b的外壁上设置键块121d，并且在第二模块中空主体122a的内壁中形成形状配合的键槽122c，其中键块121d插入键槽122c中。因此，当第一输入轴模块121和第二输入轴模块122彼此连接时，键块121d和键槽122c被连接以彼此配合，因此第一输入轴模块121的空转是可预防的。

此外，螺栓123用于使第一输入轴模块121和第二输入轴模块122彼此键连接成一体。换句话说，第一输入轴模块121的第一模块轴121b和第二输入轴模块122的第二模块中空体122a在通过键块121d和键槽122c键连接后，由螺栓123固定，使输入轴模块120如同一个主体，即一个结构。

为了便于输入轴模块120的平稳旋转并进一步防止提供给输入轴模块120的油泄漏，输入轴支撑轴承125和输入轴油封126围绕输入轴模块120设置。C形环127用于支撑输入轴支撑轴承125设置在输入轴支撑轴承125周围。

输出轴模块130通过多个部件连接到输入轴模块120并彼此相互作用，且进一步减小从输入轴模块120输入的初级减速以输出二次减速。换句话说，输出轴模块130大大降低了电动机的转速并输出大的转矩。

输出轴模块130可以包括扁平输出轴131，主要如图15和图16所示，扁平输出轴131具有输入轴模块120的输入齿轮121c布置在其中心部分处，且防进动板132连接到扁平输出轴131并防止产生进动运动的产生。

布置有第一输入轴模块121的输入齿轮121c的输入齿轮布置部131a形成在扁平输出轴131的中心。于多个各向同性单级行星齿轮140与输入齿轮121c啮合的多个行星齿轮布置部131b处，可旋转地布置且形成在输入齿轮布置部分131a周围。输入齿轮布置部分131a和行星齿轮布置部分131b的中心可以具有用于与相邻结构连接的通孔形状。

多个分离腿131c形成在扁平输出轴131的面向防进动板132的一侧，且螺栓孔131d形成在分离腿131c中。分离腿131c沿着扁平输出轴131的圆周方向设置多个。扁平输出轴131和防进动板132可以通过彼此分开分离腿131c的长度，而由于分离腿131c而彼此连接。

在防进动板132中形成与分离腿131c的螺栓孔131d连通的通孔132a。因此，当螺栓B插入防进动板132的通孔132a并连接到在扁平输出轴131的分离腿131c中形成的螺栓孔131d时，扁平输出轴131和防进动板132可以作为一体连接。

用于减小输出振动的减振销133连接在扁平输出轴131和防进动板132之间。减振销133可以采用多个，且多个之间具有分离间隔。销孔131e和132e分别形成在扁平输出轴131和防进动板132中，使得减振销133可以连接在扁平输出轴131和防进动板132之间。销孔131e形成在扁平输出轴131中，且可以布置在分离腿131c的螺栓孔131d周围。

同时，根据本实施例，多个各向同性单级行星齿轮140，多个曲轴150和多个用于减速的共轭行星齿轮160，即，作为设置在内接的行星齿轮减速器100中进一步减小来自输入轴模块120的初级减速输入，以进一步输出减速到二级减速的装置。

各向同性单级行星齿轮140布置在形成输入轴模块120的第一输入轴模块121的第一模块头121a的圆周方向上，并与第一模块头121a的输入齿轮121c啮合以相互作用。换句话说，当输入轴模块120通过电动机旋转时，与输入轴模块120的输入齿轮121c啮合的各向同性单级行星齿轮140也可以旋转。

各向同性单级行星齿轮140以相等的角度彼此间隔地布置，分别可旋转地布置在形成输出轴模块130的扁平输出轴131的行星齿轮布置部分131b上，并且连接到曲轴150。由于曲轴150通过扁平输出轴131连接到各向同性单级行星齿轮140，因此行星齿轮布置部分131b的中心被贯穿。

为了防止各向同性单级行星齿轮140的脱离和精加工内接的行星齿轮减速器100的端部，输出轴密封盖171和输出轴油封172布置在各向同性单级行星齿轮140且连接到扁平输出轴131。

