CN109843684A - 车辆上安装的车辆控制装置和车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆的车辆控制装置包括通信单元和处理器，其中通信单元配置为与位于加油站的通信装置通信，处理器配置为基于从通信装置接收的信息控制车辆进行自主驾驶或自主加油中的至少之一。另外，一种控制车辆的控制方法包括：与位于加油站的通信装置通信；以及基于从通信装置接收的信息控制车辆执行操作。

Description

车辆上安装的车辆控制装置和车辆的控制方法

技术领域

本公开文本涉及车辆中设置的车辆控制装置和车辆的控制方法。

背景技术

车辆是能够沿用户期望的方向移动乘坐的用户的设备，车辆的一个代表性例子就是汽车。为了方便使用车辆，车辆中可以设置各种类型的传感器和电子设备。例如，高级驾驶员辅助系统(ADAS)正处于开发之中。自主驾驶车辆也正处于积极开发中。

虽然近来高级驾驶辅助系统(ADAS)得到了积极发展，但是仍需要开发一种优化用户便利性和安全性的技术。

作为其一部分，自主加油技术开发的必要性已经增加，自主加油在车辆加油时允许车辆自主地填充燃料。

发明内容

技术问题

本公开文本的目的是提供一种车辆控制装置和车辆的控制方法，其能够用一种优化方法进行自主加油。

本公开文本的另一个目的是提供一种车辆控制装置和车辆的控制方法，其能够在加油站通过自主驾驶来进行自主加油。

本公开文本的另一个目的是提供优化的用户界面/用户体验(UI/UX)，其与进行自主加油时为用户优化的自主加油相关联。

本公开文本要解决的任务不限于前述内容，显而易见，本领域技术人员可基于以下描述来理解本公开文本要解决的其它问题。

技术问题

根据本申请中描述的主旨的一个方案，一种车辆的车辆控制装置包括：通信单元，通信单元配置为与位于加油站的通信装置通信；以及处理器，处理器配置为基于从通信装置接收的信息控制车辆进行自主驾驶或自主加油中的至少之一。

根据本方案的多个实施方式可以包括一个或多个以下特征。车辆控制装置还可以包括显示单元。处理器可以配置为基于车辆进入可与通信装置通信的区域，从通信装置接收信息，并把接收的信息发送给显示单元，该信息询问是否在加油站内进行自主驾驶。处理器还可以配置为基于通过显示单元选择自主驾驶模式，把操作车辆的控制信号发送给通信装置。

在一些实施方式中，处理器可以配置为基于通过显示单元选择自主加油模式发送第一屏幕信息和第二屏幕信息之一，第一屏幕信息或第二屏幕信息显示于显示单元上，第一屏幕信息用于选择加油量或加油费用，第二屏幕信息用于选择加油站的加油位置。处理器还可以配置为基于完成支付所选择的加油量或加油费用，把操作车辆的控制信号发送给通信装置。

在一些实施方式中，处理器可以配置为基于从通信装置接收的控制命令允许车辆在加油站进行自主驾驶。在一些示例中，处理器可以配置为基于车辆开始自主驾驶在显示单元上显示路线信息，路线信息是车辆在加油站自主驾驶期间所遵循的路线的信息。处理器可以配置为基于车辆到达加油站的加油位置，根据从通信装置接收的信息，控制车辆打开或关闭车辆的加油口。

在一些实施方式中，处理器可以配置为根据从通信装置接收的信息，在显示单元上显示服务的屏幕信息，经由显示单元选择该服务并在加油期间执行该服务。在一些示例中，基于加油时间超过完成加油所需的预定时间，在显示单元上可以显示屏幕信息。

在一些实施方式中，处理器可以配置为基于加油站没有可用的加油空位，根据从通信装置接收的信息，在显示单元上显示屏幕信息，该屏幕信息包括等待时间和等待期间可用的服务中的至少之一。

在一些实施方式中，处理器可以配置为，基于完成加油，根据从通信装置接收的控制命令控制车辆移动到加油站的预定区域。在一些示例中，处理器还可以配置为，基于车辆停在加油站的预定区域，从通信装置接收用于操作车辆的控制信号。基于完成要求的支付，将控制信号从通信装置发送到车辆。

在一些实施方式中，处理器可以配置为基于所接收的控制信号进行以下操作：(i)在显示单元上显示屏幕信息，该屏幕信息指示允许手动操作车辆；(ii)根据用户的驾驶操作控制车辆。

在一些实施方式中，车辆控制装置还可包括相机或感测单元中的至少一个。在一些示例中，处理器可以配置为，基于从相机或感测单元中的至少一个接收的信息生成第一控制命令，第一控制命令允许车辆在加油站进行自主驾驶。与加油站相关的服务器可以配置为生成通过通信装置传送的第二控制命令，并且处理器可以配置为基于第一控制命令或第二控制命令中的至少之一允许车辆进行自主驾驶。

在一些实施方式中，处理器可以配置为：(i)基于从通信装置接收的第二控制命令允许车辆进行自主加油；以及(ii)基于第一控制命令和第二控制命令不同，根据第一控制命令控制车辆。

在本申请中描述的主旨的另一个方案，车辆包括上述车辆控制装置。

在本申请描述的主旨的又一个方案，一种控制车辆的控制方法包括：与位于加油站的通信装置通信；以及基于从通信装置接收的信息控制车辆执行操作。

根据本方案的实施方式还可以包括一个或多个以下特征。该控制方法还可以包括：基于车辆进入可与通信装置通信的区域，在车辆的显示单元上显示信息，该信息询问是否在加油站进行自主驾驶；基于通过显示单元选择自主驾驶模式，把操作车辆的控制信号发送到通信装置；以及基于从通信装置接收的控制命令，允许车辆在加油站进行自主驾驶。

有益效果

根据本公开文本的一个实施例，具有一个或多个以下效果。

第一，本公开文本的一个效果是能够提供一种移动终端和车辆之间的新的控制方法，该方法能够根据移动终端的操纵来改变车辆的驾驶模式。

第二，本公开文本的另一个效果是能够提供一种车辆控制装置和车辆的控制方法，其能够在驾驶员驾驶车辆的同时操纵移动终端时把车辆的驾驶模式切换到自主驾驶模式，从而极大地提高车辆驾驶的安全性。

本发明的效果可以不限于这些效果，显而易见，本领域技术人员通过所附权利要求可以理解没有提及的其它效果。

附图说明

图1是示例车辆的外观的透视图。

图2是处于不同角度的示例车辆的视图。

图3和图4是示例车辆的内部的视图。

图5和图6是车辆周围的示例对象的视图。

图7是示例车辆的框图。

图8是示例车辆控制装置的概念视图。

图9是示例车辆控制方法的流程图。

图10、图11A、图11B、图11C、图12、图13、图14和图15是示出图9的控制方法的概念视图。

具体实施方式

现在详细参考附图中示出的示例。附图中使用相同的附图标记表示相同的元件，可以省略重复说明。

下文所描述的车辆可以包括汽车、摩托车等。在下文中，基于汽车来描述车辆。

此外，车辆可以包括用发动机作为动力源的内燃机汽车、用发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆、用电动机作为动力源的电动车辆等。

图1示出了示例车辆100。

图2从不同角度示出了示例车辆。

图3和图4示出了示例车辆的内部。

图5和图6示出了示例车辆的外部对象。

图7是示例车辆100的框图。

如图1至图7所示，车辆100可包括通过驱动力转动的车轮以及用来调节车辆100的行驶方向的转向设备510。

车辆100可以是自主车辆。

可以基于用户输入将车辆100切换到自主模式或手动模式。

例如，可以基于通过用户界面设备200接收的用户输入，将车辆从手动模式转换为自主模式或者从自主模式转换为手动模式。可以基于驾驶环境信息将车辆100切换到自主模式或手动模式。可以基于从对象检测设备300提供的对象信息生成驾驶环境信息。可以基于在对象检测设备300中生成的驾驶环境信息，将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

可以基于通过通信设备400接收的驾驶环境信息将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。可以基于从外部装置提供的信息、数据或信号，将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

