CN109789831A - 用于提供车辆的车辆周围环境的后视镜视图的方法 - Google Patents

用于提供车辆的车辆周围环境的后视镜视图的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于提供车辆(1)的车辆周围环境的后视镜视图的方法。所述方法包括：借助至少一个布置在所述车辆(1)上的广角摄像机(3，4，5，6)以第一图像(10)感测所述车辆周围环境的至少一部分；基于所述第一图像(10)计算第二图像(20)，其中，所述第二图像(20)相应于第一虚拟摄像机的成像的视域，所述第一虚拟摄像机布置在所述车辆周围环境中的第一位置上并且对在所述车辆周围环境中处于所述车辆(1)后方的区域进行成像；并且提供用于显示后视镜视图的所述第二图像(20)。

Description

用于提供车辆的车辆周围环境的后视镜视图的方法
技术领域
本发明涉及一种用于提供车辆的车辆周围环境的后视镜视图的方法。
背景技术
现今，在设计新的车辆时的重要因素是，将制造车辆的成本保持低。此外，为了符合对环境保护的要求，在车辆运行时提高车辆的能量效率变得越来越重要。这导致，例如省去在车辆上的外后视镜，以便特别符合空气动力学地构型车辆。外后视镜使车辆的空气动力阻力例如增加2％至7％。
为了可以省去外后视镜，在车辆上布置摄像机，所述摄像机相应地定向，以便感测相关的区域。借助显示器直接将这些摄像机的图像显示给车辆的驾驶员。
发明内容
用于提供车辆的车辆周围环境的后视镜视图的本发明方法包括：借助至少一个布置在车辆上的广角摄像机以第一图像感测车辆周围环境的至少一部分；基于所述第一图像计算第二图像，其中，所述第二图像相应于第一虚拟摄像机的成像视域，该第一虚拟摄像机布置在车辆周围环境中的第一位置上并且对在车辆周围环境中处于车辆后方的区域的图像进行成像；并且提供用于显示后视镜视图的第二图像。
在此，广角摄像机尤其是环视系统的摄像机。广角摄像机是配备有广角镜头即尤其大于80度视角的镜头的摄像机。广角摄像机尤其是具有鱼眼透镜的摄像机，该鱼眼透镜具有超过170度的视角。虚拟摄像机不是事实上的摄像机，而是以计算的方式求取其图像的摄像机。如果借助多个广角摄像机感测第一图像，那么将多个广角摄像机的各个图像拼合成唯一的第一图像。这个过程也称为拼接(Stitching)。
后视镜视图是车辆周围环境的一部分的视图，该部分处于车辆后方。因此，后视镜视图是反映处于车辆后方的对象的视图。处于车辆后方的区域从驾驶员的位置出发看是向着车辆尾部方向的区域。以相应的方式，处于车辆前方的区域是从车辆驾驶员的视角出发向着车辆前部方向的区域。
第二图像包括第一图像的图像信息的一定部分。换句话说，这意味着第二图像不包括第一图像的所有图像信息，而是仅包括第一图像的这些图像信息的一个选出部分，其中，附加地对第一图像的图像信息进行换算，以便计算第一虚拟摄像机的相应视域。因此例如实现使总归常常布置在现代车辆上的环视系统的摄像机也可以用于产生后视镜视图。此外，利用广角摄像机来产生后视镜视图是有利的，因为这样的广角摄像机可以更好地集成到车身中，其中，所述广角摄像机仍然能够很好地感测处于车辆后方的区域。
此外，通过基于第一图像计算第二图像、即第一图像不是直接作为后视镜视图为车辆驾驶员示出，如下地实现更高的灵活性，使得可以在不必改变布置在车辆上的摄像机的定向、在此是广角摄像机的定向的情况下修改后视镜视图。本发明的方法是特别有利的，因为由此消除后视镜视图中的看不到的区域，即所谓的死角。因此提高驾驶安全性。当前的后视镜具有在大多数情况下约17°的角度。相反，通过所提出的技术可以显著地扩宽后视镜视域。
从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。
