CN109795886B - 一种包装箱拆垛转运装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种包装箱拆垛转运装置及方法，包装箱拆垛转运装置包括转运机械手，还包括可吸住包装箱侧壁的侧部吸盘和可从底部支承包装箱的支承组件，转运机械手上设有安装架，侧部吸盘和支承组件均装设在安装架上，包装箱拆垛转运方法包括：S1、转运机械手带动侧部吸盘移动至与堆垛最上部的包装箱的侧壁接触，侧部吸盘吸住包装箱侧壁；S2、转运机械手带动侧部吸盘平移使包装箱另一侧壁与相邻包装箱分开；S3、转运机械手带动侧部吸盘上升使包装箱底面与下层包装箱分开；S4、支承组件动作至支承包装箱底面；S5、转运机械手动作将包装箱转运至下一工位，侧部吸盘和支承组件回位等步骤，具有运行稳定、安全可靠等优点。

Description

一种包装箱拆垛转运装置及方法

技术领域

本发明涉及食品、药品生产领域，尤其涉及一种包装箱拆垛转运装置及方法。

背景技术

现有的包装箱通常通过扎带进行捆扎，而部分包装箱顶部合页和底部合页的开口处并没有通过胶带进行粘合密封，在采用吸盘机械手吸住包装箱顶部合页进行转运时，由于顶部合页没有粘合固定易出现吸不稳，不仅容易损坏产品，还会对操作人员的安全造成威胁。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种运行稳定、安全可靠的包装箱拆垛转运装置及方法。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种包装箱拆垛转运装置，包括转运机械手，还包括可吸住包装箱侧壁的侧部吸盘和可从底部支承包装箱的支承组件，所述转运机械手上设有安装架，所述侧部吸盘和支承组件均装设在所述安装架上。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述支承组件包括导杆安装座、升降导杆、升降驱动件、L形支承板和旋转驱动件，所述导杆安装座装设在所述安装架上，所述升降导杆装设在所述导杆安装座上并在所述升降驱动件的驱动下升降，所述L形支承板可转动地装设在所述升降导杆的下端并可在所述旋转驱动件的驱动下转动。

所述安装架包括横向安装板和竖向安装板，所述横向安装板装设在所述转运机械手上，所述竖向安装板垂直于所述横向安装板装设在所述横向安装板的一端，所述支承组件装设在所述横向安装板的另一端，所述侧部吸盘装设在所述竖向安装板上。

所述升降驱动件为电机驱动的齿轮齿条机构或丝杠螺母机构，所述旋转驱动件为旋转电机或摆动气缸。

一种包装箱拆垛转运方法，包括以下步骤：

S1、转运机械手带动侧部吸盘移动至与堆垛最上部的包装箱的侧壁接触，侧部吸盘吸住包装箱侧壁；

S2、转运机械手带动侧部吸盘平移使包装箱另一侧壁与相邻包装箱分开；

S3、转运机械手带动侧部吸盘上升使包装箱底面与下层包装箱分开；

S4、支承组件动作至支承包装箱底面；

S5、转运机械手动作将包装箱转运至下一工位，侧部吸盘和支承组件回位；

S6、重复上述步骤S1至S5直至完成全部包装箱的转运。

作为上述技术方案的进一步改进：

在所述步骤S4中，首先由升降驱动件驱动升降导杆下降，随后旋转驱动件驱动L形支承板转动至L形支承板的支承部位于包装箱正下方，升降驱动件驱动升降导杆上升至L形支承板的支承部支承住包装箱底面。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

（1）本发明的包装箱拆垛转运装置，侧部吸盘和支承组件均装设在转运机械手上的安装架上，当需要转运包装箱时，通过侧部吸盘吸住包装箱侧壁后，再通过支承组件从包装箱底部对包装箱提供支承，随后由转运机械手带动包装箱至下一工位，完成包装箱的转运拆垛，由侧部吸盘和支承组件配合实现转运机械手对包装箱的抓取，稳定可靠，可有效防止包装箱在转运过程中掉落，避免造成包装箱内物料的损坏，并避免对操作人员的安全造成威胁。