当以自主模式驾驶车辆100时，可以基于操作系统700来驾驶自主车辆100。

例如，可以基于在驾驶系统710、停车出口系统740和停车系统750中产生的信息、数据或信号来驾驶自主车辆100。

当以手动模式驾驶车辆100时，自主车辆100可以通过驾驶控制设备500接收用于驾驶的用户输入。可以基于通过驾驶控制设备500接收的用户输入来驾驶车辆100。

总长度是指从车辆100的前端到后端的长度，宽度是指车辆100的宽度，并且高度是指从车轮的底部到车顶的长度。在以下描述中，总长度方向L可以指作为用于测量车辆100的总长度的标准的方向，宽度方向W可以指作为用于测量车辆100的宽度的标准的方向，并且高度方向H可以指作为用于测量车辆100的高度的标准的方向。

如图7所示，车辆100可以包括用户界面设备200、对象检测设备300、通信设备400、驾驶控制设备500、车辆操作设备600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口单元130、存储器140、控制器170和电源单元190。

在一些实施例中，车辆100可以包括除了将在本说明书中说明的部件之外的更多部件，或者可以不包括将在本说明书中说明的那些部件中的一些部件。

用户界面设备200是用于车辆100和用户之间的通信的设备。用户界面设备200可以接收用户输入并将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆100可以包括通过用户界面设备200实现的用户界面(UI)或用户体验(UX)。

用户界面设备200可以包括输入单元210、内部相机220、生物特征感测单元230、输出单元250和处理器270。

在一些实施例中，用户界面设备200可以包括除了将在本说明书中说明的部件之外的更多部件，或者可以不包括将在本说明书中说明的那些部件中的一些部件。

输入单元210可以允许用户输入信息。在输入单元210中收集的数据可以由处理器270分析并作为用户的控制命令处理。

输入单元210可以布置在车辆内。例如，输入单元200可以设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域、座椅的一个区域、每个支柱的一个区域、门的一个区域、中央控制台的一个区域、顶篷的一个区域、遮阳板的一个区域、挡风板的一个区域、窗户的一个区域上等。

输入单元210可以包括语音输入模块211、手势输入模块212、触摸输入模块213和机械输入模块214。

语音输入模块211可以将用户的语音输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

语音输入模块211可以包括至少一个麦克风。

手势输入模块212可以将用户的手势输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

手势输入模块212可以包括用于检测用户的手势输入的红外传感器和图像传感器中的至少一个。

在一些实施例中，手势输入模块212可检测用户的三维(3D)手势输入。手势输入模块212可以包括输出多个红外线的发光二极管或多个图像传感器。

手势输入模块212可以通过飞行时间(TOF)方法、结构光方法或视差方法来检测用户的3D手势输入。

触摸输入模块213可以将用户的触摸输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。触摸输入模块213可以包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。在一些实施例中，触摸输入模块213可以与显示单元251集成，以便实现触摸屏。触摸屏可以在车辆100和用户之间提供输入界面和输出界面。

机械输入模块214可以包括按钮、圆顶开关、滚轮或拨动开关中的至少一个。由机械输入模块214生成的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。机械输入模块214可以布置在方向盘、中央仪表板、中央控制台、驾驶舱模块、门等之上。

内部相机220可以获取车辆的内部图像。处理器270可以基于车辆的内部图像来检测用户的状态。处理器270可以从车辆的内部图像获取与用户的注视有关的信息。处理器270可以从车辆的内部图像检测用户手势。

生物特征感测单元230可以获取用户的生物特征信息。生物特征感测模块230可以包括用于检测用户的生物特征信息的传感器，并且使用传感器获取关于用户的指纹信息和心率信息。生物特征信息可以用于用户验证。

输出单元250可以生成与视觉、听觉或触觉信号有关的输出。输出单元250可以包括显示模块251、音频输出模块252和触觉输出模块253中的至少一个。

显示模块251可以输出与各种类型的信息相对应的图形对象。显示模块251可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、三维(3D)显示器或电子墨水显示器中的至少一种。显示模块251可以与触摸输入模块213层叠或集成，以实现触摸屏。显示模块251可以实现为平视显示器(HUD)。当显示模块251被实现为HUD时，显示模块251可以设置有投影模块，以便通过投影在挡风玻璃或窗户上的图像来输出信息。

显示模块251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接到挡风玻璃或窗户。透明显示器可以具有预定的透明度并在其上输出预定的屏幕。透明显示器可以包括薄膜电致发光(TFEL)、透明OLED、透明LCD、透射透明显示器和透明LED显示器中的至少一种。透明显示器可具有可调节的透明度。

用户界面设备200可以包括多个显示模块251a至251g。

显示模块251可设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域521a、251b、251e、座椅的一个区域251d、每个支柱的一个区域251f、门的一个区域251g、中央控制台的一个区域、顶篷的一个区域或遮阳板的一个区域上、或者在挡风玻璃的一个区域251c或窗户的一个区域251h上实施。

音频输出模块252将从处理器270或控制器170提供的电信号转换为音频信号以输出。音频输出模块252可以包括至少一个扬声器。

触觉输出模块253生成触觉输出。例如，触觉输出模块253可以使方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR振动，使得用户可以识别这种输出。

处理器270可以控制用户界面设备200的每个单元的整体操作。在一些实施例中，用户界面设备200可以包括多个处理器270或者可以不包括任何处理器270。当处理器270不包括在用户界面设备200中时，用户界面设备200可以根据车辆100内的另一设备的处理器或控制器170的控制来操作。

用户界面设备200可以被称为车辆的显示设备。用户界面设备200可以根据控制器170的控制来操作。

对象检测设备300是用于检测位于车辆100外部的对象的设备。对象可以是与车辆100的驾驶(操作)相关联的各种对象。

参考图5和图6，对象O可包括行车道OB10、另一车辆OB11、行人OB12、两轮车辆OB13、交通信号OB14和OB15、光、道路、结构、减速坡、地理特征、动物等。

车道OB01可以是行驶车道、紧邻行驶车道的车道或其他车辆在与车辆100相反的方向上行驶的车道。车道OB10可以是包括形成车道的左右线的概念。

车辆OB11可以是在车辆100周围的另一车辆。车辆OB11可以位于距车辆100预定距离内。例如，车辆OB11可以是在车辆100之前或之后移动的另一车辆。

行人OB12可以是位于车辆100附近的人。行人OB12可以位于距车辆100预定距离内。例如，行人OB12可以是位于人行道或车行道上的人。

两轮车辆OB13可以指位于车辆100附近并且使用两个车轮移动的车辆。两轮车辆OB13可以是位于距车辆100预定距离内并且具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆OB13可以是位于人行道或车行道上的摩托车或自行车。

交通信号可包括交通灯OB15、交通标志OB14和在路面上绘制的图案或文字。

光可以从另一车辆、街灯或太阳发射出来。

道路可包括路面、弯道、向上斜坡、向下斜坡等。

结构可以是位于道路附近并固定在地面上的对象。例如，结构可以包括街灯、路边树、建筑物、电杆、交通灯、桥梁等。

地理特征可以包括山脉、丘陵等。

对象可以被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以包括另一车辆和行人。固定对象可以包括交通信号、道路和车辆外的固定结构。

对象检测设备300可以包括相机310、雷达320、激光雷达LiDAR 330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。在一些实施例中，对象检测设备300还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

相机310可以位于车辆外部的适当部分上以获取车辆的外部图像。相机310可以是单声道相机、立体相机310a、环视监测(AVM)相机310b或360度相机。例如，相机310可以设置在车辆内的前挡风玻璃附近，以获取车辆的前方图像。在一些实现方式中，相机310可以设置在前保险杠或散热器格栅附近。例如，相机310可以与车辆内的后玻璃相邻地设置，以获取车辆的后方图像。在一些实现方式中，相机310可以设置在后保险杠、后备箱或尾门附近。例如，相机310可以与车辆内的侧窗中的至少一个相邻地设置，以获取车辆的侧面图像。在一些实现方式中，相机310可以设置在侧镜、挡泥板或门附近。相机310可以将获取的图像提供给处理器370。

雷达320可以包括电波发射和接收部分。根据发射电波的原理，雷达320可以实现为脉冲雷达或连续波雷达。在连续波雷达方法中，雷达320可以根据信号波形以调频连续波(FMCW)模式或频移键控(FSK)模式实现。雷达320可以通过电波的介质以飞行时间(TOF)方式或相移方式检测对象，并检测被检测对象的位置、距被检测对象的距离和与被检测对象的相对速度。雷达320可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