因此有利的是，第一虚拟摄像机的第一位置和/或视域是可变的并且尤其基于车辆的状态参数来选择。车辆的状态参数尤其是车辆的速度、所选择的行驶方向和/或转向回转。以这种方式，可以使后视镜视图优化地匹配于行驶状况。因此，例如自动地如此匹配后视镜视图，使得特别好地对车辆周围环境的对于驾驶员而言感兴趣的区域进行成像。因此，随着车辆速度增大，例如可以放大或缩小第一虚拟摄像机的视域。如果所选择的行驶方向表明向后行驶，那么第一虚拟摄像机的视域也可以向着车辆底部的方向移动。如果识别到车辆的强烈转向回转，那么第一虚拟摄像机的成像视域可以离开车辆地移动。
也有利的是，基于用户的输入选择第一虚拟摄像机的第一位置和/或视域。以这种方式，车辆的驾驶员例如可以选出由该驾驶员偏爱的后视镜视图。以这种方式，可以与传统后视镜类似地匹配后视镜视图。
此外有利的是，如此选择第一虚拟摄像机的视域，使得该第一虚拟摄像机对车辆周围环境的至少一个预给定区域进行成像。在此，车辆周围环境的预给定区域优选是以下空间：该空间相应于外后视镜的规定视域。换句话说，如下限制对第一虚拟摄像机的视域的修改，使得对车辆周围环境的至少一个确定区域进行成像，所述确定区域在相对于车辆的确定位置中延伸。外后视镜的规定视域尤其是通过法规预给定的视域。示例性的法规是关于车辆配备方面的联合国公约(例如E/ECE/324/REV.1/ADD.45/的第46号法规)。以这种方式确保所提供的后视镜视图在任何时间点都符合交通安全性的要求。这借助传统的后视镜系统是不可能的，因为传统的后视镜视图不仅与后视镜本身的位置有关而且与驾驶员的头部位置有关。
也有利的是，借助车辆的平视显示器和/或车辆内部中的监视器提供第二图像。尤其，车辆内部中的监视器安装在车辆A柱的区域中。以这种方式可以模拟传统的后视镜，潜在的车辆驾驶员已经熟悉使用该后视镜。通过车辆的平视显示器示出后视镜视图像也是有利的，因为驾驶员因此不必将其视线从行车道移开。尽管如此，也可以进一步满足对后视镜提出的要求。可选地，不仅通过车辆的平视显示器而且通过车辆内部中的监视器对第二图像进行成像。在此，可选地计算两个不同的第二图像，所述第二图像以第一虚拟摄像机的各个不同视域和/或第一位置为基础。因此，对于第二图像的每个示图可以为驾驶员提供优化的后视镜视图。
此外有利的是，第一虚拟摄像机的第一位置在车辆周围环境中处于车辆前部的前方，并且将车辆的透明模型添加到第二图像中。以这种方式，将车辆的车辆周围环境与该车辆本身联系起来。因此，可以特别好地由车辆的驾驶员估算车辆靠近车辆周围环境中的对象。
优选，本发明的方法包括计算车辆的外部视图，其中，通过第一图像的图像数据示出车辆周围环境，并且通过车辆的3D模型示出车辆，其中，第二图像作为3D模型的外后视镜的镜面示出。因此，实施画中画技术。可以为驾驶员提供车辆的外部视图，其中，该外部视图不受后视镜视图的限制，而是例如也可以示出处于车辆前方的区域。这特别在操作车辆时是有帮助的。然而，通过也在车辆的外部视图中在车辆的3D模型的一个部位处示出第二图像，总能确保驾驶员也看得到车辆后方的区域。同时能够实现对车辆外部视图的特别逼真成像。
此外有利的是，基于第一图像来计算第二图像，其方式是：借助柱形的修正由第一图像计算出第二图像。这例如可以借助坐标变换实现。以这种方式，可以以最小的计算花费特别快速地产生第二图像。这是有利的，因为以这种方式在感测第一图像与计算并提供第二图像之间仅存在很小的时间延迟。因此确保为驾驶员提供实时的后视镜视图。
