CN109807744A - 用于打磨的浮动装置及其浮动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种浮动机构，包括安装支架和电机安装板，所述安装支架上设有用于驱动所述电机安装板做浮动运动的驱动机构。本发明还公开了一种用于打磨的浮动装置，包括如上所述的浮动机构，所述电机安装板上固定安装设有打磨电机。本发明用于打磨的浮动装置，将安装支架与机器人相连，在电机安装板上固定安装打磨电机，如此，利用驱动机构驱动电机安装板做浮动运动，即驱动打磨电机做浮动运动，能够有效克服现有无浮动打磨头存在的因打磨位置及尺寸等参数均难以准确控制而造成的打磨效果不一致的问题，并具有结构简单、操作方便和稳定可靠的优点。

Description

用于打磨的浮动装置及其浮动机构

技术领域

本发明属于机械打磨领域，具体的为一种用于打磨的浮动装置及其浮动机构。

背景技术

打磨是很多工件加工过程中常见的工序。目前，一些企业的大型铸锻件打磨工作都是由人工完成，不仅存在加工效率低、产品一致性难以保证的缺点，而且生产人员的工作环境恶劣，存在严重的职业伤害，导致工作人员流动性大。

目前自动打磨设备中通常采用机器人夹持电动或气动装置进行打磨，与手工打磨比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率。但是如果采用无浮动打磨头，由于机器人的机械臂也是刚性的，再加上机器人的定位误差，因此对于具有复杂曲面形状的工件表面，其打磨位置及尺寸等参数均难以准确控制，在打磨过程很容易造成打磨效果不一致等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于打磨的浮动装置及其浮动机构，具有结构简单、操作方便和稳定可靠的优点。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明首先提出了一种浮动机构，包括安装支架和电机安装板，所述安装支架上设有用于驱动所述电机安装板做浮动运动的驱动机构。

进一步，所述驱动机构采用浮动气缸，所述浮动气缸的缸体固定安装在所述安装支架上，浮动气缸的活塞杆与所述电机安装板固定连接。

进一步，所述安装支架上固定安装设有与所述浮动气缸的活塞杆轴线平行的直线导轨，所述电机安装板与所述直线导轨滑动配合。

进一步，所述直线导轨设置为相互平行的两条。

进一步，所述电机安装板上设有可用于安装不同规格型号的打磨电机的打磨电机安装孔。

进一步，所述浮动气缸设置为两个。

进一步，两个所述浮动气缸对称设置在所述安装支架的两侧；两个所述浮动气缸的活塞杆之间设有气缸滑动块，所述浮动气缸通过所述气缸滑动块与所述电机安装板相连。

本发明还提出了一种用于打磨的浮动装置，包括如上所述的浮动机构，所述电机安装板上固定安装设有打磨电机。

进一步，还包括浮动控制系统，所述浮动控制系统包括控制器、用于检测所述电机安装板的浮动位移的磁栅尺和用于检测打磨方向与垂直方向的夹角的陀螺仪，所述浮动气缸的气路上设有控制其动作的电磁换向阀，所述控制器分别与所述磁栅尺、陀螺仪和电磁换向阀电连接。

进一步，所述浮动气缸的进气气路上设有恒压阀。

本发明的有益效果在于：

本发明用于打磨的浮动装置，将安装支架与机器人相连，在电机安装板上固定安装打磨电机，如此，利用驱动机构驱动电机安装板做浮动运动，即驱动打磨电机做浮动运动，能够有效克服现有无浮动打磨头存在的因打磨位置及尺寸等参数均难以准确控制而造成的打磨效果不一致的问题，并具有结构简单、操作方便和稳定可靠的优点。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：

图1为本发明用于打磨的浮动装置实施例的结构示意图；

图2为图1的后视图。

附图标记说明：

1-安装支架；1a-安装孔；2-浮动气缸；3-电机安装板；4-直线导轨；5-磁栅尺；7-电机安装孔；8-气缸滑动块；9-陀螺仪。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1所示，为本发明用于打磨的浮动装置实施例的结构示意图。本实施例用于打磨的浮动装置，包括浮动机构。本实施例的浮动机构，包括安装支架1和电机安装板3，安装支架1上设有用于驱动电机安装板3做浮动运动的驱动机构。电机安装板3上固定安装设有打磨电机。安装支架1上设有用于与机器人执行端相连的连接孔1a。