LiDAR 330可以包括激光发射和接收部分。LiDAR 330可以以飞行时间(TOF)方式或相移方式实现。LiDAR330可以实现为驱动型或非驱动型。

驱动型LiDAR 330可以通过马达旋转并检测车辆100附近的对象。非驱动型LiDAR330可以通过光转向检测位于基于车辆100预定范围内的对象。车辆100可以包括多个非驱动型LiDAR 330。

LiDAR 330可以通过激光束的介质以TOF或相移检测对象，并且确定被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。LiDAR 330可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

超声波传感器340可以包括超声波发射和接收部分。超声波传感器340可以基于超声波检测对象，并且确定被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。超声波传感器340可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

红外传感器350可以包括红外光发射和接收部分。红外传感器350可以基于红外光检测对象，并且确定被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。红外传感器350可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

处理器370可以控制对象检测设备300的每个单元的整体操作。处理器370可以基于所获取的图像来检测对象，并跟踪该对象。处理器370可以通过图像处理算法执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。处理器370可以基于发射的电磁波从对象反射的反射电磁波来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于电磁波执行操作，诸如计算与对象的距离、计算与对象的相对速度等。处理器370可以基于发射的激光束从对象反射的反射激光束来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于激光束执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。处理器370可以基于发射的超声波从对象反射的反射超声波来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于超声波执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。处理器可以基于发射的红外光从对象反射的反射红外光来检测对象，并且跟踪对象。处理器370可以基于红外光执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

在一些实施例中，对象检测设备300可以包括多个处理器370或者可以不包括任何处理器370。例如，相机310、雷达320、LiDAR 330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个可以包括其各自的处理器。

当处理器370不包括在对象检测设备300中时，对象检测设备300可以根据车辆100内的设备的处理器或控制器170的控制来操作。对象检测设备300可以根据控制器170的控制进行操作。

通信设备400是用于执行与外部装置通信的设备。这里，外部装置可以是另一车辆、移动终端或服务器。通信设备400可以通过包括用于实现各种通信协议的发射天线、接收天线和射频(RF)电路以及RF装置中的至少一个来执行通信。通信设备400可以包括短程通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440、广播收发器450和处理器470。在一些实现方式中，通信设备400还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

短程通信单元410是用于促进短程通信的单元。用于实现这种短程通信的合适技术包括BLUETOOTHTM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi Direct、无线USB(无线通用串行总线)等。

短程通信单元410可以构建短程区域网络，以执行车辆100与至少一个外部装置之间的短程通信。

位置信息单元420是用于获取位置信息的单元。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(GPS)模块或差分全球定位系统(DGPS)模块。

V2X通信单元430是用于与服务器(车辆到红外线；V2I)、另一车辆(车辆到车辆；V2V)或行人(车辆到行人；V2P)执行无线通信的单元。V2X通信单元430可以包括实现与红外线(V2I)的通信协议、车辆之间的通信协议(V2V)和与行人(V2P)的通信协议的RF电路。

光通信单元440是用于通过光介质与外部装置进行通信的单元。光通信单元440可以包括：发光二极管，用于将电信号转换为光信号并将光信号发送到外部；以及光电二极管，用于将接收的光信号转换为电信号。在一些实施例中，发光二极管可与设置在车辆100上的灯集成。

广播收发器450是用于从外部广播管理实体接收广播信号或经由广播信道向广播管理实体发送广播信号的单元。广播信道可以包括卫星信道、地面信道或两者。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

处理器470可以控制通信设备400的每个单元的整体操作。在一些实施例中，通信设备400可以包括多个处理器470，或者可以不包括任何处理器470。当处理器470不包括在通信设备400中时，通信设备400可以根据车辆100内的另一装置的处理器或控制器170的控制来操作。通信设备400和用户界面设备200可以包括车辆的共同显示设备，其中车辆的显示设备可以被称为远程信息处理设备或音频视频导航(AVN)设备。通信设备400可以根据控制器170的控制来操作。

驾驶控制设备500是用于接收用于驾驶的用户输入的设备。在手动模式中，可以基于由驾驶控制设备500提供的信号来操作车辆100。驾驶控制设备500可包括转向输入装置510、加速输入装置530和制动输入装置570。

转向输入装置510可以从用户接收关于车辆100的驾驶方向的输入。转向输入装置510可以被配置为方向盘的形式，允许以旋转方式进行转向输入。在一些实施例中，转向输入装置还可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮的形状。

加速输入装置530可以从用户接收用于加速车辆100的输入。制动输入装置570可以从用户接收用于制动车辆100的输入。加速输入装置530和制动输入装置570可以被配置为踏板的形式。在一些实施例中，加速输入装置或制动输入装置还可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮的形状。

驾驶控制设备500可以根据控制器170的控制进行操作。

车辆操作设备600是用于电控制车辆100内各种装置的操作的设备。车辆操作设备600可包括动力传动系操作单元610、底盘操作单元620、门/窗操作单元630、安全设备操作单元640、灯操作单元650和空调操作单元660。在一些实施例中，车辆操作设备600还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。车辆操作设备600可包括处理器。车辆操作设备600的每个单元可以单独地包括处理器。

动力传动系操作单元610可以控制动力传动系装置的操作。动力传动系操作单元610可以包括动力源操作部分611和齿轮箱操作部分612。

动力源操作部分611可以执行对车辆100的电源的控制。例如，在使用基于化石燃料的发动机作为动力源时，动力源操作部分611可以执行发动机的电子控制。因此，可以控制发动机的输出转矩等。动力源操作部分611可以根据控制器170的控制来调节发动机输出转矩。

例如，在使用基于电能的发动机作为动力源时，动力源操作部分611可以执行对马达的控制。动力源操作部分611可以根据控制器170的控制来调节马达的旋转速度、转矩等。

齿轮箱操作部分612可以执行齿轮箱的控制。齿轮箱操作部分612可以调节齿轮箱的状态。齿轮箱操作部分612可以将齿轮箱的状态改变为驱动(前进)(D)、后退(R)、空档(N)或停车(P)。当发动机是动力源时，齿轮箱操作部分612可以在驱动(D)状态下调节齿轮的锁定状态。

底盘操作单元620可以控制底盘装置的操作。底盘操作单元620可包括转向操作部分621、制动操作部分622和悬架操作部分623。

转向操作部分621可以执行用于车辆100内转向设备的电子控制。转向操作部分621可以改变车辆的行驶方向。

制动操作部分622可以对车辆100内的制动设备执行电子控制。例如，制动操作部分622可以控制设置在车轮上的制动器的操作，以降低车辆100的速度。制动操作部分622可以单独控制多个制动器中的每一个。制动操作部分622可以不同地控制施加到多个车轮中的每个车轮的制动力。

悬架操作部分623可以对车辆100内的悬架设备执行电子控制。例如，悬架操作部分623可以控制悬架设备，以减小在道路上存在隆起物时车辆100的振动。悬架操作部分623可以单独控制多个悬架中的每一个。

门/窗操作单元630可以执行用于车辆100内的门设备或窗户设备的电子控制。

门/窗操作单元630可以包括门操作部分631和窗户操作部分632。

门操作部分631可以执行对门设备的控制。门操作部分631可以控制车辆100的多个门的打开或关闭。门操作部分631可以控制后备箱或尾门的打开或关闭。门操作部分631可以控制天窗的打开或关闭。

窗户操作部分632可以执行窗户设备的电子控制。窗户操作部分632可以控制车辆100的多个窗口的打开或关闭。

安全设备操作单元640可以对车辆100内的各种安全设备执行电子控制。安全设备操作单元640可包括气囊操作部分641、安全带操作部分642和行人保护设备操作部分643。

气囊操作部分641可以对车辆100内的气囊设备执行电子控制。例如，气囊操作部分641可以在检测到危险时控制气囊展开。

安全带操作部分642可以对车辆100内的安全带设备执行电子控制。例如，安全带操作部分642可以在检测到危险时使用安全带控制乘客静止地坐在座椅110FL、110FR、110RL、110RR中。

行人保护设备操作部分643可以对发动机罩把手和行人安全气囊执行电子控制。例如，行人保护设备操作部分643可以在检测到行人碰撞时控制发动机罩把手和行人安全气囊打开。