此外有利的是，基于第一图像对第二图像的计算还包括以下步骤：将第一图像传输到代表车辆周围环境的虚拟空间中的虚拟投影面上，其中，虚拟投影面至少部分地环绕与虚拟空间中的车辆位置相应的位置，其中，可以将第一图像如此传输到虚拟投影面上，使得在第一图像中成像的对象相应于该对象在车辆周围环境中的位置地成像在虚拟投影面上；并且将第一虚拟摄像机布置在虚拟空间中；并且通过第一虚拟摄像机感测第二图像，其中，如此选择第一虚拟摄像机的视域，使得该第一虚拟摄像机对虚拟投影面的在车辆周围环境中处于车辆后方的区域进行成像。在此，虚拟空间是代表车辆周围环境的数学结构。因此，可以给虚拟空间中的每个点分配车辆周围环境中的一个点。虚拟投影面如此布置或者说撑开到虚拟空间中，使得该虚拟投影面至少部分地环绕与车辆在虚拟空间中的位置相应的位置。因为虚拟空间复现事实上的车辆周围环境，所以在虚拟空间中也存在与车辆周围环境中的车辆相应的区域。该区域至少部分地被投影面环绕。因此，投影面例如可以具有碗的形状，其中，虚拟空间的相应于车辆的该区域布置在碗内。将第一图像传输到投影面上。在此特别有利的是，多个广角摄像机布置在车辆上，以便共同地感测第一图像，从而第一图像示出车辆周围环境的尽可能大的区域，并且虚拟投影面的尽可能开阔的区域被用于示出第一图像。为了相应于对象在车辆周围环境中的位置地将在第一图像中成像的对象成像在虚拟投影面上，进一步有利的是，通过其他传感器例如间距传感器来扫描车辆周围环境。第一虚拟摄像机布置在虚拟空间中。在此优选，第一虚拟摄像机如此布置在虚拟空间中，使得该第一虚拟摄像机的位置至少部分地也被虚拟投影面环绕。第一虚拟摄像机的视域如此选择，使得该第一虚拟摄像机对虚拟投影面的在车辆周围环境中处于车辆后方的区域进行成像。为此，第一虚拟摄像机的光学轴线如此定向，使得该光学轴线沿着车辆的纵轴线向后指向并且与该纵轴线偏离不超过90度。因此，在选择第一虚拟摄像机的第一位置时实现很高的灵活性。因此优选，后视镜视图可以特别好地匹配于驾驶员的需要。
被设立为用于实施本发明方法的设备具有本发明方法的所有优点。这种设备尤其是环视系统。因为这种环视系统已经具有必要的计算能力并且也具有必要的摄像机，所以可以省去附加的硬件。
附图说明
下面参照附图详细描述本发明的实施例。在附图中示出：
图1根据本发明第一实施方式的、具有用于提供车辆的车辆周围环境的后视镜视图的设备的车辆；
图2示例性的第一图像，该第一图像借助广角摄像机被感测到；
图3示例性的第二图像，该第二图像根据本发明的第一实施方式基于第一图像被计算出；
图4根据本发明第一实施方式的车辆周围环境的预给定区域的示例性示图；
图5示例性的第二图像，该第二图像根据本发明的第二实施方式基于第一图像被计算出；并且
图6根据本发明第三实施方式的车辆的根据本发明计算出的外部视图。
具体实施方式
图1示出具有设备2的车辆1，该设备用于提供车辆1的车辆周围环境的后视镜视图。在此，设备2是计算单元。在设备2上设置有视频输入端和视频输出端。
在本发明的该第一实施例中，在设备2的视频输入端上连接有第一摄像机3、第二摄像机4、第三摄像机5和第四摄像机6。第一摄像机3布置在车辆1的左侧上并且感测车辆1左边的车辆周围环境的区域。第二摄像机4布置在车辆1的前部并且感测车辆1前方的车辆周围环境的区域。第三摄像机5布置在车辆1的右侧上并且感测车辆1右边的车辆周围环境的区域。第四摄像机6布置在车辆1的尾部并且感测车辆1后方的车辆周围环境的区域。在此，第一摄像机3和第三摄像机5分别固定在支架上，所述第一摄像机和第三摄像机分别替代一个后视镜布置在车辆1上。可选地，这些支架事实上可以包括传统的后视镜。第一至第四摄像机3至6分别配备有呈鱼眼透镜形式的广角镜头，该广角镜头具有180度的视角。被第一至第四摄像机3至6感测的车辆周围环境的这些区域彼此重叠。因此，例如处于车辆1左后方的区域不仅被第一摄像机3而且被第四摄像机6感测。