（2）本发明的包装箱拆垛转运方法，从最上部的包装箱开始转运，通过侧部吸盘吸住包装箱侧壁并平移使包装箱另一侧壁与相邻包装箱分开，并提升包装箱使包装箱底面与下层包装箱分开，再通过支承组件从包装箱底部对包装箱提供支承，随后由转运机械手带动包装箱至下一工位，完成包装箱的拆垛转运，运行稳定可靠，自动化程度高，可有效防止包装箱在转运过程中掉落，避免造成包装箱内物料的损坏，并避免对操作人员的安全造成威胁。

附图说明

图1是本发明包装箱拆垛转运装置的结构示意图。

图2是本发明包装箱拆垛转运方法步骤S1的示意图。

图3是本发明包装箱拆垛转运方法步骤S2的示意图。

图4是本发明包装箱拆垛转运方法步骤S3至S5的示意图。

图中各标号表示：

1、转运机械手；2、侧部吸盘；3、支承组件；31、导杆安装座；32、升降导杆；33、L形支承板；4、安装架；41、横向安装板；42、竖向安装板；9、包装箱。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

图1示出了本发明包装箱拆垛转运装置的一种实施例，本实施例的包装箱拆垛转运装置包括转运机械手1，还包括可吸住包装箱9侧壁的侧部吸盘2和可从底部支承包装箱9的支承组件3，转运机械手1上设有安装架4，侧部吸盘2和支承组件3均装设在安装架4上，侧部吸盘2和支承组件3均装设在转运机械手1上的安装架4上，当需要转运包装箱9时，通过侧部吸盘2吸住包装箱9侧壁后，再通过支承组件3从包装箱9底部对包装箱9提供支承，随后由转运机械手1带动包装箱9至下一工位，完成包装箱9的转运拆垛，由侧部吸盘2和支承组件3配合实现转运机械手1对包装箱9的抓取，稳定可靠，可有效防止包装箱9在转运过程中掉落，避免造成包装箱9内物料的损坏，并避免对操作人员的安全造成威胁。

本实施例中，支承组件3包括导杆安装座31、升降导杆32、升降驱动件、L形支承板33和旋转驱动件，导杆安装座31装设在安装架4上，升降导杆32装设在导杆安装座31上并在升降驱动件的驱动下升降，L形支承板33可转动地装设在升降导杆32的下端并可在旋转驱动件的驱动下转动，侧部吸盘2吸住包装箱9侧壁后，升降驱动件驱动升降导杆32下降，带动L形支承板33下移，到L形支承板33下移至一定位置后，旋转驱动件驱动L形支承板33转动至L形支承板33的支承部位于包装箱9正下方，随后升降驱动件驱动升降导杆32上升至L形支承板33的支承部与住包装箱9底面接触对包装箱9提供支承，该结构可适应于不同高度的箱体。

本实施例中，安装架4包括横向安装板41和竖向安装板42，横向安装板41装设在转运机械手1上，竖向安装板42垂直于横向安装板41装设在横向安装板41的一端，支承组件3装设在横向安装板41的另一端，侧部吸盘2装设在竖向安装板42上，侧部吸盘2和支承组件3分别在包装箱9的两侧对包装箱9进行定位，更加稳定可靠。