灯操作单元650可以对车辆100内的各种灯设备执行电子控制。

空调操作单元660可以对车辆100内的空调的执行电子控制。例如，当车辆的内部温度高时，空调操作单元660可以控制空调以将冷空气供应到车辆中。

车辆操作设备600可包括处理器。车辆操作设备600的每个单元可以单独地包括处理器。车辆操作设备600可以根据控制器170的控制来操作。

操作系统700是控制车辆100的各种驾驶模式的系统。操作系统700可包括驾驶系统710、停车出口系统740和停车系统750。在一些实施例中，操作系统700还可以包括除了要描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括要描述的一些部件。

操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元可以单独地包括处理器。在一些实施例中，当操作系统以软件实现时，操作系统可以是控制器170的子系统。

在一些实施例中，操作系统700可以是包括用户界面设备200、对象检测设备300、通信设备400、车辆操作设备600和控制器170中的至少一个的概念。

驾驶系统710可以执行车辆100的驾驶。驾驶系统710可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作设备600，以及执行车辆100的驾驶。驾驶系统710可以从对象检测设备300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作设备600并且执行车辆100的驾驶。驾驶系统710可以通过通信设备400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作设备600，并且执行车辆100的驾驶。

停车出口系统740可以执行车辆100从停车场离开。停车出口系统740可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作设备600，并且执行车辆100从停车场离开。停车出口系统740可以从对象检测设备300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作设备600并且执行车辆100从停车场离开。停车出口系统740可以通过通信设备400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作设备600，并且执行车辆100从停车场离开。

停车系统750可以执行车辆100的停放。停车系统750可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作设备600，以及停放车辆100。停车系统750可以从对象检测设备300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作设备600并停放车辆100。

停车系统750可以通过通信设备400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作设备600，并停放车辆100。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可包括地图信息、关于设定目的地的信息、根据设定目的地的路径信息、关于路径上的各种对象的信息、车道信息和车辆的当前位置信息中的至少一个。

导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。

在一些实施例中，导航系统770可以通过经由通信设备400从外部装置接收信息来更新预先存储的信息。在一些实施例中，导航系统770可以被分类为用户界面设备200的子部件。

感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可包括姿势传感器(例如，偏航传感器、滚动传感器、俯仰传感器等)、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退运动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、通过转动手柄的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速器位置传感器、制动踏板位置传感器等。

感测单元120可以获取关于车辆相关信息的感测信号，例如姿势、碰撞、方位、位置(GPS信息)、角度、速度、加速度、倾斜、前进/后退运动、电池、燃料、轮胎、灯、内部温度、内部湿度、方向盘的旋转角度、外部照明、施加到加速器的压力、施加到制动踏板的压力等。

感测单元120还可包括加速器传感器、压力传感器、发动机速度传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲柄角传感器(CAS)等。

接口单元130可以用作允许车辆100与连接到其上的各种类型的外部装置连接的路径。例如，接口单元130可以设置有可与移动终端连接的端口，并且可以通过端口连接到移动终端。在这种情况下，接口单元130可以与移动终端交换数据。

接口单元130可以用作用于向连接的移动终端供应电能的路径。当移动终端电连接到接口单元130时，接口单元130根据控制器170的控制将从电源单元190供应的电能供应到移动终端。

存储器140电连接到控制器170。存储器140可以存储用于单元的基本数据、用于控制单元的操作的控制数据和输入/输出数据。存储器140可以是各种存储装置，例如硬件配置的ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于处理或控制控制器170的程序。

在一些实施例中，存储器140可与控制器170集成或实施为控制器170的子部件。

控制器170可以控制车辆100的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元(ECU)。

电源单元190可以根据控制器170的控制来供应用于每个部件的操作所需的电力。特别地，电源单元190可以接收从车辆的内部电池供应的电力等。

可以使用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和执行其他功能的电气单元中的至少一个来实现车辆100中包括的至少一个处理器和控制器170。

根据本公开文本的车辆100可以包括车辆控制装置800。

车辆控制装置800可以控制图7所示的那些部件中的至少一个部件。从该透视图可以看出，车辆控制装置800可以是控制器170。

但不限于此，车辆控制装置800可以是独立于控制器170的单独装置。当车辆控制装置800实现为独立于控制器170的部件时，车辆控制装置800可以设置在车辆100的一部分上。

在下文中，为了便于说明，描述这样一个示例，即车辆控制装置800是与控制器170分离的部件。在本说明书中，可以由车辆的控制器170执行关于车辆控制装置800描述的功能、操作和控制方法。也就是说，关于车辆控制装置800所描述的的每一个细节可以按照相同/相似的方式应用于控制器170。

而且，本文描述的车辆控制装置800可以包括图7所示的一些部件以及包含在车辆中的各种部件。为了便于说明，用不同的名称和附图标记来描述图7所示的部件以及车辆包含的各种部件。

下文将更详细地描述示例车辆控制装置800包含的多个部件。

图8是示例车辆控制装置的概念视图。

根据本公开文本的车辆控制装置800可以包括通信单元810、相机820、感测单元830、显示单元840、处理器870等。

通信单元810可以是前述通信设备400。通信单元810可以以无线方式连接至装置，从而与位于外部的可通信装置无线通信。

例如，通信单元810可以连接至位于加油站(或充电站)的通信装置，从而进行通信。

例如，当通信单元810进入可与加油站中的通信装置通信的区域时，，通信单元810可以在处理器870(或控制器170)控制之下连接至该通信装置，从而实现通信。

当通信单元810进入可与加油站中的通信装置通信的区域，接收到从该通信装置发送的用于连接通信的信号时，处理器870可以响应于接收的信号以可通信的方式连接至该通信装置。

加油站中的通信装置可以周期性地(或在特定时间或总是)发送与进入加油站的车辆连接通信的信号，或者可以基于车辆100进入可与通信装置通信的区域(或加油站)来发送该信号。

被连接以进行通信的通信单元810和加油站中的通信装置可以彼此互相发送和接收彼此的数据、信息、控制权限、控制命令、控制信号等。

通信单元810可以设置在车辆内(或车辆控制装置内)，或者设置在车辆外部，或者以附加模块的形式形成，并形成为与车辆的组成元件通信(或电耦合)。

相机820可以形成为捕获车辆的周边事物。相机820可以是包含在对象检测设备300中的相机310。

处理器870可以基于相机820接收的图像(或预览图像)生成控制命令，该控制命令能够让车辆100进行自主驾驶或自主加油。

具体来说，处理器870可以分析相机820接收的图像，以提取自主驾驶所需的诸如车辆周围的对象、车辆的周边之类的信息，并基于提取的信息生成能够允许车辆进行自主驾驶的控制命令。

换句话说，从相机820接收的图像中提取的信息可以用于生成控制命令的预设算法，该控制命令能够允许车辆100进行自主驾驶。

感测单元830包含在根据本公开文本的车辆控制装置800中，感测单元830可以是图7所示的对象检测设备300或车辆100中设置的感测单元120。

此外，感测单元830可以是其它感测单元，该感测单元独立于车辆中设置的对象检测设备300或车辆100中设置的感测单元120。感测单元830即使是独立的感测单元，也可以包括图7所示的对象检测设备300或感测单元120所具有的特性。

此外，感测单元830可以与相机310、雷达320、LiDAR 330、超声波传感器340、红外传感器和感测单元120中的至少两个相结合实现。

感测单元830可以感测与本公开文本的车辆100相关联的信息。

与车辆相关联的信息可以是车辆信息(或车辆的驾驶状态)和车辆的周边信息中的至少一种信息。

例如，车辆信息可以包括以下各项：车辆的驾驶速度、车辆的重量、车辆内乘客的数量、车辆的制动力、车辆的最大制动力、车辆的驾驶模式(例如自主驾驶模式和手动驾驶模式)、车辆的停车模式(例如自主停车模式、自动停车模式、手动停车模式)、车辆上是否有用户、与用户有关的信息(例如，用户是否为认证用户)等等。

车辆的周边信息可以包括下列各项：车辆行驶的路面的状态、天气、与前方(后方)车辆的距离、与前方(后方)车辆的相对速度、行车车道是弯道时弯道的弯曲度、车辆的环境亮度、与车辆的参考区域(预定区域)内的对象相关联的信息、对象是否进入(或离开)预定区域、用户是否在车辆周围、与用户相关的信息(例如，用户是否是认证用户)等等。