输出轴油封172布置在输出轴密封盖171和扁平输出轴131之间，输出轴密封盖171通过使用螺栓B1连接到扁平输出轴131。

曲轴150连接到各向同性单级行星齿轮140和共轭行星齿轮160。曲轴150可以设置与各向同性单级行星齿轮140一样多的数量。在本实施例中，三个各向同性单级行星齿轮和三个曲轴分别设置为各向同性单级行星齿轮140和曲轴150。曲轴150可包括旋转轴151，旋转轴151的一个端部连接到各向同性单级行星齿轮140并且通过各向同性单级行星齿轮140的旋转而旋转，且多个偏心凸轮152以预定间隔的相位差连接到旋转轴151。

为了防止曲轴150和各向同性单级行星齿轮140的空转，在旋转轴151的一个端部上形成D形切割加工部151a，且D形切割加工部151a连接到的非圆形孔141形成在每个各向同性单级行星齿轮140中。。

根据现有技术，可以考虑花键联轴器以防止曲轴150和各向同性单级行星齿轮140的空转。然而，在这种情况下，用于实施花键的齿数增加，可能会因此混淆要选择曲轴150和各向同性单级行星齿轮140中的哪一个当作组装的参照。

然而，如在本实施例中，当D形切割加工部151a形成在旋转轴151的一个端部上，且非圆形孔141相应地形成在每个各向同性单级行星齿轮140中时，在组装曲轴150和各向同性单级行星齿轮140时可以容易地识别出相位。

偏心凸轮152是以预定间隔的相位差连接到旋转轴151的结构，且是一个接一个的连接到共轭行星齿轮160。尽管多个支撑装置用于它们之间的连接，但是省略其描述和图式。

输入轴模块120穿过的模块通孔162形成在每个共轭行星齿轮160的中心部分处，并且与内齿轮集成主体110的内齿轮111啮合的外齿轮161形成在共轭行星齿轮160的外壁上。共轭行星齿轮160连接到曲轴150的偏心凸轮152，并根据曲轴150的旋转执行平移旋转。如附图所示，共轭行星齿轮160可以成对设置。

在每个共轭行星齿轮160的中心部分的外侧形成分离腿通孔163，扁平输出轴131的每个分离腿131c穿过该分离腿通孔163。用于支撑共轭行星齿轮160的共轭输出轴支撑主轴角球轴承173可以连接到共轭行星齿轮160的两侧。

接下来，描述行星齿轮减速单元200。如图2至图8所示，行星齿轮减速单元200，作为连接到未示出的电动机的减速齿轮或减速部件，传递藉由主要降低电动机的转速而获得的初级减速至上述内接的行星齿轮减速器100的输入轴模块120。

这样，当行星齿轮减速单元200将主要通过减小电动机的转速而获得的初级减速传递到上述内接的行星齿轮减速器100的输入轴模块120时，行星齿轮减速单元200可以是连接到输入轴模块120，即输入轴模块120的第二输入轴模块122。具体而言，内接的行星齿轮减速器100可以连接到形成第二输入轴模块122的第二模块凸缘122b。

行星齿轮减速单元200可包括初级减速太阳齿轮210，初级减速行星齿轮220，以及具有初级减速齿圈部230的齿圈板240。

初级减速太阳齿轮210是可旋转地布置在第二输入轴模块122的第二模块凸缘122b的中心部分处的齿轮。

初级减速行星齿轮220在初级减速太阳齿轮210外侧径向地与初级减速太阳齿轮210啮合。在本实施例中，三个初级减速行星齿轮以与初级减速行星齿轮220相同的间隔设置并在初级减速太阳齿轮210外侧与初级减速太阳齿轮210啮合。

因此，当初级减速太阳齿轮210旋转时，初级减速行星齿轮220可以通过与其接合而旋转。在这种状态下，初级减速行星齿轮220不仅旋转，还自转以减速。有鉴于此，采用齿圈板240。

齿圈板240是连接到内接的行星齿轮减速器100的后表面的结构，且与初级减速行星齿轮220啮合的初级减速齿圈部230形成在齿圈板240的中心部分处。

因此，当初级减速太阳齿轮210旋转时，初级减速行星齿轮220通过与初级减速太阳齿轮210接合而旋转且通过初级减速齿圈部230自转，从而主要降低电动机的旋转速度。在该状态下，减速比可以是通过将初级减速齿圈部230和初级减速太阳齿轮210的齿数除以初级减速太阳齿轮210的齿轮数而获得的值，因此可以通过预先适当设计来设定初级减速。

同时，如上所述，对于初级减速行星齿轮220的自转(self-rotationorrevolution)，初级减速太阳齿轮210是旋转。在这方面，电动机直接连接到初级减速太阳齿轮210，为此，提供太阳齿轮连接装置250和电动机轴连接构件260。