进一步，驱动机构采用浮动气缸2，浮动气缸2的缸体固定安装在安装支架1上，浮动气缸2的活塞杆与电机安装板3固定连接。本实施例的浮动气缸2设置为两个，两个浮动气缸2对称设置在安装支架1的两侧。两个浮动气缸2的活塞杆之间设有气缸滑动块8，浮动气缸2通过气缸滑动块8与电机安装板3相连。通过控制两个浮动气缸2的上、下气口的进气量，调节上下腔室的压差，从而实现驱动气缸滑动块8上下移动，可以此保持打磨时的恒力输出。当然，驱动机构还可以采用现有的多种机构实现，如螺纹丝杆机构、电动缸等，不再一一累述。

进一步，安装支架1上固定安装设有与浮动气缸2的活塞杆轴线平行的直线导轨4，电机安装板3与直线导轨4滑动配合。本实施例的直线导轨4设置为相互平行的两条，两条直线导轨4分别位于电机安装板3的两侧，可使电机安装板3的浮动运动更加稳定。

进一步，电机安装板3上设有可用于安装不同规格型号的打磨电机的打磨电机安装孔7，以匹配不同的打磨电机，增加通用性。

进一步，本实施例用于打磨的浮动装置还包括浮动控制系统，浮动控制系统包括控制器、用于检测电机安装板3的浮动位移的磁栅尺5和用于检测打磨方向与垂直方向的夹角的陀螺仪9，浮动气缸2的气路上设有控制其动作的电磁换向阀，控制器分别与磁栅尺5、陀螺仪9和电磁换向阀电连接。磁栅尺5用以实现对电机安装板3的浮动位移进行检测，并可根据检测结果调整浮动位移，精确控制打磨头的轴向浮动位移，以实现恒力打磨；陀螺仪9用以检测打磨时打磨方向与垂直方向的夹角，从而消除打磨装置的重力对打磨力的影响，进一步的保持打磨恒力。具体的，本实施例的浮动气缸2的进气气路上设有恒压阀，即浮动气缸2的进气量采用恒压阀控制，并通过变频器进行控制，同时通过控制器对变频器和浮动运动状态进行实时状态监测和控制，保证打磨的可靠性和安全性。

本实施例用于打磨的浮动装置，将安装支架与机器人相连，在电机安装板上固定安装打磨电机，如此，利用驱动机构驱动电机安装板做浮动运动，即驱动打磨电机做浮动运动，能够有效克服现有无浮动打磨头存在的因打磨位置及尺寸等参数均难以准确控制而造成的打磨效果不一致的问题，并具有结构简单、操作方便和稳定可靠的优点。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种浮动机构，其特征在于：包括安装支架(1)和电机安装板(3)，所述安装支架(1)上设有用于驱动所述电机安装板(3)做浮动运动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于：所述驱动机构采用浮动气缸(2)，所述浮动气缸(2)的缸体固定安装在所述安装支架(1)上，浮动气缸(2)的活塞杆与所述电机安装板(3)固定连接。

3.根据权利要求2所述的浮动机构，其特征在于：所述安装支架(1)上固定安装设有与所述浮动气缸(2)的活塞杆轴线平行的直线导轨(4)，所述电机安装板(3)与所述直线导轨(4)滑动配合。

4.根据权利要求3所述的浮动机构，其特征在于：所述直线导轨(4)设置为相互平行的两条。

5.根据权利要求1所述的浮动机构，其特征在于：所述电机安装板(3)上设有可用于安装不同规格型号的打磨电机的打磨电机安装孔(7)。

6.根据权利要求2-5任一项所述的浮动机构，其特征在于：所述浮动气缸(2)设置为两个。

7.根据权利要求6所述的浮动机构，其特征在于：两个所述浮动气缸(2)对称设置在所述安装支架(1)的两侧；两个所述浮动气缸(2)的活塞杆之间设有气缸滑动块(8)，所述浮动气缸(2)通过所述气缸滑动块(8)与所述电机安装板(3)相连。

8.一种用于打磨的浮动装置，其特征在于：包括如权利要求1-7任一项所述的浮动机构，所述电机安装板(3)上固定安装设有打磨电机。

9.根据权利要求8所述用于打磨的浮动装置，其特征在于：还包括浮动控制系统，所述浮动控制系统包括控制器、用于检测所述电机安装板(3)的浮动位移的磁栅尺(5)和用于检测打磨方向与垂直方向的夹角的陀螺仪(9)，所述浮动气缸(2)的气路上设有控制其动作的电磁换向阀，所述控制器分别与所述磁栅尺(5)、陀螺仪(9)和电磁换向阀电连接。

10.根据权利要求9所述用于打磨的浮动装置，其特征在于：所述浮动气缸(2)的进气气路上设有恒压阀。