另外，车辆的周边信息(周围环境信息)还可以包括下列各项：车辆的外部信息(例如，环境亮度、温度、太阳位置、附近的对象(人、其它车辆、指示牌等)信息、驾驶路面类型、地标、路线信息、行车车道信息)以及自主驾驶/自主停车/自动停车/手动停车模式所需的信息。

此外，车辆的周边信息还可以包括下列各项：从车辆周围的对象到车辆100的距离、对象的类型、车辆的停车位、识别停车位的对象(例如，车位线、绳子、其它车辆、墙壁等)等。

在下文中，为了便于说明，把这样一种配置作为一个例子来描述，在该配置中，车辆控制装置800中另外设置有感测单元830。允许处理器870通过感测单元830获取任何信息可以理解为允许处理器870使用车辆100中设置的对象检测设备300和感测单元120中的至少一个来获取任何信息。

处理器870可以基于感测单元830获得的信息生成控制命令，该控制命令能够让车辆100进行自主驾驶或自主加油。

具体来说，处理器870可以分析通过感测单元830接收的信息，以提取自主驾驶所需的信息(例如，车辆周围的对象、车辆的周围环境等)，并基于提取的信息生成能够让车辆进行自主驾驶的控制命令。

换句话说，通过感测单元830感测的信息可以用于生成能够进行自主驾驶的控制命令的预设算法。

显示单元840包含在根据本公开文本的车辆控制装置800中，显示单元840可以是前述显示单元251，作为设置在车辆100内的显示装置。

此外，显示单元840可以包括连接到车辆控制装置800(或车辆100)的移动终端的触摸屏，以进行通信。移动终端和车辆控制装置800可以彼此连接，以通过通信单元810(或接口单元)实现有线/无线通信。

处理器870可以通过通信单元控制移动终端的触摸屏。

处理器870可以基于加油站中的通信装置接收的信息在显示单元840上显示各种信息。参考附图来更详细地描述显示单元840上显示的各种信息(屏幕信息、用户界面、图形对象、图像等)。

根据本公开文本的车辆控制装置800可以包括处理器870，处理器870能够控制通信单元810、相机820、感测单元830、显示单元840等。

处理器870可以是图7所示的控制器170。

处理器870可以控制图7所示的组成元件以及图8所示的组成元件。

处理器870包含在根据本公开文本的车辆控制装置800中，处理器870可以基于加油站中存在的通信装置接收的信息，控制车辆100执行与该信息有关的操作。

这里，该信息可以表示用于控制车辆100的信息。此外，与信息有关的操作(功能)可以表示能够控制车辆100的多个操作(功能)中的与相关信息有关的(包含在相关信息中的)具体操作(或具体功能)。

图9是说明示例控制方法的流程图。图10、图11A、图11B、图11C、图12、图13、图14和图15是概念视图，用于说明图9的控制方法以及本公开文本的各种实施方式。

为了便于说明，将描述车辆100在其中使用诸如汽油之类的燃料的加油站。然而，加油站可以包括能够提供车辆使用的燃料的所有地点，例如电能充电站、氢气充电站、太阳能充电站等。

参见图10，在一些实施方式中，车辆100可以在能够为车辆100填充燃料的加油站1000进行自主驾驶，而无需用户的驾驶操作。这里，自主驾驶可以理解为这样一种概念：自主驾驶包括自主加油(或自动加油)或自主充电(或自动充电)，而无需用户任何干预。

将描述在没有任何用户干预情况下来加油的自主加油。然而，自主加油应该理解为这样一种概念：填充车辆100使用的其他类型的燃料(例如电能、氢气、太阳能等)。

加油站1000可包括与加油站相关联的服务器1010、通信装置1020、以及配置为给车辆填装燃料的燃油加油机1030(或加油装置、充电器、充电装置)，其中通信装置1020配置为将从服务器生成的信息(信号、控制命令、控制信号、数据等)发送给车辆100(或移动终端)。

此外，加油站1000还可以包括相机和感测单元，相机和感测单元可以包括图7所示的相机310和感测单元120具有的特性。可以把由相机接收的图像以及由感测单元感测的信息发送给服务器1010。

服务器1010可以设置在加油站1000里面，或者位于加油站1000外面。服务器1010可以通过有线/无线方式连接到通信装置1020进行通信，并通过通信装置1020把包括信号、控制命令、数据等信息发送给进入加油站1000的外部装置(例如，车辆100和移动终端)。

服务器1010可以执行与加油站1000相关联的各种功能。例如，服务器1010可以管理加油站1000中储存(或可用)的燃料。例如，服务器1010可以储存和更新燃料库存量、提供给车辆的燃料量、燃料单价以及有关把燃料注入车辆的燃油加油机的信息(例如，燃油加油机库存号、每小时的可用燃料量、燃油加油机燃料供给更换时间等)。

此外，服务器1010可以生成控制命令，该控制命令能够允许(或控制)进入加油站1000的车辆100使用加油站1000中设置的相机和感测单元中的至少一个来进行自主驾驶。

例如，可以通过加油站的通信装置将服务器1010生成的控制命令发送给车辆控制装置800(或车辆100)。

换句话说，服务器1010可以提供利用自主驾驶的自主加油系统，该自主加油系统能够使用加油站中设置的相机和感测单元中的至少一个让已经进入加油站1000的车辆100进行自主驾驶或自主加油。

通信装置1020可以包括图7所示的本车辆中设置的通信装置所具有的特性。根据本说明书，已经描述了具有各个配置的通信装置1020和服务器1010，但是它们不一定限制于此。例如，通信装置1020可以是设置有通信功能的服务器1010。

通信装置1020可以设置在加油站1000的一个位置处，与进入加油站1000的车辆100通信。

燃油加油机1030可以以各种形式实现为直接给车辆加油或装填燃料的一种装置。燃油加油机1030可以形成为可与服务器1010和车辆100中的至少一个通信。燃油加油机1030可以设定要注入相关车辆100的燃油量，并按该燃油量将燃油注入车辆。燃油加油机1030可以通过用户操纵把燃料注入车辆100，或自动把燃料注入车辆100，而无需用户操纵。

例如，可以控制燃油加油机1030的加油软管和加油机手柄，把加油机手柄放入车辆100的加油口，按设定的燃油量把燃料注入车辆，而无需任何用户操纵。

自动把燃料注入车辆的自动燃油加油机的技术是一种常规技术，因此省略其详细描述。

如上所述，加油站1000可以控制进入加油站1000的车辆进行自主驾驶(或自主加油)。

在下文，将更详细地描述车辆控制装置和包括车辆控制装置的车辆的控制方法，车辆控制装置控制车辆在加油站1000进行自主驾驶、自主加油或进行这两者。

参见图9，S910是这样一种过程：把车辆100或车辆控制装置800连接到加油站1000中的通信装置1020进行通信。

这里，把车辆100或车辆控制装置800连接到通信装置1020以进行通信，这可以包括这样的含义，也就是把车辆100或车辆控制装置800连接到与加油站有关的服务器1010以进行通信。

换句话说，与加油站有关的服务器1010和车辆100或车辆控制装置800可以通过加油站1000的通信装置1020传送诸如信号、控制命令、数据之类的信息。

处理器870可以在满足预定条件时连接到加油站1000的通信装置1020进行通信。

例如，如图11A所示，当车辆100进入一个区域(a1、a2)，而其在这个区域又可与加油站1000中设置的通信装置1020通信时，处理器870可以通过通信单元810接收与通信装置1020连接通信的信号。

在这种情况下，处理器870可以响应于这个信号连接到通信装置1020进行通信。

这里，加油站的服务器1010可以通过相机和感测单元中的至少一个，感测到车辆100进入到可与加油站1000的通信装置1020通信的区域(a1、a2)。

服务器1010可以在车辆100进入可通信区域(a1、a2)时通过通信装置1020把信号发送给车辆100(或外部)，并且在车辆100在区域(a1、a2)的特定区域(a2)停留超过预定时间段时，通过通信装置1020把信号发送到车辆100(或外部)。

这里，预定时间段可以表示一个时间段，车辆100应在这个时间段在特定区域(a2)中等待信号发送给车辆，预定时间段还可以通过用户设置来确定或改变。

又例如，通信装置1020(或服务器1010)和车辆100(或车辆控制装置800)可以基于进入车辆100的用户的请求进行连接来彼此通信。

例如，在车辆100进入加油站1000(或接收到用户请求)时，车辆控制装置800的显示单元840上可以显示屏幕信息，该屏幕信息用来询问是否执行与相关加油站1000中设置的通信装置1020(或服务器1010)的通信连接。