在设备2的视频输出端上连接有平视显示器7和监视器8。在此，监视器8布置在车辆1的右边A柱的区域中。在此，监视器8如此布置，使得该监视器可以被车辆1的驾驶员看到。
由设备2实施用于提供车辆1的车辆周围环境的后视镜视图的方法。
在第一方法步骤中，借助布置在车辆1上的至少一个广角摄像机以第一图像10感测车辆周围环境的至少一部分。在本发明的该第一实施方式中，该至少一个广角摄像机是第一摄像机3。由第一摄像机3感测第一图像10。因为第一摄像机3配备有广角镜头，所以第一图像10是车辆周围环境的失真示图。由于第一摄像机3的大打开区域，在第一图像10中可以看见车辆1的一些部分。此外，在第一图像10的在图2中处于左边的区域中可以看见一个部分区域14，该部分区域反映车辆周围环境的处于车辆1后方的区域。此外，在第一图像10的在图2中在右侧示出的区域中可以看见在车辆周围环境中处于车辆1前方的区域。在图2中所示的第一图像10中，在车辆1后方存在多个对象。因此，在车辆周围环境中在车辆1后方存在隔离路标11(pylon)、箱子12和树木13。部分区域14是第一图像10的部分区域。
因为在该第一实施方式中第一摄像机3布置在车辆1的左侧上并且感测车辆1左边的车辆周围环境的区域，所以例如计算并且提供左后视镜视图。在此得到，如果第一图像替代或附加地被第三摄像机5感测，那么可以以相应的方式计算右后视镜视图。
在该第一实施方式中，仅借助唯一的广角摄像机、即第一摄像机3来感测第一图像10。在替代的实施方式中，借助多个广角摄像机感测第一图像10。因此，例如借助第一至第四摄像机3至6感测第一图像。为此，对车辆周围环境的至少一部分的感测步骤包括一个附加步骤，在所述附加步骤中将第一至第四摄像机3至6的各个图像依次接合。根据本发明，第一图像10可以由任意布置的广角摄像机的任意数量的图像拼合，只要这些广角摄像机中的至少一个感测在车辆周围环境中处于车辆1后方的区域。
在该方法的第一步骤中已经感测到第一图像10之后，在第二步骤中基于第一图像10计算第二图像20，其中，第二图像20相应于第一虚拟摄像机的成像视域，该虚拟摄像机布置在车辆周围环境中的第一位置上并且对在车辆周围环境中处于车辆1后方的部分区域14进行成像。第二图像20例如在图3中被成像。在此，基于在图2中所示的示例性第一图像10已经计算出第二图像20。因此得到，在部分区域14中成像的对象也在第二图像20中示出。因此，第二图像20也示出隔离路标11、箱子12和树木13。然而，第二图像20中所示的对象不会如第一图像10中的情况那样是失真的。
在该第一实施方式中，第一虚拟摄像机的第一位置相应于第一摄像机3的位置。然而，由第一虚拟摄像机成像的视域小于第一摄像机3的视域。第一虚拟摄像机不具有广角摄像机的特性。因此，第二图像20不具有第一图像10的失真。
可以以不同方式计算第二图像20。因此例如通过以下方式计算第二图像20：借助柱形修正由第一图像10计算出第二图像20。对此所需的计算参数由第一至第四摄像机3至6的透镜特性得出，并且可以在工厂侧为设备2预给定所述计算参数。特别优选，基于坐标变换计算出第二图像20。在此，第二图像20的每个像素分配有第一图像10的一个对应像素。从第一图像10逐个像素地提取第二图像20的图像信息。可以借助柱形修正提前计算像素的分配。
在用于计算第二图像20的替代做法中，将第一图像10首先传输到代表车辆周围环境的虚拟空间中的虚拟投影面上。在此，虚拟空间是一种数学结构。虚拟空间代表车辆周围环境。这意味着，虚拟空间中的每个点配属有车辆周围环境中的一个点。在此，虚拟投影面至少部分地环绕与车辆1在虚拟空间中的位置相应的位置。因为虚拟空间中的每个点配属有车辆周围环境中的一个点，所以得到，车辆1被虚拟空间中的体积元素代表。在该实施方式中，该体积元素被投影面环绕。在该第一实施方式中，虚拟投影面示例性地具有碗的形状。在此，碗的底部相应于在车辆周围环境中车辆1所处的行车道表面。碗的壁环绕虚拟空间的相应于车辆1的体积区域。将第一图像10传输到碗的内壁、即虚拟投影面上。如果仅通过第一摄像机3感测第一图像10，那么仅对投影面的具有图像信息的部分区域进行纹理化(texturieren)。如果借助多个广角摄像机、例如借助第一至第四摄像机3至6感测第一图像10，那么可以将投影面几乎完全纹理化。