太阳齿轮连接装置250是在初级减速太阳齿轮210的一侧形成以大于初级减速太阳齿轮210的直径的结构。如图3和图8的横截面图所示，初级减速太阳齿轮210和太阳齿轮连接装置250可以是一体结构。

电动机轴连接构件260的一侧连接到太阳齿轮连接装置250，另一侧连接到电动机的电动机轴。在本实施例中，太阳齿轮连接装置250和电动机轴连接构件260可以通过过盈配合方法彼此连接。因此，当电动机运转且电动机轴旋转时，初级减速太阳齿轮210可以通过电动机轴连接构件260和太阳齿轮连接装置250旋转。

多个切槽261沿电动机轴连接构件260的圆周方向形成在电动机轴连接构件260的端部。切槽261可使电动机轴便于插入。

用于引导电动机轴连接构件260的旋转的电动机轴连接轴承271设置在电动机轴连接构件260的外部。电动机轴连接轴承271由轴承支撑构件272支撑。轴承支撑构件272是螺钉连接到端盖191并且可以支撑电动机轴连接轴承271。

同时，根据本实施例的用于超高速减速的行星齿轮减速装置1还可包括用于安装电动机的夹具274和电动机安装板275。

夹具274选择性地夹紧电动机轴连接构件260的切割槽261的区域。换句话说，在电动机轴连接到电动机轴连接构件260之后，夹具274夹紧切割槽261的区域，且因此电动机轴和电动机轴连接构件260之间的连接不会任意地被移除。

电动机安装板275连接到内接的行星齿轮减速器100的后表面，以允许安装电动机。电动机安装板275可以通过使用图未示出的螺钉连接到轴承支撑构件272。

描述构造如上述的用于超高速减速的行星齿轮减速装置1的运转。

首先，当图未示出的电动机运转且电动机轴旋转时，初级减速太阳齿轮210可以通过电动机轴连接构件260和形成行星齿轮减速单元200的太阳齿轮连接装置250旋转。

当初级减速太阳齿轮210旋转时，与其啮合的初级减速行星齿轮220自转并藉由初级减速齿圈部230旋转。因此，通过上述操作可以主要减小电动机的转速。

同时，当电动机的转速通过行星齿轮减速单元200主要减小时，则初级减速直接传递到内接的行星齿轮减速器100的输入轴模块120。

当初级减速(主要降低的电动机的转速)传递到内接的行星齿轮减速器100的输入轴模块120时，输入轴模块120的第二输入轴模块122旋转并因此通过轴连接到第二输入轴模块122而形成一体的第一输入轴模块121可被旋转。

当第一输入轴模块121旋转时，与第一输入轴模块121的输入齿轮121c啮合的各向同性单级行星齿轮140旋转。当各向同性单级行星齿轮140旋转时，连接到各向同性单级行星齿轮140的曲轴150接收旋转力并因此旋转和自转。

在这种状态下，曲轴150执行旋转和自转，且还根据特定减速比执行二次减速，即，输入轴模块120和与其啮合的各向同性单级行星齿轮140的啮合比。而且，安装在曲轴150的偏心凸轮152上的共轭行星齿轮160执行平移旋转。

曲轴150的减速运动可以传递到输出轴模块130，以根据期望的减速比输出减速，即，比在行星齿轮减速单元200的一侧的初级减速更低的二次减速。因此，尽管设备紧凑，仍可以提供超高速减速比。

根据具有上述结构和运转的本实施例，由于结构的有效性，可以提供超高速减速比，并且由于结构轻巧和紧凑，因此可以容易地应用于紧凑装置。

虽然已经参考本发明的较佳实施例具体示出和描述了本发明构思，但是本领域普通技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。因此，本发明的范围不是由本发明的详细描述限定，而是由所附权利要求限定，并且该范围内的所有差异将被解释为包括在本发明中。

Claims (12)

1.一种用于超高速减速的行星齿轮减速装置，该行星齿轮减速装置包括：

行星齿轮减速单元，主要通过降低电动机的转速而提供初级减速；以及

内接的行星齿轮减速器，具有输入轴模块，输入轴模块具有连接到所述行星齿轮减速单元的端部，且通过将至少两个部件连接成一体而形成；以及输出轴模块，用于通过与输入轴模块的相互作用来进一步减小所述初级减速以输出二次减速；