然后，在请求通信连接时，处理器870可以通过通信单元810发送信号，用于与加油站1000中存在的通信装置1020通信连接。

S920是这样一个过程：基于从通信装置1020接收的信息控制车辆执行与该信息有关的操作。

在加油站1000中存在的通信装置1020或服务器1010与车辆控制装置800或车辆100连接时，车辆100可以通过连接到通信装置1020的服务器1010的控制而进行操作。换句话说，对于进入加油站1000的车辆100来说，服务器1010可以控制车辆100，以让车辆100自主驾驶或自主加油。

从通信装置1020接收的信息可以是从服务器1010生成并传送到通信装置1020的信息。

此外，基于该信息来控制车辆执行与该信息有关的操作，这可以包括：允许车辆100通过通信装置1020在服务器1010控制下在加油站1000进行自主驾驶(或自主加油)；以及在车辆的显示单元840上显示与服务器1010感测的信息有关的屏幕信息。

例如，如图11B(a)所示，车辆控制装置800可以包括车辆中设置的显示单元840。

当车辆100进入可与通信装置1020通信的区域(a1或a2)时，处理器870可以从通信装置1020(或服务器1010)接收信息1110，用来询问是否在加油站1000进行自主驾驶(或自主加油)。

然后，处理器870可以在显示单元840上显示信息1110。

信息1110可以包括第一图形对象1110a和第二图形对象1110b中的至少一个，第一图形对象1110a能够选择自主驾驶(或自主加油)，以让车辆在加油站1000进行自主加油，第二图形对象1110b能够选择手动驾驶(或手动加油)，以让用户执行驾驶(加油)操作。

在显示单元840上选择第一图形对象1110a时，处理器870可以进入自主驾驶模式。

换句话说，当通过显示单元840选择自主驾驶模式时，处理器870可以通过通信单元810把车辆100的控制权传送给通信装置1020(或服务器1010)。

此外，当通过显示单元840选择自主驾驶模式时，处理器870可以在显示单元840上显示第一屏幕信息1120和第二屏幕信息1130中的任何一种信息，如图11B(b)所示，第一屏幕信息1120被形成来选择加油量或加油费用，如图11C(a)所示，第二屏幕信息1130被形成来选择加油站1000内的加油位置。

这里，可以根据用户设置的预设条件或与加油站有关的服务器的预设条件，在显示单元840上选择性地显示第一屏幕信息1120和第二屏幕信息1130。

例如，在相关加油站1000设定为加满燃料时，可以不显示第一屏幕信息1120。

又例如，在加油站1000的加油位置设定为由服务器1010自动确定时，车辆中存在的显示单元840上可以不显示第二屏幕信息1130。

在一些实施方式中，第一屏幕信息1120可以包括信息1120a，信息1120a涉及基于相关车辆100的燃料箱的最大尺寸的车辆100的当前燃料以及感测单元830感测的当前燃料的剩余量。

在一些实施方式中，基于从通信装置1020接收的信息，第一屏幕信息1120上可以显示从相关加油站1000提供的燃料单价、填装速度等。

在一些实施方式中，可以为用户提供用户界面，以让用户容易确定相关加油站中的加油量。

另外，处理器870可以通过第一屏幕信息进行支付。在通过第一屏幕信息1120选择加油量或加油费用时，处理器870可以通过预先链接的支付方法信息来支付与选择的加油量或选择的加油费用相对应的金额。

用户可以提前为车辆预先注册相关的支付方法。例如，支付方法可以包括移动终端支付或刷卡支付。

处理器870可以把移动终端信息或银行卡信息发送给与加油站相关联的服务器1010或外部支付服务器来请求支付，并接收同意支付信息。

在一些实施方式中，处理器870可以基于完成支付加油量或加油费用，把车辆100的控制权传送给通信装置1020。

换句话说，前文所描述的含义是在通过显示单元840选择自主驾驶模式时，把车辆的控制权传送给通信装置1020(或服务器1010)，但是除此之外，处理器870还可以基于选择自主驾驶模式和完成支付，把车辆100的控制权传送给通信装置1020(或服务器1010)。

此外，第二屏幕信息1130可以包括与加油站1000相关联的地图信息，基于从通信装置1020接收的信息可知，车辆100已经进入加油站1000。

地图信息可以包括指示可用燃油加油机的图形对象1130a、指示不可用燃油加油机的图形对象1130b、以及指示车辆在相关加油站1000的当前位置的图形对象1130c、。

当从第二屏幕信息1130中选择指示可用燃油加油机的图形对象1130a中的任何一个时，处理器870可以把与所选择的图形对象1130a相关联的信息发送给通信装置1020。

基于从通信装置1020接收的与图形对象1130a相关联的信息，服务器1010可以选择相关车辆100加注燃料的加油位置(燃油加油机)。

在一些实施方式中，当设定不显示第二屏幕信息1130时，通信装置1020可以基于加油站1000的燃油加油机当前是否可用的信息，根据预设算法，确定加油位置或燃油加油机，相关车辆100在该加油位置或燃油加油机处加注燃料。

然后，处理器870可以把车辆的控制权传送给通信装置1020，然后基于从通信装置1020(或服务器1010)接收的控制命令，允许加油站1000进行自主驾驶或自主加油。

例如，如图12所示，区域(a2)可与加油站1000中的通信装置1020通信，在区域(a2)中，当把车辆100的控制权传送给通信装置1020之后，从通信装置1020接收到控制命令时，处理器870可以基于控制命令让车辆100进行自主驾驶。

这里，控制命令可以包括转向信息、速度信息等，这些信息用于把车辆移动到通过第二屏幕信息1130选择的加油位置。

处理器870可以基于控制命令中包括的转向信息、速度信息等来移动车辆100。

控制命令可以由服务器1010生成。在一些实施方式中，控制命令可以由处理器870生成，该控制命令让车辆100在加油站1000进行自主驾驶或自主加油。将在下文描述该控制命令。

在一些实施方式中，当车辆100开始自主驾驶时，如图11C(b)所示，处理器870可以在显示单元840上显示信息1140，信息1140指示车辆100在加油站1000进行自主驾驶时的路线1140a。

此外，信息1140还可以包括图形对象1140b，图形对象1140b指示车辆100在加油站1000进行自主驾驶时的当前位置。

当自主驾驶的车辆100的位置移动时，处理器870还可以移动并显示图形对象1140b。

当通过通信装置1020接收到车辆100的控制时，服务器1010可以使用加油站1000中设置的相机和感测单元中的至少一个来感测车辆100的周边信息和加油站1000的状态信息(对象处于加油站的位置、燃油加油机的位置等)。

然后，服务器1010可以使用感测的信息生成控制车辆的控制命令。然后，服务器1010可以通过通信装置1020把生成的控制命令发送给车辆控制装置800(或车辆100)。

处理器870可以基于发送的控制命令让车辆进行自主驾驶(或自主加油)。

此外，如图12所示，在车辆100到达加油站的加油位置1030c时，处理器870可以基于通信装置1020接收的信息打开或关闭车辆100中设置的加油口。

具体来说，在车辆到达与图形对象1130a(图形对象1130a指示通过第二屏幕信息1130选择的可用燃油加油机)对应的加油位置(燃油加油机)时，处理器870可以打开车辆100中设置的加油口1200。

然后，在完成加油时，处理器870可以基于从通信装置1020接收的信息(控制命令)关闭车辆100的打开的加油口1200。

在一些实施方式中，如图13所示，处理器870可以在车辆100加油时显示屏幕信息1300，屏幕信息1300能够基于从通信装置1020接收的信息在加油期间选择可用服务。