将第一图像如此传输到虚拟投影面上，使得在第一图像10中成像的对象相应于该对象在车辆周围环境中的位置地成像到虚拟投影面上。因此得到，在车辆周围环境中处于车辆1前方的对象也布置在车辆1前方的虚拟投影面上。在车辆周围环境中布置在车辆1后方的对象也在虚拟投影面中布置在处于车辆后方的区域中。虚拟摄像机布置在虚拟空间中。因此，计算出第一虚拟摄像机所处的虚拟三维空间。在此，第一虚拟摄像机如此定向，使得该第一虚拟摄像机感测虚拟投影面的至少区段地处于传输到虚拟空间中的车辆1后方的区域。因此，第一虚拟摄像机的图像示出置于虚拟投影面上的第一图像10。
在此，第一虚拟摄像机如此定向，使得该第一虚拟摄像机对虚拟投影面的在车辆周围环境中处于车辆1后方的区域进行成像。这通过如下方式实现：相应地选择虚拟摄像机的光学轴线，使得该光学轴线从虚拟摄像机的该位置出发沿车辆1的纵轴线向着车辆尾部的方向指向并且与该纵轴线偏离不超过90°。以这种方式，如此选择第一虚拟摄像机的视域，使得该第一虚拟摄像机对虚拟投影面的在车辆周围环境中处于车辆1后方的区域进行成像。第一虚拟摄像机的图像相应于第二图像20。
与如何计算第二图像20无关，可以可变地选择第一虚拟摄像机的位置和/或视域。例如可以根据所挂的挡位自动地改变虚拟摄像机的视域。如果将挡位切换到倒车行驶，那么显示具有低速的泊车操作，其中，使虚拟摄像机的视域向下运动。因此，例如可以可变地选择在图2中成像的、在车辆周围环境中处于车辆1后方的部分区域14。因此，该部分区域例如可以选择得更大或更小或者可以被水平或竖直地移动。以这种方式修改第一虚拟摄像机的视域。这尤其基于车辆1的状态参数实现。因此，例如车辆1的速度、车辆1的行驶方向和/或车辆1的转向回转被感测。这些值例如可以由车辆1的电子控制装置调用。因此，当车辆1的速度高于确定的阈值时，例如缩小第一虚拟摄像机的视域并因此缩小部分区域14的视域。以这种方式放大距离远的对象，所述对象在高速公路行驶的情况下比在车辆泊车的情况下对于驾驶员更重要。此外，在车辆1向左强烈地转向回转时，可以使第一虚拟摄像机的视域向右或向左移动。可以如此选择所述向右或向左的移动，使得即使车辆11由于弯道而绕着该车辆的竖直轴线旋转，在车辆1后方行驶的另外车辆在弯道行驶时在后视镜视图、即第二图像20中仍保持可见。可选地，如果挂上了倒车挡位、即所选择的行驶方向是向后的，那么可以使第一虚拟摄像机的视域向着行车道表面的方向移动，由此当驾驶员将车辆向泊车空位中操作时，车辆1的驾驶员可以特别好地看见路边石。
替代或附加地，可以基于用户的输入选择第一虚拟摄像机的第一位置和/或视域。因此，例如在车辆1的仪表板上布置了切换设备，车辆1的驾驶员可以借助该切换设备任意地匹配车辆周围环境的通过第二图像20示出的区域。
不仅在基于状态参数选择虚拟摄像机的位置和/或视域时而且在基于用户的输入进行选择时，可选地也可以选择第一虚拟摄像机的位置。因此，例如可以使第一虚拟摄像机在虚拟空间中向下运动。这尤其在车辆1的泊车过程中有助于清楚地对路边石进行成像。在高速公路行驶的情况下，可以使第一虚拟摄像机在虚拟空间中向上运动，以便更清楚地识别距离更远的车辆。第一虚拟摄像机沿着车辆纵轴线或沿着车辆横轴线的移动也可以导致对车辆周围环境的有利示出。