本实施例中，升降驱动件为电机驱动的齿轮齿条机构或丝杠螺母机构均可；旋转驱动件为旋转电机或摆动气缸均可。

图2至图4示出了本发明包装箱拆垛转运方法的示意图，本实施例的包装箱拆垛转运方法，包括以下步骤：

S1、转运机械手1带动侧部吸盘2移动至与堆垛最上部的包装箱9的侧壁接触，侧部吸盘2吸住包装箱9侧壁；

S2、转运机械手1带动侧部吸盘2平移使包装箱9另一侧壁与相邻包装箱9分开；

S3、转运机械手1带动侧部吸盘2上升使包装箱9底面与下层包装箱9分开；

S4、支承组件3动作至支承包装箱9底面；

S5、转运机械手1动作将包装箱9转运至下一工位，侧部吸盘2和支承组件3回位；

S6、重复上述步骤S1至S5直至完成全部包装箱9的转运。

即从最上部的包装箱9开始转运，通过侧部吸盘2吸住堆垛最上部的包装箱9侧壁并平移使包装箱9另一侧壁与相邻包装箱9分开，并提升包装箱9使包装箱9底面与下层包装箱分开，再通过支承组件3从包装箱9底部对包装箱9提供支承，随后由转运机械手1带动包装箱9转运至下一工位，直至完成全部包装箱9的转运，该包装箱拆垛转运方法运行稳定可靠，自动化程度高，可有效防止包装箱9在转运过程中掉落，避免造成包装箱9内物料的损坏，并避免对操作人员的安全造成威胁。

本实施例中，在步骤S4中，首先由升降驱动件驱动升降导杆32下降，随后旋转驱动件驱动L形支承板33转动至L形支承板33的支承部位于包装箱9正下方，升降驱动件驱动升降导杆32上升至L形支承板33的支承部支承住包装箱9底面，保证L形支承板33的支承部能对包装箱9进行可靠的支承。

本实施例中，侧部吸盘2吸住包装箱9带有扎带的侧壁。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (5)

1.一种包装箱拆垛转运方法，采用包装箱拆垛转运装置，所述包装箱拆垛转运装置包括转运机械手（1）、可吸住包装箱（9）侧壁的侧部吸盘（2）和可从底部支承包装箱（9）的支承组件（3），所述转运机械手（1）上设有安装架（4），所述侧部吸盘（2）和支承组件（3）均装设在所述安装架（4）上，其特征在于，包括以下步骤：

S1、转运机械手（1）带动侧部吸盘（2）移动至与堆垛最上部的包装箱（9）的侧壁接触，侧部吸盘（2）吸住包装箱（9）侧壁；

S2、转运机械手（1）带动侧部吸盘（2）平移使包装箱（9）另一侧壁与相邻包装箱（9）分开；

S3、转运机械手（1）带动侧部吸盘（2）上升使包装箱（9）底面与下层包装箱（9）分开；

S4、支承组件（3）动作至支承包装箱（9）底面；

S5、转运机械手（1）动作将包装箱（9）转运至下一工位，侧部吸盘（2）和支承组件（3）回位；

S6、重复上述步骤S1至S5直至完成全部包装箱（9）的转运。

2.根据权利要求1所述的包装箱拆垛转运方法，其特征在于：所述支承组件（3）包括导杆安装座（31）、升降导杆（32）、升降驱动件、L形支承板（33）和旋转驱动件，所述导杆安装座（31）装设在所述安装架（4）上，所述升降导杆（32）装设在所述导杆安装座（31）上并在所述升降驱动件的驱动下升降，所述L形支承板（33）可转动地装设在所述升降导杆（32）的下端并可在所述旋转驱动件的驱动下转动。

3.根据权利要求1所述的包装箱拆垛转运方法，其特征在于：所述安装架（4）包括横向安装板（41）和竖向安装板（42），所述横向安装板（41）装设在所述转运机械手（1）上，所述竖向安装板（42）垂直于所述横向安装板（41）装设在所述横向安装板（41）的一端，所述支承组件（3）装设在所述横向安装板（41）的另一端，所述侧部吸盘（2）装设在所述竖向安装板（42）上。

4.根据权利要求2所述的包装箱拆垛转运方法，其特征在于：所述升降驱动件为电机驱动的齿轮齿条机构或丝杠螺母机构，所述旋转驱动件为旋转电机或摆动气缸。

5.根据权利要求2所述的包装箱拆垛转运方法，其特征在于：在所述步骤S4中，首先由升降驱动件驱动升降导杆（32）下降，随后旋转驱动件驱动L形支承板（33）转动至L形支承板（33）的支承部位于包装箱（9）正下方，升降驱动件驱动升降导杆（32）上升至L形支承板（33）的支承部支承住包装箱（9）底面。