这里，屏幕信息1300可以包括用于通知完成加油所需的时间的信息1300a和能够选择可用服务的图形对象1300b。

在一些实施方式中，在完成加油的加油时间比预定时间长时，显示单元840上可以显示屏幕信息1300。

具体来说，处理器870可以通过通信装置1020从服务器1010接收与完成加油所需的时间相关的信息。

然后，在完成加油所需的时间比预定时间(例如，5分钟)长时，处理器870可以在显示单元840上显示屏幕信息1300。

在选择屏幕信息1300中的任何一种服务时，处理器870可以把与所选择的服务相关的信息发送给通信装置1020。

服务器1010通过通信装置1020接收到与服务相关的信息，并可以生成控制命令，把控制命令发送给车辆控制装置800(或车辆100)以提供服务。

已经接收到控制命令的处理器870可以基于控制命令控制车辆。

例如，在所选择的服务是洗车服务时，处理器870可以基于从通信装置1020(或服务器1010)接收的控制命令进行自主驾驶，并把已完成加油的车辆移动到可用的洗车地点。

又例如，在所选择的服务是汽车检测时，处理器870可以基于从通信装置1020(或服务器1010)接收的控制命令把车辆100移动到可用的汽车检测地点。

一些实施方式可以包括一种系统，该系统能够便利地接收与车辆相关的服务并能够进行加油。

在一些实施方式中，如图14A所示，当在加油站1000没有可用加油空位时，处理器870可以基于从通信装置1020接收的信息，在显示单元840上显示屏幕信息1400，屏幕信息1400包括等待时间1400a和在等待时间期间的可用服务1400b中的至少一种信息，如图14B所示。

在加油站1000没有可用的燃油加油机时，服务器1010可以基于当前正在加油的燃油加油机的状态以及燃油加油机的位置来计算时间的信息，该时间信息是已经进入加油站的车辆100应该等待以开始加油的时间，服务器1010然后通过通信装置1020把计算出的时间信息发送给车辆控制装置800(车辆100)。

此外，服务器1010可以通过通信装置1020把与服务相关的信息发送给车辆控制装置800(车辆100)，这些服务可以在等待时间提供给车辆100。

处理器870可以基于接收的时间信息以及与服务相关的信息，在车辆100的显示单元840上显示屏幕信息1400，屏幕信息1400包括指示等待时间的信息1400a和能够选择在等待时间执行的服务的图形对象1400b中的至少一个。

在等待时间没有用户输入时，处理器870可以显示图11B和图11C所示的屏幕信息中的任何一种信息。

然后，如图15A所示，在车辆100完成加油时，处理器870可以基于从通信装置1020接收的控制命令把车辆100移动到加油站1000的一个区域(a3)。

这里，一个区域(a3)可以是出口附近的一个区域，该出口位于加油站中设置的通信装置1020和车辆控制装置800之间的可通信区域内。

在车辆100完成加油时，服务器1010可以生成控制命令，该控制命令能够移动车辆100以让车辆离开加油站1000，服务器1010还可以通过通信装置1020把生成的控制命令发送给车辆控制装置800(车辆100)。

处理器870可以基于接收的控制命令进行自主驾驶以把车辆100移动到一个区域(a3)。

当车辆100在一个区域(a3)停下来时，处理器870可以从通信装置1020接管车辆100的控制权。

在车辆完成加油时，服务器1010可以通过通信装置1020把车辆的控制权传送给车辆100，从而手动驾驶车辆100。

尽管描述了把车辆100移动到加油站1000的一个区域(a3)，然后把车辆的控制权传送给车辆控制装置800(车辆100)，但是本公开文本不一定限制于此。例如，基于车辆完成加油，车辆的控制权可以从服务器1010传送到车辆控制装置800(车辆100)。

在一些实施方式中，在完成加油时，车辆中设置的显示单元840上可以显示进行支付的屏幕信息1500。基于通过通信装置1020从服务器1010接收的信息，显示单元840上可以显示屏幕信息1500。

如图15B所示，屏幕信息1500可以包括支付金额1500a和能够选择支付方法的图形对象上盖板1500B中的至少一个。

在加油站所需的支付全部完成时，车辆100的控制权可以从通信装置1020传送到车辆100。换言之，图15B可以是用于说明在完成支付之后实施的示例的视图。

在车辆100移动到一个区域(a3)之后，服务器1010可以在完成加油和支付时把车辆的控制权传送给车辆。

如图15C所示，在车辆100(车辆控制装置800)从服务器1010收回车辆的控制权时，车辆的显示单元840上可以显示通知收回了控制权的信息1510(或指示允许手动控制车辆的信息)。换句话说，在通过通信装置1020接管车辆的控制权时，处理器870可以在显示单元840上显示信息1510。

如图15C所示，在接管了车辆100的控制权时，处理器870可以在显示单元840上显示屏幕信息1510，屏幕信息1510用于通知允许手动驾驶车辆100。

此外，处理器870可以基于在显示单元840上显示屏幕信息1510之后(即，在接收到车辆的控制权之后)接收的用户的驾驶操作来控制车辆100。

车辆100可以通过用户的驾驶操作来进行手动驾驶。

在一些实施方式中，车辆100能够基于一种控制命令进行自主驾驶或自主加油，该控制命令是从加油站的服务器1010生成的，车辆100还能够基于另一种控制命令进行自主驾驶或自主加油，该控制命令是基于车辆控制装置800中包含的相机820和感测单元830中的至少一个生成的。

换句话说，车辆控制装置800的处理器870可以使用车辆控制装置800中设置的相机820和感测单元830中的至少一个来产生第一控制命令，第一控制命令用于车辆100在加油站1000内进行自主驾驶或自主加油。

此外，处理器870可以通过通信装置1020接收第二控制命令，第二控制命令是与加油站相关的服务器1010生成的。第二控制命令可以是这样一种控制命令，该控制命令基于加油站1000中设置的相机和感测单元中的至少一个从服务器1010生成，以允许车辆100进行自主驾驶或自主加油。

在通过通信装置1020接收从服务器1010生成的第二控制命令时，处理器870可以使用第一和第二控制命令中的至少一个允许车辆100在加油站1000内进行自主驾驶。

第一控制命令和第二控制命令的生成位置可以彼此不同，并且生成这些控制命令的信息(例如，图像和感测数据)不同，因此第一控制命令和第二控制命令可以形成为在预定区域执行不同的车辆控制。

例如，处理器870可以基于从通信装置1020接收的第二控制命令(即，与加油站相关的服务器1010生成的控制命令)，允许车辆100进行自主驾驶。这是因为车辆的控制权已经传送给了服务器。

在一些实施方式中，在根据第一控制命令的车辆控制和根据第二控制命令的车辆控制彼此不同时，处理器870可以基于第一控制命令控制车辆100。

例如，如果加油站的相机接收的图像中没有捕获到对象，那么可以在车辆控制装置的相机820接收的图像中捕获该对象。在这种情况下，可以在彼此不同的时间点执行根据第一控制命令的车辆控制和根据第二控制命令的车辆控制。

在这种情况下，处理器870可以根据第一控制命令执行车辆控制，以允许车辆在加油站进行自主驾驶。

然后，在根据第一控制命令的车辆控制和根据第二控制命令的车辆控制彼此相同时，处理器870可以基于第二控制命令控制车辆。

通过前述配置，本公开文本可以提供一种控制方法，该控制方法能够让车辆在加油站更安全地进行自主驾驶。

在一些实施方式中，根据本发明的处理器870可以在移动终端的触摸屏上显示车辆中设置的显示单元840上显示的所有屏幕信息，例如，附图标记为1110、1120、1130、1140、1300、1400、1500和1510的信息中的至少之一。处理器870可以通过通信单元810将可以在本文公开的显示单元840上显示的所有屏幕信息发送给移动终端，以在移动终端的触摸屏上显示所有屏幕信息。

这里，移动终端可以是这样一种移动终端，该移动终端可与根据本公开文本的车辆100或车辆控制装置800通信(或可通信地连接至此或经其认证)。例如，移动终端可以是车主的移动终端。

在一些实施方式中，处理器870可以在驾驶员进入车辆100时，在车辆的显示单元840上显示屏幕信息，而在驾驶员在车辆100外面时，在移动终端上显示屏幕信息。

在驾驶员进入车辆，在显示单元840上显示从服务器(或通信装置)接收的屏幕信息的状态下，此时，在通过感测单元830感测到驾驶员离开车辆时，处理器870可以把显示单元840上显示的屏幕信息显示在驾驶员的移动终端的触摸屏上。

在这种情况下，显示单元840上可以保持屏幕信息或者屏幕消息消失。例如，在除驾驶员之外的其他乘客进入车辆100时，可以保持屏幕信息。又例如，在屏幕信息消失时，显示单元840可以显示其它屏幕信息或进入停用或关闭状态。