可选地，在此监视：随时如此选择第一虚拟摄像机的视域，使得该第一虚拟摄像机对车辆周围环境的至少一个预给定的区域30进行成像。例如在工厂侧预给定车辆周围环境的所述预给定的区域30。以这种方式确保随时为车辆1提供在法律上规定的后视镜视图。为此，图4示出根据本发明第一实施方式的车辆周围环境的预给定区域30的示例性示图。预给定的区域30在车辆1尾部的后方延伸。在此，预给定的区域30在车辆的每一侧从第一宽度31(例如1米)出发扩宽至第二宽度32。在此，在车辆1的驾驶员的视线位置33后方的第一距离34(例如20米)之后达到该第二宽度。车辆的尾部处于所述视线位置33后方的第二距离35处(例如4米)。
图4是对于后视镜视域的法律规定的示例性示图。例如可以通过如下方式选择预给定的区域30：将测试对象符合法律要求地定位在车辆1后方，并且通过选出部分区域14如此计算第二图像20，使得该测试对象是可见的。第二图像20可以如此与传统后视镜的事实上的后视镜视图不同，使得通过第二图像20也示出所谓的死角。在已经计算出第二图像20之后，在用于显示后视镜视图像的后续方法步骤中提供该第二图像。为此，在该第一实施方式中，第二图像20通过设备2的视频输出端来提供并且通过监视器8示出。
此外，当满足车辆的状态参数时，通过平视显示器7为车辆1的驾驶员示出第二图像20。因此，在该第一实施例中总是在通过操纵车辆1的方向指示灯表明方向变换时和/或在识别出在车辆1的转向回转时通过车辆1的平视显示器示出第二图像20。
可以看到，借助前述方法不仅可以产生用于左后视镜的后视镜视图的图像而且可以产生用于右后视镜的相应后视镜视图的图像。
但是，借助前述技术也能够生成全新的后视镜视图。因此，在本发明的第二实施方式中如此选择第一虚拟摄像机的第一位置，使得该第一虚拟摄像机在车辆周围环境中处于车辆1前部的前方。第一虚拟摄像机在虚拟空间中定位在车辆1前方。但是，如果将第一至第三摄像机3至5的图像彼此接合，那么也可以在没有以计算的方式示出虚拟空间的情况下借助坐标变换产生相应的图像。
在第一虚拟摄像机的这种图像中添加车辆1的透明模型15。因此，将车辆1的透明模型15添加到第二图像20中。这例如在图5中示出。在此，处于车辆1前方的部分区域通过第二摄像机4的图像拍摄示出。此外，第二图像20由第一摄像机3、第三摄像机5和第四摄像机6的拍摄组成。第一区域21在此示出第一摄像机3的图像，第二区域22在此示出第四摄像机6的图像，并且第三区域23在此示出第三摄像机5的图像。车辆1的透明模型15布置在第二图像20的中央。因此产生中央后视镜视图。与传统的后视镜视图相反，该中央后视镜视图不是特定地针对车辆1的左侧和右侧而不同。因此特别有利的是，借助平视显示器7示出这种中央后视镜视图。替代地，在车辆1内部中的附加中央监视器可以用于示出这种后视镜视图。
替代地，在本发明的第三实施例中，在提供第二图像20之前计算车辆1的外部视图40，其中，车辆周围环境通过第一图像10的图像数据示出，并且车辆1通过车辆的3D模型41示出。在此，第二图像20作为3D模型41的外后视镜42的镜面示出。为此，例如第二虚拟摄像机和车辆1的3D模型41布置在虚拟空间中。第二虚拟摄像机的视域和位置可以自由选择而不受第一虚拟摄像机的限制。如果如此选择第二虚拟摄像机的位置和视域，使得3D模型41的外后视镜42的镜面落到第二虚拟摄像机的视域中，那么第二图像20作为纹理被置于3D模型41的外后视镜42的镜面上。在此，车辆1的3D模型41可以与事实上的车辆1的形状不同，使得在车辆1事实上不具有后视镜时3D模型也可以包括后视镜。第三图像由第二虚拟摄像机来感测并且构成车辆1的外部视图40。因此，该第三图像在一个部分区域中也示出第二图像20。通过以下方式提供用于显示后视镜视图的第二图像20：将第三图像并因此也将第二图像显示在车辆内部中的监视器8上或车辆1的平视显示器7上。