其中，所述内接的行星齿轮减速器的所述输入轴模块包括：

第一输入轴模块，具有一个端部设置在所述输出轴模块的一侧；以及

第二输入轴模块，具有一侧连接到所述第一输入轴模块，另一侧连接到所述行星齿轮减速单元；

其中，所述第一输入轴模块包括：

第一模块头，设置在所述输出轴模块的所述侧，并具有外表面，输入齿轮连接到所述外表面；以及

第一模块轴，连接到第一模块头；

其中，所述第二输入轴模块包括：

第二模块中空体，具有空的中空形状，且所述第一模块轴插入其中；以及

第二模块凸缘，形成在所述第二模块中空体的端部上，以大于所述第二模块中空体的直径；

其中，所述第一输入轴模块的所述第一模块轴和所述第二输入轴模块的所述第二模块中空体中的一个上设置有用于键连接的键块，以及键槽，键槽与键块连接且形成于另一部分中；

其中，所述第一输入轴模块的所述第一模块轴和所述第二输入轴模块的所述第二模块中空体通过螺栓键连接并固定，形成一体。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，所述行星齿轮减速单元包括：

初级减速太阳齿轮，可旋转地设置在所述第二输入轴模块的所述第二模块凸缘的中心部分；以及

复数初级减速行星齿轮在所述初级减速太阳齿轮的外侧径向地与所述初级减速太阳齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，所述行星齿轮减速单元还包括齿圈板，所述齿圈板连接所述内接的行星齿轮减速器的后表面并且具有中心部分，在所述中心部分中，形成与所述复数初级减速行星齿轮啮合的初级减速齿圈部。

4.根据权利要求2所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，大于初级减速太阳齿轮的直径的太阳齿轮连接装置一体地设置在所述初级减速太阳齿轮的一侧，以及电动机轴连接构件连接到太阳齿轮连接装置，电动机的电动机轴连接到所述电动机轴连接构件。

5.根据权利要求4所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，行星齿轮减速单元还包括：

电动机轴连接轴承连接到所述电动机轴连接构件的外部并引导所述电动机轴连接构件的旋转；以及

轴承支撑构件，支撑所述电动机轴连接轴承。

6.根据权利要求4所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，所述太阳齿轮连接装置和所述电动机轴连接构件通过过盈配合方法彼此连接，以及复数切槽沿着所述电动机轴连接构件的圆周方向形成在所述电动机轴连接构件的一端部。

7.根据权利要求6所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，行星齿轮减速单元还包括：

夹具，选择性地夹紧所述电动机轴连接构件的所述复数切槽的区域；以及

电动机安装板，其连接到所述内接的行星齿轮减速器的后表面，以安装电动机。

8.根据权利要求1所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，所述内接的行星齿轮减速器还包括：

内齿轮集成主体，形成安装所述输入轴模块和所述输出轴模块的位置，其中内齿轮一体成形在内壁上；以及

端盖，连接到所述内齿轮集成主体的一侧，形成安装所述行星齿轮减速单元的位置。

9.根据权利要求8所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，所述内接的行星齿轮减速器还包括：

复数各向同性单级行星齿轮，沿所述第一模块头的圆周方向设置在所述输出轴模块的所述侧，并与所述第一模块头的所述输入齿轮啮合及咬合；以及

复数曲轴，包括旋转轴，所述旋转轴的一端部分连接到所述各向同性单级行星齿轮并通过所述各向同性单级行星齿轮的旋转而旋转，复数偏心凸轮以预定间隔的相位差连接到所述旋转轴。

10.根据权利要求9所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，所述内接的行星齿轮减速器还包括复数共轭行星齿轮，所述复数共轭行星齿轮具有中心部分，在所述中心部分中形成有所述输入轴模块穿过的模块通孔；以及外壁，在所述外壁上所述内齿轮集成主体的所述内齿轮与外齿轮啮合，并连接至所述曲轴的所述偏心凸轮以根据所述曲轴的旋转进行平移旋转。

11.根据权利要求1所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，所述包括：

扁平输出轴，具有中心部分，所述输入轴模块的输入齿轮设置在所述中心部分中；以及

防进动板，连接到所述扁平输出轴并防止进动运动的产生。

12.根据权利要求11所述的行星齿轮减速装置，其特征在于，所述输出轴模块还包括减振销，所述减振销连接到所述扁平输出轴和所述防进动板并减小输出振动。

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