此外，在移动终端的触摸屏上显示屏幕信息1120(屏幕信息1120被形成来选择图11B(b)所示的加油量或加油费用)并通过移动终端的触摸屏完成支付时，触摸屏上还可以显示车辆当前具有的燃油量信息和根据支付费用的加油量(填装的燃油量)信息中的至少一种信息。

在通过显示单元840完成支付时，显示单元840和移动终端中的至少一个上可以显示前述信息。

在一些实施方式中，如果车辆100在接近加油站时处于自主驾驶模式，或者在进入加油站后驾驶员不车辆上时，那么处理器870可以自动地进入自主驾驶模式。

例如，在车辆100处于自主驾驶模式之时，如果燃油量小于预定量，那么处理器870可以基于车辆的当前位置(或基于用户的选择)选择任何一个加油站，并且允许车辆可自主驾驶至所选择的加油站。

然后，在车辆100自主驾驶进入加油站时，处理器870可立即进入自主驾驶模式，而无需在加油站选择任何其它驾驶模式。

此外，在车辆100进入加油站1000且用户离开车辆100时，无需任何其它选择，处理器870可以自主进入自主驾驶模式。

具体来说，在车辆进入自主驾驶模式或者在进入加油站之后驾驶员离开车辆时，处理器870可以立即进入自主驾驶模式，而无需显示图11B(a)所示的屏幕信息1110(即，无需用户通过显示单元840(或移动终端)进行选择)。

例如，如果加油站是设置有能够允许车辆100进行自主驾驶的组成元件(例如，服务器和通信装置)的加油站，那么处理器870可以自动进入自主驾驶模式。

在车辆100进入自主驾驶模式，而无需在加油站通过显示单元840(或移动终端)选择驾驶模式时，车辆的显示单元840或移动终端的触摸屏上可以不显示图11B(a)所示的屏幕信息1110。

此外，可以选择加油量或加油费用来作为车辆100(或车辆控制装置800)中预设的或通过移动终端选择的加油量或加油费用。

例如，在车辆自动进入自主驾驶模式时，处理器870可以在移动终端或者显示单元840上显示选择加油量或加油费用的显示屏幕信息1120以及选择加油位置的屏幕信息1130中的至少一个。

此外，在车辆自动进入自主驾驶模式时，处理器870可以在显示单元840和移动终端中的至少一个上显示本文公开的屏幕信息。

如果车辆在驾驶员离开车辆100时自动进入自主驾驶模式，那么处理器870可以显示一种信息，该信息指示车辆当前处于自主加油状态，或者显示另一种信息，该信息能够在驾驶员进入车辆100时在显示单元840(或移动终端)上切换到手动驾驶模式。

例如，在完成加油或车辆位于特定区域(a3)时，或在特定区域(a3)内完成支付时，显示单元840或移动终端上可以显示能够切换到手动驾驶模式的信息。

在一些实施方式中，车辆100中可以包括车辆控制装置800。类推地，车辆控制装置800的操作或控制方法可以通过相同或类似的方式应用于车辆100(或控制器170)的操作或控制方法。

例如，车辆100的控制方法或车辆控制装置800的控制方法可以包括：连接到加油站中存在的通信装置进行通信；以及基于从通信装置接收的信息控制车辆以执行与该信息相关的操作。

车辆100的控制方法或车辆控制装置800的控制方法还可包括以下步骤：在车辆进入可与通信装置通信的区域时，车辆的显示单元上显示一种信息，该信息询问是否在加油站进行自主驾驶；在通过显示单元选择自主驾驶模式时，把车辆的控制权传送给通信装置；以及基于从通信装置接收的控制命令，让车辆在加油站内进行自主驾驶。

车辆100中设置的控制器170以及车辆控制装置800可以执行上述过程。

由车辆控制装置800执行的功能、配置或控制方法也可以由车辆100中设置的控制器170执行。换句话说，本文公开的控制方法可以适用于车辆或控制装置。

在一些实施方式中，控制方法可以实现为计算机可读介质上记录的软件代码。计算机可读介质可以包括诸如ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘以及光学数据存储设备之类的各种类型的记录装置，这些装置中存储有计算机系统可读的数据。在一些实施方式中，控制方法软件可以通过载波传输，例如，通过互联网传输。而且，计算机可以包括处理器或控制器。因此，从各个方面来说，对其作出的详细描述不应理解为是限制性的，而应是示例性的。本发明的范围应通过合理解释所附权利要求加以确定，而且落入发明内容的等同范围内的所有改变均包含在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆的车辆控制装置，包括：

通信单元，所述通信单元配置为与位于加油站的通信装置通信；以及

处理器，所述处理器配置为基于从所述通信装置接收的信息控制所述车辆进行自主驾驶或自主加油中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括：

显示单元，

其中所述处理器配置为基于所述车辆进入与所述通信装置能通信的区域，从所述通信装置接收信息，并将接收的信息发送给所述显示单元，所述信息是关于是否在所述加油站内进行自主驾驶的询问。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为基于通过所述显示单元选择的自主驾驶模式，将操作所述车辆的控制信号发送至所述通信装置。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为基于通过所述显示单元选择的自主加油模式来发送显示在所述显示单元上的第一屏幕信息或第二屏幕信息之一，所述第一屏幕信息用于选择加油量或加油费用，所述第二屏幕信息用于选择所述加油站内的加油位置。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为基于完成支付所选择的加油量或加油费用，将操作所述车辆的所述控制信号发送至所述通信装置。

6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为基于从所述通信装置接收的控制命令，允许所述车辆在所述加油站内进行自主驾驶。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为基于所述车辆开始自主驾驶在所述显示单元上显示路线信息，所述路线信息是所述车辆在所述加油站内自主驾驶期间所要遵循的路线的信息。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为基于所述车辆到达所述加油站内的加油位置，根据从所述通信装置接收的信息，控制所述车辆打开或关闭所述车辆的加油口。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为根据从所述通信装置接收的信息，在显示单元上显示服务的屏幕信息，所述服务经由所述显示单元选择并在加油期间执行。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中基于加油时间超过完成加油所需的预定时间，在所述显示单元上显示所述屏幕信息。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为基于所述加油站没有可用的加油空位，根据从所述通信装置接收的信息，在所述显示单元上显示屏幕信息，所述屏幕信息包括等待时间或等待期间可用的服务中的至少之一。

12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为，基于完成加油，根据从所述通信装置接收的控制命令控制所述车辆移动到所述加油站的预定区域。

13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为，基于所述车辆停在所述加油站的预定区域，从所述通信装置接收用于操作所述车辆的控制信号。

14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其中基于完成所需的支付，将所述控制信号从所述通信装置发送到所述车辆。

15.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为基于所接收的所述控制信号进行以下操作：(i)在所述显示单元上显示屏幕信息，所述屏幕信息指示允许手动操作所述车辆；(ii)根据用户的驾驶操作控制所述车辆。

16.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括：

相机或感测单元中的至少之一，

其中所述处理器配置为，基于从所述相机或所述感测单元中的至少一个接收的信息生成第一控制命令，所述第一控制命令允许所述车辆在所述加油站内进行自主驾驶，

其中与所述加油站相关的服务器配置为生成通过所述通信装置通信的第二控制命令，

其中所述处理器配置为基于所述第一控制命令或所述第二控制命令中的至少之一允许所述车辆进行自主驾驶。

17.根据权利要求16所述的车辆控制装置，其中所述处理器配置为：(i)基于从所述通信装置接收的所述第二控制命令允许所述车辆进行自主加油；以及(ii)基于所述第一控制命令与所述第二控制命令不同，根据所述第一控制命令控制所述车辆。

18.一种车辆，包括根据权利要求1所述的车辆控制装置。

19.一种控制车辆的控制方法，所述控制方法包括：

与位于加油站的通信装置通信；以及

基于从所述通信装置接收的信息控制车辆执行操作。

20.根据权利要求19所述的控制方法，还包括：

基于所述车辆进入与所述通信装置能通信的区域，在所述车辆的显示单元上显示信息，所述信息是关于是否在所述加油站内进行自主驾驶的询问；

基于通过所述显示单元选择的自主驾驶模式，将操作所述车辆的控制信号发送到所述通信装置；以及

基于从所述通信装置接收的控制命令，允许所述车辆在所述加油站内进行自主驾驶。