除了上面的文字公开以外，也明确地参见图1至6的公开内容。

Claims (10)

1.一种用于提供车辆(1)的车辆周围环境的后视镜视图的方法，所述方法包括：
-借助至少一个布置在所述车辆(1)上的广角摄像机(3，4，5，6)以第一图像(10)感测所述车辆周围环境的至少一部分；
-基于所述第一图像(10)计算第二图像(20)，其中，所述第二图像(20)相应于第一虚拟摄像机的成像视域，所述第一虚拟摄像机布置在所述车辆周围环境中的第一位置上并且对在所述车辆周围环境中处于所述车辆(1)后方的区域进行成像；并且
-提供用于显示后视镜视图的所述第二图像(20)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一虚拟摄像机的第一位置和/或视域是能变的，尤其基于所述车辆(1)的状态参数来选择。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于用户的输入来选择所述第一虚拟摄像机的第一位置和/或视域。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如此选择所述第一虚拟摄像机的视域，使得所述第一虚拟摄像机对所述车辆周围环境的至少一个预给定的区域(30)进行成像。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助所述车辆(1)的平视显示器(7)和/或所述车辆(1)的内部中的监视器(8)提供所述第二图像(20)。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一虚拟摄像机的第一位置在所述车辆周围环境中处于所述车辆(1)前部的前方，并且，将所述车辆(1)的透明模型(15)添加到所述第二图像(20)中。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，还包括：
-计算所述车辆(1)的外部视图(40)，其中，通过所述第一图像(10)的图像数据描述所述车辆周围环境，并且通过所述车辆(1)的3D模型(41)描述所述车辆(1)，其中，所述第二图像(20)描述为所述3D模型(41)的外后视镜(42)的镜面。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述第一图像(10)计算所述第二图像(20)，其方式是：借助柱形修正由所述第一图像计算出所述第二图像(20)。
9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述第一图像(10)对所述第二图像(20)进行的计算包括：
-将所述第一图像(10)传输到虚拟空间中的虚拟投影面上，所述虚拟空间代表所述车辆周围环境，
其中，所述虚拟投影面至少部分地环绕与所述车辆(1)在所述虚拟空间中的位置相应的位置；并且
其中，将所述第一图像(10)如此传输到所述虚拟投影面上，使得在所述第一图像(10)中成像的对象相应于所述对象在所述车辆周围环境中的位置地成像在所述虚拟投影面上。
-将所述第一虚拟摄像机布置在所述虚拟空间中，并且通过所述第一虚拟摄像机感测所述第二图像(20)，其中，如此选择所述第一虚拟摄像机的视域，使得所述第一虚拟摄像机对所述虚拟投影面的在所述车辆周围环境中处于所述车辆(1)后方的区域进行成像。
10.一种用于提供车辆(1)的车辆周围环境的后视镜视图的设备(2)，其特征在于，所述设备(2)被设立为用于实施根据以上权利要求所述的方法。
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